JP4507651B2

JP4507651B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP4507651B2
Application number: JP2004073901A
Authority: JP
Inventors: 伸公郡家; 雅史土田
Original assignee: Muratec Automation Co Ltd
Current assignee: Muratec Automation Co Ltd
Priority date: 2004-03-16
Filing date: 2004-03-16
Publication date: 2010-07-21
Anticipated expiration: 2024-03-16
Also published as: JP2005262901A

Description

本発明は、異常時に、走行する搬送台車を安全に停止させる搬送装置に関するものである。

半導体製造、液晶製造、ＦＡなどにおける搬送手段は、ＯＨＴ(Over head Hoist Transport)やＯＨＳ(Over Head Shuttle)などの走行路上を走行する台車による無人搬送システムが主流となってきている。ＯＨＴ、ＯＨＳは走行路上を走行するため、無軌道で床上を走る無人搬送台車に比べて高速走行が可能である。かかる走行路上には複数台の搬送台車が走行しており、異常時に、搬送台車を制御できなくなり、停止させることができなくなってしまうと、搬送台車同士が衝突するおそれがあるため、これまでに、異常時に搬送台車を安全に停止させるブレーキ機構が提案されている（特許文献１、特許文献２）。

例えば、特許文献１には、走行する搬送台車本体の下面にばねを介して吸着板を取付け、吸着板の下面側にはブレーキパッドを設けると共に、ブレーキパッドと対向位置に摩擦係合部を設けたブレーキ機構が開示されている。かかるブレーキ機構は、常時（通電時）はバネの付勢力に抗して電磁石で吸着板を吸着し、吸着板のブレーキパッドを摩擦係合部から引き離した状態にし、停電などの異常時（非通電時）には電磁石の磁力が喪失し、バネの付勢力と自重とで降下した吸着板が固定磁石に吸着され、吸着板のブレーキパッドが摩擦係合部と摩擦係合してブレーキ作動が行われる。

また、特許文献２には、圧縮されたバネの復元力を利用して、くさび（ブレーキシュー）を走行路に押付けて摩擦抵抗により搬送台車を停止させるブレーキ機構が開示されている。かかるブレーキ機構は、常時は、ブレーキシューをバネで走行路に押圧するように支持し、通電した電磁石の作用により、バネの復元力よりも大きな力でバネを圧縮させて、ブレーキシューを走行路から離隔させている。そして、異常時には電磁石に電流が供給されなくなるため、バネを圧縮させる力がなくなり、ブレーキシューがバネの復元力により走行路に押圧され、摩擦抵抗によるブレーキ作動が行われる。

特開平１０−１１２９７１号公報（図３）特開平１０−１９０６６号公報（図１）

しかしながら、特許文献１のブレーキ機構では、載荷重が大きくて走行部に大きな慣性力が作用した場合に、強固な構造でないと慣性力によってブレーキ機構が変形して有効に機能しなくなるおそれがあり、それにより、搬送台車を確実に停止できないおそれがある。また、特許文献２のブレーキ機構においても、慣性力が大きくなると、ブレーキシューを大きくしたり、ブレーキシューを大きな力で押圧するためにバネや電磁石を大型化したりする必要があり、搬送台車自体が大型化となってしまうおそれがある。

そこで、本発明の目的は、搬送台車を確実に停止させることができる搬送装置を提供することである。

課題を解決するための手段及び効果

本発明は、走行する搬送台車と、レール機構と接触状態で、前記搬送台車を前記レール機構に沿って走行させるローラと、押圧することで摩擦力を発生させる摩擦部材と、異常時に、前記摩擦部材を前記ローラと前記レール機構との両方に押圧して、これらの両方との間に制動力を発生させるブレーキ機構とを備えており、前記ローラが前記レール機構と離隔可能であり、前記ブレーキ機構が、水平方向に移動可能なガイドアームと、一端は前記ガイドアームに回転自在に軸支されると共に、他端には前記摩擦部材が回転自在に軸支された支持アームと、前記ガイドアームが挿入されたシリンダとを有しており、前記ガイドアームと前記支持アームとの軸支部が前記シリンダ内に収容されることによって、前記摩擦部材が前記ローラと前記レール機構から離隔するように前記支持アームが配置されており、異常時に、前記ガイドアームが前記ローラに向かって水平に移動し、前記軸支部が前記シリンダから押し出されて前記支持アームが回転することによって、前記摩擦部材が前記ローラと前記レール機構との両方に当接すると共に、前記摩擦部材が、前記ローラをすくい上げるように前記ローラと前記レール機構との間に挿入して、前記ローラと前記レール機構とを離隔させる。

