TW202235820A - 用於用戶設備的角和線性移動檢測和補償 - Google Patents

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賈斯汀 麥格洛因
維克托 庫里克
安納 蘭德甘
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美商高通公司
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Abstract

在一些實施方式中，用戶設備(UE)可以使用至少一個陀螺儀來確定角運動。UE可以至少部分地基於角運動來調整來自與UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。另外，在一些實施方式中，UE可以確定至少一個感測器和與UE相關聯的估計的抓握之間的至少一個距離，並且至少部分地基於角運動和至少一個距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。因此，UE可以通過至少部分地基於至少一個轉移而偏移至少一個測量值來調整至少一個測量值。

Description

用於用戶設備的角和線性移動檢測和補償
本揭露的各態樣總體上涉及用於用戶設備的運動補償，並且例如涉及檢測角和線性移動以補償用戶設備運動。
諸如智慧手機、平板電腦和其他行動計算設備的用戶設備(User equipment, UE)通常需要在接近有生命的物件時降低發送功率，特別是對於5G波長傳輸，諸如毫米波(millimeter wave, mmW)傳輸。這些降低可能是出於安全原因，並且可能由政府機構(諸如聯邦通訊委員會(Federal Communications Commission, FCC))強制執行。UE可以使用一種或多種技術，諸如紅外感測、射頻雷達、相機檢測和/或其他類似技術，來檢測附近的物件，並且將那些物件分類為有生命的或無生命的(例如，至少部分地基於那些物件的運動)。UE可以因此基於附近物件的檢測和分類為有生命來降低發送功率。
在一些實施方式中，由用戶設備(UE)執行的運動檢測方法包括：使用UE的至少一個陀螺儀來確定角運動；以及至少部分地基於角運動來調整來自與UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值(measurement)。
在一些實施方式中，一種UE包括記憶體和可操作地耦合到記憶體的一個或多個處理器，記憶體和一個或多個處理器被配置為使用至少一個陀螺儀來確定角運動；並且至少部分地基於角運動，調整來自與UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
在一些實施方式中，一種儲存用於無線通訊的指令集的非暫時性電腦可讀媒體包括一個或多個指令，該指令在由UE的一個或多個處理器執行時，使UE使用至少一個陀螺儀來確定角運動UE；以及至少部分地基於角運動，調整來自與UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
在一些實施方式中，一種用於無線通訊的設備包括：用於使用至少一個陀螺儀來確定角運動的部件；以及用於至少部分地基於角運動來調整來自與裝置相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值的部件。
如基本上參考圖式和說明書所描述並如通過圖式和說明書所示，各態樣通常包括方法、裝置、系統、電腦程序產品、非暫時性電腦可讀媒體、用戶裝置(user device)、用戶設備(user equipment)、無線通訊設備、和或處理系統。
上文已經相當廣泛地概述了根據本揭露的示例的特徵和技術優勢，以便可以更好地理解以下詳細描述。下文將描述附加的特徵和優點。所揭露的概念和具體示例可以容易地用作修改或設計其他結構以實施本揭露的相同目的的基礎。這種等效結構不脫離所附請求項的範圍。當結合圖式考慮時，從以下描述中將更好地理解本文揭露的概念的特徵、它們的組織和操作的方法二者連同相關聯的優點。提供每幅圖式是為了說明和描述的目的，而不是作為對請求項的限制的定義。
在下文中參考圖式更全面地描述了本揭露的各個態樣。然而，本揭露可以以許多不同的形式體現，並且不應被解釋為限於貫穿本揭露呈現的任何特定結構或功能。而是，提供這些態樣是為了使本揭露徹底和完整，並將向所屬技術領域具有通常知識者充分傳達本揭露的範圍。基於本文的教導，所屬技術領域具有通常知識者應當理解，本揭露的範圍意圖覆蓋本文揭露的本揭露的任何態樣，無論是獨立於本揭露的任何其他態樣實施還是與本揭露的任何其他態樣組合實施。例如，可以使用本文闡述的任何數量的態樣來實施裝置或實踐方法。此外，本揭露的範圍意圖覆蓋這樣的裝置或方法，其使用除了本文闡述的本揭露的各個態樣之外或以外的其他結構、功能或結構及功能來實踐。應當理解，本文揭露的揭露內容的任何態樣都可以通過請求項的一個或多個元件來體現。
UE可以使用一種或多種技術來檢測和測量附近的物件，諸如紅外感測、射頻雷達(例如，FMCW雷達和/或其他雷達技術)、物件的光學檢測和分類(例如，使用至少一台相機)和/或其他類似技術。另外，UE可以基於物件的測量將那些物件分類為有生命的或無生命的。例如，附近物件的小運動可以指示心跳模式、呼吸模式、自然震顫和/或其他生命跡象。諸如FMCW雷達的一些技術是足夠精確以檢測到小至1毫米的運動。
然而，持有UE的用戶可以表現出一個或多個小動作。例如，用戶的心跳可能具有介於0.08和0.4 mm之間的振幅，用戶的呼吸可能在用戶的身體前部表現出介於0.8和6.0 mm之間的振幅，以及在用戶身體的後部表現出0.2 mm的振幅，自然手部震顫可能表現介於0.5到2 mm之間的振幅，並且用戶身體的其他運動可能會類似地干擾對附近物件的測量。因此，FMCW雷達和其他技術可能會根據用戶運動引起的測量值中的誤差將無生命物件錯誤地歸類為有生命和/或將有生命物件歸類為無生命。
相機可以使用電子圖像穩定(electronic image stabilization, EIS)和/或光學圖像穩定(optical image stabilization, OIS)來調整這些小運動。然而，EIS依賴於犧牲一些捕獲到的像素；對於犧牲一些測量值的類似程序不會提高FMCW雷達或其他技術的精度。OIS依賴於相機鏡頭的實體移動來補償用戶的運動。但是，用於FMCW的天線和/或用於檢測附近物件的其他感測器不能放置在機械組件上並被移動以補償用戶的運動。
大多數UE包括至少一個陀螺儀(例如，嵌入在慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)或其他設備中)。本文描述的一些實施方式使UE能夠使用來自至少一個陀螺儀的測量值來補償UE的角運動。作為結果，FMCW雷達和其他技術可以用於獲得對附近物件的更準確的測量。此外，這可能使得將這些物件更準確地分類為有生命的或無生命的。另外，在一些實施方式中，UE可以使用至少一個加速度計(例如，嵌入在IMU或其他設備中)來進一步補償UE的線性移動。因此，FMCW雷達和其他技術的精度可以進一步提高。
圖1是在其中可以實施本文描述的系統和/或方法的示例環境100的示意圖。如圖1所示，環境100可以包括基站110和UE 120。環境100的設備可以經由有線連接(例如，基站110可以經由有線回程連接到核心)、無線連接(例如，UE 120可以經由諸如Uu介面的空中(over-the-air, OTA)介面連接到基站110)或有線和無線連接的組合互連(例如，基站110可以經由除了有線回程之外或代替有線回程的無線回程連接到核心網路)。
