CN117043634A - 用于用户设备的角和线性移动检测和补偿 - Google Patents

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CN117043634A CN202280017670.7A CN202280017670A CN117043634A CN 117043634 A CN117043634 A CN 117043634A CN 202280017670 A CN202280017670 A CN 202280017670A CN 117043634 A CN117043634 A CN 117043634A
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Abstract

在一些实施方式中，用户设备(UE)可以使用至少一个陀螺仪来确定角运动。UE可以至少部分地基于角运动来调整来自与UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。另外，在一些实施方式中，UE可以确定至少一个传感器和与UE相关联的估计的抓握之间的至少一个距离，并且至少部分地基于角运动和至少一个距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移。因此，UE可以通过至少部分地基于至少一个转移而偏移至少一个测量值来调整至少一个测量值。

Description

用于用户设备的角和线性移动检测和补偿
相关申请的交叉引用
本专利申请要求2021年3月5日提交的标题为“ANGULAR AND LINEAR MOVEMENTDETECTION AND COMPENSATION FOR USER EQUIPMENT”的美国非临时专利申请No.17/193,971的优先权，其通过引用明确并入本文。
技术领域
本公开的各方面总体上涉及用于用户设备的运动补偿，并且例如涉及检测角和线性移动以补偿用户设备运动。
背景技术
诸如智能手机、平板电脑和其他移动计算设备的用户设备(UE)通常需要在接近有生命的对象时降低发送功率，特别是对于5G波长传输，诸如毫米波(mmW)传输。这些降低可能是出于安全原因，并且可能由政府机构(诸如联邦通信委员会(FCC))强制执行。UE可以使用一种或多种技术，诸如红外传感、射频雷达、相机检测和/或其他类似技术，来检测附近的对象，并且将那些对象分类为有生命的或无生命的(例如，至少部分地基于那些对象的运动)。UE可以因此基于附近对象的检测和分类为有生命来降低发送功率。
发明内容
在一些实施方式中，由用户设备(UE)执行的运动检测方法包括：使用UE的至少一个陀螺仪来确定角运动；以及至少部分地基于角运动来调整来自与UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值(measurement)。
在一些实施方式中，一种UE包括存储器和可操作地耦合到存储器的一个或多个处理器，存储器和一个或多个处理器被配置为使用至少一个陀螺仪来确定角运动；并且至少部分地基于角运动，调整来自与UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
在一些实施方式中，一种存储用于无线通信的指令集的非暂时性计算机可读介质包括一个或多个指令，该指令在由UE的一个或多个处理器执行时，使UE使用至少一个陀螺仪来确定角运动UE；以及至少部分地基于角运动，调整来自与UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
在一些实施方式中，一种用于无线通信的设备包括：用于使用至少一个陀螺仪来确定角运动的部件；以及用于至少部分地基于角运动来调整来自与装置相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值的部件。
如基本上参考附图和说明书所描述并如通过附图和说明书所示，各方面通常包括方法、装置、系统、计算机程序产品、非暂时性计算机可读介质、用户装置(user device)、用户设备(user equipment)、无线通信设备、和或处理系统。
上文已经相当广泛地概述了根据本公开的示例的特征和技术优势，以便可以更好地理解以下详细描述。下文将描述附加的特征和优点。所公开的概念和具体示例可以容易地用作修改或设计其他结构以实现本公开的相同目的的基础。这种等效结构不脱离所附权利要求的范围。当结合附图考虑时，从以下描述中将更好地理解本文公开的概念的特征、它们的组织和操作的方法二者连同相关联的优点。提供每幅图是为了说明和描述的目的，而不是作为对权利要求的限制的定义。
附图说明
为了可以详细地理解本公开的上述特征，可以通过参考一些方面来获得上文简要概括的更具体的描述，其中一些在附图中示出。然而，要注意，附图仅说明了本公开的某些典型方面，因此不应被认为是对其范围的限制，因为该描述可以承认其他同样有效的方面。不同附图中的相同附图标记可以标识相同或类似的元件。
图1是示出根据本公开的可以在其中实施本文描述的UE的示例环境的图。
图2A是示出根据本公开的图1中所示的一个或多个设备(诸如UE)的示例组件的图。
图2B是示出根据本公开的频率调制连续波(frequency-modulated continuous-wave，FMCW)雷达设备的示例组件的图。
图3A和图3B是示出根据本公开的与用于UE运动的测量补偿相关联的示例的图。
图4是示出根据本公开的与用于UE运动的测量补偿相关联的另一示例的图。
图5是示出根据本公开的与从陀螺仪和加速度计测量确定线性转移(translation)相关联的示例的图。
图6是根据本公开的与用于UE运动的测量补偿相关联的示例过程的流程图。
图7是根据本公开的与估计UE的手抓握相关联的示例过程的流程图。
具体实施方式
在下文中参考附图更全面地描述了本公开的各个方面。然而，本公开可以以许多不同的形式体现，并且不应被解释为限于贯穿本公开呈现的任何特定结构或功能。而是，提供这些方面是为了使本公开彻底和完整，并将向本领域技术人员充分传达本公开的范围。基于本文的教导，本领域技术人员应当理解，本公开的范围意图覆盖本文公开的本公开的任何方面，无论是独立于本公开的任何其他方面实施还是与本公开的任何其他方面组合实施。例如，可以使用本文阐述的任何数量的方面来实施装置或实践方法。此外，本公开的范围意图覆盖这样的装置或方法，其使用除了本文阐述的本公开的各个方面之外或以外的其他结构、功能或结构及功能来实践。应当理解，本文公开的公开内容的任何方面都可以通过权利要求的一个或多个元件来体现。
UE可以使用一种或多种技术来检测和测量附近的对象，诸如红外传感、射频雷达(例如，FMCW雷达和/或其他雷达技术)、对象的光学检测和分类(例如，使用至少一台相机)和/或其他类似技术。另外，UE可以基于对象的测量将那些对象分类为有生命的或无生命的。例如，附近对象的小运动可以指示心跳模式、呼吸模式、自然震颤和/或其他生命迹象。诸如FMCW雷达的一些技术是足够精确以检测到小至1毫米的运动。
然而，持有UE的用户可以表现出一个或多个小动作。例如，用户的心跳可能具有介于0.08和0.4mm之间的幅度，用户的呼吸可能在用户的身体前部表现出介于0.8和6.0mm之间的幅度，以及在用户身体的后部表现出0.2mm的幅度，自然手部震颤可能表现介于0.5到2mm之间的幅度，并且用户身体的其他运动可能会类似地干扰对附近对象的测量。因此，FMCW雷达和其他技术可能会根据用户运动引起的测量值中的误差将无生命对象错误地归类为有生命和/或将有生命对象归类为无生命。