この構成によると、異常時、例えば、落雷、火災等による電源系や制御系のトラブル時に、摩擦部材をローラとレール機構とに摩擦係合させることで、搬送台車を安全に停止させることができる。異常時に走行が制御できなくなると、走行中の搬送台車は惰性によりフリーラン（制御不能で走行する）状態になってしまう。これにより、例えば、レール機構に複数の搬送台車が存在する場合には、搬送台車同士の衝突を回避することができる。また、停止させる際に、摩擦部材をローラとレール機構との両方に押圧するため、確実に搬送台車を停止させることができる。例えば、回転するローラにのみ摩擦部材を押圧した場合、搬送台車の慣性力が大きいと、回転が停止したローラはレール機構を摺動するおそれがあり、搬送台車が停止するまでの制動距離が長くなる。一方、摩擦部材をローラとレール機構との両方に押圧させると、ローラの回転を停止し、かつ、ローラがレール機構を摺動しないようにすることができ、慣性力が大きい場合であっても、摩擦部材等を大きくすることなく、確実に停止させることができる。また、ローラがレール機構から離れるため、より確実にフリーラン状態の搬送台車を停止させることができる。さらに、ローラを離隔することで、摩擦部材とレール機構との摩擦力だけで、搬送台車を停止させるため、摩擦部材の摩擦力を設定変更することで、搬送台車の制動距離を設定することができる。

本発明において、ブレーキ機構が、無励磁作動型であることが好ましい。この構成によると、異常時には、ブレーキ機構に信号（電力）を送ることができず、ブレーキ機構は無励磁となるため、ブレーキ機構を無励磁作動型とすることで、構造を簡単にすることができる。

本発明において、前記搬送台車の走行方向に関して前後に配列された一対の前記ローラと、前記一対のローラを前後から挟むように一対の前記ブレーキ機構とが設けられてもよい。

本発明のブレーキ機構が、摩擦部材を付勢する付勢手段を備えていることが好ましい。これによると、より早く搬送台車を停止させることができる。

本発明の摩擦部材が、搬送台車の走行方向に進退可能であることが好ましい。この構成によると、搬送台車の幅方向の大きさを小さくすることができる。

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る搬送装置は、半導体製品製造施設のように、工程内や工程間を搬送台車で処理対象物を搬送して処理を加えながら最終製品とする搬送システムに好適に適用される。尚、以降の説明においては、半導体基板や液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の処理対象物を搬送する搬送システムについて説明するが、これに限定されるものではなく、電子部品や機械部品、化学品、食品、書類等の荷物を搬送する全業種の搬送システムに適用することができる。

上述の搬送システムは、図５に示すように、ＯＨＳ(Over Head Shuttle)方式を採用している。具体的に説明すると、搬送システムは、収納容器５を搬送する搬送装置１と、収納容器５の搬送状況や搬送台車２の走行等を管理するメインコントローラ８０（図４参照）とを備えている。搬送装置１は、工程内や工程間に設けられ、リニアモータの永久磁石１５・１７を備えたレール機構３（走行路）と、レール機構３に沿って一方向に走行する搬送台車２とを備えている。尚、永久磁石１５は、標準の磁化力を有しており、永久磁石１７は、標準の磁化力よりも大きな磁化力を有している。

搬送台車２は、図２〜図４に示すように、収納容器５を載置する載置台３５と、載置台３５の下面に連結された制御機構３１と、コントローラ２１と、電源２２とを有している。コントローラ２１は、メインコントローラ８０と無線又は有線により通信可能となっており、電源２２から電力が供給され、メインコントローラ８０からの信号に基づいて後述する搬送台車２の各機構を制御する。

