JP5841849B2 - 符号化されたマーカーを用いたナビゲーションシステム及び方法 - Google Patents
符号化されたマーカーを用いたナビゲーションシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5841849B2 JP5841849B2 JP2012016777A JP2012016777A JP5841849B2 JP 5841849 B2 JP5841849 B2 JP 5841849B2 JP 2012016777 A JP2012016777 A JP 2012016777A JP 2012016777 A JP2012016777 A JP 2012016777A JP 5841849 B2 JP5841849 B2 JP 5841849B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- navigator
- image
- location
- marker
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 58
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 133
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 20
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 239000013589 supplement Substances 0.000 claims description 3
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000001010 compromised effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 1
- 230000001932 seasonal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
を有する。
前記カメラ装置は360度カメラを含み得る。一つの実施例において、前記少なくとも一つの符号化されたマーカーは、少なくとも一つのバーコードを有する。
Δd = V Δt;
ここで、Vはナビゲータの速度であり、Δtは、P1とP2とが画像が取得される間の時間である。符号化されたマーカーX1とそれぞれの位置P1及びP2におけるナビゲータ106との間の相対的な変位角Az1及びAz2が、二つの画像から決定される。三角形602は、符号化されたマーカーX1からナビゲータの位置P1及びP2へ直線を引き、さらに位置P1とP2との間に直線を引くことにより、形成される。それぞれの位置における、符号化されたマーカーX1からのナビゲータの距離d1及びd2は、それぞれ、余弦の法則に従って、以下の式から決定され得る。
d12 = d22 + Δd2 - 2 Δd d2 cos(180 - Az2);
d22 = d12 + Δd2 - 2 Δd d1 cos(Az1)
二つの符号化されたマーカーX1及びX2が、両方ともに画像400の中で可視である場合には、ナビゲータのそれぞれの位置P1及びP2と、第二の符号化されたマーカーX2との間の相対的な方位角と距離は、同様に決定され得る。本開示書の利益を得て、当業者によって理解されるように、一つの符号化されたマーカー102のみが可視であり、ナビゲータの向きが道路の向きと一致しない場合には、ナビゲータ106の正確な位置を決定することはできない。一方で、複数の符号化されたマーカーが、十分に離れたΔdとなるナビゲータの位置P1とP2とにおいて、取得された連続する画像で可視であれば、それらの位置の間のナビゲータの正確な位置及び正確な向きは、明確に計算することができる。
208 プロセッサ
210 GPS装置
212 符号化されたマーカーのデータベース
214 ディスプレイ
216 地図データベース
Claims (17)
- 道路上でナビゲータの位置を決定する方法であって、当該方法は:
前記ナビゲータが移動する際に、少なくとも一つのバーコードマーカーを含む場面の複数の画像を異なる時間に取得する段階と;
前記複数の画像の中の前記少なくとも一つのバーコードマーカーを読み取る段階と;
前方方向を向く前記ナビゲータを、前記道路と整列させて前記前方方向を向くナビゲータが前記道路に対してゼロ(0)の方位角オフセットを有するように表す段階と;
前記ナビゲータと、前記場面の複数の画像のうちの第1の画像の少なくとも一つのバーコードマーカーとの間の第1の相対的な方位角オフセットを決定する段階と;
前記ナビゲータと、前記場面の複数の画像のうちの第2の画像の少なくとも一つのバーコードマーカーとの間の第2の相対的な方位角オフセットを決定する段階であって、前記第1及び前記第2の相対的な方位角オフセットのそれぞれは、前記前方方向を向くナビゲータの前記ゼロの方位角オフセットからの角度を含む、第2の相対的な方位角オフセットを決定する段階と;
前記第1及び前記第2の相対的な方位角オフセットと、前記第1の画像の取得と前記第2の画像の取得との間に移動した距離とに基づいて前記ナビゲータから前記少なくとも一つのバーコードマーカーへの距離を少なくとも部分的に決定することによって、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの既知の場所並びに、前記第1及び前記第2の相対的な方位角オフセットに基づいて、前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階と;
を有する、方法。 - 前記複数の画像のうちの少なくとも一つのバーコードマーカーを読み取る段階は:
前記場面の前記複数の画像から、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの画像を抽出する段階と;
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記画像をデータベースの値へ復号化する段階と;
前記データベースの値に基づいて前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記既知の場所を読み出すためにデータベースにアクセスする段階と;
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記複数の画像のうちの少なくとも一つのバーコードマーカーを読み取る段階は:
前記場面の前記複数の画像から、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの画像を抽出する段階と;
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記画像を前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つの前記既知の場所へと復号化する段階と;
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は:
前記場面の前記複数の画像の中の前記少なくとも一つのバーコードマーカーの寸法を決定することにより前記ナビゲータから前記少なくとも一つのバーコードマーカーまでの距離を決定する段階;並びに