相机可以使用电子图像稳定(EIS)和/或光学图像稳定(OIS)来调整这些小运动。然而，EIS依赖于牺牲一些捕获到的像素；对于牺牲一些测量值的类似程序不会提高FMCW雷达或其他技术的精度。OIS依赖于相机镜头的物理移动来补偿用户的运动。但是，用于FMCW的天线和/或用于检测附近对象的其他传感器不能放置在机械组件上并被移动以补偿用户的运动。
大多数UE包括至少一个陀螺仪(例如，嵌入在惯性测量单元(IMU)或其他设备中)。本文描述的一些实施方式使UE能够使用来自至少一个陀螺仪的测量值来补偿UE的角运动。作为结果，FMCW雷达和其他技术可以用于获得对附近对象的更准确的测量。此外，这可能使得将这些对象更准确地分类为有生命的或无生命的。另外，在一些实施方式中，UE可以使用至少一个加速度计(例如，嵌入在IMU或其他设备中)来进一步补偿UE的线性移动。因此，FMCW雷达和其他技术的精度可以进一步提高。
图1是在其中可以实施本文描述的系统和/或方法的示例环境100的示意图。如图1所示，环境100可以包括基站110和UE 120。环境100的设备可以经由有线连接(例如，基站110可以经由有线回程连接到核心)、无线连接(例如，UE 120可以经由诸如Uu接口的空中(OTA)接口连接到基站110)或有线和无线连接的组合互连(例如，基站110可以经由除了有线回程之外或代替有线回程的无线回程连接到核心网络)。
UE 120可以包括通信设备和/或计算设备。例如，UE 120可以包括无线通信设备、移动电话、用户设备、膝上型计算机、平板计算机、游戏控制台、可穿戴通信设备(例如，智能手表、一副智能眼镜、头戴式显示器或虚拟现实耳机)或类似类型的设备。如图1所示，UE120还可以包括一个或多个传感器，诸如天线112-1和112-2。如图1所示，天线112-1可以发送信号(在示例100中由SRF(t)表示)，该信号可以从一个或多个外部对象(例如，目标120)反射。反射信号(在示例100中由YRF(t)表示)可以被天线112-2检测到。因此，UE 120可以使用天线112-1和112-2来检测和测量附近对象。在其他示例中，UE 120可以使用附加的天线(例如，三个天线或更多个)、更少的天线(例如，单个天线)和/或其他传感器(例如，一个或多个相机和/或一个或多个红外传感器)。在一些实施方式中，UE 120可以实施用于对UE运动进行测量补偿的系统和/或方法，如本文其他地方所述。
基站110可以包括能够与UE 120通信的一个或多个设备，并且还可以被称为新无线电(NR)基站(BS)、节点B、gNB、5G节点B(NB)、接入点、发送接收点(TRP)或其他类似术语。另外，基站110可以包括能够经由回程从核心网络接收协调和控制信号的一个或多个设备。例如，基站110可以连接到电信核心网络，诸如5G下一代核心网络(NG Core)、长期演进(LTE)演进分组核心(EPC)和/或其他类似的电信核心网络。基站110可以为特定地理区域提供通信覆盖。在第三代合作伙伴计划(3GPP)颁布的标准中，取决于使用该术语的上下文，术语“小区”可以指BS的覆盖区域和/或服务于该覆盖区域的BS子系统。
提供图1中所示的设备和网络的数量和布置作为示例。在实践中，可以存在与图1中所示的那些设备和/或网络相比附加的设备和/或网络、更少的设备和/或网络、不同的设备和/或网络、或不同排列的设备和/或网络。此外，图1中所示的两个或更多设备的设备可以在单个设备内实施，或者图1中所示的单个设备可以被实施为多个分布式设备。附加地或替代地，环境100的设备集合(例如，一个或多个设备)可以执行描述为由环境100的另一设备集合执行的一个或多个功能。
图2A是示出根据本公开的设备200的示例组件的图。设备200可以对应于UE 120。在一些实施方式中，UE 120可以包括一个或多个设备200和/或设备200的一个或多个组件。如图2A所示，设备200可以包括总线205、处理器210、存储器215、存储组件220、输入组件225、输出组件230、通信接口235、陀螺仪240、加速度计245、对象检测器250、位置传感器255等。
总线205包括允许设备200的组件之间的通信的组件。处理器210以硬件、固件或硬件和软件的组合来实施。处理器210是中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或其他类型的处理组件。在一些实施方式中，处理器210包括能够被编程以执行功能的一个或多个处理器。存储器215包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)和/或存储以供处理器210使用的信息和/或指令的另一类型的动态或静态存储设备(例如，闪存、磁存储器和/或光存储器)。
存储组件220存储与设备200的操作和使用相关的信息和/或软件。例如，存储组件220可以包括固态驱动器(SSD)、闪存、RAM、ROM和/或另一类型的非暂时性计算机可读介质。
输入组件225包括允许设备200接收信息的组件，诸如经由用户输入(例如，触摸屏显示器、键盘、小键盘(keypad)、鼠标、按钮、开关和/或麦克风)。输出组件230包括提供来自设备200的输出信息的组件(例如，显示器、扬声器、触觉反馈组件、音频或视觉指示器等)。
通信接口235包括使设备200能够诸如经由有线连接、无线连接或有线和无线连接的组合与其他设备通信的类似收发器的组件(例如，收发器和/或单独的接收器和发送器)。通信接口235可以允许设备200从另一设备接收信息和/或向另一设备提供信息。例如，通信接口235可以包括以太网接口、光学接口、同轴接口、红外接口、射频接口、通用串行总线(USB)接口、无线局域网接口(例如，Wi-Fi接口)、蜂窝网络接口等。
陀螺仪240包括生成与设备200的角运动相关的一个或多个测量值的组件。在一些实施方式中，一个或多个测量值可以包括角速度、滚动角、俯仰角、偏航角、和/或另一角度(例如，根据以陀螺仪240为中心的坐标系)。例如，陀螺仪240可以包括微机电系统(MEMS)陀螺仪和/或另一类型的陀螺仪。
加速度计245包括生成与设备200的线性加速度相关的一个或多个测量值的组件。在一些实施方式中，一个或多个测量值可以包括适当的加速度(例如，相对于加速度计245的静止坐标系(rest frame)而不是固定坐标系)。例如，加速度计245可以包括压电加速度计、表面微加工电容加速度计、共振加速度计和/或其他类型的加速度计。
对象检测器250包括检测和测量设备200的外部对象的移动的组件。例如，对象检测器250可以包括红外传感器、被配置为执行射频雷达(例如，FMCW雷达和/或其他雷达技术)的一个或多个天线、相机和/或其他类似传感器。
位置传感器255包括确定与设备200相关联的位置的组件。在一些实施方式中，位置传感器255可以生成与设备200相关联的绝对位置(例如，使用惯性坐标)或与设备200相关联的相对位置(例如，参考诸如地球或基站的中心之类的静止点，和/或参考诸如地球表面之类的表面)的测量值。例如，位置传感器255可以包括全球导航卫星系统(GNSS)设备、磁力计和/或其他类似传感器。
设备200可以执行本文描述的一个或多个过程。设备200可以基于处理器210执行由诸如存储器215和/或存储组件220的非暂时性计算机可读介质存储的软件指令来执行这些过程。计算机可读介质在本文中被定义为非暂时性存储器设备。存储器设备包括单个物理存储设备内的存储器空间或分布在多个物理存储设备上的存储器空间。
软件指令可以经由通信接口235从另一计算机可读介质或从另一设备读入存储器215和/或存储组件220。存储在存储器215和/或存储组件220中的软件指令在被执行时，可以使处理器210执行本文描述的一个或多个过程。附加地或替代地，硬连线电路可以用于代替软件指令或与软件指令结合来执行本文所述的一个或多个过程。因此，本文描述的方面不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
