JP5820302B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
第1減算部120は第2モータ30から第2モータ30の回転数を示す電気信号を受ける。第1減算部120は、速度指令値VREFから第2モータ30の回転数に対応する第1ライン速度V1を減算し、その差分に応じた電圧を有する差分信号を生成する。第2モータ30の回転数と第1ライン速度V1との対応関係は、第2モータ30の回転数と第1フィードローラ16の回転数との間の対応関係および第1フィードローラ16の回転数と第1ライン速度V1との対応関係に基づく。
第3減算部128は第2張力検出器18から張力フィードバック信号を受ける。第3減算部128は、張力指令値TREFから張力検出値TFDBKを減算し、その差分に応じた電圧を有する差分信号を生成する。
なお、初期値受付部112は、ウェブ4の搬送、処理が開始される前に、ウェブ処理システム2についての他のデータ、例えばギア比やロール径などの入力を受け付けてもよい。
P+(I・s)−1
と表現したときの比例ゲインPおよび積分時定数Iを含む。
パラメータ設定部116は、張力PI制御部126の比例ゲインの初期値および積分時定数の初期値を示す設定信号を生成し、張力PI制御部126に対して出力する。
パラメータ演算部110は、変更要否判定部108において張力PI制御部126のゲインを増加させるべきであると判定された場合、張力検出値TFDBKおよびウェブ処理システム2の寸法等からウェブ4の材質の機械的特性を同定する。パラメータ演算部110は、張力制御系のゲイン交差角周波数ωtを所望の値とするための所与の演算式に同定された機械的特性を適用することにより、新たな比例ゲインまたは新たな積分時定数もしくはその両方を導出する。
パラメータ演算部110は、変更要否判定部108において張力PI制御部126のゲインを低減すべきであると判定された場合、張力PI制御部126のゲインが所定量減少するように新たな比例ゲインまたは新たな積分時定数もしくはその両方を導出する。
図4は、ウェブ処理システム2における一連の処理を示すフローチャートである。ウェブ4の搬送を始める前、管理者は初期値受付部112およびパラメータ設定部116を介して、張力PI制御部126のゲインを比較的低く設定する(S202)。管理者は、ウェブ処理搬送装置6のローラやロールの回転駆動を開始することにより、ウェブ4の搬送を開始する(S204)。制御装置100はウェブ4の搬送開始から所定の長さの期間が経過したか否かを判定する(S206)。期間がまだ経過していないと判定された場合(S206のN)、制御装置100は張力検出値TFDBKに比較的大きな振動が発生しているか否かを判定する(S208)。そのような振動が発生していると判定された場合(S208のY)、処理は後述のステップS216に渡される。そのような振動が発生していないと判定された場合(S208のN)、処理はステップS206に戻される。ステップS206において期間が経過したと判定された場合(S206のY)、制御装置100は、張力検出値TFDBKおよび張力制御系のゲイン交差角周波数ωtの所望の値に基づいて張力PI制御部126のゲインを演算する(S210)。制御装置100は、張力PI制御部126のゲインを演算されたゲインで更新する(S212)。
Claims (3)
- 移動経路に沿って連続的に存在するウェブに所定の処理を施すウェブ処理システムを制御する制御装置であって、前記ウェブ処理システムは2つの回転体を備え、各回転体はウェブに回転数に応じた速さを与え、本制御装置は、
2つの回転体の間のウェブの張力が所定の目標値に近づくように一方の回転体の回転数と他方の回転体の回転数との差を調整する張力制御部と、
所定の変更条件が満たされるか否かを判定する変更要否判定部と、
前記変更要否判定部において変更条件が満たされたと判定された場合、前記張力制御部において使用される制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、
ウェブの移動の速さが所定の目標速さに近づくようフィードバックにより回転体の回転数を調整する速さ制御部と、を備え、
前記変更要否判定部は、前記速さ制御部におけるフィードバックのゲイン交差角周波数よりも低い周波数での張力の振動の振幅の大きさがしきい値を超えた場合、変更条件が満たされたと判定することを特徴とする制御装置。 - 2つの回転体の間のウェブの張力に基づいて、前記張力制御部において使用されるべき新たな制御パラメータを演算するパラメータ演算部をさらに備え、
前記パラメータ変更部は、前記張力制御部において使用される制御パラメータを、前記パラメータ演算部によって演算された新たな制御パラメータで更新することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 移動経路に沿って連続的に存在するウェブに所定の処理を施すウェブ処理システムを制御する機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムであって、前記ウェブ処理システムは2つの回転体を備え、各回転体はウェブに回転数に応じた速さを与え、本コンピュータプログラムは、
2つの回転体の間のウェブの張力が所定の目標値に近づくように一方の回転体の回転数と他方の回転体の回転数との差を調整する機能と、
所定の変更条件が満たされるか否かを判定する機能と、
変更条件が満たされたと判定された場合、前記調整する機能において使用される制御パラメータを変更する機能と、
ウェブの移動の速さが所定の目標速さに近づくようフィードバックにより回転体の回転数を調整する機能と、を前記コンピュータに実現させ、
前記判定する機能は、前記回転数を調整する機能におけるフィードバックのゲイン交差角周波数よりも低い周波数での張力の振動の振幅の大きさがしきい値を超えた場合、変更条件が満たされたと判定することを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
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JP2012039689A JP5820302B2 (ja) | 2012-02-27 | 2012-02-27 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2012039689A JP5820302B2 (ja) | 2012-02-27 | 2012-02-27 | 制御装置 |
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JP2013173598A JP2013173598A (ja) | 2013-09-05 |
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Family Applications (1)
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JP2012039689A Active JP5820302B2 (ja) | 2012-02-27 | 2012-02-27 | 制御装置 |
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