JP5812185B2 - 揺らぎ検出装置および揺らぎ検出方法 - Google Patents
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Description
本発明は、身体等の揺らぎを検出する揺らぎ検出装置および揺らぎ検出方法に関する。
従来、加速度センサや、ジャイロセンサ、赤外線センサなどを利用して携帯端末の動きを検出することにより、携帯端末を携帯している利用者の身体が揺れているか否かを判別する技術がある。
上記技術に関連して、利用者の肩や腰などの関節点にマーキングポイントを貼り付け、これに赤外光などの光線を反射させることにより光学的に人の動きを検出する方法などが知られている。
また、加速度計を用いて取得する、被検者の前後方向加速度の測定値xiと左右方向加速度の測定値yiとから算出する水平面加速度Δi(=√(xi×xi+yi×yi))の水平面加速度累積値ΣΔiを、被験者のふらつき評価の指標として用いる評価方法が知られている。
しかし、加速度センサや、ジャイロセンサなどでは、センサの分解能を下回る微小な身体の揺らぎを検出することは難しかった。また、微小な揺らぎの場合、身体の活動、例えば、呼吸などのため正確に計測することが難しかった。以下では、加速度センサやジャイロセンサなどではセンサの分解能を下回る微小な身体の揺らぎを、単に「揺らぎ」という。
本揺らぎ検出装置は、1つの側面では、より正確に身体の揺らぎを検出する揺らぎ検出装置を提供することを目的とする。
本揺らぎ検出装置の1つの観点によれば、本揺らぎ検出装置は、利用者の身体の揺らぎを計測する揺らぎ検出装置である。そして、本揺らぎ検出装置は、以下の構成要素を備える。
測距手段は、第1の方向に存在する静止物との距離である第1の距離と、第1の方向と異なる第2の方向に存在する静止物との距離である第2の距離と、を測定する。
算出手段は、前記第1の距離の変化量である第1の揺らぎ量と、前記第2の距離の変化量である第2の揺らぎ量と、を算出する。
算出手段は、前記第1の距離の変化量である第1の揺らぎ量と、前記第2の距離の変化量である第2の揺らぎ量と、を算出する。
除去手段は、前記利用者の呼吸に起因する前記第1の距離の変化量を前記第1の揺らぎ量から除去し、前記呼吸に起因する前記第2の距離の変化量を前記第2の揺らぎ量から除去する。
本揺らぎ検出装置は、1つの態様では、より正確に身体の揺らぎを検出する揺らぎ検出装置を提供することができる。
以下、本発明の実施形態の一例について、図1〜図16に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態はあくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図ではない。すなわち、本実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲で、各実施例を組み合わせるなど種々変形して実施することができる。また、図11、図12、図13および図14にフローチャートの形式で示した処理手順は、処理の順番を限定する趣旨ではない。したがって、可能な場合には、処理の順番を入れ替えても良いのは当然である。
≪実施例≫
図1は、一実施例に係る揺らぎ検出装置100の概要を説明する図である。
揺らぎ検出装置100は、測距手段110と、算出手段120と、除去手段130と、を備える。揺らぎ検出装置100は、利用者に装着して使用することができる。
図1は、一実施例に係る揺らぎ検出装置100の概要を説明する図である。
揺らぎ検出装置100は、測距手段110と、算出手段120と、除去手段130と、を備える。揺らぎ検出装置100は、利用者に装着して使用することができる。
測距手段110は、第1の方向に存在する静止物160との距離である第1の距離と、第1の方向と異なる第2の方向に存在する静止物170との距離である第2の距離と、を測定する。測距手段110は、一定間隔、例えば、0.2ms間隔で第1の距離と第2の距離を測定する。
静止物160および170は、例えば、壁などの静止物である。また、第1の方向と第2の方向は、図1に示すように互いに直行する方向が好ましいが、これに限定する趣旨ではない。
算出手段120は、測距手段110が計測する第1の距離の変化量から第1の揺らぎ量を算出する。同様に、算出手段120は、測距手段110が計測する第2の距離の変化量から第2の揺らぎ量を算出する。
除去手段140は、利用者150の呼吸に起因する第1の距離の変化量を第1の揺らぎ量から除去し、呼吸に起因する第2の距離の変化量を第2の揺らぎ量から除去する。
以上のように、揺らぎ検出装置100は、第1の揺らぎ量から、利用者150の呼吸に起因する第1の距離の変化量を除去する。同様に、揺らぎ検出装置100は、第2の揺らぎ量から、利用者150の呼吸に起因する第2の距離の変化量を除去する。これにより、揺らぎ検出装置100は、第1および第2の揺らぎ量から、揺らぎ検出装置100を装着する利用者150が呼吸をして身体が拡幅するために生じる、第1および第2の距離の計測誤差を除去することができる。その結果、揺らぎ検出装置100は、利用者150の呼吸による身体の拡幅の影響を受けることなく、身体の揺らぎを正確に検知することが可能となる。
≪その他の実施例≫
図2は、その他の実施例に係る揺らぎ検出装置200に含まれるセンサの概要を説明する図である。なお、図2に示す揺らぎ検出装置200は、携帯端末装置の一部に揺らぎ検出機能を含む検出装置の場合について例示しているが、検出装置200を携帯端末装置に限定する趣旨ではない。
図2は、その他の実施例に係る揺らぎ検出装置200に含まれるセンサの概要を説明する図である。なお、図2に示す揺らぎ検出装置200は、携帯端末装置の一部に揺らぎ検出機能を含む検出装置の場合について例示しているが、検出装置200を携帯端末装置に限定する趣旨ではない。
揺らぎ検出装置200は、光学センサ501と、地磁気センサ502と、加速度センサ503と、を備えることができる。ただし、後述するように、地磁気センサ502は必須ではない。
揺らぎ検出装置200は、光学センサ501の開口部501aから発光しその反射光を受光することにより、揺らぎ検出装置200の座標系250のX軸方向にある壁などの静止物までの距離を測距することができる。同様に、揺らぎ検出装置200は、光学センサ501の開口部501bから発光しその反射光を受光することにより、揺らぎ検出装置200の座標系250のZ軸方向にある壁などの静止物までの距離を測距することができる。以下では、揺らぎ検出装置200の座標系250を「第1の座標系250」という。
揺らぎ検出装置200は、地磁気センサ502を用いて、第1の座標系250のZ軸方向の、後述する第2の座標系350における方位を計測することができる。また、揺らぎ検出装置200は、加速度センサ503を用いて、第1の座標系250のY軸方向の重力加速度を計測することができる。
例えば、後述するように、加速度センサ503は、加速度に応じた電気信号を出力する。この場合、揺らぎ検出装置200は、加速度センサ503からの出力信号のDC成分を抽出することにより重力加速度を特定することができる。例えば、揺らぎ検出装置200は、加速度センサ503からの出力信号のDC成分で表わされる、第1の座標系250のY軸方向の加速度が最大の場合、第1の座標系250のY軸方向と後述の第2の座標系350のY軸とが一致していると判断することができる。このとき、さらに、第1の座標系250のZ軸の、第2の座標系350における方位が、第2の座標系350のZ軸方向と一致した場合、第1の座標系250のY軸およびZ軸と、第2の座標系350のY軸およびZ軸と、がそれぞれ一致していると判断することができる。