在一些实施方式中，设备200包括用于执行本文描述的一个或多个过程的部件和/或用于执行本文描述的过程的一个或多个操作的部件。例如，设备200可以包括用于使用至少一个陀螺仪来确定角运动的部件；和/或用于至少部分地基于角运动来调整来自与装置相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值的部件。在一些实施方式中，这样的部件可以包括结合图2A描述的设备200的一个或多个组件，诸如总线205、处理器210、存储器215、存储组件220、输入组件225、输出组件230、通信接口235、陀螺仪240、加速度计245、对象检测器250、位置传感器255等。
在一些实施方式中，设备200还可以包括用于至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将外部对象分类为有生命或无生命的部件。附加地或替代地，设备200还可以包括用于确定至少一个传感器和与设备200相关联的估计抓握之间的至少一个距离的部件。因此，设备200还可以包括用于至少部分地基于角运动和至少一个距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移(translation)的部件。
附加地或替代地，设备200可以包括用于使用来自至少一个加速度计的至少一个测量值来确定设备200的至少一个线性移动的部件。另外，设备200可以包括用于接收至少一个传感器和至少一个加速度计之间的至少一个相对距离的部件以及用于至少部分地基于角运动、至少一个线性移动和至少一个相对距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移的部件。
在一些实施方式中，设备200还可以包括用于将至少一个转移投影到与至少一个传感器相关联的方向上的部件。
提供图2A中所示的组件的数量和布置作为示例。在实践中，设备200可以包括与图2A中所示的组件相比附加的组件、更少的组件、不同的组件或不同排列的组件。附加地或替代地，设备200的组件集合(例如，一个或多个组件)可以执行描述为由设备200的另一组件集合执行的一个或多个功能。
图2B是示出根据本公开的设备260的示例组件的图。设备260可以是雷达设备，诸如FMCW雷达设备。设备260可以被包括在图2A的设备200中。因此，在一些实施方式中，UE120可以包括一个或多个设备260和/或设备260的一个或多个组件。如图2B所示，设备260可以包括总线265、处理器270、存储器275、调制器280、解调器285、通信接口290、一个或多个天线295等。
总线265包括允许设备260的组件之间通信的组件。处理器270以硬件、固件或硬件和软件的组合来实施。处理器210是CPU、GPU、APU、微处理器、微控制器、DSP、FPGA、ASIC或其他类型的处理组件。在一些实施方式中，处理器270包括一个或多个能够被编程以执行功能的处理器。例如，处理器270可以将信号发送到调制器280和/或(多个)天线295，从而造成一个或多个雷达信号的传输。附加地或替代地，处理器270可以在预处理信号被发送(例如，经由通信接口290)到另一处理器(例如，处理设备200的210)用于进一步处理之前，在从调制器280和/或(多个)天线295接收的信号上执行一些预处理。存储器275包括RAM、ROM和/或另一类型的动态或静态存储设备(例如，闪存、磁存储器和/或光学存储器)，其存储信息和/或指令以供处理器270使用。
调制器280包括生成模拟信号(例如，使用(多个)天线295)以进行传输的组件。例如，调制器280可以将数字信号编码为可以通过空中(例如，通过(多个)天线295)发送的电磁信号。类似地，解调器285包括至少部分地基于(例如，使用(多个)天线295接收的)模拟信号生成数字信号以进行处理的组件。例如，解调器285可以至少部分地基于(例如，通过(多个)天线295)接收到的电磁信号来解码数字信号。在一些实施方式中，设备260可以用作连续波雷达(例如，FMCW雷达)，使得处理器270和/或调制器280使(多个)天线295发送具有稳定频率的连续无线电波，并且解调器285和/或处理器270至少部分地基于稳定频率过滤来自(多个)天线295的模拟信号，使得可以使用多普勒效应检测设备260附近的对象。
通信接口290包括使设备200能够诸如经由有线连接、无线连接或有线和无线连接的组合与其他设备通信的类似收发器的组件(例如，收发器和/或单独的接收器和发送器)。通信接口290可以允许设备200从另一设备接收信息和/或向另一设备提供信息。例如，通信接口295可以包括以太网接口、光学接口、同轴接口、红外接口、射频接口、USB接口、无线局域网接口(例如，Wi-Fi接口)、蜂窝网络接口等。
(多个)天线295包括至少部分基于模拟信号发送电磁信号和/或至少部分基于接收到的电磁信号生成模拟信号的一个或多个天线元件。在一些实施方式中，(多个)天线295可以包括或可以被包括在一个或多个天线面板、天线组、天线元件集合和/或天线阵列中等。天线面板、天线组、天线元件集合和/或天线阵列可以包括一个或多个天线元件。天线面板、天线组、天线元件集合和/或天线阵列可以包括共面天线元件集合和/或非共面天线元件集合。天线面板、天线组、天线元件集合和/或天线阵列可以包括单个外壳内的天线元件和/或多个外壳内的天线元件。
设备260可以执行本文描述的一个或多个过程。设备260可以基于处理器270执行由诸如存储器275的非暂时性计算机可读介质存储的软件指令来执行这些过程。计算机可读介质在本文中被定义为非暂时性存储器设备。存储器设备包括单个物理存储设备内的存储器空间或分布在多个物理存储设备上的存储器空间。
软件指令可以从另一计算机可读介质或从另一设备经由通信接口290读入存储器275。存储在存储器275中的软件指令在被执行可以使处理器270执行本文描述的一个或多个过程。附加地或替代地，硬连线电路可以用于代替软件指令或与软件指令结合来执行本文所述的一个或多个过程。因此，本文描述的方面不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
在一些实施方式中，设备260包括用于执行本文描述的一个或多个过程的部件和/或用于执行本文描述的过程的一个或多个操作的部件。例如，设备260可以包括用于调整来自设备260的至少一个测量值的部件。在一些实施方式中，这种部件可以包括结合图2B描述的设备270的一个或多个组件，诸如总线265、处理器270、存储器275、调制器280、解调器285、通信接口290、(多个)天线295等。在一些实施方式中，设备260还可以包括用于至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将外部对象分类为有生命或无生命的部件。
提供图2B中所示的组件的数量和布置作为示例。在实践中，设备260可以包括与图2B中所示的组件相比附加的组件、更少的组件、不同的组件或不同布置的组件。附加地或替代地，设备260的组件集合(例如，一个或多个组件)可以执行一个或多个被描述为由设备260的另一组件集合执行的功能。
图3A是示出根据本公开的与UE运动的测量补偿相关联的示例300的图。如图3A所示，示例300包括UE 120。在一些实施方式中，UE 120可以包括至少一个陀螺仪。例如，UE120可以包括至少一个惯性测量单元(IMU)，其包括至少一个陀螺仪和/或可以包括至少一个独立的陀螺仪。