載置台３５は、収容容器５の載置の有無や、載置している収容容器５の種類等の信号をコントローラ２１に送信する。尚、収納容器５は、一部が外部雰囲気に解放されたＯＣ(open cassette)形式や、容器内部が密閉されたＦＯＵＰ(front opening unified pod)形式のキャリアであり、内部にウエーハを収納するように構成されている。制御機構３１は、コントローラ２１からの信号に基づいて搬送台車２を駆動・停止させる。以下、制御機構３１について詳述する。

制御機構３１は、載置台３５の下面中心部を支持する載置台支持部材３６と、載置台支持部材３６の下端に設けられた一次側コイル３４とを有している。一次側コイル３４は、後述のレール機構３の永久磁石１５・１７に対向するように配置されており、永久磁石１５・１７とでリニアモータを構成している。一次側コイル３４は、一次側鉄心コアと３相コイルとで構成されており、３相交流の電流が通電されることにより直線状に移動する進行磁界を発生する。そして、一次側コイル３４は、レール機構３の永久磁石１５・１７との間の磁気作用により搬送台車２を走行させる推進力や、停止状態を維持する保持力を発生させる。

また、載置台支持部材３６の下端には、走行ローラ３７および幅方向規正ローラ３８が回転自在に設けられている。走行ローラ３７および幅方向規正ローラ３８は、搬送台車２の走行方向の前側および後側において左右一対に設けられている。走行ローラ３７は、レール機構３の走行部１２ｇ（走行路）に接触するように設けられている。一方、幅方向規正ローラ３８は、レール機構３の各側面壁に当接するように設けられている。これにより、幅方向規正ローラ３８は、搬送台車２をレール機構３の幅方向の中心部に位置させることによって、一次側コイル３４を常に永久磁石１５・１７に対向させるようになっている。また、左右一対の走行ローラ３７夫々に対向するように、異常時に搬送台車２を停止させる異常時停止機構５０が設けられている。

図１に示すように、異常時停止機構５０は、プランジャ５１とブレーキシュー５２（摩擦部材）とリンク５３とを有している。プランジャ５１は、シリンダ５１ｂと一端がシリンダ５１ｂの外部に突出したと棒ピストン５１ａとを有しており、棒ピストン５１ａは、シリンダ５１ｂに沿って水平方向にピストン運動できるようになっている。また、プランジャ５１は、内部に図示しないソレノイドを有しており、後述の給電機構３９から電流が供給され、励磁することにより棒ピストン５１ａが移動するようになっている。尚、ソレノイドに供給する電流は、電源２２から供給するようにしてもよい。

具体的には、平時には、棒ピストン５１ａがシリンダ５１ｂから突出した状態となっており、上述のソレノイドが励磁状態となると、棒ピストン５１ａはシリンダ５１ｂ内に引き込む方向（以下、Ａ方向と言う）に移動するようになっている。尚、ソレノイドの励磁作用により棒ピストン５１ａをＡ方向に引き込む力の大きさは、後述する圧縮したバネ５４の復元力よりも大きくなるように設定されている。そして、ソレノイドが無励磁状態のとき、バネ５４の復元力により、棒ピストン５１ａは、Ａ方向と逆方向に移動し、元の位置に戻るようになっている。また、Ａ方向とは、走行ローラ３７に近接する方向でもある。

棒ピストン５１ａの突出している側の一端には、リンク５３が配設されている。リンク５３は、回転アーム５３ａ、水平アーム５３ｂ、ガイドアーム５３ｃおよび支持アーム５３ｄを有している。水平アーム５３ｂは、棒ピストン５１ａと平行に配置されており、Ａ方向側の一端に、直線状となるようにガイドアーム５３ｃが配設されている。ガイドアーム５３ｃは、水平アーム５３ｂよりも径が大きく、走行ローラ３７に対向するように設けられたシリンダ２ａの内壁に沿って水平方向にピストン運動可能となっている。これにより、水平アーム５３ｂもＡ方向にピストン運動可能となっている。

また、コイルバネ５４（付勢手段）（以下、単にバネ５４と言う）が、水平アーム５３ｂを囲繞するように、ガイドアーム５３ｃとシリンダ２ａの側壁との間に配置されている。バネ５４は、平時は、ガイドアーム５３ｃをシリンダ２ａ内のＡ方向側に位置させるようになっており、水平アーム５３ｂおよびガイドアーム５３ｃが、Ａ方向と逆方向に移動すると、圧縮されるようになっている。従って、水平アーム５３ｂおよびガイドアーム５３ｃがピストン運動可能することに伴い、バネ５４が伸縮するようになっている。