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記既知の場所、前記ナビゲータから前記少なくとも一つのバーコードマーカーまでの前記距離、及び前記第1の相対的な方位角オフセットに基づいて前記ナビゲータの場所に関する位置を決定する段階;
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記ナビゲータの場所に関する前記位置を地図データへ関連付ける段階
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記場面の複数の画像を取得する段階は、
360度カメラを用いて前記複数の画像を取得する段階
をさらに有する。請求項1に記載の方法。 - 前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は:
GPS装置を用いて前記ナビゲータの位置情報を取得する段階と;
GPS障害環境において、前記GPS装置からの前記位置情報を少なくとも一つのバーコードマーカーから取得される前記位置で補完する段階と;
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は:
複数の位置を決定する段階と;
前記ナビゲータの連続的な位置を提供するために、前記複数の位置の間の推測位置計算を実行する段階と;
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記複数の位置の間の推測位置計算を実行する段階は:
前記ナビゲータの速度を監視する段階と;
前記ナビゲータの方向を決定する段階と;
前記複数の位置の一つと車両の前記速度と前記方向とに基づいて前記ナビゲータの前記位置を推定する段階と;
を有する、請求項8に記載の方法。 - ナビゲーションシステムであって、当該システムは:
ナビゲーション環境の中の道路に沿ったインフラに設置される少なくとも一つのバーコードマーカーの画像を含む場面の画像を取得するよう構成されるカメラ装置と;
前記少なくとも一つのバーコードマーカーを読み取るよう構成されるビデオ分析手段と;
前記ビデオ分析手段と接続されたプロセッサであって、該プロセッサは、
前方方向を向くナビゲータを、道路と整列させて前記ナビゲータが前記道路に対してゼロ(0)の方位角オフセットを有するように表し;
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの既知の場所に基づいて道路上の前記ナビゲータの位置を決定し;
前記ナビゲータと、前記場面の画像の少なくとも一つのバーコードマーカーとの間の第1の相対的な方位角オフセットを決定し;
前記ナビゲータと、前記場面の画像の第2のバーコードマーカーとの間の第2の相対的な方位角オフセットを決定することであって、前記第1及び前記第2の相対的な方位角オフセットのそれぞれは、前記前方方向を向くナビゲータの前記ゼロの方位角オフセットからの角度を含み;
第1の相対的な方位角オフセットと第2の相対的な方位角オフセットと第1の画像取得及び第2の画像取得の間に移動した距離とに基づいて、前記道路上の前記ナビゲータの位置を幾何学的に計算する;よう構成されるプロセッサと;
を有する、ナビゲーションシステム。 - 前記少なくとも一つのバーコードマーカーの少なくとも一つの既知の場所と;
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの少なくとも一つの前記既知の場所に関連する少なくとも一つのデータベースの値と;
を有するデータベースをさらに含み、
前記ビデオ分析手段は、前記場面の前記画像から前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記画像を抽出し、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記画像を前記少なくとも一つのデータベースの値へと変換するようさらに構成される、
請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは、
前記ナビゲータの、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの一つまでの距離を決定することにより、前記ナビゲータの場所に関する前記位置を決定するようさらに構成される、
請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 地図データベースであって、前記プロセッサが前記ナビゲータの前記位置を当該地図データベースに関連付けるよう構成される、地図データベースと、
前記地図データベースの視覚表示を表示し、該視覚表示の中に前記ナビゲータの前記位置を配置するよう構成されるディスプレイと、
をさらに有する、請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ナビゲータの位置情報を取得するよう構成されるGPS装置をさらに有し、
前記プロセッサは、前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記既知の場所に基づいて前記GPS装置から取得される前記ナビゲータの前記位置情報を前記位置で補完するよう構成される、
請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記プロセッサは、
前記少なくとも一つのバーコードマーカーの前記既知の場所に基づいて複数の位置を取得し、
前記ナビゲータの連続的な位置を提供するために、前記複数の位置の間の推測位置計算を実行する
ようさらに構成される、請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記カメラ装置は、360度カメラを有する、
請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算する段階は:
前記場面の少なくとも2つの画像の少なくとも2つのバーコードマーカーの既知の位置に基づいて、前記ナビゲータの場所に関する位置を決定し、
前記少なくも2つの画像の間で移動する距離を決定し、
前記移動した距離に基づいて、前記ナビゲータと、前記場面の画像の少なくとも2つのバーコードマーカーのうちの1つとの間の少なくとも2つの相対的な方位角オフセットを決定し、
前記少なくとも2つの相対的な方位角オフセットから前記ナビゲータの場所に関する位置を幾何学的に計算することを含む、
請求項1に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US13/017,376 | 2011-01-31 | ||
US13/017,376 US8862395B2 (en) | 2011-01-31 | 2011-01-31 | Coded marker navigation system and method |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012159506A JP2012159506A (ja) | 2012-08-23 |
JP2012159506A5 JP2012159506A5 (ja) | 2014-10-30 |