図3は、揺らぎ検出装置200の装着例を示す図である。
図3では、揺らぎ検出装置200を利用者300の腰部に装着した場合の例を示している。図3は、地面に直立する利用者300の側面図である。揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のY軸方向が、利用者300の座標系350のY軸方向と同じ向きとなるように、利用者300の腰部に装着されている。ただし、揺らぎ検出装置200の装着場所を腰部に限定する趣旨ではない。
図3では、揺らぎ検出装置200を利用者300の腰部に装着した場合の例を示している。図3は、地面に直立する利用者300の側面図である。揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のY軸方向が、利用者300の座標系350のY軸方向と同じ向きとなるように、利用者300の腰部に装着されている。ただし、揺らぎ検出装置200の装着場所を腰部に限定する趣旨ではない。
以下では、図3に示す利用者300の座標系350を、「第2の座標系350」という。第2の座標系350のY軸は、重力加速度と同一方向である。また、第2の座標系350のx−z平面は、地面と平行な平面である。
図4は、揺らぎ検出装置200による揺らぎ検出の概要を説明する図である。図4は、揺らぎ検出装置200を装着した利用者300の身体が、第2の座標系350のZ軸方向に揺らいだ場合について例示している。図4は、利用者300を頭上から見た図である。
揺らぎ検出装置200は、第2の座標系350のZ軸方向に存在する静止物400との距離を定期的に測距する。例えば、揺らぎ検出装置200は、図4の(a)の状態で、第2の座標系350のZ軸方向に存在する静止物400との距離を測距する。この測距された距離をL1[m]とする。
また、揺らぎ検出装置200は、図4の(a)の状態から第2の座標系350のZ軸方向に揺らいだ(b)の状態で、第2の座標系350のZ軸方向に存在する静止物400との距離を測距する。この測距された距離をL2[m]とする。
この場合、揺らぎ検出装置200は、利用者300の、第2の座標系350のZ軸方向への揺らぎ量fzを、下記式(1)から算出することができる。
fz = L2−L1 ・・・・・ (1)
fz = L2−L1 ・・・・・ (1)
ここで、(b)の状態で利用者300が呼吸をした場合、利用者300の身体は、状態aから状態bに拡張する。この場合、揺らぎ検出装置200が測距した距離L2には、誤差dが含まれることになる。そこで、本実施例に係る揺らぎ検出装置200は、利用者300の呼吸を検出した場合、揺らぎ量fzを下記式(2)から算出する。これにより、揺らぎ検出装置200は、利用者300の呼吸による影響を受けることがなくなるので、より正確に利用者300の身体の揺らぎを検出することが可能となる。
fz = L2−L1−d ・・・・・ (2)
fz = L2−L1−d ・・・・・ (2)
なお、呼吸には、一般に、息を吸い込む動作と、吸い込んだ息を吐き出す動作と、が含まれるが、本実施例では、息を吸い込むことにより身体が一定以上に拡張する動作を呼吸と判別する。
図5は、揺らぎ検出装置200の構成例を示す図である。
揺らぎ検出装置200は、光学センサ501と、地磁気センサ502と、加速度センサ503と、サブプロセッサ504と、アプリケーション用CPU(Central Processing Unit)505と、マイク506と、音声用DSP507と、フラッシュメモリ508と、RAM(Random Access Memory)509と、LCD(Liquid Crystal Display)510と、を備える。
揺らぎ検出装置200は、光学センサ501と、地磁気センサ502と、加速度センサ503と、サブプロセッサ504と、アプリケーション用CPU(Central Processing Unit)505と、マイク506と、音声用DSP507と、フラッシュメモリ508と、RAM(Random Access Memory)509と、LCD(Liquid Crystal Display)510と、を備える。
光学センサ501は、指向性のある光を発光し、静止物400から反射された光を受光する。地磁気センサ502は、3軸方向、例えば、第1の座標系250のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向、の地磁気に応じた電気信号を出力する。加速度センサ503は、3軸方向、例えば、第1の座標系250のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向、の加速度に応じた電気信号を出力する。
サブプロセッサ504は、アプリケーション用CPU505からの指示にしたがって、光学センサ501、地磁気センサ502および加速度センサ503を操作する。そして、プロセッサ504は、光学センサ501、地磁気センサ502および加速度センサ503から出力される電気信号をデジタル信号に変換してアプリケーション用CPU505に通知する。
アプリケーション用CPU505は、所定のプログラムを実行する演算装置である。アプリケーション用CPU505は、RAM509などに展開される所定のプログラム命令を実行することにより、本実施例に係る揺らぎ検出装置200を実現することができる。
マイク506は、音を電気信号に変換する変換装置である。
音声用DSP507は、マイク506が出力する電気信号から音声データを生成する。なお、本実施例に係る音声データには、人が話し言葉として発する音だけでなくその他様々な音、例えば、人の呼吸の際に発生する呼吸音などを含むことができる。
音声用DSP507は、マイク506が出力する電気信号から音声データを生成する。なお、本実施例に係る音声データには、人が話し言葉として発する音だけでなくその他様々な音、例えば、人の呼吸の際に発生する呼吸音などを含むことができる。
フラッシュメモリ508は、アプリケーション用CPU505などが実行するプログラムや様々なデータを記憶する記憶装置である。RAM509は、フラッシュメモリ508から読出したプログラムなどを記憶する記憶装置である。
LCD510は、任意のデータを表示する表示装置である。LCD510は、アプリケーション用CPU505が出力するデータ、例えば、本実施例に係る揺らぎ検出装置200による揺らぎの検出結果を含むデータを表示することができる。
また、揺らぎ検出装置200を携帯端末装置で実現する場合、揺らぎ検出装置200には、スピーカ511と、通信用CPU512と、送受信ユニット513と、を備えることができる。
スピーカ511は、通信相手の携帯端末装置から送られた音声データを再生して出力する装置である。
通信用CPU512は、所定のプログラムを実行することにより、送受信ユニット513などを操作してデータ通信を行なう演算装置である。例えば、通信用CPU512は、マイク506が出力する音声データを送受信ユニット513に出力して基地局等に送信することができる。また、通信用CPU512は、送受信ユニット513が受信した音声データをスピーカ511に出力して再生することができる。
送受信ユニット513は、通信用CPU512から送られる電子データを、所定のプロトコルにしたがって電波に変換して基地局等に出力する。また、送受信ユニット513は、受信した電波を電子データに変換して通信用CPU512に出力する。
さらに、必要に応じて、揺らぎ検出装置200は、タッチパネル514と、カメラ515と、ISP(Image Signal Processor)516と、Bluetooth517と、GPS(Global Positioning System)518と、Wi−Fi(Wireless Fidelity)519と、を備えることもできる。
タッチパネル514は、アプリケーション用CPU505から出力される電子データなどを表示するとともに、利用者300が指やペンなどで画面に触れたことを検出して触れた画面位置の情報などをアプリケーション用CPU505に通知する。これにより、アプリケーション用CPU505は、利用者300が触れた画面位置の情報などに応じて様々な処理を行なうことができる。
カメラ515は、アプリケーション用CPU505などの指示に応じて、カメラ515に備わる図示しないレンズを通して得られる像から電気信号、すなわち、撮像信号を生成する撮像装置である。カメラ515は、生成した撮像信号をISP516などに出力する。
ISP516は、カメラ515から送られた撮像信号をデジタルデータ、すなわち、撮像データに変換する処理などを行なう演算装置である。ISP516は、変換した撮像データをアプリケーション用CPU505などに出力する。Bluetooth517、GPS518、およびWi−Fi519は、公知の技術なので説明は省略する。
図6は、共有情報テーブル600の一例を示す図である。図6に示す共有情報テーブル600は、計測番号毎に、経過時間と、距離Lx[mm]と、距離Lz[mm]と、呼吸フラグと、を含む情報である。図6に記載のnは、0以上の整数である。
計測番号は、揺らぎ検出装置200が、距離LxおよびLzを測距する毎に、測距した距離LxおよびLzに対して0から順番に割り当てる番号である。経過時間は、計測を開始してからの経過時間である。距離Lxは、第1の座標系250のX軸方向に存在する静止物までの距離である。距離Lzは、第1の座標系250のZ軸方向に存在する静止物までの距離である。呼吸フラグは、距離LxおよびLzを測距したときの呼吸の有無を示すフラグである。呼吸フラグが「1」の場合、呼吸があったことを示す。また、呼吸フラグが「0」の場合、呼吸がなかったことを示す。
図7は、情報管理テーブル700の一例を示す図である。図7に示す情報管理テーブル700は、軌跡変化量ΔD[mm]と、最大揺らぎ変化量Xmax[mm]と、最小揺らぎ変化量Xmin[mm]と、最大揺らぎ変化量Zmax[mm]と、最小揺らぎ変化量Zmin[mm]と、を含む情報である。
軌跡変化量ΔDは、利用者300の揺らぎ軌跡の変化量である。最大揺らぎ変化量Xmaxは、測距開始位置を基準にした、第2の座標系350のX軸方向への揺らぎ量の最大値である。最小揺らぎ変化量Xminは、測距開始位置を基準にした、第2の座標系350のX軸方向への揺らぎ量の最小値である。最大揺らぎ変化量Zmaxは、測距開始位置を基準にした、第2の座標系350のZ軸方向への揺らぎ量の最大値である。最小揺らぎ変化量Zminは、測距開始位置を基準にした、第2の座標系350のZ軸方向への揺らぎ量の最小値である。
図8は、第1の判定テーブル800の例を示す図である。第1の判定テーブル800は、揺らぎ軌跡長D[mm]に応じて、揺らぎ検出装置200を装着した利用者300の身体の平衡状態を定義する情報である。
図8の例では、揺らぎ軌跡長D[mm]が1000[mm]以上の場合、利用者300の身体の平衡状態が継続して不安定な状態であると定義されている。この状態をステージAとする。また、揺らぎ軌跡長D[mm]が500[mm]以上1000[mm]未満の場合、利用者300の身体の平衡状態が継続してやや不安定な状態であると定義されている。この状態をステージBとする。また、揺らぎ軌跡長D[mm]が200[mm]以上500[mm]未満の場合、利用者300の身体の平衡状態が継続してやや安定した状態であると定義されている。この状態をステージCとする。また、揺らぎ軌跡長D[mm]が200[mm]未満の場合、利用者300の身体の平衡状態が継続して安定した状態であると定義されている。この状態をステージDとする。
なお、図8に示した第1の判定テーブル800は、本実施例に係る第1の判定テーブルの一例であって、本実施例に係る第1の判定テーブルを図8に示す内容に限定する趣旨ではない。
図9は、第2の判定テーブル900の例を示す図である。第2の判定テーブル900は、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量[mm]と、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量[mm]と、に応じて、揺らぎ検出装置200を装着した利用者300の身体の平衡状態を定義する情報である。
図9の例では、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]未満、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]未満の場合、利用者300の身体の平衡状態が安定した状態であると定義されている。この状態をステージ1とする。
また、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]未満、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]以上100[mm]未満の場合、利用者300の身体の前後方向に対する平衡状態がやや不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ2とする。なお、図9の例における前後方向とは、利用者300が、第2の座標系350のZ軸正方向に身体の正面を向けている場合における前後方向である。
また、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]以上100[mm]未満、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]未満の場合、利用者300の身体の左右方向に対する平衡状態がやや不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ3とする。なお、図9の例における左右方向とは、利用者300が、第2の座標系350のZ軸正方向に身体の正面を向けている場合の左右方向である。
同様に、図9には、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]以上100[mm]未満、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]以上100[mm]未満の場合についても定義されている。この場合、利用者300の身体の前後方向および左右方向に対する平衡状態がやや不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ4とする。
同様に、図9には、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]未満、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が100[mm]以上の場合についても定義されている。この場合、利用者300の身体の前後方向に対する平衡状態が不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ5とする。
同様に、図9には、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が100[mm]以上、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]未満の場合についても定義されている。この場合、利用者300の身体の左右方向に対する平衡状態が不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ6とする。