UE 120可以使用至少一个陀螺仪来确定角运动305。例如，至少一个陀螺仪可以输出角速度，使得UE 120可以通过计算来自至少一个陀螺仪的角度来确定与UE 120相关联的角运动。例如，UE 120可以使用陀螺四元数或旋转矩阵(例如，连同倾斜校正和/或其他校正)来确定角运动305。在一些实施方式中，角运动可以由UE 120的角振动的幅度和相位来定义。幅度和相位可以取决于与UE 120相关联的运动，诸如由用户的心跳、呼吸、手部震颤和/或其他类似动作引起的运动。
UE 120可以至少部分地基于角运动305来调整来自与UE 120相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。在一些实施方式中，至少一个传感器可以包括红外传感器、被配置为执行射频雷达(例如，FMCW雷达和/或其他雷达技术)的一个或多个天线、相机和/或用于检测和测量外部对象的相对位置的另一类似传感器。因此，通过增加或降低来自红外传感器的一个或多个测量值以考虑(account for)UE 120的角运动305，通过增加或降低来自雷达的反射信号的一个或多个测量值以考虑UE 120的角运动305，通过将来自相机的一个测量值的像素映射到来自相机的另一测量值的像素以考虑UE 120的角运动305，和/或以其他方式考虑角运动305，UE 120可以至少部分地基于角运动305来调整至少一个测量值。
在一些实施方式中，UE 120还可以确定至少一个传感器和与UE 120相关联的估计的抓握(例如，示例300中的抓握310)之间的至少一个距离。在一些方面，UE 120可以至少部分地基于来自UE 120的至少一个陀螺仪、加速度计、环境光传感器和/或另一传感器的测量值来估计手抓握310。例如，如下文结合图7所描述的，UE 120可以估计UE 120的方位(orientation)并且至少部分地基于该方位来估计轴。在一些方面，并且如下文结合图7所描述的，UE 120还可以估计手抓握310并且至少部分地基于手抓握310来估计轴。附加地或替代地，并且如下文在结合图7，UE 120还可以估计与手抓握310相关联的一个或多个抓握点并且至少部分地基于该一个或多个抓握点来估计轴。至少一个距离可以包括与角运动相关联并至少部分地基于手抓握310确定的轴和与至少一个传感器相关联的位置之间的半径315。如图3A所示，该轴可以在UE 120的体积(volume)中，或者可以在体积之外。UE 120可以从存储部件(storage)接收与至少一个传感器相关联的位置(例如，该位置可以由原始设备制造商(OEM)或操作系统(OS)开发者存储在UE 120的芯片组上)或可以确定与至少一个传感器相关联的位置(例如，基于由UE 120的另一组件发送到至少一个传感器和从该至少一个传感器接收的电信号的测量值)。
因此，UE 120可以至少部分地基于角运动和至少一个距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移320。例如，UE 120可以将角运动的至少一部分(例如，沿与半径315相关联的轴投影的角运动405的一部分，如下所述)与半径315组合(例如，相乘)以确定至少一个转移320。
在一些实施方式中，UE 120可以通过至少部分地基于至少一个转移320而偏移至少一个测量值来调整至少一个测量值。例如，UE 120可以增加或降低至少一个测量值，如上所述。在一些实施方式中，UE 120可以将至少一个转移320投影到与至少一个传感器相关联的方向上，使得至少部分地基于该投影来调整至少一个测量值。例如，UE 120可以丢弃沿平行于半径315的轴的角运动的分量并且使用沿垂直于半径315的轴的角运动的分量来确定至少一个转移320。
在一些实施方式中，至少一个传感器可以包括多个传感器(例如，两个或更多个天线、至少一个天线与红外传感器和/或相机组合、和/或两个或更多个传感器的另一组合)。因此，UE 120可以确定对应的多个距离(例如，对应的多个半径)并因此确定与那些传感器相关联的对应的多个转移。例如，UE 120可以将角运动投影到每个传感器的不同轴上，以便计算对应的多个转移。UE 120还可以基于每个传感器的对应的转移来调整来自每个传感器的一个或多个测量值。
如上所述，至少一个传感器可以用于测量相对于将被分类为有生命的或无生命的外部对象的相对位置。因此，UE 120可以至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将外部对象分类为有生命的或无生命的。例如，如果调整之前的至少一个测量值指示生命度(例如，通过满足生命度阈值和/或一个或多个其他生命度条件)，则调整之后的至少一个测量值可能不再指示生命度。类似地，如果调整之前的至少一个测量值指示无生命(例如，通过满足无生命阈值和/或一个或多个其他无生命条件)，则调整之后的至少一个测量值可能不再指示无生命。
通过使用结合图3A描述的技术，UE 120可以在检测和测量外部对象时补偿UE 120的角运动。作为结果，FMCW雷达和其他技术可以用于获得对附近对象的更准确测量值。此外，UE 120可以基于测量值更准确地将外部对象分类为有生命的或无生命的。
如上所述，提供图3A作为示例。其他示例可以与关于图3A所描述的不同。
图3B是示出根据本公开的与UE运动的测量补偿相关联的另一示例300’的图。示例300’类似于示例300并且包括具有至少一个陀螺仪的UE 120。例如，UE 120可以包括至少一个IMU，该IMU包括至少一个陀螺仪和/或可以包括至少一个独立的陀螺仪。
在示例300’中，UE 120可以使用至少一个陀螺仪来确定角运动305并至少部分地基于角运动305，调整来自与UE 120相关联并用于来测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值，如上面结合图3A所描述的。
另外，在一些实施方式中，并且如上文结合图3A所述，UE 120还可以确定至少一个传感器和估计的抓握(例如，示例300’中的手抓握310a和310b)之间的至少一个距离。至少一个距离可以包括与角运动相关联并至少部分地基于手抓握310a和310b确定的轴和与至少一个传感器相关联的位置之间的半径315。
此外，如以上结合图3A所描述的，UE 120可以至少部分地基于角运动和至少一个距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移320，并且可以通过至少部分地基于至少一个转移320而偏移至少一个测量值来调整至少一个测量值。因此，类似于示例300，示例300’中的UE 120可以至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将外部对象分类为有生命的或无生命的。
如上所述，提供图3B作为示例。其他示例可以与关于图3B所描述的不同。
图4是示出根据本公开的与UE运动的测量补偿相关联的另一示例400的图。如图4所示，示例400包括UE 120。在一些实施方式中，UE 120可以包括至少一个陀螺仪和至少一个加速度计。例如，UE 120可以包括至少一个IMU 410，该IMU 410包括至少一个陀螺仪和/或至少一个加速度计。附加地或替代地，UE 120可以包括至少一个独立的陀螺仪和/或至少一个独立的加速度计。
UE 120可以使用至少一个陀螺仪来确定角运动305。例如，至少一个陀螺仪可以输出角速度，使得UE 120可以通过计算来自至少一个陀螺仪的角度来确定与UE 120相关联的角运动。例如，UE 120可以使用陀螺四元数或旋转矩阵(例如，连同倾斜校正和/或其他校正)来确定角运动405。在一些实施方式中，角运动可以由UE 120的角振动的幅度和相位定义。幅度和相位可以取决于与UE 120相关联的运动，诸如由用户的心跳、呼吸、手部震颤和/或其他类似动作引起的运动。如上面结合图3A所描述的，UE 120可以至少部分地基于角运动405来调整来自与UE 120相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