回転アーム５３ａは、棒ピストン５１ａの突出している側の一端と水平アーム５３ｂの他端とに回転可能に設けられており、回転アーム５３ａの略中心が、回転アーム５３ａが回転する支点となっている。そして、回転アーム５３ａの棒ピストン５１ａ側の一端には、回転アーム５３ａが回転する際に、棒ピストン５１ａと水平アーム５３ｂとが平行して移動できるように、回転アーム５３ａの長さを調節するガイドレールが設けられている。回転アーム５３ａを設けることにより、棒ピストン５１ａの移動に伴い、水平アーム５３ｂも移動するようになっている。具体的には、プランジャ５１のソレノイドが励磁状態となると、棒ピストン５１ａがＡ方向に移動し、回転アーム５３ａがＡ方向と逆方向に回転する。そして、バネ５４が圧縮されつつ、水平アーム５３ｂがＡ方向と逆方向に移動する。また、プランジャ５１のソレノイドが無励磁状態のとき、棒ピストン５１ａをＡ方向に引き込む力がなくなるため、圧縮されたバネ５４の復元力により、水平アーム５３ｂがＡ方向に移動し、それに伴い、棒ピストン５１ａがＡ方向と逆方向に移動し、元の位置に戻るようになっている。このように、棒ピストン５１ａと、水平アーム５３ｂおよびガイドアーム５３ｃとは常に逆方向に移動するようになっている。

ガイドアーム５３ｃの他端には、支持アーム５３ｄの一端が軸支されており、支持アーム５３ｄの他端には、ブレーキシュー５２が軸支されている。支持アーム５３ｄは、ガイドアーム５３ｃがシリンダ２ａ内のＡ方向側に位置するときは、ガイドアーム５３ｃとがくの字を形成し、ガイドアーム５３ｃがＡ方向と逆方向に移動すると、ガイドアーム５３ｃと直線状になるようになっている。

ブレーキシュー５２は、楔形の形状を有しており、尖端が走行ローラ３７側となるように配設されており、走行ローラ３７と走行部１２ｇとに押圧することにより摩擦力を発生させ、走行する搬送台車２を摩擦抵抗により停止させる。ガイドアーム５３ｃがシリンダ２ａ内のＡ方向側に位置するときは、ブレーキシュー５２の尖端がレール枠体１２の走行部１２ｇと走行ローラ３７との間に挿入されて、両方に密着するようになっている。そして、ガイドアーム５３ｃがＡ方向と逆方向に移動すると、ブレーキシュー５２は、走行部１２ｇと走行ローラ３７とから離隔するようになっている。ブレーキシュー５２が走行部１２ｇと走行ローラ３７とから離隔することで、摩擦抵抗がなくなり、搬送台車２は走行可能な状態となる。尚、ブレーキシュー５２が搬送台車２の走行方向に進退するような構造とすることで、搬送台車２が幅方向に大きくならないようにすることができる。

このように、上記の異常時停止機構５０のプランジャ５１、ブレーキシュー５２およびリンク５３が一連に動作し、ソレノイドが励磁状態のときは、ブレーキシュー５２が走行ローラ３７と走行部１２ｇとから離隔することで搬送台車２を走行可能状態とし、無励磁状態となると、ブレーキシュー５２が走行部１２ｇと走行ローラ３７とに摩擦係合することで、搬送台車２を走行不可能状態とするようになっている。尚、異常時停止機構５０は、ブレーキシュー５２が搬送台車２の走行方向から押圧できるように、走行ローラ３７の走行方向側に配置されていることが好ましい。

また、図５に示すように、載置台支持部材３６の下端には、走行距離測定器４２も設けられている。走行距離測定器４２は、搬送軌道の軌道面となるレール機構３の永久磁石１５・１７に接触しながら回転するように設けられたタッチローラ４３と、タッチローラ４３に従動して回転する図示しないエンコーダとを有している。エンコーダは、タッチローラ４３の回転数および回転角度を検出する。これにより、走行距離測定器４２は、タッチローラ４３の円周長と、エンコーダによる回転数および回転角度とに基づいて搬送台車２の走行距離を測定可能にしている。