UE 120可以包括通訊設備和/或計算設備。例如，UE 120可以包括無線通訊設備、行動電話、用戶設備、膝上型電腦、平板電腦、遊戲控制台、可穿戴通訊設備(例如，智慧手錶、一副智慧眼鏡、頭戴式顯示器或虛擬實境耳機)或類似類型的設備。如圖1所示，UE 120還可以包括一個或多個感測器，諸如天線112-1和112-2。如圖1所示，天線112-1可以發送訊號(在示例100中由S RF(t)表示)，該訊號可以從一個或多個外部物件(例如，目標120)反射。反射訊號(在示例100中由Y RF(t)表示)可以被天線112-2檢測到。因此，UE 120可以使用天線112-1和112-2來檢測和測量附近物件。在其他示例中，UE 120可以使用附加的天線(例如，三個天線或更多個)、更少的天線(例如，單個天線)和/或其他感測器(例如，一個或多個相機和/或一個或多個紅外感測器)。在一些實施方式中，UE 120可以實施用於對UE運動進行測量補償的系統和/或方法，如本文其他地方所述。
基站110可以包括能夠與UE 120通訊的一個或多個設備，並且還可以被稱為新無線電(New Radio, NR)基站(base station, BS)、節點B、gNB、5G節點B(5G node B, NB)、存取點、發送接收點(transmit receive point, TRP)或其他類似術語。另外，基站110可以包括能夠經由回程從核心網路接收協調和控制訊號的一個或多個設備。例如，基站110可以連接到電信核心網路，諸如5G下一代核心網路(generation core network, NG Core)、長期演進(Long Term Evolution, LTE)演進封包核心(evolved packet core, EPC)和/或其他類似的電信核心網路。基站110可以為特定地理區域提供通訊覆蓋。在第三代合作夥伴計劃(Third Generation Partnership Project, 3GPP)頒佈的標準中，取決於使用該術語的上下文，術語“細胞”可以指BS的覆蓋區域和/或服務於該覆蓋區域的BS子系統。
提供圖1中所示的設備和網路的數量和佈置作為示例。在實踐中，可以存在與圖1中所示的那些設備和/或網路相比附加的設備和/或網路、更少的設備和/或網路、不同的設備和/或網路、或不同排列的設備和/或網路。此外，圖1中所示的兩個或更多設備的設備可以在單個設備內實施，或者圖1中所示的單個設備可以被實施為多個分布式設備。附加地或替代地，環境100的設備集合(例如，一個或多個設備)可以執行描述為由環境100的另一設備集合執行的一個或多個功能。
圖2A是示出根據本揭露的設備200的示例組件的圖。設備200可以對應於UE 120。在一些實施方式中，UE 120可以包括一個或多個設備200和/或設備200的一個或多個組件。如圖2A所示，設備200可以包括匯流排205、處理器210、記憶體215、儲存組件220、輸入組件225、輸出組件230、通訊介面235、陀螺儀240、加速度計245、物件檢測器250、位置感測器255等。
匯流排205包括允許設備200的組件之間的通訊的組件。處理器210以硬體、韌體或硬體和軟體的組合來實施。處理器210是中央處理單元(central processing unit, CPU)、圖形處理單元(graphics processing unit, GPU)、加速處理單元(accelerated processing unit, APU)、微處理器、微控制器、數位訊號處理器(digital signal processor, DSP)、現場可程式化閘陣列(field-programmable gate array, FPGA)、特殊應用積體電路(application-specific integrated circuit, ASIC)或其他類型的處理組件。在一些實施方式中，處理器210包括能夠被程式化以執行功能的一個或多個處理器。記憶體215包括隨機存取記憶體(random access memory, RAM)、唯讀記憶體(read only memory, ROM)和/或儲存以供處理器210使用的資訊和/或指令的另一類型的動態或靜態儲存設備(例如，快閃記憶體、磁記憶體和/或光記憶體)。
儲存組件220儲存與設備200的操作和使用相關的資訊和/或軟體。例如，儲存組件220可以包括固態驅動器(solid state drive, SSD)、快閃記憶體、RAM、ROM和/或另一類型的非暫時性電腦可讀媒體。
輸入組件225包括允許設備200接收資訊的組件，諸如經由用戶輸入(例如，觸控螢幕顯示器、鍵盤、小鍵盤(keypad)、滑鼠、按鈕、開關和/或麥克風)。輸出組件230包括提供來自設備200的輸出資訊的組件(例如，顯示器、揚聲器、觸覺反饋組件、音訊或視覺指示器等)。
通訊介面235包括使設備200能夠諸如經由有線連接、無線連接或有線和無線連接的組合與其他設備通訊的類似收發器的組件(例如，收發器和/或單獨的接收器和發送器)。通訊介面235可以允許設備200從另一設備接收資訊和/或向另一設備提供資訊。例如，通訊介面235可以包括乙太網介面、光學介面、同軸介面、紅外介面、射頻介面、通用序列匯流排(universal serial bus, USB)介面、無線區域網介面(例如，Wi-Fi介面)、蜂窩網路介面等。
陀螺儀240包括生成與設備200的角運動相關的一個或多個測量值的組件。在一些實施方式中，一個或多個測量值可以包括角速度、滾動角、俯仰角、偏航角、和/或另一角度(例如，根據以陀螺儀240為中心的坐標系)。例如，陀螺儀240可以包括微機電系統(microelectromechanical systems, MEMS)陀螺儀和/或另一類型的陀螺儀。
加速度計245包括生成與設備200的線性加速度相關的一個或多個測量值的組件。在一些實施方式中，一個或多個測量值可以包括適當的加速度(例如，相對於加速度計245的靜止坐標系(rest frame)而不是固定坐標系)。例如，加速度計245可以包括壓電加速度計、表面微加工電容加速度計、共振加速度計和/或其他類型的加速度計。
物件檢測器250包括檢測和測量設備200的外部物件的移動的組件。例如，物件檢測器250可以包括紅外感測器、被配置為執行射頻雷達(例如，FMCW雷達和/或其他雷達技術)的一個或多個天線、相機和/或其他類似感測器。
位置感測器255包括確定與設備200相關聯的位置的組件。在一些實施方式中，位置感測器255可以生成與設備200相關聯的絕對位置(例如，使用慣性坐標)或與設備200相關聯的相對位置(例如，參考諸如地球或基站的中心之類的靜止點，和/或參考諸如地球表面之類的表面)的測量值。例如，位置感測器255可以包括全球導航衛星系統(global navigation satellite system, GNSS)設備、磁力計和/或其他類似感測器。
設備200可以執行本文描述的一個或多個過程。設備200可以基於處理器210執行由諸如記憶體215和/或儲存組件220的非暫時性電腦可讀媒體儲存的軟體指令來執行這些過程。電腦可讀媒體在本文中被定義為非暫時性記憶體設備。記憶體設備包括單個實體儲存設備內的記憶體空間或分佈在多個實體儲存設備上的記憶體空間。
軟體指令可以經由通訊介面235從另一電腦可讀媒體或從另一設備讀入記憶體215和/或儲存組件220。儲存在記憶體215和/或儲存組件220中的軟體指令在被執行時，可以使處理器210執行本文描述的一個或多個過程。附加地或替代地，硬連線電路可以用於代替軟體指令或與軟體指令結合來執行本文所述的一個或多個過程。因此，本文描述的態樣不限於硬體電路和軟體的任何特定組合。
在一些實施方式中，設備200包括用於執行本文描述的一個或多個過程的部件和/或用於執行本文描述的過程的一個或多個操作的部件。例如，設備200可以包括用於使用至少一個陀螺儀來確定角運動的部件；和/或用於至少部分地基於角運動來調整來自與裝置相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值的部件。在一些實施方式中，這樣的部件可以包括結合圖2A描述的設備200的一個或多個組件，諸如匯流排205、處理器210、記憶體215、儲存組件220、輸入組件225、輸出組件230、通訊介面235、陀螺儀240、加速度計245、物件檢測器250、位置感測器255等。