在一些实施方式中，UE 120还可以使用来自至少一个加速度计的至少一个测量值来确定UE 120的至少一个线性移动。例如，至少一个线性移动可以包括与UE 120相关联的线性移动415。在一些实施方式中，至少一个线性移动可以由与UE 120的运动相关联的幅度和相位来定义。幅度和相位可以取决于与UE 120相关联的运动，诸如由用户的步行、跑步、驾驶和/或其他类似动作引起的运动。在一些实施方式中，UE 120可以至少部分地基于角运动来调整来自至少一个加速度计的至少一个测量值，并且使用至少一个经调整的测量值来确定至少一个线性移动。例如，UE 120可以确定至少一个线性移动，如下面结合图5所描述的。
因此，UE 120可以附加地或替代地，至少部分地基于线性移动415，调整来自至少一个传感器的至少一个测量值。在一些实施方式中，至少一个传感器可以包括红外传感器、被配置为执行射频雷达(例如，FMCW雷达和/或其他雷达技术)的一个或多个天线、相机和/或用于检测和测量外部对象的相对位置的另一类似传感器。因此，通过增加或降低来自红外传感器的一个或多个测量值以考虑线性移动415，通过增加或降低来自雷达的反射信号的一个或多个测量值以考虑线性移动415，通过将来自相机的一个测量值的像素映射到来自相机的另一测量值的像素以考虑线性移动415，和/或以其他方式考虑线性移动415，UE120可以至少部分地基于线性移动415来调整至少一个测量值。
在一些实施方式中，UE 120还可以接收至少一个传感器和至少一个加速度计之间的至少一个相对距离。至少一个距离可以包括与至少一个加速度计相关联的位置(例如，包括在示例400中的IMU 410中)和与至少一个传感器相关联的位置之间的半径420。UE 120可以从存储部件接收至少一个相对距离(例如，该位置可以由OEM或OS开发者存储在UE 120的芯片组上)或者可以至少部分基于与至少一个加速度计相关联的位置(例如，存储在UE 120的存储部件中或基于由UE 120的另一组件发送到至少一个加速度计和从至少一个加速度计接收的电信号的测量值来确定的)和与至少一个传感器相关联的位置(例如，存储在UE120的存储器中或基于由UE 120的另一组件发送到至少一个传感器和从该至少一个传感器接收的电信号的测量值来确定的)来确定至少一个相对距离。
因此，UE 120可以至少部分地基于角运动405、至少一个线性移动(例如，示例400中的线性移动415)、以及至少一个相对距离(例如，示例400中的半径420)来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移(例如，示例400中的转移425)。例如，UE 120可以计算角运动的至少一部分(例如，沿着与半径420相关联的轴投影的角运动405的一部分，如下所述)与半径420的组合，并且进一步将该计算结果与至少一个线性移动(例如，线性移动415)组合(例如，相加)以确定至少一个转移425。因此，IMU 410的至少一个转移425可以包括UE120的线性移动415与至少部分基于角运动405的转移的矢量和。
在一些实施方式中，UE 120可以附加地或替代地，通过至少部分地基于至少一个转移425而偏移至少一个测量值来调整至少一个测量值。例如，UE120可以增加或降低至少一个测量值，如上所述。在一些实施方式中，UE 120可以将至少一个转移425投影到与至少一个传感器相关联的方向上，使得至少部分地基于该投影来调整至少一个测量值。例如，UE120可以丢弃沿平行于半径420的轴的角运动的分量并且使用沿垂直于半径420的轴的角运动的分量来确定至少一个转移425(例如，如上所述)。
如上所述，至少一个传感器可以用于测量相对于将被分类为有生命的或无生命的外部对象的相对位置。因此，UE 120可以至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将外部对象分类为有生命的或无生命的。例如，如果调整之前的至少一个测量值指示生命度(例如，通过满足生命度阈值和/或一个或多个其他生命度条件)，则调整之后的至少一个测量值可能不再指示生命度。类似地，如果调整之前的至少一个测量值指示无生命(例如，通过满足无生命阈值和/或一个或多个其他无生命条件)，则调整之后的至少一个测量值可能不再指示无生命。
通过使用结合图4描述的技术，UE 120可以在检测和测量外部对象时补偿UE 120的线性移动。因此，FMCW雷达和其他技术可以用于获得对附近对象的更准确测量值。此外，UE 120可以基于测量值更准确地将外部对象分类为有生命的或无生命的。
示例400可以与示例300和/或300’组合。在一些实施方式中，UE 120可以至少部分地基于与UE 120相关联的估计的抓握来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移(例如，如上面结合图3A-图3B所描述的)，并且至少部分地基于至少一个传感器和至少一个加速度计之间的至少一个相对距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移(例如，如以上结合图4所描述的)。因此，UE 120可以通过至少部分地基于这两个转移而偏移至少一个测量值来调整至少一个测量值。例如，UE 120可以组合(例如，相加)这两个转移并相应地调整至少一个测量值。
如上所述，提供图4作为示例。其他示例可以与关于图4所描述的不同。
图5是示出了根据本公开的与从陀螺仪和加速度计测量值确定线性转移相关联的示例500的图。如图5所示，示例500中的UE(例如，UE 120)可以使用来自IMU的至少一个加速度计的测量值和来自IMU的至少一个陀螺仪的测量值。附加地或替代地，示例500中的UE120可以使用来自至少一个独立的加速度计的测量值和/或来自至少一个独立的陀螺仪的测量值。
如图5所示，至少一个IMU(或身体)b的并相对于惯性坐标系i坐标化的角速度(在图5中表示为)是由至少一个陀螺仪测量的。该角速度可以被校正(例如，经由张量乘法)以考虑地球的自转(在图5中表示为/>它是地球e的角速度并相对于惯性坐标系i坐标化)以获得相对于导航坐标系n坐标化(coordinatized)的至少一个IMU的角速度(在图5中表示为/>)。
如图5进一步所示，至少一个IMU(或身体)b的并相对于惯性坐标系i坐标化的加速度(在图5中表示为)是由至少一个加速度计测量的。可以基于身体b相对于导航坐标系n的姿态(在图5中表示为/>)来调整(例如，经由乘法)该加速度，以获得导航坐标系n相对于惯性坐标系i的加速度(在图5中表示为/>)。可以从相对于导航坐标系n坐标化的至少一个IMU的角速度的积分来确定特定力(例如，使用陀螺四元数或旋转矩阵)。至少一个IMU的先前速度(在图5中表示为vn-1)可以用于获得导航坐标系n相对于地球e的先前角速度(在图5中表示为/>)。先前速度可以针对科里奥利效应(Coriolis effect)进行调整(例如，通过将先前速度vn-1与图5中的/> 叉乘(crossing)，其中/>表示导航坐标系n相对于地球e的角速度，并且/>表示地球e相对于惯性坐标系i的角速度。因此，导航坐标系n的加速度(在图5中表示为/>)、调整的先前速度和重力矢量(在图5中表示为γn)可以使用数值积分来组合以确定至少一个IMU的当前速度(在图5中表示为vn)。此外，当前速度可以被数值积分并与IMU的先前位置(在图5中表示为pn-1)组合以确定IMU的当前位置(在图5中表示为pn)。例如，当前位置可以在曲线坐标中，因此在图5中表示为/>λ和h。
如上所述，提供图5作为示例。其他示例可以与关于图5所描述的不同。
图6是与角度和线性移动检测和补偿相关联的示例过程600的流程图。在一些实施方式中，图6的一个或多个过程框可以由UE(例如，UE 120)执行。在一些实施方式中，图6的一个或多个过程框可以由与UE分离或包括UE的另一设备或设备组执行，诸如陀螺仪(例如，陀螺仪240)、加速度计(例如，加速度计245)、对象检测器(例如，对象检测器250)和/或位置传感器(例如，位置传感器255)。附加地或替代地，图6的一个或多个过程框可以由设备200的一个或多个组件执行，诸如总线205、处理器210、存储器215、存储组件220、输入组件225、输出组件230和/或通信接口235。
如图6所示，过程600可以包括确定UE的角运动(框610)。例如，如上所述，UE可以使用至少一个陀螺仪(例如，陀螺仪240)来确定角运动。
如图6进一步所示，过程600可以包括至少部分地基于角运动来调整来自与UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值(框620)。例如，如上所述，UE可以至少部分地基于角运动来调整(例如，使用处理器210)来自至少一个传感器的至少一个测量值。
过程600可以包括附加的实施方式，诸如下文描述的和/或结合本文别处描述的一个或多个其他过程的任何单个实施方式或实施方式的任何组合。
在第一实施方式中，相对位置是相对于要被分类为有生命或无生命的外部对象的。
在单独或与第一实施方式结合的第二实施方式中，过程600还包括至少部分地基于调整之后的至少一个测量值来将外部对象分类(例如，使用处理器210)为有生命的或无生命的。
在单独或与第一和第二实施方式中的一个或多个组合的第三实施方式中，至少一个陀螺仪被包括在UE的至少一个IMU中。
在单独或与第一到第三实施方式中的一个或多个结合的第四实施方式中，确定角运动包括计算来自UE的至少一个陀螺仪的角度。
在单独或与第一至第四实施方式中的一个或多个结合的第五实施方式中，角运动由UE的角振动的幅度和相位来定义。
在单独或与第一至第五实施方式中的一个或多个结合的第六实施方式中，过程600还包括确定(例如，使用处理器210)至少一个传感器和与UE相关联的估计的抓握之间的至少一个距离。
在单独或与第一到第六实施方式中的一个或多个结合的第七实施方式中，过程600还包括至少部分地基于角运动和至少一个距离，确定(例如，使用处理器210)与至少一个传感器相关联的至少一个转移。
在单独或与第一到第七实施方式中的一个或多个结合的第八实施方式中，调整至少一个测量值包括至少部分地基于至少一个转移来偏移至少一个测量值。
在单独或与第一到第八实施方式中的一个或多个结合的第九实施方式中，过程600还包括将至少一个转移投影(例如，使用处理器210)到与至少一个传感器相关联的方向上，并且至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的测量值。
在单独或与第一到第九实施方式中的一个或多个结合的第十实施方式中，过程600还包括使用来自UE的至少一个加速度计的至少一个测量值来确定(例如，使用处理器210)UE的至少一个线性移动，并且来自至少一个传感器的至少一个测量是至少部分地基于从角运动和至少一个线性移动确定的与至少一个传感器相关联的至少一个转移被调整的测量值。
在单独或与第一至第十实施方式中的一个或多个结合的第十一实施方式中，至少一个加速度计被包括在UE的至少一个IMU中。
在单独或与第一到第十一实施方式中的一个或多个结合的第十二实施方式中，确定至少一个线性移动包括至少部分地基于角运动来调整来自至少一个加速度计的至少一个测量值和使用至少一个经调整的测量值来确定至少一个线性移动。
在单独或与第一至第十二实施方式中的一个或多个结合的第十三实施方式中，至少一个线性移动由与UE的运动相关联的幅度和相位来定义。
在单独或与第一至第十三实施方式中的一个或多个结合的第十四实施方式中，过程600还包括接收(例如，使用存储器215、存储组件220和/或输入组件225)至少一个传感器和至少一个加速度计之间的至少一个相对距离。
在单独或与第一到第十四实施方式中的一个或多个结合的第十五实施方式中，过程600还包括至少部分地基于角运动、至少一个线性运动以及至少一个相对距离来确定(例如他，使用处理器210)与至少一个传感器相关联的至少一个转移。
在单独或与第一至第十五实施方式中的一个或多个结合的第十六实施方式中，过程600还包括将至少一个转移投影(例如，使用处理器210)到与至少一个传感器相关联的方向上，其中至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的测量值。
在单独或与第一至第十六实施方式中的一个或多个结合的第十七实施方式中，至少一个传感器包括雷达设备，并且调整至少一个测量值包括调整来自雷达设备的信号。
虽然图6示出了过程600的示例框，但是在一些实施方式中，过程600可以包括与图6中描绘的那些相比附加的框、更少的框、不同的框或不同地排列的框。附加地或替代地，过程600的两个或更多个框可以并行执行。
图7是与手抓握确定相关联的示例过程700的流程图。在一些实施方式中，图7的一个或多个过程框可以由UE(例如，UE 120)执行。在一些实施方式中，图7的一个或多个过程框可以由设备200的一个或多个组件执行，诸如总线205、处理器210、存储器215、存储组件220、输入组件225、输出组件230和/或通信接口235。
如图7所示，过程700可以包括确定UE的方位(框710)。例如，如上所述，UE可以使用至少一个陀螺仪(例如，陀螺仪240)来确定方位。附加地或替代地，UE可以使用环境光传感器、加速度计(例如，加速度计245)和/或其他传感器来确定方位。在一些方面，方位可以包括UE的纵向方位、横向方位和/或其他方位。因此，UE可以至少部分地基于来自陀螺仪、加速度计、环境光传感器和/或其他传感器的一个或多个测量值来估计方位。
如图7中进一步所示，过程700可以包括对与UE相关联的抓握类型进行分类(框720)。例如，如上所述，UE可以至少部分地基于方位对(例如，使用处理器210)抓握类型进行分类。在一些方面，UE可以应用机器学习来确定抓握类型。例如，UE可以使用回归分类器、神经网络和/或其他训练模型来至少部分地基于来自陀螺仪、加速度计、环境光传感器和/或其他传感器的测量值对抓握类型进行分类。在一些方面，分类可以包括UE是否在UE的用户的身体上(例如，在用户的手中或保持平衡在用户的腿或其他肢体上)、在UE的用户的衣服上、和/或在其他位置中。附加地或替代地，分类可以包括横向模式下的单手抓握(例如，右手抓握或左手抓握)、横向模式下的双手抓握(例如，如图3B所示)、纵向模式下的单手抓握(例如，如图3A所示)、和/或其他抓握类型。
如图7中进一步所示，过程700可以包括确定与UE相关联的一个或多个抓握点(框730)。例如，如上所述，UE可以至少部分地基于方位和/或手抓握来确定(例如，使用处理器210)抓握点。在一些方面，UE可以应用机器学习来确定抓握点。例如，UE可以使用回归分类器、神经网络和/或其他训练模型来至少部分地基于来自陀螺仪、加速度计、环境光传感器和/或其他传感器的测量值来确定一个或多个抓握点。
至少部分地基于方位、抓握类型和/或一个或多个抓握点，UE可以估计与UE的角运动相关联的轴。因此，UE可以使用该轴来执行角度和线性移动检测和补偿，如本文其他地方所述。
过程700可以包括附加的实施方式，诸如下文描述的任何单个实施方式或实施方式的任何组合和/或结合本文别处描述的一个或多个其他过程。
尽管图7示出了过程700的示例框，但是在一些实施方式中，过程700可以包括与图7中所描绘的那些相比附加的框、更少的框、不同的框或不同地排列的框。附加地或替代地，过程700的两个或更多个框可以并行执行。
以下提供了本公开的一些方面的概述：
方面1：一种由用户设备(UE)执行的运动检测的方法，包括：使用UE的至少一个陀螺仪来确定角运动；以及至少部分地基于角运动来调整来自与UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
方面2：根据方面1的方法，其中，相对位置是相对于要被分类为有生命或无生命的外部对象的。
方面3：根据方面2的方法，还包括：至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将外部对象分类为有生命的或无生命的。
方面4：根据方面1至3中任一项的方法，其中，至少一个陀螺仪被包括在UE的至少一个惯性测量单元中。
方面5：根据方面1至4中任一项的方法，其中，确定角运动包括计算来自UE的至少一个陀螺仪的角度。
方面6：根据方面1至5中任一项的方法，其中，角运动由UE的角振动的幅度和相位来定义。
方面7：根据方面1至6中任一项的方法，还包括：确定至少一个传感器和与所述UE相关联的估计的抓握之间的至少一个距离。
方面8：根据方面7的方法，还包括：至少部分地基于角运动和至少一个距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移。
方面9：根据方面8的方法，其中，调整至少一个测量值包括至少部分地基于至少一个转移来偏移至少一个测量值。
方面10：根据方面8至9中任一项的方法，还包括：将至少一个转移投影到与至少一个传感器相关联的方向上，其中至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的。
方面11：根据方面1至10中任一项的方法，还包括：使用来自UE的至少一个加速度计的至少一个测量值来确定UE的至少一个线性移动，其中来自至少一个传感器的至少一个测量值是至少部分地基于与从角运动和至少一个线性移动确定的与至少一个传感器相关联的至少一个转移被调整的。
方面12：根据方面11的方法，其中，至少一个加速度计被包括在UE的至少一个惯性测量单元中。
方面13：根据方面11至12中任一项的方法，其中确定至少一个线性移动包括至少部分地基于角运动来调整来自至少一个加速度计的至少一个测量值，并且使用至少一个经调整的测量值来确定至少一个线性移动。
方面14：根据方面11至13中任一项的方法，其中，至少一个线性移动由与UE的运动相关联的幅度和相位来定义。
方面15：根据方面11至14中任一项的方法，还包括：接收至少一个传感器和至少一个加速度计之间的至少一个相对距离。
方面16：根据方面15的方法，还包括：至少部分地基于角运动、至少一个线性移动和至少一个相对距离来确定与至少一个传感器相关联的至少一个转移。
方面17：根据方面16的方法，还包括：将至少一个转移投影到与至少一个传感器相关联的方向上，其中至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的测量值。
方面18：根据方面1至17中任一项的方法，其中，至少一个传感器包括雷达设备，并且其中调整至少一个测量值包括调整来自雷达设备的信号。
方面19:一种用于在设备处进行无线通信的装置，包括处理器；与处理器耦合的存储器；以及存储在存储器中并且可由处理器执行以使装置执行方面1-18的一个或多个方面的方法的指令。
方面20：一种用于无线通信的设备，包括存储器和耦合到存储器的一个或多个处理器，存储器和一个或多个处理器被配置为执行方面1-18的一个或多个方面的方法。
方面21：一种用于无线通信的装置，包括至少一个用于执行方面1-18的一个或多个方面的方法的部件。
方面22：一种存储用于无线通信的代码的非暂时性计算机可读介质，代码包括可由处理器执行以执行方面1-18的一个或多个方面的方法的指令。
方面23：一种存储用于无线通信的指令集的非暂时性计算机可读介质，该指令集包括一个或多个指令，该指令在由设备的一个或多个处理器执行时，使该设备执行方面1-18的一个或多个方面的方法。
前述公开提供了说明和描述，但不意图穷举或将各方面限制为所公开的精确形式。修改和变化可以根据上述公开进行，或者可以从这些方面的实践中获得。
如本文所用，术语“组件”意图广义地解释为硬件、固件和/或硬件和软件的组合。如本文所使用的，处理器以硬件、固件和/或硬件和软件的组合来实施。显然，本文描述的系统和/或方法可以以不同形式的硬件、固件和/或硬件和软件的组合来实施。用于实施这些系统和/或方法的实际专用控制硬件或软件代码不限制这些方面。因此，本文描述了系统和/或方法的操作和行为而没有参考特定的软件代码——应当理解，软件和硬件可以被设计为至少部分地基于本文的描述来实施系统和/或方法。
如本文所用，取决于上下文，满足阈值可以指大于阈值、大于或等于阈值、小于阈值、小于或等于阈值、等于阈值、不等于阈值等。
即使特征的特定组合在权利要求中叙述和/或在说明书中公开，这些组合并不意图限制各个方面的公开。事实上，这些特征中的许多可以以未在权利要求中具体记载和/或在说明书中公开的方式组合。尽管下面列出的每个从属权利要求可以直接依赖于仅一个权利要求，但是各个方面的公开包括每个从属权利要求与权利要求集合中的每个其他权利要求的组合。如本文所用，提及项目列表中的短语“至少一个”是指这些项目的任何组合，包括单个成员。例如，“a、b或c中的至少一个”意图涵盖a、b、c、a-b、a-c、b-c和a-b-c，以及具有相同元素的倍数的任何组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c和c-c-c或a、b和c的任何其他顺序)。
本文中使用的任何元素、动作或指令均不应被解释为关键或必要的，除非如此明确地说明。此外，如本文所用，冠词“一(a)”和“一个(an)”意图包括一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”互换使用。此外，如本文所用，冠词“所述(the)”意图包括与冠词“所述”有关的一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”互换使用。此外，如本文所用，术语“集合”和“组”意图包括一个或多个项目(例如，相关项目、不相关项目或相关和不相关项目的组合)，并且可以与“一个或多个”互换使用。”如果仅打算使用一项，则使用短语“仅一个”或类似的语言。此外，如本文所用，术语“具有(has)”、“具有(have)”、“具有(having)”等意图为开放式术语。此外，除非另有明确说明，否则短语“基于”意图表示“至少部分基于”。此外，如本文所用，术语“或”在以一系列形式使用时意图包括在内，并且可以与“和/或”互换使用，除非另有明确说明(例如，如果与“或者”或“仅…中的一个”结合使用)。

Claims (38)

1.一种由用户设备UE执行的移动检测的方法，包括：
使用所述UE的至少一个陀螺仪来确定角运动；以及
至少部分地基于所述角运动，调整来自与所述UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相对位置相对于要被分类为有生命的或无生命的外部对象。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将所述外部对象分类为有生命的或无生命的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个陀螺仪被包括在所述UE的至少一个惯性测量单元中。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述角运动包括计算来自所述UE的至少一个陀螺仪的角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述角运动由所述UE的角振动的幅度和相位来定义。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定所述至少一个传感器和与所述UE相关联的估计的抓握之间的至少一个距离。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
至少部分地基于所述角运动和所述至少一个距离来确定与所述至少一个传感器相关联的至少一个转移。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，调整所述至少一个测量值包括至少部分地基于所述至少一个转移来偏移所述至少一个测量值。
10.根据权利要求8所述的方法，还包括：
将所述至少一个转移投影到与所述至少一个传感器相关联的方向上，
其中，所述至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
使用来自所述UE的至少一个加速度计的至少一个测量值来确定所述UE的至少一个线性移动，
其中，来自所述至少一个传感器的至少一个测量值是至少部分地基于与从所述角运动和所述至少一个线性移动确定的、与所述至少一个传感器相关联的至少一个转移被调整的。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述至少一个加速度计被包括在所述UE的至少一个惯性测量单元中。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述至少一个线性移动包括至少部分地基于所述角运动来调整来自所述至少一个加速度计的至少一个测量值，并且使用至少一个经调整的测量值来确定所述至少一个线性移动。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述至少一个线性移动由与所述UE的运动相关联的幅度和相位来定义。
15.根据权利要求11所述的方法，还包括：
接收所述至少一个传感器与所述至少一个加速度计之间的至少一个相对距离。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
至少部分地基于所述角运动、所述至少一个线性移动和所述至少一个相对距离来确定与所述至少一个传感器相关联的至少一个转移。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：
将所述至少一个转移投影到与所述至少一个传感器相关联的方向上，
其中，所述至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括雷达设备，并且其中，调整所述至少一个测量值包括调整来自所述雷达设备的信号。
19.一种用户设备UE，包括：
存储器；以及
可操作地耦合到所述存储器的一个或多个处理器，所述存储器和所述一个或多个处理器被配置为：
使用至少一个陀螺仪来确定角运动；以及
至少部分地基于所述角运动，调整来自与所述UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
20.根据权利要求19所述的UE，其中，所述相对位置相对于要被分类为有生命的或无生命的外部对象。
21.根据权利要求20所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
至少部分地基于调整之后的至少一个测量值将所述外部对象分类为有生命的或无生命的。
22.根据权利要求19所述的UE，其中，所述至少一个陀螺仪被包括在所述UE的至少一个惯性测量单元中。
23.根据权利要求19所述的UE，其中，所述一个或多个处理器在确定所述角运动时被配置为计算来自所述UE的至少一个陀螺仪的角度。
24.根据权利要求19所述的UE，其中，所述角运动由所述UE的角振动的幅度和相位定义。
25.根据权利要求19所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
确定所述至少一个传感器和与所述UE相关联的估计的抓握之间的至少一个距离。
26.根据权利要求25所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
至少部分地基于所述角运动和所述至少一个距离来确定与所述至少一个传感器相关联的至少一个转移。
27.根据权利要求26所述的UE，其中，所述一个或多个处理器在调整所述至少一个测量值时被配置为至少部分地基于所述至少一个转移来偏移所述至少一个测量值。
28.根据权利要求26所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
将所述至少一个转移投影到与所述至少一个传感器相关联的方向上，
其中，所述至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的。
29.根据权利要求19所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
使用来自所述UE的至少一个加速度计的至少一个测量值来确定所述UE的至少一个线性移动，
其中，来自所述至少一个传感器的至少一个测量值是至少部分地基于与从所述角运动和所述至少一个线性移动确定的、与所述至少一个传感器相关联的至少一个转移被调整的。
30.根据权利要求29所述的UE，其中，所述至少一个加速度计被包括在所述UE的至少一个惯性测量单元中。
31.根据权利要求29所述的UE，其中，所述一个或多个处理器在确定所述至少一个线性移动时被配置为至少部分地基于所述角运动来调整来自所述至少一个加速度计的至少一个测量值，并且使用至少一个经调整的测量值来确定所述至少一个线性移动。
32.根据权利要求29所述的UE，其中，所述至少一个线性移动由与所述UE的运动相关联的幅度和相位来定义。
33.根据权利要求29所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
接收所述至少一个传感器与所述至少一个加速度计之间的至少一个相对距离。
34.根据权利要求33所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
至少部分地基于所述角运动、所述至少一个线性移动和所述至少一个相对距离来确定与所述至少一个传感器相关联的至少一个转移。
35.根据权利要求34所述的UE，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
将所述至少一个转移投影到与所述至少一个传感器相关联的方向上，
其中，所述至少一个测量值是至少部分地基于投影被调整的。
36.根据权利要求19所述的UE，其中，所述至少一个传感器包括雷达设备，并且其中，调整所述至少一个测量值包括调整来自所述雷达设备的信号。
37.一种存储用于无线通信的指令集的非暂时性计算机可读介质，所述指令集包括：
一个或多个指令，所述一个或多个指令在由用户设备UE的一个或多个处理器执行时，使得所述UE：
使用所述UE的至少一个陀螺仪来确定角运动；以及
至少部分地基于所述角运动，调整来自与所述UE相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值。
38.一种用于无线通信的装置，包括：
用于使用至少一个陀螺仪来确定角运动的部件；以及
用于至少部分地基于所述角运动来调整来自与所述装置相关联并用于测量相对位置的至少一个传感器的至少一个测量值的部件。
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