また、載置台支持部材３６の中間部には、給電機構３９とガイド機構４０とが載置台３５側からこの順に設けられている。給電機構３９は、二次側鉄心と巻線とを有しており、後述の一次給電線１４から供給される高周波電力を受け、高周波電流を生成する。給電機構３９は、図示しない電流変換部に接続されている。電流変換部は、整流回路において高周波電流を一旦直流に変換し、ＰＷＭ変換回路において３相交流に変換した後、この電流を一次側コイル３４と異常時停止機構５０とに通電させるようになっている。

また、ガイド機構４０は、レール機構３の幅方向にスライド可能に設けられたスライド機構４１と、スライド機構４１の両端部に回転自在に設けられたガイドローラ３２・３２とを有している。ガイド機構４０は、ガイドローラ３２・３２を何れか一方を後述のガイド部１２ｅに係合することにより走行方向を変更可能にしている。

上記のように構成された搬送台車２は、図５に示すように、レール機構３に設けられている。レール機構３は、例えば、搬送軌道が水平面内に存在する直線軌道や搬送台車２を右折または左折させる曲線軌道、搬送台車２を２方向に切り替え可能に進行させる分岐軌道、上昇する傾斜区域から水平区域に切り替わる凸状軌道等の組み合わせからなっている。そして、レール機構３は、これら各種の軌道を組み合せることによって、上下左右に変化しながら処理装置等の上方や側方を通過する搬送軌道を形成している。尚、レール機構３の軌道は、上述の軌道に限定されることはない。

上記ようなレール機構３の各軌道は、図２に示すように、押出し成形等により形成されたレール枠体１２を有している。レール枠体１２は、鉛直方向に配置される左側面壁１２ａおよび右側面壁１２ｂと、両側面壁１２ａ・１２ｂの下端部同士を連結した底面壁１２ｃとを有している。左側面壁１２ａと右側面壁１２ｂとは、左右対称に形成されている。各側面壁１２ａ・１２ｂは、上面部１２ｄを上端位置に備えている。上面部１２ｄは、底面壁１２ｃに対して平行に配置され、内側方向に向けて形成されている。上面部１２ｄの長さは、両側壁部１２ａ・１２ｂの上面部１２ｄ同士が対向されたときに、搬送台車２の制御機構３１が通過する最小限の隙間を出現させる程度に設定されている。これにより、上面部１２ｄは、空気中を浮遊する塵埃がレール枠体１２の内部に進入し難いものとしている。

また、各側壁部１２ａ・１２ｂは、ガイド部１２ｅを中間位置に有している。ガイド部１２ｅは、底面壁１２ｃに対して平行に配置され、先端部が下方に曲折されている。ガイド部１２ｅは、搬送台車２のガイドローラ３２に係合可能に配置されている。そして、ガイド部１２ｅは、搬送径路が２方向に分岐されている場合、ガイドローラ３２の係合により搬送台車２を何れかの分岐方向に進行させるようになっている。

上記のガイド部１２ｅと上面部１２ｄとの間には、絶縁材料で形成された支持梁１３が設けられている。支持梁１３は、２つの先端部を有するように、縦断面がＣ字形状に形成されている。支持梁１３は、先端部が上下に位置するように取り付けられていると共に、これらの先端部間に上述の給電機構３９を位置させるように取り付けられている。支持梁１３の各先端部には、一次給電線１４がそれぞれ設けられている。また、支持梁１３は、一次給電線１４を搬送軌道の全長に渡って一定の高さ位置に保持するように、搬送軌道方向に所定の間隔で配置されている。一次給電線１４は、図示しない給電装置に接続されており、給電装置からの高周波電力を搬送台車２の給電機構３９に供給するようになっている。

また、レール枠体１２の底面壁１２ｃは、中心位置に配置された溝部１２ｆと、溝部１２ｆを中心として左右対称に配置された走行部１２ｇとを有している。走行部１２ｇには、上述の搬送台車２の走行ローラ３７が接触されている。また、溝部１２ｆは、軌道の種類に応じた溝深さに設定されている。例えば、直線軌道、曲線軌道、分岐軌道における溝部１２ｆは、標準の溝深さに設定されている。一方、凸状軌道における溝部１２ｆは、直線軌道の溝深さよりも深い溝深さに設定されている。