在一些實施方式中，設備200還可以包括用於至少部分地基於調整之後的至少一個測量值將外部物件分類為有生命或無生命的部件。附加地或替代地，設備200還可以包括用於確定至少一個感測器和與設備200相關聯的估計抓握之間的至少一個距離的部件。因此，設備200還可以包括用於至少部分地基於角運動和至少一個距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移(translation)的部件。
附加地或替代地，設備200可以包括用於使用來自至少一個加速度計的至少一個測量值來確定設備200的至少一個線性移動的部件。另外，設備200可以包括用於接收至少一個感測器和至少一個加速度計之間的至少一個相對距離的部件以及用於至少部分地基於角運動、至少一個線性移動和至少一個相對距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移的部件。
在一些實施方式中，設備200還可以包括用於將至少一個轉移投影到與至少一個感測器相關聯的方向上的部件。
提供圖2A中所示的組件的數量和佈置作為示例。在實踐中，設備200可以包括與圖2A中所示的組件相比附加的組件、更少的組件、不同的組件或不同排列的組件。附加地或替代地，設備200的組件集合(例如，一個或多個組件)可以執行描述為由設備200的另一組件集合執行的一個或多個功能。
圖2B是示出根據本揭露的設備260的示例組件的圖。設備260可以是雷達設備，諸如FMCW雷達設備。設備260可以被包括在圖2A的設備200中。因此，在一些實施方式中，UE 120可以包括一個或多個設備260和/或設備260的一個或多個組件。如圖2B所示，設備260可以包括匯流排265、處理器270、記憶體275、調變器280、解調變器285、通訊介面290、一個或多個天線295等。
匯流排265包括允許設備260的組件之間通訊的組件。處理器270以硬體、韌體或硬體和軟體的組合來實施。處理器210是CPU、GPU、APU、微處理器、微控制器、DSP、FPGA、ASIC或其他類型的處理組件。在一些實施方式中，處理器270包括一個或多個能夠被程式化以執行功能的處理器。例如，處理器270可以將訊號發送到調變器280和/或(多個)天線295，從而造成一個或多個雷達訊號的傳輸。附加地或替代地，處理器270可以在預處理訊號被發送(例如，經由通訊介面290)到另一處理器(例如，處理設備200的210)用於進一步處理之前，在從調變器280和/或(多個)天線295接收的訊號上執行一些預處理。記憶體275包括RAM、ROM和/或另一類型的動態或靜態儲存設備(例如，快閃記憶體、磁記憶體和/或光學記憶體)，其儲存資訊和/或指令以供處理器270使用。
調變器280包括生成類比訊號(例如，使用(多個)天線295)以進行傳輸的組件。例如，調變器280可以將數位訊號編碼為可以通過空中(例如，通過(多個)天線295)發送的電磁訊號。類似地，解調變器285包括至少部分地基於(例如，使用(多個)天線295接收的)類比訊號生成數位訊號以進行處理的組件。例如，解調變器285可以至少部分地基於(例如，通過(多個)天線295)接收到的電磁訊號來解碼數位訊號。在一些實施方式中，設備260可以用作連續波雷達(例如，FMCW雷達)，使得處理器270和/或調變器280使(多個)天線295發送具有穩定頻率的連續無線電波，並且解調變器285和/或處理器270至少部分地基於穩定頻率過濾來自(多個)天線295的類比訊號，使得可以使用都卜勒效應檢測設備260附近的物件。
通訊介面290包括使設備200能夠諸如經由有線連接、無線連接或有線和無線連接的組合與其他設備通訊的類似收發器的組件(例如，收發器和/或單獨的接收器和發送器)。通訊介面290可以允許設備200從另一設備接收資訊和/或向另一設備提供資訊。例如，通訊介面290可以包括乙太網介面、光學介面、同軸介面、紅外介面、射頻介面、USB介面、無線區域網介面(例如，Wi-Fi介面)、蜂窩網路介面等。
(多個)天線295包括至少部分基於類比訊號發送電磁訊號和/或至少部分基於接收到的電磁訊號生成類比訊號的一個或多個天線元件。在一些實施方式中，(多個)天線295可以包括或可以被包括在一個或多個天線面板、天線組、天線元件集合和/或天線陣列中等。天線面板、天線組、天線元件集合和/或天線陣列可以包括一個或多個天線元件。天線面板、天線組、天線元件集合和/或天線陣列可以包括共面天線元件集合和/或非共面天線元件集合。天線面板、天線組、天線元件集合和/或天線陣列可以包括單個外殼內的天線元件和/或多個外殼內的天線元件。
設備260可以執行本文描述的一個或多個過程。設備260可以基於處理器270執行由諸如記憶體275的非暫時性電腦可讀媒體儲存的軟體指令來執行這些過程。電腦可讀媒體在本文中被定義為非暫時性記憶體設備。記憶體設備包括單個實體儲存設備內的記憶體空間或分佈在多個實體儲存設備上的記憶體空間。
軟體指令可以從另一電腦可讀媒體或從另一設備經由通訊介面290讀入記憶體275。儲存在記憶體275中的軟體指令在被執行可以使處理器270執行本文描述的一個或多個過程。附加地或替代地，硬連線電路可以用於代替軟體指令或與軟體指令結合來執行本文所述的一個或多個過程。因此，本文描述的態樣不限於硬體電路和軟體的任何特定組合。
在一些實施方式中，設備260包括用於執行本文描述的一個或多個過程的部件和/或用於執行本文描述的過程的一個或多個操作的部件。例如，設備260可以包括用於調整來自設備260的至少一個測量值的部件。在一些實施方式中，這種部件可以包括結合圖2B描述的設備260的一個或多個組件，諸如匯流排265、處理器270、記憶體275、調變器280、解調變器285、通訊介面290、(多個)天線295等。在一些實施方式中，設備260還可以包括用於至少部分地基於調整之後的至少一個測量值將外部物件分類為有生命或無生命的部件。
提供圖2B中所示的組件的數量和佈置作為示例。在實踐中，設備260可以包括與圖2B中所示的組件相比附加的組件、更少的組件、不同的組件或不同佈置的組件。附加地或替代地，設備260的組件集合(例如，一個或多個組件)可以執行一個或多個被描述為由設備260的另一組件集合執行的功能。
圖3A是示出根據本揭露的與UE運動的測量補償相關聯的示例300的圖。如圖3A所示，示例300包括UE 120。在一些實施方式中，UE 120可以包括至少一個陀螺儀。例如，UE 120可以包括至少一個慣性測量單元(IMU)，其包括至少一個陀螺儀和/或可以包括至少一個獨立的陀螺儀。
UE 120可以使用至少一個陀螺儀來確定角運動305。例如，至少一個陀螺儀可以輸出角速度，使得UE 120可以通過計算來自至少一個陀螺儀的角度來確定與UE 120相關聯的角運動。例如，UE 120可以使用陀螺四元數或旋轉矩陣(例如，連同傾斜校正和/或其他校正)來確定角運動305。在一些實施方式中，角運動可以由UE 120的角振動的振幅和相位來定義。振幅和相位可以取決於與UE 120相關聯的運動，諸如由用戶的心跳、呼吸、手部震顫和/或其他類似動作引起的運動。
UE 120可以至少部分地基於角運動305來調整來自與UE 120相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。在一些實施方式中，至少一個感測器可以包括紅外感測器、被配置為執行射頻雷達(例如，FMCW雷達和/或其他雷達技術)的一個或多個天線、相機和/或用於檢測和測量外部物件的相對位置的另一類似感測器。因此，通過增加或降低來自紅外感測器的一個或多個測量值以考慮(account for)UE 120的角運動305，通過增加或降低來自雷達的反射訊號的一個或多個測量值以考慮UE 120的角運動305，通過將來自相機的一個測量值的像素映射到來自相機的另一測量值的像素以考慮UE 120的角運動305，和/或以其他方式考慮角運動305，UE 120可以至少部分地基於角運動305來調整至少一個測量值。