JP5841849B2 true JP5841849B2 (ja) | 2016-01-13 |
Family
ID=45569751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012016777A Active JP5841849B2 (ja) | 2011-01-31 | 2012-01-30 | 符号化されたマーカーを用いたナビゲーションシステム及び方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8862395B2 (ja) |
JP (1) | JP5841849B2 (ja) |
WO (1) | WO2012106156A1 (ja) |
Families Citing this family (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10878646B2 (en) | 2005-12-08 | 2020-12-29 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recorder systems |
US8996240B2 (en) | 2006-03-16 | 2015-03-31 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recorders with integrated web server |
US8989959B2 (en) | 2006-11-07 | 2015-03-24 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle operator performance history recording, scoring and reporting systems |
US8649933B2 (en) | 2006-11-07 | 2014-02-11 | Smartdrive Systems Inc. | Power management systems for automotive video event recorders |
US8868288B2 (en) | 2006-11-09 | 2014-10-21 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle exception event management systems |
US9395188B2 (en) * | 2011-12-01 | 2016-07-19 | Maxlinear, Inc. | Method and system for location determination and navigation using structural visual information |
US9728228B2 (en) | 2012-08-10 | 2017-08-08 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event playback apparatus and methods |
DE102012224107A1 (de) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Bestimmen einer Referenzposition als Startposition für ein Trägheitsnavigationssystem |
WO2014109694A2 (en) * | 2013-01-09 | 2014-07-17 | Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) | Supporting and enhancing image-based positioning |
US10163049B2 (en) * | 2013-03-08 | 2018-12-25 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Inconspicuous tag for generating augmented reality experiences |
JP2015055534A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理装置の制御プログラム及び情報処理装置の制御方法 |
US9501878B2 (en) | 2013-10-16 | 2016-11-22 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event playback apparatus and methods |
US9610955B2 (en) | 2013-11-11 | 2017-04-04 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle fuel consumption monitor and feedback systems |
US9593953B2 (en) * | 2014-01-21 | 2017-03-14 | Telenav, Inc. | Navigation system with location correction mechanism and method of operation thereof |
CN103776443A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-05-07 | 北京融智利达科技有限公司 | 一种利用图像信息码提供校正信息的自主导航系统 |
US8892310B1 (en) | 2014-02-21 | 2014-11-18 | Smartdrive Systems, Inc. | System and method to detect execution of driving maneuvers |
JP6233517B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2017-11-22 | 日本電気株式会社 | 空域情報処理装置、空域情報処理方法、空域情報処理プログラム |
CN112859899A (zh) * | 2014-10-31 | 2021-05-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于利用视觉标记进行监视的系统和方法 |
US11069257B2 (en) | 2014-11-13 | 2021-07-20 | Smartdrive Systems, Inc. | System and method for detecting a vehicle event and generating review criteria |
JP2016136099A (ja) * | 2015-01-23 | 2016-07-28 | サトーホールディングス株式会社 | 測位システム及び測位方法 |
US10001376B1 (en) * | 2015-02-19 | 2018-06-19 | Rockwell Collins, Inc. | Aircraft position monitoring system and method |