次に、上記の搬送システムの動作について説明する。先ず、メインコントローラ８０において、全ての収納容器５の保管状態や搬送先等が管理および監視されていると共に、搬送軌道上に存在する全ての搬送台車２の搬送状態が管理および監視されている。そして、収納容器５を処理装置に搬送する場合には、搬送対象となる収納容器５と、搬送に使用される搬送台車２と、搬送先である処理装置とが特定された後、これらの特定した内容を含んだ搬送指令信号が搬送台車２に送信される。

搬送台車２においては、搬送指令信号を受信すると、信号内容に含まれる台車番号データに基づいて自己の搬送台車２に対する指令であることを確認した後、信号内容に含まれる指令の種類を読み取る。例えば搬送指令であれば、収納容器５を処理装置等へ搬送する搬送処理を行なう。

具体的には、搬送指令信号の信号内容に基づいて搬送先となる処理装置等の指定場所を認識し、この指定場所に到達するための走行ルートを決定する。尚、走行ルートは、メインコントローラからの搬送指令信号に含まれていても良い。この後、図３に示すように、一次給電線１４から供給された高周波電流を受け、給電機構３９に発生した誘導電流に基づいて一旦直流に変換後、ＰＷＭ変換回路にて所定周波数の３相交流電流を形成する。そして、３相交流電流を一次側コイル３４と異常時停止機構５０とに流す。

異常時停止機構５０のソレノイドに電流が供給されると、励磁状態となり、上述したように、走行部１２ｇと走行ローラ３７とに密着しているブレーキシュー５２が離隔する。これにより、走行ローラ３７が回転可能状態、つまり、搬送台車２が走行可能状態となる（図１（ｂ））。また、一次側コイル３４に電流が供給されることにより、直線状に移動する進行磁界が発生し、搬送軌道の永久磁石１５・１７との間の磁気作用で発生した推進力により搬送台車２が走行を開始する。

走行中、落雷、火災、その他電源２２や給電機構３９のトラブルで、一次側コイル３４に電流が供給されなくなることで、永久磁石１５・１７との間の磁気を制御できなくなり、搬送台車２の走行を制御（駆動・停止）できなくなる。このため、走行を停止させることができず、搬送台車２は、惰性により走行し続けるフリーラン状態となる。また、異常時には、異常時停止機構５０にも電流が供給されなくなり、異常時停止機構５０のソレノイドは無励磁状態となる。

異常時停止機構５０のソレノイドが無励磁状態となると、棒ピストン５１ａは、Ａ方向に引き込む力がなくなり、圧縮されたバネ５４の復元力により棒ピストン５１ａは、Ａ方向と逆方向に移動する。これに伴い、水平アーム５３ｂ、ガイドアーム５３ｃ、支持アーム５３ｄ及びブレーキシュー５２はＡ方向、つまり、走行ローラ３７に近づく方向に移動する。そして、ブレーキシュー５２は、走行ローラ３７と走行部１２ｇの走行部１２ｇとの間に挿入される（図１（ａ））。これにより、走行ローラ３７の回転を停止させると同時に、ブレーキシュー５２と走行部１２ｇとの摩擦力により搬送台車２が停止する。

搬送台車２の重量や載荷量が大きいと、搬送台車２の慣性力が大きくなる。このため、走行ローラ３７の回転のみを停止させると、回転が停止した走行ローラ３７が走行部１２ｇを摺動するおそれがあり、搬送台車２が停止するまでの制動距離が長くなる。一方、本発明では、ブレーキシュー５２を走行ローラ３７と走行部１２ｇとの両方に押圧させているため、走行ローラ３７の回転を停止し、かつ、ブレーキシュー５２と走行部１２ｇとの摩擦抵抗で走行ローラ３７が走行部１２ｇを摺動しないようにすることができる。従って、慣性力が大きい場合であっても、制動距離が長くなることなく確実に停止させることができる。また、走行ローラ３７と走行部１２ｇとの両方にブレーキシュー５２を押圧することで、摩擦抵抗が大きくなるため、ブレーキシュー５２を大きく形成する必要がなくなり、搬送台車２の大型化を防ぐことができる。