在一些實施方式中，UE 120還可以確定至少一個感測器和與UE 120相關聯的估計的抓握(例如，示例300中的抓握310)之間的至少一個距離。在一些態樣，UE 120可以至少部分地基於來自UE 120的至少一個陀螺儀、加速度計、環境光感測器和/或另一感測器的測量值來估計手抓握310。例如，如下文結合圖7所描述的，UE 120可以估計UE 120的方位(orientation)並且至少部分地基於該方位來估計軸。在一些態樣，並且如下文結合圖7所描述的，UE 120還可以估計手抓握310並且至少部分地基於手抓握310來估計軸。附加地或替代地，並且如下文在結合圖7，UE 120還可以估計與手抓握310相關聯的一個或多個抓握點並且至少部分地基於該一個或多個抓握點來估計軸。至少一個距離可以包括與角運動相關聯並至少部分地基於手抓握310確定的軸和與至少一個感測器相關聯的位置之間的半徑315。如圖3A所示，該軸可以在UE 120的體積(volume)中，或者可以在體積之外。UE 120可以從儲存部件(storage)接收與至少一個感測器相關聯的位置(例如，該位置可以由原始設備製造商(original equipment manufacturer, OEM)或作業系統(operating system, OS)開發者儲存在UE 120的晶片組上)或可以確定與至少一個感測器相關聯的位置(例如，基於由UE 120的另一組件發送到至少一個感測器和從該至少一個感測器接收的電訊號的測量值)。
因此，UE 120可以至少部分地基於角運動和至少一個距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移320。例如，UE 120可以將角運動的至少一部分(例如，沿與半徑315相關聯的軸投影的角運動405的一部分，如下所述)與半徑315組合(例如，相乘)以確定至少一個轉移320。
在一些實施方式中，UE 120可以通過至少部分地基於至少一個轉移320而偏移至少一個測量值來調整至少一個測量值。例如，UE 120可以增加或降低至少一個測量值，如上所述。在一些實施方式中，UE 120可以將至少一個轉移320投影到與至少一個感測器相關聯的方向上，使得至少部分地基於該投影來調整至少一個測量值。例如，UE 120可以丟棄沿平行於半徑315的軸的角運動的分量並且使用沿垂直於半徑315的軸的角運動的分量來確定至少一個轉移320。
在一些實施方式中，至少一個感測器可以包括多個感測器(例如，兩個或更多個天線、至少一個天線與紅外感測器和/或相機組合、和/或兩個或更多個感測器的另一組合)。因此，UE 120可以確定對應的多個距離(例如，對應的多個半徑)並因此確定與那些感測器相關聯的對應的多個轉移。例如，UE 120可以將角運動投影到每個感測器的不同軸上，以便計算對應的多個轉移。UE 120還可以基於每個感測器的對應的轉移來調整來自每個感測器的一個或多個測量值。
如上所述，至少一個感測器可以用於測量相對於將被分類為有生命的或無生命的外部物件的相對位置。因此，UE 120可以至少部分地基於調整之後的至少一個測量值將外部物件分類為有生命的或無生命的。例如，如果調整之前的至少一個測量值指示生命度(例如，通過滿足生命度閾值和/或一個或多個其他生命度條件)，則調整之後的至少一個測量值可能不再指示生命度。類似地，如果調整之前的至少一個測量值指示無生命(例如，通過滿足無生命閾值和/或一個或多個其他無生命條件)，則調整之後的至少一個測量值可能不再指示無生命。
通過使用結合圖3A描述的技術，UE 120可以在檢測和測量外部物件時補償UE 120的角運動。作為結果，FMCW雷達和其他技術可以用於獲得對附近物件的更準確測量值。此外，UE 120可以基於測量值更準確地將外部物件分類為有生命的或無生命的。
如上所述，提供圖3A作為示例。其他示例可以與關於圖3A所描述的不同。
圖3B是示出根據本揭露的與UE運動的測量補償相關聯的另一示例300’的圖。示例300’類似於示例300並且包括具有至少一個陀螺儀的UE 120。例如，UE 120可以包括至少一個IMU，該IMU包括至少一個陀螺儀和/或可以包括至少一個獨立的陀螺儀。
在示例300’中，UE 120可以使用至少一個陀螺儀來確定角運動305並至少部分地基於角運動305，調整來自與UE 120相關聯並用於來測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值，如上面結合圖3A所描述的。
另外，在一些實施方式中，並且如上文結合圖3A所述，UE 120還可以確定至少一個感測器和估計的抓握(例如，示例300’中的手抓握310a和310b)之間的至少一個距離。至少一個距離可以包括與角運動相關聯並至少部分地基於手抓握310a和310b確定的軸和與至少一個感測器相關聯的位置之間的半徑315。
此外，如以上結合圖3A所描述的，UE 120可以至少部分地基於角運動和至少一個距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移320，並且可以通過至少部分地基於至少一個轉移320而偏移至少一個測量值來調整至少一個測量值。因此，類似於示例300，示例300’中的UE 120可以至少部分地基於調整之後的至少一個測量值將外部物件分類為有生命的或無生命的。
如上所述，提供圖3B作為示例。其他示例可以與關於圖3B所描述的不同。
圖4是示出根據本揭露的與UE運動的測量補償相關聯的另一示例400的圖。如圖4所示，示例400包括UE 120。在一些實施方式中，UE 120可以包括至少一個陀螺儀和至少一個加速度計。例如，UE 120可以包括至少一個IMU 410，該IMU 410包括至少一個陀螺儀和/或至少一個加速度計。附加地或替代地，UE 120可以包括至少一個獨立的陀螺儀和/或至少一個獨立的加速度計。
UE 120可以使用至少一個陀螺儀來確定角運動305。例如，至少一個陀螺儀可以輸出角速度，使得UE 120可以通過計算來自至少一個陀螺儀的角度來確定與UE 120相關聯的角運動。例如，UE 120可以使用陀螺四元數或旋轉矩陣(例如，連同傾斜校正和/或其他校正)來確定角運動405。在一些實施方式中，角運動可以由UE 120的角振動的振幅和相位定義。振幅和相位可以取決於與UE 120相關聯的運動，諸如由用戶的心跳、呼吸、手部震顫和/或其他類似動作引起的運動。如上面結合圖3A所描述的，UE 120可以至少部分地基於角運動405來調整來自與UE 120相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
在一些實施方式中，UE 120還可以使用來自至少一個加速度計的至少一個測量值來確定UE 120的至少一個線性移動。例如，至少一個線性移動可以包括與UE 120相關聯的線性移動415。在一些實施方式中，至少一個線性移動可以由與UE 120的運動相關聯的振幅和相位來定義。振幅和相位可以取決於與UE 120相關聯的運動，諸如由用戶的步行、跑步、駕駛和/或其他類似動作引起的運動。在一些實施方式中，UE 120可以至少部分地基於角運動來調整來自至少一個加速度計的至少一個測量值，並且使用至少一個經調整的測量值來確定至少一個線性移動。例如，UE 120可以確定至少一個線性移動，如下面結合圖5所描述的。
因此，UE 120可以附加地或替代地，至少部分地基於線性移動415，調整來自至少一個感測器的至少一個測量值。在一些實施方式中，至少一個感測器可以包括紅外感測器、被配置為執行射頻雷達(例如，FMCW雷達和/或其他雷達技術)的一個或多個天線、相機和/或用於檢測和測量外部物件的相對位置的另一類似感測器。因此，通過增加或降低來自紅外感測器的一個或多個測量值以考慮線性移動415，通過增加或降低來自雷達的反射訊號的一個或多個測量值以考慮線性移動415，通過將來自相機的一個測量值的像素映射到來自相機的另一測量值的像素以考慮線性移動415，和/或以其他方式考慮線性移動415，UE 120可以至少部分地基於線性移動415來調整至少一個測量值。
在一些實施方式中，UE 120還可以接收至少一個感測器和至少一個加速度計之間的至少一個相對距離。至少一個距離可以包括與至少一個加速度計相關聯的位置(例如，包括在示例400中的IMU 410中)和與至少一個感測器相關聯的位置之間的半徑420。UE 120可以從儲存部件接收至少一個相對距離(例如，該位置可以由OEM或OS開發者儲存在UE 120的晶片組上)或者可以至少部分基於與至少一個加速度計相關聯的位置(例如，儲存在UE 120的儲存部件中或基於由UE 120的另一組件發送到至少一個加速度計和從至少一個加速度計接收的電訊號的測量值來確定的)和與至少一個感測器相關聯的位置(例如，儲存在UE 120的記憶體中或基於由UE 120的另一組件發送到至少一個感測器和從該至少一個感測器接收的電訊號的測量值來確定的)來確定至少一個相對距離。
因此，UE 120可以至少部分地基於角運動405、至少一個線性移動(例如，示例400中的線性移動415)、以及至少一個相對距離(例如，示例400中的半徑420)來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移(例如，示例400中的轉移425)。例如，UE 120可以計算角運動的至少一部分(例如，沿著與半徑420相關聯的軸投影的角運動405的一部分，如下所述)與半徑420的組合，並且進一步將該計算結果與至少一個線性移動(例如，線性移動415)組合(例如，相加)以確定至少一個轉移425。因此，IMU 410的至少一個轉移425可以包括UE 120的線性移動415與至少部分基於角運動405的轉移的向量和。
在一些實施方式中，UE 120可以附加地或替代地，通過至少部分地基於至少一個轉移425而偏移至少一個測量值來調整至少一個測量值。例如，UE 120可以增加或降低至少一個測量值，如上所述。在一些實施方式中，UE 120可以將至少一個轉移425投影到與至少一個感測器相關聯的方向上，使得至少部分地基於該投影來調整至少一個測量值。例如，UE 120可以丟棄沿平行於半徑420的軸的角運動的分量並且使用沿垂直於半徑420的軸的角運動的分量來確定至少一個轉移425(例如，如上所述)。
如上所述，至少一個感測器可以用於測量相對於將被分類為有生命的或無生命的外部物件的相對位置。因此，UE 120可以至少部分地基於調整之後的至少一個測量值將外部物件分類為有生命的或無生命的。例如，如果調整之前的至少一個測量值指示生命度(例如，通過滿足生命度閾值和/或一個或多個其他生命度條件)，則調整之後的至少一個測量值可能不再指示生命度。類似地，如果調整之前的至少一個測量值指示無生命(例如，通過滿足無生命閾值和/或一個或多個其他無生命條件)，則調整之後的至少一個測量值可能不再指示無生命。
通過使用結合圖4描述的技術，UE 120可以在檢測和測量外部物件時補償UE 120的線性移動。因此，FMCW雷達和其他技術可以用於獲得對附近物件的更準確測量值。此外，UE 120可以基於測量值更準確地將外部物件分類為有生命的或無生命的。
示例400可以與示例300和/或300’組合。在一些實施方式中，UE 120可以至少部分地基於與UE 120相關聯的估計的抓握來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移(例如，如上面結合圖3A-圖3B所描述的)，並且至少部分地基於至少一個感測器和至少一個加速度計之間的至少一個相對距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移(例如，如以上結合圖4所描述的)。因此，UE 120可以通過至少部分地基於這兩個轉移而偏移至少一個測量值來調整至少一個測量值。例如，UE 120可以組合(例如，相加)這兩個轉移並相應地調整至少一個測量值。
如上所述，提供圖4作為示例。其他示例可以與關於圖4所描述的不同。
圖5是示出了根據本揭露的與從陀螺儀和加速度計測量值確定線性轉移相關聯的示例500的圖。如圖5所示，示例500中的UE(例如，UE 120)可以使用來自IMU的至少一個加速度計的測量值和來自IMU的至少一個陀螺儀的測量值。附加地或替代地，示例500中的UE 120可以使用來自至少一個獨立的加速度計的測量值和/或來自至少一個獨立的陀螺儀的測量值。
如圖5所示，至少一個IMU(或身體)b的並相對於慣性坐標系i坐標化的角速度(在圖5中表示為
Figure 02_image001
)是由至少一個陀螺儀測量的。該角速度可以被校正(例如，經由張量乘法)以考慮地球的自轉(在圖5中表示為
Figure 02_image003
，它是地球e的角速度並相對於慣性坐標系i坐標化)以獲得相對於導航坐標系n坐標化(coordinatized)的至少一個IMU的角速度(在圖5中表示為
Figure 02_image005
)。
如圖5進一步所示，至少一個IMU(或身體)b的並相對於慣性坐標系i坐標化的加速度(在圖5中表示為
Figure 02_image007
)是由至少一個加速度計測量的。可以基於身體b相對於導航坐標系n的姿態(在圖5中表示為
Figure 02_image009
)來調整(例如，經由乘法)該加速度，以獲得導航坐標系n相對於慣性坐標系i的加速度(在圖5中表示為
Figure 02_image011
)。可以從相對於導航坐標系n坐標化的至少一個IMU的角速度的積分來確定特定力(例如，使用陀螺四元數或旋轉矩陣)。至少一個IMU的先前速度(在圖5中表示為
Figure 02_image013
)可以用於獲得導航坐標系n相對於地球e的先前角速度(在圖5中表示為
Figure 02_image015
)。先前速度可以針對科氏效應(Coriolis effect)進行調整(例如，通過將先前速度
Figure 02_image013
與圖5中的
Figure 02_image017
叉乘(crossing)，其中
Figure 02_image019
表示導航坐標系n相對於地球e的角速度，並且
Figure 02_image021
表示地球e相對於慣性坐標系i的角速度。因此，導航坐標系n的加速度(在圖5中表示為
Figure 02_image011
)、調整的先前速度和重力向量(在圖5中表示為
Figure 02_image023
)可以使用數值積分來組合以確定至少一個IMU的當前速度(在圖5中表示為
Figure 02_image025
)。此外，當前速度可以被數值積分並與IMU的先前位置(在圖5中表示為
Figure 02_image027
)組合以確定IMU的當前位置(在圖5中表示為
Figure 02_image029
)。例如，當前位置可以在曲線坐標中，因此在圖5中表示為
Figure 02_image031
、
Figure 02_image033
和h。
如上所述，提供圖5作為示例。其他示例可以與關於圖5所描述的不同。
圖6是與角度和線性移動檢測和補償相關聯的示例過程600的流程圖。在一些實施方式中，圖6的一個或多個過程方塊可以由UE(例如，UE 120)執行。在一些實施方式中，圖6的一個或多個過程方塊可以由與UE分離或包括UE的另一設備或設備組執行，諸如陀螺儀(例如，陀螺儀240)、加速度計(例如，加速度計245)、物件檢測器(例如，物件檢測器250)和/或位置感測器(例如，位置感測器255)。附加地或替代地，圖6的一個或多個過程方塊可以由設備200的一個或多個組件執行，諸如匯流排205、處理器210、記憶體215、儲存組件220、輸入組件225、輸出組件230和/或通訊介面235。
如圖6所示，過程600可以包括確定UE的角運動(方塊610)。例如，如上所述，UE可以使用至少一個陀螺儀(例如，陀螺儀240)來確定角運動。
如圖6進一步所示，過程600可以包括至少部分地基於角運動來調整來自與UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值(方塊620)。例如，如上所述，UE可以至少部分地基於角運動來調整(例如，使用處理器210)來自至少一個感測器的至少一個測量值。
過程600可以包括附加的實施方式，諸如下文描述的和/或結合本文別處描述的一個或多個其他過程的任何單個實施方式或實施方式的任何組合。
在第一實施方式中，相對位置是相對於要被分類為有生命或無生命的外部物件的。
在單獨或與第一實施方式結合的第二實施方式中，過程600還包括至少部分地基於調整之後的至少一個測量值來將外部物件分類(例如，使用處理器210)為有生命的或無生命的。
在單獨或與第一和第二實施方式中的一個或多個組合的第三實施方式中，至少一個陀螺儀被包括在UE的至少一個IMU中。
在單獨或與第一到第三實施方式中的一個或多個結合的第四實施方式中，確定角運動包括計算來自UE的至少一個陀螺儀的角度。
在單獨或與第一至第四實施方式中的一個或多個結合的第五實施方式中，角運動由UE的角振動的振幅和相位來定義。
在單獨或與第一至第五實施方式中的一個或多個結合的第六實施方式中，過程600還包括確定(例如，使用處理器210)至少一個感測器和與UE相關聯的估計的抓握之間的至少一個距離。
在單獨或與第一至第六實施方式中的一個或多個結合的第七實施方式中，過程600還包括至少部分地基於角運動和至少一個距離，確定(例如，使用處理器210)與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
在單獨或與第一至第七實施方式中的一個或多個結合的第八實施方式中，調整至少一個測量值包括至少部分地基於至少一個轉移來偏移至少一個測量值。
在單獨或與第一至第八實施方式中的一個或多個結合的第九實施方式中，過程600還包括將至少一個轉移投影(例如，使用處理器210)到與至少一個感測器相關聯的方向上，並且至少一個測量值是至少部分地基於投影被調整的測量值。
在單獨或與第一至第九實施方式中的一個或多個結合的第十實施方式中，過程600還包括使用來自UE的至少一個加速度計的至少一個測量值來確定(例如，使用處理器210)UE的至少一個線性移動，並且來自至少一個感測器的至少一個測量是至少部分地基於從角運動和至少一個線性移動確定的與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移被調整的測量值。
在單獨或與第一至第十實施方式中的一個或多個結合的第十一實施方式中，至少一個加速度計被包括在UE的至少一個IMU中。
在單獨或與第一至第十一實施方式中的一個或多個結合的第十二實施方式中，確定至少一個線性移動包括至少部分地基於角運動來調整來自至少一個加速度計的至少一個測量值和使用至少一個經調整的測量值來確定至少一個線性移動。
在單獨或與第一至第十二實施方式中的一個或多個結合的第十三實施方式中，至少一個線性移動由與UE的運動相關聯的振幅和相位來定義。
在單獨或與第一至第十三實施方式中的一個或多個結合的第十四實施方式中，過程600還包括接收(例如，使用記憶體215、儲存組件220和/或輸入組件225)至少一個感測器和至少一個加速度計之間的至少一個相對距離。
在單獨或與第一至第十四實施方式中的一個或多個結合的第十五實施方式中，過程600還包括至少部分地基於角運動、至少一個線性運動以及至少一個相對距離來確定(例如他，使用處理器210)與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
在單獨或與第一至第十五實施方式中的一個或多個結合的第十六實施方式中，過程600還包括將至少一個轉移投影(例如，使用處理器210)到與至少一個感測器相關聯的方向上，其中至少一個測量值是至少部分地基於投影被調整的測量值。
在單獨或與第一至第十六實施方式中的一個或多個結合的第十七實施方式中，至少一個感測器包括雷達設備，並且調整至少一個測量值包括調整來自雷達設備的訊號。
雖然圖6示出了過程600的示例方塊，但是在一些實施方式中，過程600可以包括與圖6中描繪的那些相比附加的方塊、更少的方塊、不同的方塊或不同地排列的方塊。附加地或替代地，過程600的兩個或更多個方塊可以並行執行。
圖7是與手抓握確定相關聯的示例過程700的流程圖。在一些實施方式中，圖7的一個或多個過程方塊可以由UE(例如，UE 120)執行。在一些實施方式中，圖7的一個或多個過程方塊可以由設備200的一個或多個組件執行，諸如匯流排205、處理器210、記憶體215、儲存組件220、輸入組件225、輸出組件230和/或通訊介面235。
如圖7所示，過程700可以包括確定UE的方位(方塊710)。例如，如上所述，UE可以使用至少一個陀螺儀(例如，陀螺儀240)來確定方位。附加地或替代地，UE可以使用環境光感測器、加速度計(例如，加速度計245)和/或其他感測器來確定方位。在一些態樣，方位可以包括UE的縱向方位、橫向方位和/或其他方位。因此，UE可以至少部分地基於來自陀螺儀、加速度計、環境光感測器和/或其他感測器的一個或多個測量值來估計方位。
如圖7中進一步所示，過程700可以包括對與UE相關聯的抓握類型進行分類(方塊720)。例如，如上所述，UE可以至少部分地基於方位對(例如，使用處理器210)抓握類型進行分類。在一些態樣，UE可以應用機器學習來確定抓握類型。例如，UE可以使用回歸分類器、神經網路和/或其他訓練模型來至少部分地基於來自陀螺儀、加速度計、環境光感測器和/或其他感測器的測量值對抓握類型進行分類。在一些態樣，分類可以包括UE是否在UE的用戶的身體上(例如，在用戶的手中或保持平衡在用戶的腿或其他肢體上)、在UE的用戶的衣服上、和/或在其他位置中。附加地或替代地，分類可以包括橫向模式下的單手抓握(例如，右手抓握或左手抓握)、橫向模式下的雙手抓握(例如，如圖3B所示)、縱向模式下的單手抓握(例如，如圖3A所示)、和/或其他抓握類型。
如圖7中進一步所示，過程700可以包括確定與UE相關聯的一個或多個抓握點(方塊730)。例如，如上所述，UE可以至少部分地基於方位和/或手抓握來確定(例如，使用處理器210)抓握點。在一些態樣，UE可以應用機器學習來確定抓握點。例如，UE可以使用回歸分類器、神經網路和/或其他訓練模型來至少部分地基於來自陀螺儀、加速度計、環境光感測器和/或其他感測器的測量值來確定一個或多個抓握點。
至少部分地基於方位、抓握類型和/或一個或多個抓握點，UE可以估計與UE的角運動相關聯的軸。因此，UE可以使用該軸來執行角度和線性移動檢測和補償，如本文其他地方所述。
過程700可以包括附加的實施方式，諸如下文描述的任何單個實施方式或實施方式的任何組合和/或結合本文別處描述的一個或多個其他過程。
儘管圖7示出了過程700的示例方塊，但是在一些實施方式中，過程700可以包括與圖7中所描繪的那些相比附加的方塊、更少的方塊、不同的方塊或不同地排列的方塊。附加地或替代地，過程700的兩個或更多個方塊可以並行執行。
以下提供了本揭露的一些態樣的概述：
態樣1：一種由用戶設備(UE)執行的運動檢測的方法，包括：使用UE的至少一個陀螺儀來確定角運動；以及至少部分地基於角運動來調整來自與UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
態樣2：根據態樣1的方法，其中，相對位置是相對於要被分類為有生命或無生命的外部物件的。
態樣3：根據態樣2的方法，還包括：至少部分地基於調整之後的至少一個測量值將外部物件分類為有生命的或無生命的。
態樣4：根據態樣1至3中任一項的方法，其中，至少一個陀螺儀被包括在UE的至少一個慣性測量單元中。
態樣5：根據態樣1至4中任一項的方法，其中，確定角運動包括計算來自UE的至少一個陀螺儀的角度。
態樣6：根據態樣1至5中任一項的方法，其中，角運動由UE的角振動的振幅和相位來定義。
態樣7：根據態樣1至6中任一項的方法，還包括：確定至少一個感測器和與所述UE相關聯的估計的抓握之間的至少一個距離。
態樣8：根據態樣7的方法，還包括：至少部分地基於角運動和至少一個距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
態樣9：根據態樣8的方法，其中，調整至少一個測量值包括至少部分地基於至少一個轉移來偏移至少一個測量值。
態樣10：根據態樣8至9中任一項的方法，還包括：將至少一個轉移投影到與至少一個感測器相關聯的方向上，其中至少一個測量值是至少部分地基於投影被調整的。
態樣11：根據態樣1至10中任一項的方法，還包括：使用來自UE的至少一個加速度計的至少一個測量值來確定UE的至少一個線性移動，其中來自至少一個感測器的至少一個測量值是至少部分地基於與從角運動和至少一個線性移動確定的與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移被調整的。
態樣12：根據態樣11的方法，其中，至少一個加速度計被包括在UE的至少一個慣性測量單元中。
態樣13：根據態樣11至12中任一項的方法，其中確定至少一個線性移動包括至少部分地基於角運動來調整來自至少一個加速度計的至少一個測量值，並且使用至少一個經調整的測量值來確定至少一個線性移動。
態樣14：根據態樣11至13中任一項的方法，其中，至少一個線性移動由與UE的運動相關聯的振幅和相位來定義。
態樣15：根據態樣11至14中任一項的方法，還包括：接收至少一個感測器和至少一個加速度計之間的至少一個相對距離。
態樣16：根據態樣15的方法，還包括：至少部分地基於角運動、至少一個線性移動和至少一個相對距離來確定與至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
態樣17：根據態樣16的方法，還包括：將至少一個轉移投影到與至少一個感測器相關聯的方向上，其中至少一個測量值是至少部分地基於投影被調整的測量值。
態樣18：根據態樣1至17中任一項的方法，其中，至少一個感測器包括雷達設備，並且其中調整至少一個測量值包括調整來自雷達設備的訊號。
態樣19:一種用於在設備處進行無線通訊的裝置，包括處理器；與處理器耦合的記憶體；以及儲存在記憶體中並且可由處理器執行以使裝置執行態樣1-18的一個或多個態樣的方法的指令。
態樣20：一種用於無線通訊的設備，包括記憶體和耦合到記憶體的一個或多個處理器，記憶體和一個或多個處理器被配置為執行態樣1-18的一個或多個態樣的方法。
態樣21：一種用於無線通訊的裝置，包括至少一個用於執行態樣1-18的一個或多個態樣的方法的部件。
態樣22：一種儲存用於無線通訊的代碼的非暫時性電腦可讀媒體，代碼包括可由處理器執行以執行態樣1-18的一個或多個態樣的方法的指令。
態樣23：一種儲存用於無線通訊的指令集的非暫時性電腦可讀媒體，該指令集包括一個或多個指令，該指令在由設備的一個或多個處理器執行時，使該設備執行態樣1-18的一個或多個態樣的方法。
前述揭露提供了說明和描述，但不意圖窮舉或將各態樣限制為所揭露的精確形式。修改和變化可以根據上述揭露進行，或者可以從這些態樣的實踐中獲得。
如本文所用，術語“組件”意圖廣義地解釋為硬體、韌體和/或硬體和軟體的組合。如本文所使用的，處理器以硬體、韌體和/或硬體和軟體的組合來實施。顯然，本文描述的系統和/或方法可以以不同形式的硬體、韌體和/或硬體和軟體的組合來實施。用於實施這些系統和/或方法的實際專用控制硬體或軟體代碼不限制這些態樣。因此，本文描述了系統和/或方法的操作和行為而沒有參考特定的軟體代碼——應當理解，軟體和硬體可以被設計為至少部分地基於本文的描述來實施系統和/或方法。
如本文所用，取決於上下文，滿足閾值可以指大於閾值、大於或等於閾值、小於閾值、小於或等於閾值、等於閾值、不等於閾值等。
即使特徵的特定組合在請求項中敘述和/或在說明書中揭露，這些組合並不意圖限制各個態樣的揭露。事實上，這些特徵中的許多可以以未在請求項中具體記載和/或在說明書中揭露的方式組合。儘管下面列出的每個附屬請求項可以直接依賴於僅一個請求項，但是各個態樣的揭露包括每個附屬請求項與請求項集合中的每個其他請求項的組合。如本文所用，提及項目列表中的短語“至少一個”是指這些項目的任何組合，包括單個成員。例如，“a、b或c中的至少一個”意圖涵蓋a、b、c、a-b、a-c、b-c和a-b-c，以及具有相同元素的倍數的任何組合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c和c-c-c或a、b和c的任何其他順序)。
本文中使用的任何元素、動作或指令均不應被解釋為關鍵或必要的，除非如此明確地說明。此外，如本文所用，冠詞“一(a)”和“一個(an)”意圖包括一個或多個項目，並且可以與“一個或多個”互換使用。此外，如本文所用，冠詞“所述(the)”意圖包括與冠詞“所述”有關的一個或多個項目，並且可以與“一個或多個”互換使用。此外，如本文所用，術語“集合”和“組”意圖包括一個或多個項目(例如，相關項目、不相關項目或相關和不相關項目的組合)，並且可以與“一個或多個”互換使用。”如果僅打算使用一項，則使用短語“僅一個”或類似的語言。此外，如本文所用，術語“具有(has)”、“具有(have)”、“具有(having)”等意圖為開放式術語。此外，除非另有明確說明，否則短語“基於”意圖表示“至少部分基於”。此外，如本文所用，術語“或”在以一系列形式使用時意圖包括在內，並且可以與“和/或”互換使用，除非另有明確說明(例如，如果與“或者”或“僅…中的一個”結合使用)。
100:示例環境 110:基站 112-1:天線 112-2:天線 120:用戶設備 200:設備 205:匯流排 210:處理器 215:記憶體 220:儲存組件 225:輸入組件 230:輸出組件 235:通訊介面 240:陀螺儀 245:加速度計 250:物件檢測器 255:位置感測器 260:設備 265:匯流排 270:處理器 275:記憶體 280:調變器 285:解調變器 290:通訊介面 295:天線 300:示例 300’:示例 305:角運動 310:手抓握 310a:手抓握 310b:手抓握 315:半徑 320:轉移 400:示例 405:角運動 410:慣性測量單元 415:線性移動 420:半徑 425:轉移 500:示例 600:過程 610:方塊 620:方塊 700:過程 710:方塊 720:方塊 730:方塊
為了可以詳細地理解本揭露的上述特徵，可以通過參考一些態樣來獲得上文簡要概括的更具體的描述，其中一些在圖式中示出。然而，要注意，圖式僅說明了本揭露的某些典型態樣，因此不應被認為是對其範圍的限制，因為該描述可以承認其他同樣有效的態樣。不同圖式中的相同元件符號可以標識相同或類似的元件。
圖1是示出根據本揭露的可以在其中實施本文描述的UE的示例環境的圖。
圖2A是示出根據本揭露的圖1中所示的一個或多個設備(諸如UE)的示例組件的圖。
圖2B是示出根據本揭露的頻率調變連續波(frequency modulated continuous-wave，FMCW)雷達設備的示例組件的圖。
圖3A和圖3B是示出根據本揭露的與用於UE運動的測量補償相關聯的示例的圖。
圖4是示出根據本揭露的與用於UE運動的測量補償相關聯的另一示例的圖。
圖5是示出根據本揭露的與從陀螺儀和加速度計測量確定線性轉移(translation)相關聯的示例的圖。
圖6是根據本揭露的與用於UE運動的測量補償相關聯的示例過程的流程圖。
圖7是根據本揭露的與估計UE的手抓握相關聯的示例過程的流程圖。
400:示例
405:角運動
410:慣性測量單元
415:線性移動
420:半徑
425:轉移
120:用戶設備

Claims (38)

  1. 一種由用戶設備UE執行的移動檢測的方法，包括： 使用所述UE的至少一個陀螺儀來確定角運動；以及 至少部分地基於所述角運動，調整來自與所述UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