US9679420B2 (en) * | 2015-04-01 | 2017-06-13 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recording system and method |
US9758305B2 (en) | 2015-07-31 | 2017-09-12 | Locus Robotics Corp. | Robotic navigation utilizing semantic mapping |
KR102473765B1 (ko) * | 2015-08-21 | 2022-12-02 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 측위 장치 및 방법 |
US10176718B1 (en) | 2015-09-25 | 2019-01-08 | Apple Inc. | Device locator |
US10354531B1 (en) | 2015-09-25 | 2019-07-16 | Apple Inc. | System and method for identifying available parking locations |
DE102016205870A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs in einer Umgebung mittels Landmarken |
CN105955252A (zh) * | 2016-04-12 | 2016-09-21 | 江苏理工学院 | 智能语音导游机器人及其路径寻优方法 |
WO2017187881A1 (ja) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 愛知製鋼株式会社 | 運転支援システム |
CN106197417B (zh) | 2016-06-22 | 2017-11-10 | 平安科技(深圳)有限公司 | 手持终端的室内导航方法及手持终端 |
JP2019531560A (ja) | 2016-07-05 | 2019-10-31 | ナウト, インコーポレイテッドNauto, Inc. | 自動運転者識別システムおよび方法 |
JP6312754B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-04-18 | 三菱電機株式会社 | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 |
US10209081B2 (en) * | 2016-08-09 | 2019-02-19 | Nauto, Inc. | System and method for precision localization and mapping |
US10733460B2 (en) | 2016-09-14 | 2020-08-04 | Nauto, Inc. | Systems and methods for safe route determination |
US10724871B2 (en) * | 2016-11-03 | 2020-07-28 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Camera-based heading-hold navigation |
WO2018085804A1 (en) | 2016-11-07 | 2018-05-11 | Nauto Global Limited | System and method for driver distraction determination |
US10754348B2 (en) * | 2017-03-28 | 2020-08-25 | Uatc, Llc | Encoded road striping for autonomous vehicles |
US10453150B2 (en) | 2017-06-16 | 2019-10-22 | Nauto, Inc. | System and method for adverse vehicle event determination |
US11460304B2 (en) | 2017-07-27 | 2022-10-04 | Westinghouse Electric Company Llc | Method of locating a remotely operated vehicle within a workspace and remote inspection system employing such method |
DE102017118078A1 (de) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | Safran Electronics & Defense | Lokalisationseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzeinrichtung, Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs |
CN111417556A (zh) * | 2017-11-17 | 2020-07-14 | 爱信艾达株式会社 | 车辆位置估计装置以及车辆控制装置 |
CN109813314A (zh) * | 2017-11-21 | 2019-05-28 | 程梦梦 | 一种室内外精确导航定位的方法 |
JP7114165B2 (ja) * | 2018-01-10 | 2022-08-08 | 三菱電機株式会社 | 位置計算装置、及び、位置計算プログラム |
US11392131B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-07-19 | Nauto, Inc. | Method for determining driving policy |
US20190275616A1 (en) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | Goodrich Corporation | Method for improving visual contrast of laser etch marking on painted substrates |
JP2020009391A (ja) * | 2018-07-09 | 2020-01-16 | 株式会社ANswer | 位置情報サービス方法及び位置情報サービスシステム |
CN109859457A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-06-07 | 南京硅基智能科技有限公司 | 一种基于二维码识别和语音交互的指路系统 |
DE102019203484A1 (de) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren, Vorrichtung und System zur Navigation autonomer Fahrzeuge |