以上、説明したように、本実施の形態において、搬送台車２と、走行部１２ｇと接触状態で、搬送台車２を走行部１２ｇに沿って走行させる走行ローラ３７と、押圧することで摩擦力を発生させるブレーキシュー５２と、異常時に、ブレーキシュー５２を走行ローラ３７と走行部１２ｇとの両方に摩擦係合させる異常時停止機構５０とを備えている。

この構成によると、異常時、例えば、落雷、火災等による電源２２やコントローラ２１等のトラブル時に、ブレーキシュー５２を走行ローラ３７と走行部１２ｇとに摩擦係合させることで、搬送台車２を安全に停止させることができる。異常時に走行が制御できなくなると、走行中の搬送台車２は惰性によりフリーラン状態になってしまう。これにより、例えば、走行路に複数の搬送台車２が存在する場合には、搬送台車２同士の衝突を回避することができる。また、停止させる際に、ブレーキシュー５２を走行ローラ３７と走行部１２ｇとの両方に押圧するため、確実に搬送台車を停止させることができる。例えば、回転する走行ローラ３７にのみブレーキシュー５２を押圧した場合、搬送台車２の慣性力が大きいと、回転が停止した走行ローラ３７は走行部１２ｇを摺動するおそれがあり、搬送台車２が停止するまでの制動距離が長くなる。一方、ブレーキシュー５２を走行ローラ３７と走行部１２ｇとの両方に押圧させると、走行ローラ３７の回転を停止し、かつ、走行ローラ３７が走行部１２ｇを摺動しないようにすることができ、慣性力が大きい場合であっても、摩擦部材等を大きくすることなく、確実に停止させることができる。

また、異常時には、異常時停止機構５０に電流を送ることができず、異常時停止機構５０は無励磁となるため、異常時停止機構５０を無励磁作動型とすることで、構造を簡単にすることができる。さらに、ブレーキシュー５２を付勢するバネ５４を備えているため、異常時に、より早く搬送台車２を停止させることができる。また、ブレーキシュー５２が搬送台車２の走行方向に進退可能であるため、搬送台車２の幅の大きさを小さくでき、構造を簡単にすることができる。

尚、変形例として、図６に示すように、走行ローラ３７がブレーキシュー５２に載置するようにしてもよい。この場合、走行ローラ３７は、走行部１２ｇと離隔できるように構成されている。そして、ブレーキシュー５２は、走行ローラ３７を載置しやすい形状を有している。異常時になると、ブレーキシュー５２が走行ローラ３７と走行部１２ｇとの間に挿入される。この際に、走行ローラ３７は、ブレーキシュー５２にすくい上げられるように走行部１２ｇから離れ、ブレーキシュー５２上に載置される。走行ローラ３７を走行部１２ｇから離隔することで、ブレーキシュー５２と走行部１２ｇとの摩擦力だけで、搬送台車２を停止させるため、ブレーキシュー５２の摩擦力を設定変更することで、搬送台車の制動距離を設定することができ、確実に搬送台車２を停止させることができる。尚、変形例におけるブレーキシュー５２は、ブレーキシュー５２と走行部１２ｇとの間に挿入しやすい、尖端を有した楔形のような形状が好ましい。

また、別の変形例として、搬送台車２がレール機構３の両方向に走行可能な構造であっても良い。図７に示すように、搬送台車２は、上下に配設されたレール機構３ａに挟持されるように、ガイドローラ３２ａと、走行ローラ３７とがレール機構３ａに接触して走行するようになっている。また、搬送台車２の前後に配置されている走行ローラ３７夫々に対向するように異常時停止機構５０を設けられている。つまり、本変形例では、４つの走行ローラ３７夫々に異常時停止機構５０が配設されている。これにより、搬送台車２がどちらの方向に走行しても、前後何れかの異常時停止機構５０が作動することにより、搬送台車２を停止させることができる。尚、この場合、搬送台車２が走行する走行方向側に配置されている異常時停止機構５０が作動することが好ましい。これにより、走行方向と逆側から押圧する場合との対比において、押圧する力を小さくすることができる。

