CN109813314A - 一种室内外精确导航定位的方法 - Google Patents

Abstract

本发明介绍一种可以在室内外进行精确导航定位的方法，通过本方法的一个实施例，可以在地面上印刷序列化的二维码标识带，车辆或机器人等设备，通过识别地面上的标识带，可以计算出当前位置在标识带中的相对位置，或者直接从标识带中读取当前位置，这取决于标识带的内容是序列化编码还是直接的位置信息或序列。通过标识带和现实空间中的相对位置关系，计算出在现实空间的实际位置，可同时结合GPS其他导航方式进行辅助定位。导航可以直接在标识带上进行，也可以根据计算，在标志带上形成一条虚拟路径。通过本方法，可以实现更精确、低成本的导航。

Description

一种室内外精确导航定位的方法

技术领域

本发明属于室内外导航、定位及机器人和自动驾驶等相关领域。

背景技术

当前导航系统多数利用卫星进行导航，导航精度有限，在信号偏弱的地区和室内更是难以精确定位，在道路复杂或路桥、室内等地方，定位经常不准，导致很多走错路的情况，而有些应用需要精确的导航。通过本发明，可以单独使用或结合卫星定位，在室内外进行精确的导航定位，通过本发明，可以将信号不好地区或室内定位精度提高到毫米级。

发明内容

本发明，相对于当前通过GPS定位方式，能够提供一种更精确的定位方法，通过此定位方法，可以将精确度提高到毫米级。本发明方法主要包括以下步骤：

s1.在行驶或可能行驶的路径上，铺设或打印含有序列化编码信息的介质，所述编码一个单位具备一个单位的长度（例如1个单位码占用1cm的实际长度）；

s2.通过扫描或拍照等方法识别序列化编码标识，可以是识别标识序列中的一个单位也可以是部分序列；

s3.根据识别的编码标识信息，计算自己在序列中的位置；

s4.根据计算出的在序列中的位置，进行导航。

S5.可以根据s4计算出在序列中的位置，根据序列和现实空间的对应关系，计算出在现实空间中的位置。

S6.可以根据s5得到的位置信息，结合其他导航手段，例如GPS等，进行辅助导航验证，进一步增加定位准确性。

具体实施方式

本发明提供了一种精确导航、定位方法。以下就结合附图对本发明的技术方案进行详细描述。需要注意的是，此处仅对本发明方法的一个实例进行描述，本发明不局限于此处所说的具体实施例。

图1 展示的是本发明方法的一个结构原理图。如图所示，本发明包括序列化标识带、标识带识别、计算在标识带中的位置等来进行定位和导航，其中可以通过标识带与现实空间的位置，进而推算而定位，可结合GPS等其他手段辅助定位，在室外定位更精确。流程图仅限于说明本发明的原理。在具体实施过程中，并非必须完全按照上述顺序进行。

图2展示的是一种序列化的标识组成的标识带，此标志带包含有起点、终点、中间节点、标识序列区域等内容。各部分都可以根据需要增加或者减少。

图3展示的是序列化标识区域及一种计算方法，以数字序列π为例，序列为3.1415926535898…（根据所需长度截取），这里暂时设定一个数字代表一个单位长度1cm，起点标识为1cm，终点标识为1cm，那么10cm的序列A，其长度就是“起点标识+3.141592+终点标识”，其中的“3.141592”代表的是8cm的长度。当设备扫描到序列“141”的时候，即可知道自己在序列“3.141592”中的位置，假如我们以扫描到的3个单位“141”中间的那个单位“4”来确定自己的位置，那么可知设备当前所处的位置是序列A“起点标识+3.141592+终点标识”中的第5位，可知在序列中，设备当前在5cm处（其中π的小数点占用一个单位长度）。进一步的，我们可以根据序列化的标识段，根据已经存储在系统中的标识带路径，来进行路线规划和导航。

具体的，在一个有序列化编码的二维码标识带贴在路面上，自动化设备识别标识带，来确定自身位置信息，在标识带上面进行定位和导航。

Claims (4)

1.一种导航和定位的方法，其主要特征在于，包括以下：

拥有序列化编码标识组成的标识带；通过识别序列化编码标识，经过计算进行定位和导航。

2.可以通过识别标识带编码知道自己在编码标识中的位置或读取序列化标识中的位置信息；根据编码带和周围空间的相对位置关系，进而获得自己的空间位置信息。

3.根据权利1所指序列化编码包含但不局限于起始和终点、编码区域、以及中间节点信息，具有可以通过识别标志带能够计算出在标志带中的相对位置，进而计算出空间距离等数据，或直接标记位置信息在编码中组成的序列化编码的特征。

4.根据权利1所指的序列编码标识带含有与现实位置或空间的对应关系。