US10623734B1 (en) * | 2019-04-23 | 2020-04-14 | Nuro, Inc. | Systems and methods for adaptive mobile telecommunications for autonomous vehicles |
US11334089B1 (en) | 2019-07-26 | 2022-05-17 | Jeffrey W. Bryce | Infrastructure markers for autonomous vehicles |
IL269263B (en) * | 2019-09-10 | 2021-09-30 | Veeride Geo Ltd | A navigation method based on a cell phone |
JP6988873B2 (ja) * | 2019-11-18 | 2022-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置および位置推定用コンピュータプログラム |
EP4104030A1 (en) | 2020-02-13 | 2022-12-21 | Tinamu Labs AG | Uav positioning system and method for controlling the position of an uav |
US11560143B2 (en) * | 2020-05-26 | 2023-01-24 | Magna Electronics Inc. | Vehicular autonomous parking system using short range communication protocols |
US11808578B2 (en) * | 2020-05-29 | 2023-11-07 | Aurora Flight Sciences Corporation | Global positioning denied navigation |
JP2022074917A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 自律作業システム |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55158574A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-10 | Toshihiro Tsumura | Measuring system for present position and azimuth of moving object |
JP3140100B2 (ja) * | 1991-08-29 | 2001-03-05 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置 |
US5517419A (en) * | 1993-07-22 | 1996-05-14 | Synectics Corporation | Advanced terrain mapping system |
US5983161A (en) * | 1993-08-11 | 1999-11-09 | Lemelson; Jerome H. | GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method |
US5583776A (en) * | 1995-03-16 | 1996-12-10 | Point Research Corporation | Dead reckoning navigational system using accelerometer to measure foot impacts |
US7962285B2 (en) * | 1997-10-22 | 2011-06-14 | Intelligent Technologies International, Inc. | Inertial measurement unit for aircraft |
US20080154629A1 (en) * | 1997-10-22 | 2008-06-26 | Intelligent Technologies International, Inc. | Vehicle Speed Control Method and Arrangement |
US6072421A (en) * | 1998-05-29 | 2000-06-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Moving object high-accuracy position locating method and system |
JP3986220B2 (ja) * | 1999-10-19 | 2007-10-03 | オリンパス株式会社 | 情報表示部材及びそれを用いた位置検出方法 |
US6577249B1 (en) * | 1999-10-19 | 2003-06-10 | Olympus Optical Co., Ltd. | Information display member, position detecting method using the same, apparatus and method of presenting related information, and information presenting apparatus and information presenting method |
JP2001343213A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Minolta Co Ltd | 移動体に搭載された位置特定装置 |
AU2003281400A1 (en) * | 2002-07-03 | 2004-01-23 | Iwane Laboratories, Ltd. | Automatic guide apparatus for public transport |
US6859729B2 (en) * | 2002-10-21 | 2005-02-22 | Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. | Navigation of remote controlled vehicles |
JP2005003445A (ja) * | 2003-06-10 | 2005-01-06 | Shimizu Corp | 移動体装置の位置同定システムおよびその位置同定方法 |
KR100532589B1 (ko) * | 2003-12-26 | 2005-12-01 | 한국전자통신연구원 | 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치 및그 방법 |
US7706917B1 (en) * | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
EP1828862A2 (en) * | 2004-12-14 | 2007-09-05 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