また、本発明を好適な実施の形態に基づいて説明したが、本発明はその趣旨を超えない範囲において変更が可能である。即ち、異常時停止機構５０が無励磁状態のとき、搬送台車２を停止させるようにしているが、励磁状態のときに停止させるようにしてもよい。例えば、正常時に、異常時停止機構５０に電流を供給すると、プランジャ５１のソレノイドに電流が供給されない、つまり、無励磁状態となるような回路構成にし、異常時に、異常時停止機構５０に電流を供給されなくなると、無励磁型スイッチ、予め充電されているコンデンサ等を用いて、プランジャ５１のソレノイドに電流が流れるようにし、それにより、ブレーキシュー５２を作動させるようにしてもよい。

また、ブレーキシュー５２を搬送台車２の走行方向に進退させて、走行ローラ３７と走行部１２ｇとの間に押圧しているが、ブレーキシュー５２を幅方向に移動させて、走行ローラ３７の側面方向から押圧するようにしてもよいし、走行ローラ３７の側面と、走行部１２ｇとに押圧するようにしてもよい。また、落雷、火災、電源２２やコントローラ２１等のトラブル時に、搬送台車２を停止させているが、他の制御機（一次側コイル３４等）が異常の場合に停止するようにしてもよい。

また、ブレーキシュー５２を走行ローラ３７に押圧しているが、他のローラ（幅方向規正ローラ３８等）に押圧するようにしてもよい。さらに、ブレーキシュー５２は楔形の形状を有しているが、走行ローラ３７と走行部１２ｇとの両方に押圧できる形状であればこれに限定されない。さらに、上述の実施の形態では、永久磁石を用いて搬送台車２を走行させているが、これに限定されることはない。

本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。

本発明の好適な実施形態に係る搬送装置の異常時停止機構の部分拡大図。本発明の好適な実施形態に係る搬送装置の側面透視図。図２のIII−III線における透視断面図。本発明の好適な実施形態に係る搬送装置の機能ブロック図。本発明の好適な実施形態に係る搬送装置の概略構成図。本発明の好適な実施形態に係る搬送装置の変形例図。本発明の好適な実施形態に係る搬送装置の別の変形例図。

符号の説明

１搬送装置
２搬送台車
２ａシリンダ
３レール機構
１２レール枠体
１２ｇ走行部
３７走行ローラ
５０異常時停止機構
５１プランジャ
５１ａ棒ピストン
５２ブレーキシュー
５３リンク
５３ａ回転アーム５
５３ｂ水平アーム
５３ｃガイドアーム
５３ｄ支持アーム
５４バネ

Claims

走行する搬送台車と、
レール機構と接触状態で、前記搬送台車を前記レール機構に沿って走行させるローラと、
押圧することで摩擦力を発生させる摩擦部材と、
異常時に、前記摩擦部材を前記ローラと前記レール機構との両方に押圧して、これらの両方との間に制動力を発生させるブレーキ機構とを備えており、
前記ローラが前記レール機構と離隔可能であり、
前記ブレーキ機構が、水平方向に移動可能なガイドアームと、一端は前記ガイドアームに回転自在に軸支されると共に、他端には前記摩擦部材が回転自在に軸支された支持アームと、前記ガイドアームが挿入されたシリンダとを有しており、
前記ガイドアームと前記支持アームとの軸支部が前記シリンダ内に収容されることによって、前記摩擦部材が前記ローラと前記レール機構から離隔するように前記支持アームが配置されており、
異常時に、前記ガイドアームが前記ローラに向かって水平に移動し、前記軸支部が前記シリンダから押し出されて前記支持アームが回転することによって、前記摩擦部材が前記ローラと前記レール機構との両方に当接すると共に、前記摩擦部材が、前記ローラをすくい上げるように前記ローラと前記レール機構との間に挿入して、前記ローラと前記レール機構とを離隔させることを特徴とする搬送装置。
前記ブレーキ機構が、無励磁作動型であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記ブレーキ機構が、
前記摩擦部材を付勢する付勢手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記摩擦部材が、前記搬送台車の走行方向に進退可能であることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の搬送装置。
前記搬送台車の走行方向に関して前後に配列された一対の前記ローラと、前記一対のローラを前後から挟むように一対の前記ブレーキ機構とが設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。