同様に、図9には、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]以上100[mm]未満、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が100[mm]以上の場合についても定義されている。この場合、利用者300の身体の前後方向に対する平衡状態が不安定、かつ、利用者300の身体の左右方向に対する平衡状態がやや不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ7とする。
同様に、図9には、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が100[mm]以上、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が30[mm]以上100[mm]未満の場合についても定義されている。この場合、利用者300の身体の左右方向に対する平衡状態が不安定な状態、かつ、利用者300の身体の前後方向に対する平衡状態がやや不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ8とする。
同様に、図9には、第2の座標系350のX軸方向への最大揺らぎ量が100[mm]以上、かつ、第2の座標系350のZ軸方向への最大揺らぎ量が100[mm]以上の場合についても定義されている。この場合、利用者300の身体の左右方向および前後方向に対する平衡状態が不安定な状態であると定義されている。この状態をステージ9とする。
なお、図9に示した第2の判定テーブル900は、本実施例に係る第2の判定テーブルの一例であって、本実施例に係る第2の判定テーブルを図9に示す内容に限定する趣旨ではない。
図10は、総合判定テーブル1000の例を示す図である。総合判定テーブル1000は、第1の判定テーブル800に基づく判定結果(ステージA−D)と、第2の判定テーブル900に基づく判定結果(ステージ1−9)と、に応じて、身体の状態を定義する情報である。
例えば、第1の判定テーブル800に基づく判定結果がステージA、かつ、第2の判定テーブル900に基づく判定結果がステージ1である場合、揺らぎ検出装置200は、利用者300の身体は常に細かく揺れている状態と判定することができる。
なお、図10に示した総合判定テーブル1000は、本実施例に係る総合判定テーブルの一例であって、本実施例に係る総合判定テーブルを図10に示す内容に限定する趣旨ではない。
図11は、揺らぎ検出装置200の処理を示すフローチャートである。
揺らぎ検出装置200は、加速度センサ503から、第1の座標系250の3軸方向それぞれの加速度を取得する(ステップS1101)。そして、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のY軸方向と、重力加速度の方向、すなわち、第2の座標系350のY軸方向と、とが一致するか否かを判別する(ステップS1102 NO)。
揺らぎ検出装置200は、加速度センサ503から、第1の座標系250の3軸方向それぞれの加速度を取得する(ステップS1101)。そして、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のY軸方向と、重力加速度の方向、すなわち、第2の座標系350のY軸方向と、とが一致するか否かを判別する(ステップS1102 NO)。
例えば、加速度センサ503から得られる、第1の座標系250のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向の加速度(ax,ay,az)のDC成分が、電圧値(Vax,Vay,Vaz)で与えられる場合を考える。Vax=Vaz=0の場合、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のY軸方向と、重力加速度の方向、すなわち、第2の座標系350のY軸方向と、が一致していると判断することができる。
第1の座標系250のY軸方向と重力加速度の方向とが一致していると判別すると(ステップS1102 YES)、揺らぎ検出装置200は、マイク506による音声データの取得を開始する(ステップS1103)。
終了要求がなければ(ステップS1104 NO)、揺らぎ検出装置200は、スレッド1、スレッド2およびスレッド3を起動する(ステップS1105−S1107)。また、終了要求を受けると(ステップS1104 YES)、揺らぎ検出装置200は、マイク506による音声データの取得と、光学センサ501による発光を停止する(ステップS1108)。なお、終了要求は、例えば、利用者300が、揺らぎ検出装置200に備わる終了ボタンなどの入力装置を操作することにより通知される要求である。
そして、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700から揺らぎ軌跡長Dを算出する(ステップS1109)。揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の軌跡変化量ΔDの総和により、揺らぎ軌跡長Dを算出することができる。
また、揺らぎ検出装置200は、第2の座標系350のX軸方向の最大揺らぎ量Lxmaxと、第2の座標系350のZ軸方向の最大揺らぎ量Lzmaxと、を算出する(ステップS1110)。例えば、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最後に追加された最大揺らぎ変化量Xmaxと最小揺らぎ変化量Xminとの差の絶対値(=|Xmax−Xmin|)により、第2の座標系350のX軸方向の最大揺らぎ量Lxmaxを算出することができる。同様に、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最後に追加された最大揺らぎ変化量Zmaxと最小揺らぎ変化量Zminとの差の絶対値(=|Zmax−Zmin|)により、第2の座標系350のZ軸方向の最大揺らぎ量Lzmaxを算出することができる。
そして、揺らぎ検出装置200は、ステップS1109で算出した揺らぎ軌跡長Dと、ステップS1110で算出した最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxと、から揺らぎ検出装置200を装着している利用者300の身体の平衡状態を判定する(ステップS1111)。
揺らぎ検出装置200は、身体の平衡状態の判定は以下のようにして行なうことができる。
(1)揺らぎ検出装置200は、第1の判定テーブル800を参照し、ステップS1109で算出した揺らぎ軌跡長Dに応じた身体平衡状態(ステージA−D)を判定する。
(2)また、揺らぎ検出装置200は、第2の判定テーブル900を参照し、ステップS1110で算出した最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxに応じた身体平衡状態(ステージ1−9)を判定する。
(3)そして、揺らぎ検出装置200は、総合判定テーブル1000を参照し、上記(1)で判定した身体平衡状態(ステージA−D)と、上記(2)で判定した身体平衡状態(ステージ1−9)と、に応じた身体平衡状態を判定する。
(1)揺らぎ検出装置200は、第1の判定テーブル800を参照し、ステップS1109で算出した揺らぎ軌跡長Dに応じた身体平衡状態(ステージA−D)を判定する。
(2)また、揺らぎ検出装置200は、第2の判定テーブル900を参照し、ステップS1110で算出した最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxに応じた身体平衡状態(ステージ1−9)を判定する。
(3)そして、揺らぎ検出装置200は、総合判定テーブル1000を参照し、上記(1)で判定した身体平衡状態(ステージA−D)と、上記(2)で判定した身体平衡状態(ステージ1−9)と、に応じた身体平衡状態を判定する。
身体平衡状態の判定処理が終了すると、揺らぎ検出装置200は、身体平衡状態の判定結果を利用者300に通知する(ステップS1112)。身体平衡状態の判定結果を利用者300に通知するために、揺らぎ検出装置200は、判定結果をLCD510に表示することができる。また、揺らぎ検出装置200は、身体平衡状態の判定結果を、送受信ユニット513を介して通信可能な他の携帯端末装置やネットワーク上の情報処理装置などに電子メール等を利用して通知することができる。
以上の処理が終了すると、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ検出処理を終了する(ステップS1113)。
なお、揺らぎ検出装置200は、ステップS1101−S1102で、加速度センサ503を用いて、第1の座標系250のY軸方向と重力加速度の方向とが一致するか否かを判別した。この処理に加えて、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のZ軸方向と第2の座標系350のZ軸方向とが一致するか否かを判別することができる。すなわち、ステップS1101−S1102で、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のY軸方向と重力加速度の方向とが一致し、かつ、第1の座標系250のZ軸方向と第2の座標系350のZ軸方向とが一致する、か否かを判別することができる。なお、仮に、第2の座標系350のZ軸方向の方位が南であった場合、地磁気センサ502から得られる、第1の座標系250のZ軸方向の方位が南であれば、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のZ軸方向と第2の座標系350のZ軸方向とが一致すると判別できる。
図12は、揺らぎ検出装置200が実行するスレッド1の処理を示すフローチャートである。
終了要求を受けると(ステップS1201 YES)、揺らぎ検出装置200は、スレッド1の処理を終了する(ステップS1202)。終了要求がなければ(ステップS1201 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1203に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、所定時間、例えば、0.2秒だけ待ち合わせる(ステップS1203 NO)。これは、ステップS1103で開始した音声データの取得に必要な時間を確保するためである。ただし、待ち合わせる時間を0.2秒に限定する趣旨ではない。
終了要求を受けると(ステップS1201 YES)、揺らぎ検出装置200は、スレッド1の処理を終了する(ステップS1202)。終了要求がなければ(ステップS1201 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1203に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、所定時間、例えば、0.2秒だけ待ち合わせる(ステップS1203 NO)。これは、ステップS1103で開始した音声データの取得に必要な時間を確保するためである。ただし、待ち合わせる時間を0.2秒に限定する趣旨ではない。
所定時間経過すると(ステップS1203 YES)、揺らぎ検出装置200は、光学センサ501により、第1の座標系250のX軸方向とZ軸方向とに発光しその反射光を受光する。そして、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のX軸方向に発光してからその反射光を受光するまでの反射時間txを計測する(ステップS1204)。同様に、揺らぎ検出装置200は、第1の座標系250のZ軸方向に発光してからその反射光を受光までの反射時間tzを計測する(ステップS1204)。
揺らぎ検出装置200は、ステップS1204で計測した反射時間txから、第1の座標系250のX軸方向に存在する静止物までの距離Lxを計算する(ステップS1205)。同様に、揺らぎ検出装置200は、ステップS1204で計測した反射時間tzから、第1の座標系250のZ軸方向に存在する静止物までの距離Lzを計算する(ステップS1205)。そして、揺らぎ検出装置200は、算出した距離LxおよびLzを、共有情報テーブル600に追加する。この場合、揺らぎ検出装置200は、追加した距離LxおよびLzに対する計測番号と、スレッド1の実行を開始してから、追加した距離LxおよびLzを計測するまでの経過時間と、を共有情報テーブル600に設定する。
以上の処理が完了すると、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1201に移行する。
図13は、揺らぎ検出装置200が実行するスレッド2の処理を示すフローチャートである。
終了要求を受けると(ステップS1301 YES)、揺らぎ検出装置200は、スレッド2の処理を終了する(ステップS1302)。終了要求がなければ(ステップS1301 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1303に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、所定時間、例えば、0.2秒だけ待ち合わせる(ステップS1303 NO)。これは、ステップS1103で開始した音声データの取得に必要な時間を確保するためである。ただし、待ち合わせる時間を0.2秒に限定する趣旨ではない。
終了要求を受けると(ステップS1301 YES)、揺らぎ検出装置200は、スレッド2の処理を終了する(ステップS1302)。終了要求がなければ(ステップS1301 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1303に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、所定時間、例えば、0.2秒だけ待ち合わせる(ステップS1303 NO)。これは、ステップS1103で開始した音声データの取得に必要な時間を確保するためである。ただし、待ち合わせる時間を0.2秒に限定する趣旨ではない。
所定時間経過すると(ステップS1303 YES)、揺らぎ検出装置200は、所定時間分の音声データに対してフーリエ変換を行なう(ステップS1304)。そして、揺らぎ検出装置200は、フーリエ変換された音声データから、呼吸時に発生する周波数帯域の信号の振幅値を取得する(ステップS1305)。本実施例では、0.25Hzから0.33Hzまでの周波数帯域の音声データを取得する。ただし、取得する音声データの周波数帯域を0.25Hzから0.33Hzに限定する趣旨ではない。揺らぎ検出装置200は、ステップS1305で取得した音声データに対して逆フーリエ変換を行なう(ステップS1306)。
ステップS1306の処理で得られた音声データの振幅値が一定値以上の場合(ステップS1307 YES)、揺らぎ検出装置200は、呼吸ありと判断する。この場合、揺らぎ検出装置200は、ステップS1205で最後に追加された、共有情報テーブル600の計測番号に対応する呼吸フラグに「1」を設定する(ステップS1308)。また、ステップS1306の処理で得られた音声データの振幅値が一定値未満の場合(ステップS1307 NO)、揺らぎ検出装置200は、呼吸なしと判断する。この場合、揺らぎ検出装置200は、ステップS1205で追加された、共有情報テーブル600の計測番号に対応する呼吸フラグに「0」を設定する(ステップS1309)。
ステップS1308またはS1309の処理が完了すると、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1301に移行する。
図14は、揺らぎ検出装置200が実行するスレッド3の処理を示すフローチャートである。
終了要求を受けると(ステップS1401 YES)、揺らぎ検出装置200は、スレッド3の処理を終了する(ステップS1402)。終了要求がなければ(ステップS1401 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1403に移行する。
終了要求を受けると(ステップS1401 YES)、揺らぎ検出装置200は、スレッド3の処理を終了する(ステップS1402)。終了要求がなければ(ステップS1401 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1403に移行する。
揺らぎ検出装置200は、共有情報テーブル600に新たな共有情報、すなわち、距離Lx、Lzおよび呼吸フラグが追加されるまで待ち合わせる(ステップS1403 NO)。そして、共有情報テーブル600に新たな共有情報が追加されると(ステップS1403 YES)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1404に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、第2の座標系350のX軸方向に対する距離差分ΔLxと、第2の座標系350のZ軸方向に対する距離差分ΔLzと、を算出する(ステップS1404)。この距離差分ΔLxは、一定期間における、第2の座標系350のX軸方向への利用者300の身体の揺らぎ量である。同様に、距離差分ΔLzは、一定期間における、第2の座標系350のZ軸方向への利用者300の身体の揺らぎ量である。
例えば、共有情報テーブル600に新たに追加された共有情報の計測番号をn、計測番号nの距離LxおよびLzをそれぞれ距離LxnおよびLznとすると、揺らぎ検出装置200は、第2の座標系350のX軸方向に対する距離差分ΔLxを次式にしたがって算出できる。
ΔLx = |Lxn−Lx(n−1)| ・・・(3)
ΔLx = |Lxn−Lx(n−1)| ・・・(3)
同様に、揺らぎ検出装置200は、第2の座標系350のZ軸方向に対する距離差分ΔLzを次式にしたがって算出できる。
ΔLz = |Lzn−Lz(n−1)| ・・・(4)
ΔLz = |Lzn−Lz(n−1)| ・・・(4)
共有情報テーブル600に新たに追加された共有情報に含まれる呼吸フラグが1の場合(ステップS1405 YES)、揺らぎ検出装置200は、ステップS1404で算出した距離差分ΔLxおよびΔLzからそれぞれ10[mm]だけ減算する(ステップS1406)。ただし、距離差分ΔLxおよびΔLzから減じる値を10[mm]に限定する趣旨ではない。また、距離差分ΔLxおよびΔLzから減じる値は、10[mm]などの一定値でなく、例えば、ステップS1306で算出した音声データの振幅値に応じて動的に変化する値などを使用してもよい。また、距離差分ΔLxとΔLzとで減じる値が異なってもよい。
ステップS1406の処理が終了すると、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1407に移行する。また、共有情報テーブル600に新たに追加された共有情報に含まれる呼吸フラグが0の場合(ステップS1405 NO)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1407に移行する。
ステップS1404で算出した距離差分ΔLxおよびΔLzが一定値未満の場合(ステップS1407 NO)、揺らぎ検出装置200は、ステップS1401に移行する。これは、距離LxおよびLzの測定誤差を排除するための処理である。したがって、距離差分ΔLxおよびΔLzとの比較に使用する一定値は、揺らぎ検出装置200の測距の性能、すなわち、距離LxおよびLzの測距で生じる測定誤差に応じて決定することができる。
ステップS1404で算出した距離差分ΔLxおよびΔLzが一定値以上の場合(ステップS1407 YES)、揺らぎ検出装置200は、ステップS1408に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、利用者300の身体の揺らぎの軌跡の変化量、すなわち、軌跡変化量ΔDを算出する(ステップS1408)。そして、揺らぎ検出装置200は、算出した軌跡変化量ΔDを情報管理テーブル700に追加する。揺らぎ検出装置200は、軌跡変化量ΔDを次式にしたがって算出できる。
ΔD = √(ΔLx×ΔLx + ΔLz×ΔLz) ・・・(5)
ΔD = √(ΔLx×ΔLx + ΔLz×ΔLz) ・・・(5)
また、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ変化量XおよびZを算出する(ステップS1409)。例えば、共有情報テーブル600の計測番号0の距離LxおよびLzをそれぞれ距離Lx0およびLz0とすると、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ変化量XおよびZを次式にしたがって算出できる。
X = Lxn−Lx0 ・・・(6)
Z = Lzn−Lz0 ・・・(7)
X = Lxn−Lx0 ・・・(6)
Z = Lzn−Lz0 ・・・(7)
揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700から、最後に追加された最新の最大揺らぎ変化量Xmaxを取得する。そして、揺らぎ検出装置200は、取得した最大揺らぎ変化量Xmaxと、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xと、を比較する。
ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xが、最大揺らぎ変化量Xmaxより大きい場合(ステップS1410 YES)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1411に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最大揺らぎ変化量Xmaxに、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xを追加する(ステップS1411)。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1412に移行する。
また、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xが、最大揺らぎ変化量Xmax以下の場合(ステップS1410 NO)、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最大揺らぎ変化量Xmaxに、前回と同じ最大揺らぎ変化量Xmaxを追加する。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1412に移行する。
揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700から、最後に追加された最新の最大揺らぎ変化量Zmaxを取得する。そして、揺らぎ検出装置200は、取得した最大揺らぎ変化量Zmaxと、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zと、を比較する。
ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zが、最大揺らぎ変化量Zmaxより大きい場合(ステップS1412 YES)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1413に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最大揺らぎ変化量Zmaxに、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zを追加する(ステップS1413)。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1414に移行する。
また、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zが、最大揺らぎ変化量Zmax以下の場合(ステップS1412 NO)、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最大揺らぎ変化量Zmaxに、前回と同じ最大揺らぎ変化量Zmaxを追加する。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1414に移行する。
揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700から、最後に追加した最新の最小揺らぎ変化量Xminを取得する。そして、揺らぎ検出装置200は、取得した最小揺らぎ変化量Xminと、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xと、を比較する。
ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xが、最小揺らぎ変化量Xminより小さい場合(ステップS1414 YES)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1415に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最小揺らぎ変化量Xminに、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xを追加する(ステップS1415)。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1416に移行する。
また、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Xが、最小揺らぎ変化量Xmin以上の場合(ステップS1414 NO)、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最小揺らぎ変化量Xminに、前回と同じ最小揺らぎ変化量Xminを追加する。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1416に移行する。
揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700から、最後に追加した最新の最小揺らぎ変化量Zminを取得する。そして、揺らぎ検出装置200は、取得した最小揺らぎ変化量Zminと、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zと、を比較する。
ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zが、最小揺らぎ変化量Zminより小さい場合(ステップS1416 YES)、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1417に移行する。この場合、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最小揺らぎ変化量Zminに、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zを追加する(ステップS1417)。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1401に移行する。
また、ステップS1409で算出した揺らぎ変化量Zが、最小揺らぎ変化量Zmin以上の場合(ステップS1416 NO)、揺らぎ検出装置200は、情報管理テーブル700の最小揺らぎ変化量Zminに、前回と同じ最小揺らぎ変化量Zminを追加する。そして、揺らぎ検出装置200は、処理をステップS1401に移行する。
図15および図16は、揺らぎ検出装置200を使用した利用者300の身体の揺らぎ検出の例を示す図である。
図15は、利用者300が揺らぎ検出装置200を身体の腰部に装着した場合の身体の側面図である。今、第2の座標系350のX軸方向とZ軸方向とにそれぞれ壁1501および1502があり、図16に示す図15の上面図のように、利用者300の身体に揺らぎ1600が生じた場合を考える。なお、図16は図15の上面図であるが、見易さを優先して利用者300の記載を省略してある。
図15は、利用者300が揺らぎ検出装置200を身体の腰部に装着した場合の身体の側面図である。今、第2の座標系350のX軸方向とZ軸方向とにそれぞれ壁1501および1502があり、図16に示す図15の上面図のように、利用者300の身体に揺らぎ1600が生じた場合を考える。なお、図16は図15の上面図であるが、見易さを優先して利用者300の記載を省略してある。
この場合、揺らぎ検出装置200は、図11−図14で説明したように、第2の座標系350のX軸方向にある壁1501との距離Lxを測距して距離差分ΔLxを算出する。同様に、揺らぎ検出装置200は、第2の座標系350のZ軸方向にある壁1502との距離Lzを測距して距離差分ΔLzを算出する。揺らぎ検出装置200は、算出した距離差分ΔLxおよびΔLzから、第2の座標系350のXZ平面内における利用者300の身体の揺らぎの軌跡変化量ΔDを算出する。この軌跡変化量ΔDの総和から、利用者300の身体の揺らぎ1600の揺らぎ軌跡長Dを算出することができる。
また、揺らぎ検出装置200は、測距した距離LxおよびLzから、最大揺らぎ変化量XmaxおよびZmaxと、最小揺らぎ変化量XminおよびZminを算出する。揺らぎ検出装置200は、算出した最大揺らぎ変化量XmaxおよびZmaxと、最小揺らぎ変化量XminおよびZminと、から最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxを算出する。
そして、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ軌跡長D、最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxと、第1の判定テーブル800、第2の判定テーブル900および総合判定テーブル1000と、から利用者300の身体平衡状態を判別する。
以上の説明において、X軸方向は、第1の方向の一例として挙げられる。距離Lxは、第1の方向に存在する静止物との距離である第1の距離の一例として挙げられる。Z軸方向は、第1の方向と異なる第2の方向の一例として挙げられる。距離Lzは、第2の方向に存在する静止物との距離である第2の距離の一例として挙げられる。距離差分ΔLxは、第1の距離の変化量である第1の揺らぎ量の一例として挙げられる。距離差分ΔLzは、第2の距離の変化量である第2の揺らぎ量の一例として挙げられる。また、第1の判定テーブル800に基づく判定結果(ステージA−D)は、第1の安定度の一例として挙げられる。また、第2の判定テーブル900に基づく判定結果(ステージ1−9)は、第2の安定度の一例として挙げられる。また、総合判定テーブル1000に基づく判定結果は、利用者300の平衡状態の安定度の一例として挙げられる。また、測距手段、算出手段、および除去手段は、アプリケーション用CPU505が、RAM509などに記憶された所定のプログラムを実行することによって実現することができる。
以上に説明したように、揺らぎ検出装置200は、利用者300の呼吸を検出すると、距離差分ΔLxおよびΔLzから、利用者300の呼吸に起因する身体の拡幅分、本実施例では10[mm]だけ減算した値を使用する。これにより、揺らぎ検出装置200は、距離LxおよびLzを測距した際に含まれる測定誤差、すなわち、利用者300の呼吸に起因する身体の拡幅分を、距離差分ΔLxおよびΔLzから除去することができる。その結果、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ検出装置200を装着した利用者300の呼吸による身体の拡幅の影響を受けることなく、身体の揺らぎを正確に検出することが可能となる。
また、揺らぎ検出装置200は、光学センサ501を利用して、第1の座標系250のX軸方向とY軸方向に存在する静止物との距離LxおよびLzを測距してその変化量により、利用者300の身体の揺らぎを検出している。そのため、加速度センサやジャイロセンサなどのセンサの分解能を下回る微小な身体の揺らぎを容易に計測することが可能となる。また、光学センサ501を利用して揺らぎを検出しているので、簡易なシステムで身体の揺らぎ検出を実現することが可能となる。
また、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ軌跡長Dと最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxを算出する。そして、揺らぎ検出装置200は、第1の判定テーブル800、第2の判定テーブル900および総合判定テーブル1000を使用して、算出した揺らぎ軌跡長D、最大揺らぎ量LxmaxおよびLzmaxに応じた身体平衡状態を判定することができる。
揺らぎ検出装置200は、ステップS1101−S1102で、加速度センサ503を用いて、第1の座標系250のY軸方向と重力加速度の方向とが一致するか否かを判別する。そのため、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ検出装置200を装着する利用者300が特定の姿勢のときに揺らぎ検出処理を開始する。これにより、揺らぎ検出装置200は、常に、特定の条件下で揺らぎ検出処理を行なうことができる。その結果、揺らぎ検出装置200は、揺らぎ検出の精度を向上することができる。
100 揺らぎ検出装置
110 測距手段
120 算出手段
130 除去手段
150 利用者
160 静止物
170 静止物
110 測距手段
120 算出手段
130 除去手段
150 利用者
160 静止物
170 静止物
Claims (9)
- 利用者の身体の揺らぎを検出する揺らぎ検出装置において、
第1の方向に存在する静止物との距離である第1の距離と、第1の方向と異なる第2の方向に存在する静止物との距離である第2の距離と、を測定する測距手段と、
前記第1の距離の変化量である第1の揺らぎ量と、前記第2の距離の変化量である第2の揺らぎ量と、を算出する算出手段と、
前記利用者の呼吸に起因する前記第1の距離の変化量を前記第1の揺らぎ量から除去し、前記呼吸に起因する前記第2の距離の変化量を前記第2の揺らぎ量から除去する除去手段と、
を備える揺らぎ検出装置。 - 前記利用者に装着された揺らぎ検出装置の方向を検出する検出手段、
をさらに備え、
前記方向が特定の方向と一致すると、前記測距手段は、前記第1の距離および前記第2の距離の測定を開始する、
ことを特徴とする請求項1に記載の揺らぎ検出装置。 - 前記第1の揺らぎ量と前記第2の揺らぎ量とから、前記利用者の揺らぎの軌跡の長さを算出する算出手段と、
前記軌跡の長さと、前記第1の方向への揺らぎの最大値および前記第2の方向への揺らぎの最大値と、に基づいて前記利用者の身体状態を判定する判定手段と、
をさらに備える請求項1に記載の揺らぎ検出装置。 - 前記判定手段は、
前記軌跡の長さに応じた前記利用者の平衡状態に関する第1の安定度と、前記第1の方向への揺らぎの最大値および前記第2の方向への揺らぎの最大値に応じた前記利用者の平衡状態に関する第2の安定度と、から前記利用者の平衡状態の安定度を判定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の揺らぎ検出装置。 - 前記除去手段は、
前記利用者の呼吸の音データを取得する取得手段と、
前記音データをフーリエ変換して得られる周波数帯域のうち、特定の周波数帯域の振幅値が一定値以上の場合に、前記利用者が呼吸をしていると判別する判別手段と、
を備える請求項1に記載の揺らぎ検出装置。 - 前記除去手段は、
前記測定時に前記利用者の呼吸を検出すると、前記第1の揺らぎ量および前記第2の揺らぎ量から所定の値を減算する減算手段と、
をさらに備える請求項5に記載の揺らぎ検出装置。 - 前記除去手段は、
前記測定時に前記利用者の呼吸を検出すると、前記第1の揺らぎ量および前記第2の揺らぎ量から、前記特定の周波数帯域の振幅値に応じた値を減算する減算手段と、
をさらに備える請求項5に記載の揺らぎ検出装置。 - 利用者の身体の揺らぎを検出する揺らぎ検出方法において、
第1の方向に存在する静止物との距離である第1の距離と、第1の方向と異なる第2の方向に存在する静止物との距離である第2の距離と、を測定し、
前記第1の距離の変化量である第1の揺らぎ量と、前記第2の距離の変化量である第2の揺らぎ量と、を算出し、
前記利用者の呼吸を検出し、
前記測定時に前記利用者の呼吸を検出すると、前記呼吸に起因する前記第1の距離の変化量を前記第1の揺らぎ量から除去し、前記呼吸に起因する前記第2の距離の変化量を前記第2の揺らぎ量から除去する、
処理を行なう揺らぎ検出方法。 - 利用者の身体の揺らぎを検出するためのプログラムにおいて、
第1の方向に存在する静止物との距離である第1の距離と、第1の方向と異なる第2の方向に存在する静止物との距離である第2の距離と、を測定し、
前記第1の距離の変化量である第1の揺らぎ量と、前記第2の距離の変化量である第2の揺らぎ量と、を算出し、
前記利用者の呼吸を検出し、
前記測定時に前記利用者の呼吸を検出すると、前記呼吸に起因する前記第1の距離の変化量を前記第1の揺らぎ量から除去し、前記呼吸に起因する前記第2の距離の変化量を前記第2の揺らぎ量から除去する、
処理を揺らぎ検出装置に行なわせるプログラム。
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