  2. 根據請求項1所述的方法，其中，所述相對位置相對於要被分類為有生命的或無生命的外部物件。
  3. 根據請求項2所述的方法，還包括： 至少部分地基於調整之後的所述至少一個測量值將所述外部物件分類為有生命的或無生命的。
  4. 根據請求項1所述的方法，其中，所述至少一個陀螺儀被包括在所述UE的至少一個慣性測量單元中。
  5. 根據請求項1所述的方法，其中，確定所述角運動包括計算來自所述UE的至少一個陀螺儀的角度。
  6. 根據請求項1所述的方法，其中，所述角運動由所述UE的角振動的振幅和相位來定義。
  7. 根據請求項1所述的方法，還包括： 確定所述至少一個感測器和與所述UE相關聯的估計的抓握之間的至少一個距離。
  8. 根據請求項7所述的方法，還包括： 至少部分地基於所述角運動和所述至少一個距離來確定與所述至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
  9. 根據請求項8所述的方法，其中，調整所述至少一個測量值包括至少部分地基於所述至少一個轉移來偏移所述至少一個測量值。
  10. 根據請求項8所述的方法，還包括： 將所述至少一個轉移投影到與所述至少一個感測器相關聯的方向上， 其中，所述至少一個測量值是至少部分地基於所述投影被調整的。
  11. 根據請求項1所述的方法，還包括： 使用來自所述UE的至少一個加速度計的至少一個測量值來確定所述UE的至少一個線性移動， 其中，來自所述至少一個感測器的至少一個測量值，是至少部分地基於與從所述角運動和所述至少一個線性移動確定的、與所述至少一個感測器相關聯的至少一個轉移被調整的。
  12. 根據請求項11所述的方法，其中，所述至少一個加速度計被包括在所述UE的至少一個慣性測量單元中。
  13. 根據請求項11所述的方法，其中，確定所述至少一個線性移動包括：至少部分地基於所述角運動來調整來自所述至少一個加速度計的所述至少一個測量值，並且使用所述至少一個經調整的測量值來確定所述至少一個線性移動。
  14. 根據請求項11所述的方法，其中，所述至少一個線性移動由與所述UE的運動相關聯的振幅和相位來定義。
  15. 根據請求項11所述的方法，還包括： 接收所述至少一個感測器與所述至少一個加速度計之間的至少一個相對距離。
  16. 根據請求項15所述的方法，還包括： 至少部分地基於所述角運動、所述至少一個線性移動和所述至少一個相對距離來確定與所述至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
  17. 根據請求項16所述的方法，還包括： 將所述至少一個轉移投影到與所述至少一個感測器相關聯的方向上， 其中，所述至少一個測量值是至少部分地基於所述投影被調整的。
  18. 根據請求項1所述的方法，其中，所述至少一個感測器包括雷達設備，並且其中，調整所述至少一個測量值包括調整來自所述雷達設備的訊號。
  19. 一種用戶設備UE，包括： 記憶體；以及 可操作地耦合到所述記憶體的一個或多個處理器，所述記憶體和所述一個或多個處理器被配置為： 使用至少一個陀螺儀來確定角運動；以及 至少部分地基於所述角運動，調整來自與所述UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
  20. 根據請求項19所述的UE，其中，所述相對位置相對於要被分類為有生命的或無生命的外部物件。
  21. 根據請求項20所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 至少部分地基於調整之後的所述至少一個測量值將所述外部物件分類為有生命的或無生命的。
  22. 根據請求項19所述的UE，其中，所述至少一個陀螺儀被包括在所述UE的至少一個慣性測量單元中。
  23. 根據請求項19所述的UE，其中，所述一個或多個處理器在確定所述角運動時，被配置為計算來自所述UE的所述至少一個陀螺儀的角度。
  24. 根據請求項19所述的UE，其中，所述角運動由所述UE的角振動的振幅和相位定義。
  25. 根據請求項19所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 確定所述至少一個感測器和與所述UE相關聯的估計的抓握之間的至少一個距離。
  26. 根據請求項25所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 至少部分地基於所述角運動和所述至少一個距離來確定與所述至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
  27. 根據請求項26所述的UE，其中，所述一個或多個處理器在調整所述至少一個測量值時，被配置為至少部分地基於所述至少一個轉移來偏移所述至少一個測量值。
  28. 根據請求項26所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 將所述至少一個轉移投影到與所述至少一個感測器相關聯的方向上， 其中，所述至少一個測量值是至少部分地基於所述投影被調整的。
  29. 根據請求項19所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 使用來自所述UE的至少一個加速度計的至少一個測量值來確定所述UE的至少一個線性移動， 其中，來自所述至少一個感測器的至少一個測量值，是至少部分地基於與從所述角運動和所述至少一個線性移動確定的、與所述至少一個感測器相關聯的至少一個轉移被調整的。
  30. 根據請求項29所述的UE，其中，所述至少一個加速度計被包括在所述UE的至少一個慣性測量單元中。
  31. 根據請求項29所述的UE，其中，所述一個或多個處理器在確定所述至少一個線性移動時，被配置為至少部分地基於所述角運動來調整來自所述至少一個加速度計的至少一個測量值，並且使用所述至少一個經調整的測量值來確定所述至少一個線性移動。
  32. 根據請求項29所述的UE，其中，所述至少一個線性移動由與所述UE的運動相關聯的振幅和相位來定義。
  33. 根據請求項29所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 接收所述至少一個感測器與所述至少一個加速度計之間的至少一個相對距離。
  34. 根據請求項33所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 至少部分地基於所述角運動、所述至少一個線性移動和所述至少一個相對距離來確定與所述至少一個感測器相關聯的至少一個轉移。
  35. 根據請求項34所述的UE，其中，所述一個或多個處理器還被配置為： 將所述至少一個轉移投影到與所述至少一個感測器相關聯的方向上， 其中，所述至少一個測量值是至少部分地基於所述投影被調整的。
  36. 根據請求項19所述的UE，其中，所述至少一個感測器包括雷達設備，並且其中，調整所述至少一個測量值包括調整來自所述雷達設備的訊號。
  37. 一種儲存用於無線通訊的指令集的非暫時性電腦可讀媒體，所述指令集包括： 一個或多個指令，所述一個或多個指令在由用戶設備UE的一個或多個處理器執行時，使得所述UE： 使用所述UE的至少一個陀螺儀來確定角運動；以及 至少部分地基於所述角運動，調整來自與所述UE相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值。
  38. 一種用於無線通訊的裝置，包括： 用於使用至少一個陀螺儀來確定角運動的部件；以及 用於至少部分地基於所述角運動，來調整來自與所述裝置相關聯並用於測量相對位置的至少一個感測器的至少一個測量值的部件。
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