EP1712879A1 (en) | 2005-04-11 | 2006-10-18 | Last Mile Communications/Tivis Limited | Methods and apparatus for determining location, providing location information, and providing location specific information |
KR100649674B1 (ko) * | 2005-11-28 | 2006-11-27 | 한국전자통신연구원 | 이동단말의 내장 카메라를 이용한 위치인식 방법 및 그장치 |
WO2008003272A1 (de) * | 2006-07-06 | 2008-01-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum orten eines an einen fahrweg gebundenen fahrzeugs |
KR100906974B1 (ko) | 2006-12-08 | 2009-07-08 | 한국전자통신연구원 | 카메라를 이용한 위치 인식 장치 및 그 방법 |
US7826969B2 (en) * | 2006-12-21 | 2010-11-02 | Deere & Company | Determining position of a vehicle with reference to a landmark |
JP2009036571A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Toshiba Corp | 可視光通信システムを利用した位置測定システム、位置測定装置及び位置測定方法 |
US20090076722A1 (en) * | 2007-09-14 | 2009-03-19 | John Darlington | Road profiler and method therefor |
US20100161179A1 (en) * | 2008-12-22 | 2010-06-24 | Mcclure John A | Integrated dead reckoning and gnss/ins positioning |
GB0802444D0 (en) | 2008-02-09 | 2008-03-19 | Trw Ltd | Navigational device for a vehicle |
US8639267B2 (en) * | 2008-03-14 | 2014-01-28 | William J. Johnson | System and method for location based exchanges of data facilitating distributed locational applications |
JP2011013075A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 車両位置推定システム |
-
2011
- 2011-01-31 US US13/017,376 patent/US8862395B2/en active Active
-
2012
- 2012-01-25 WO PCT/US2012/022482 patent/WO2012106156A1/en active Application Filing
- 2012-01-30 JP JP2012016777A patent/JP5841849B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2012106156A1 (en) | 2012-08-09 |
US20120197519A1 (en) | 2012-08-02 |
JP2012159506A (ja) | 2012-08-23 |
US8862395B2 (en) | 2014-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5841849B2 (ja) | 符号化されたマーカーを用いたナビゲーションシステム及び方法 | |
US11768959B2 (en) | Anonymizing navigation information for use in autonomous vehicle navigation | |
AU2022203634B2 (en) | Localizing vehicle navigation using lane measurements | |
CN108303721B (zh) | 一种车辆定位方法及系统 | |
EP3137850B1 (en) | Method and system for determining a position relative to a digital map | |
EP3740737A1 (en) | Systems and methods for determining navigational parameters | |
US20150378015A1 (en) | Apparatus and method for self-localization of vehicle | |
KR101444685B1 (ko) | 영상기반 멀티센서 데이터를 이용한 차량의 위치자세 결정 방법 및 장치 | |
EP4022590A1 (en) | Automated license plate recognition system and related method | |
CA3087718A1 (en) | Systems and methods for anonymizing navigation information | |
JP2023541424A (ja) | 車両位置決定方法および車両位置決定装置 | |
KR20170015754A (ko) | 스카이라인을 이용한 차량의 측위 방법 | |
JP7328178B2 (ja) | 車両制御装置、および、自車位置推定方法 | |
Wei | Multi-sources fusion based vehicle localization in urban environments under a loosely coupled probabilistic framework | |
US11972022B2 (en) | Systems and methods for anonymizing navigation information | |
US20220180550A1 (en) | Optical self positioning system and method thereof | |
Janssen et al. | Bootstrapping Computer vision and sensor fusion for absolute and relative vehicle positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140910 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151020 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5841849 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |