JP5750717B2 - バーチャルリアリティ環境生成装置及びコントローラ装置 - Google Patents
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Description
f12 =−k×(‖p2−p1‖−L0)×(p2−p1)/‖p2−p1‖−c×(v2−v1) (1)
と表わされる。ただし、
pi:格子点piの位置ベクトル
vi:格子点piの速度ベクトル
k:バネの弾性係数、
c:ダンパの粘性係数、
L0:平衡状態のバネの長さ
質量m1の格子点p1が周囲の格子点p2〜格子点p4から受けた力の合力をf1とすると、格子点p1の運動方程式は
m1×d2p1/dt2=f1=f12+f13+f14 (2)
と表わされる。
−f=(f12+f13+f14)−m1×d2p’1/dt2 (3)
と表わされる。接触を判定するための指先533の動きは、位置センサ111、加速度センサ108によってセンシングされる。
速度ベクトル:v’1=v1+(f1/m1)×Δt (4)
位置ベクトル:p’1=p1+v1×Δt (5)
同様に質量m2のp2の位置、速度が計算される。
位置ベクトル:p’2=p2+v2×Δt (7)
最後に、格子点p1及び格子点p2の間に働く力ベクトル
f’12=−k×(‖p’2−p’1‖−L0)×(p’2−p’1)/‖p’2−p’1‖−c×(v’2−v’1) (8)
が算出される。
従来の触力覚インタフェース装置では、触力覚に関する物理現象を物理的に再現した力・運動を指先や掌に提示・知覚されるものであったが、本発明では、物理的に与えた力・運動とは異なる、もしくは存在しない力・運動が知覚・認識される現象である。例えば、インタフェースが現実には(物理的には)浮き上がらないのにも関わらず、浮き上がるような感覚が知覚される。
上記錯触力覚・等感レベル曲線及びユーザ個人の錯触力覚・等感レベル曲線から求められた補正データ1714がユーザ特性データベース1711に保存されており、これを用いて補正器1702で読み出して個人差が補正される。また、錯触力覚は、指先と錯触力覚インタフェース装置101との接触圧力CP、姿勢による重力の影響PG、及び装置を移動させた時の加速度による慣性力FIによって、感度S(S=S(CP,PG,FI))が異なる。この感度Sは事前の被験者実験によって求められて錯触力覚データ1710に保存されており、感度S及び補正データ1714が錯触力覚・等感レベル曲線の閾値上昇として足されることにより補正が行われ、その結果、補正された錯触力覚誘起関数が求められる。
図29−1(f)は、並行型に配置した錯触力覚デバイスの基本ユニットを示している。
u1=Fou1/‖Fou1‖−Pu1
と求められる。その他の測定点piにおいても同様に計算される。
ω1= 2π/f1、ω2= 2π/ f2 ただし、f1= f+Δf/2、f2= f−Δf/2
位相パターンθ(t)は、図12(b)により、初期位相θi、角速度ω1及びω2を用いて表わされる。
f12 =−k×(‖p2−p1‖- L12)×(p2−p1)/‖p2−p1‖−c×(v2−v1) (9)
と表わされる。ただし、
pi:格子点piの位置ベクトル
vi:格子点piの速度ベクトル
k:バネの弾性係数、
c:ダンパの粘性係数、
Lij:格子点iと格子点jの間のバネの自然長
質量m1の格子点1が周囲の格子点2〜格子点4から受けた力の合力をf1とすると、格子点1の運動方程式は
m1×d2p1/dt2=f1=f12+f13+f14 (10)
と表わされる。
−f=(f12+f13+f14)−m1×d2p’1/dt2 (11)
と表わされる。接触を判定するための指先の動きは、位置センサ、加速度センサによってセンシングされる。
速度ベクトル:v’1=v1+(f1/m1)×Δt (12)
位置ベクトル:p’1=p1+v1×Δt (13)
速度ベクトル:v’2=v2+(f2/m2)×Δt (14)
位置ベクトル:p’2=p2+v2×Δt (15)
最後に、格子点1及び格子点2の間に働く力は図5(b)とは異なり
f’12=0 (16)
と算出される。
102 コンテンツ作成装置
103 錯触力覚誘起装置
104 コンテンツデータ
105 視聴覚ディスプレイ
106 触力覚データ及び錯触力覚データ
107 錯触力覚デバイス
107a 錯触力覚デバイス
107b 錯触力覚デバイス
108 加速度センサ
109 圧力センサ
110 筋電センサ
111 位置センサ
112 制御器
113 物理シミュレータ
114 コンピュータグラフィックス
115 錯触力覚誘起関数生成器
116 学習器
117 補正器
118 周辺機器
119 音源シミュレータ
205 通信器
520 バーチャル物体(物理モデル)
528 バネ・ダンパ物理モデル
531 バーチャル物体
533 指
535 バーチャル物体から働く応力
814 偏心錘
815 偏心モータ
901 物理現象
902 非線形感覚特性
903 心理現象
904 左右の振動
905 錯触力覚
908 動作点Aの継続時間Taにおける力感覚の積分量
909 動作点Bの継続時間Tbにおける力感覚の積分量
1002a 高速回転数ω1
1002b 低速回転数ω2
1100 仮想平板
1101 仮想物体の動き
1102 移動に対する抗力
1103 仮想平板からの抗力
1104 摩擦力
1105 粘性抗力
1106 仮想平板を表面内に押し戻す抗力
1107 仮想平板の誤差厚
1108 抵抗感・粘性感
1109 摩擦感
1110 滑らか感・加速感
1111 粗さ感覚
1112 振動的抗力
1113 加速力(負の抗力)
1201 初期位相θi
1202 錯触力覚による浮上感覚
1203 錯触力覚による浮上感覚
1204 錯触力覚による重力感覚
1301 接着テープ
1302 ハウジング
1303 指挿入部
1403 形状変形材
1404 粘弾性材料
1405 耐震材料
1406 ディスプレイ
1702 補正器
1703 モータ制御器
1704 モータ
1705 エンコーダ
1706 粘弾性特性制御器
1707 粘弾性材料
1713 錯触力覚誘起関数
1714 補正データ
1725 物理強度15dB
1901 モータFB特性制御器
1902 制御信号生成器
2206 閾値
2302 錘
2303 伸縮材
2400 定速度回転
2403 粘弾性材料A
2404 粘弾性材料B
2601 ヒステリシス材料A
2602 ヒステリシス材料B
3001 錯触力覚インタフェース装置の形状
3002 形状変形用モータ
3003 柔軟変形材料
3101 バーチャル・コントローラ
3102 バーチャル・ボタン
3202 重心変位(位相差0°)
3203 重心変位(位相差180°)
Claims (31)
- 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は、
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こす
ことを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで、
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)物理的には存在していない力感覚、及び/又は
(2)物理量とは異なる力感覚、及び/又は
(3)心理的感覚、及び/又は
(4)身体的感覚
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、
センサーと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)前記センサーによって測定された、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、及び前記表示体の少なくとも一つの動き、
(2)前記センサーによって測定された、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、及び前記表示体の少なくとも一つとの接触、
(3)前記センサーによって測定された、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、及び前記表示体の少なくとも一つへの把持、
(4)前記センサーによって測定された、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、及び前記表示体の少なくとも一つとの接触情報、
(5)前記センサーによって測定された、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、及び前記表示体の少なくとも一つへの把持情報、
(6)前記センサーによって測定された、指及び/又は掌及び/又は身体部位の動き、
(7)前記センサーによって測定された、位置及び速度の少なくとも一つの変化量
の少なくとも一つに基づいて提示されることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つ、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)前記バーチャル物体の存在の感覚、
(2)摩擦感覚、
(3)粗さ感覚、
(4)形状感覚、
(5)質感、
(6)動きに対する加速度感覚
の少なくとも一つの感覚を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)目的の方向である正又は負の方向感覚、
(2)目的の方向とは異なる方向感覚、
(3)加速度による加速感覚、
の少なくとも一つの感覚を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚の提示は、
(1)前記バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在しない時に押し戻す感覚を提示せず、一方、前記バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在する時に押し戻す感覚を提示すること、
(2)前記バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在しない時に抗力感覚を提示せず、一方、前記バーチャル物体が仮想面上及び/又は仮想面内に存在する時に抗力感覚を提示すること、
(3)前記バーチャル物体を移動させた際に生じる方向に加速度感覚を提示すること、
(4)前記バーチャル物体との接触を検出し、変形、及び/又は、指先及び/又は身体部位に伝わる反力の計算による加速感覚を提示すること
の少なくとも一つを含むことを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)振動、力、トルクの少なくとも一つの物理量に対して閾値、感覚特性、応答特性の少なくとも一つ、及び/又は、
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つのヒステリシス特性及び/又は非線形特性
に基づいて提示されることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)前記バーチャル物体の押込み情報、及び/又は、
(2)前記バーチャル物体の引っ張り情報、及び/又は、
(3)前記バーチャル物体の反力情報
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つを把持し及び/又は触れながらバーチャルな感触を付加した複合感覚を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)感度の差を用いること、
(2)加減速パターンの制御を用いること、
(3)筋肉が引っ張られるとその直後に筋肉が強く収縮するヒステリシスを用いること、
(4)反射を用いること、
(5)筋反射を用いること、
(6)無自覚的な反応を用いること、
(7)印加電圧で特性が変わる粘弾性材料を用いること、
(8)皮膚の物理特性を疑似的に変えること、
(9)応力特性が非線形であることを用いること、
(10)印加電圧によって応力―歪特性を非線形に制御すること、
の少なくとも一つによって得られることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
(1)異なる材質の不均質な配置、
(2)質感パラメタの制御、
(3)抗力の振動的な変化、
(4)粘弾性特性の時間的変化、
(5)比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインの制御、
(6)位相パターン、及び/又はモータフィードバック、及び/又はパルスによる位置制御、
(7)回転速度及び/又は位相同期の制御、
(8)初期位相の遅延、
(9)印加電圧で特性が変わる材料、
(10)伝達特性の可変、
(11)皮膚の物理特性の可変、
(12)発振回路の使用、
(13)位相遅れの変化、
(14)複数ユニットの位相関係の調整、
(15)互いに異なる、偏心錘の重さ及び/又は形状の使用、
(16)パラメタのフィードバック可能な設定、
(17)異なる振幅及び/又は異なる周波数及び/又は異なる加減速の使用、
(18)加速度パターンの生成、
(19)粘弾性変形材料を通して伝わる力の非線形な伝達
の少なくとも一つの物理的な特性により得られることを特徴とする情報処理装置。 - 錯触力覚デバイス、触力覚デバイス、実物体、表示体の少なくとも一つと、
錯触力覚インターフェースと、
センサーと、を備え、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの、刺激を備える物理量、及び/又は運動量、及び/又はコンテンツの情報から、及び/又は
(2)前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つへの操作情報から、
誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、
(1)バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚を提示する、及び/又は
(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こし、ここで
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
前記センサーによって測定されたジェスチャー、及び/又は手をかざす動作に基づいて提示されることを特徴とする情報処理装置。 - 前記錯触力覚の特性情報を基に錯触力覚誘起関数を生成する錯触力覚誘起関数生成装置をさらに備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項記載の情報処理装置。
- 前記錯触力覚誘起関数生成装置は、ユーザ特性、位置情報、姿勢情報、加速度情報、圧力情報、生理情報の少なくとも一つに基づいて、補正及び/又は学習された補正情報及び/又は学習情報を作成し、
前記補正情報及び学習情報は、
(1)ユーザの個人差を補正する感覚特性及び/又は感覚閾値を備える補正情報、
(2)各ユーザの応答特性を備える補正情報、
(3)各ユーザの錯触力覚に関する等感レベル曲線から求められた補正情報、
(4)錯触力覚誘起関数と各ユーザの錯触力覚感覚特性より得られた個人差を示す補正情報、
(5)ユーザの反応情報及び/又は行動情報を備える学習情報、
(6)能動的学習及び/又は無自覚的学習を備える学習情報、
(7)感覚の鈍化を備える学習情報、
(8)バイオフィードバックを備える学習情報
の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項13記載の情報処理装置。 - 前記錯触力覚インターフェースは、身体の少なくとも一部に装着する装着部及び/又は把持部を備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 複数の偏心回転子、伸縮材、粘弾性材料、ヒステリシス応力特性材料の少なくとも一つをさらに備え、
前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、
前記偏心回転子、前記伸縮材、前記粘弾性材料、前記ヒステリシス応力特性材料の少なくとも一つを用いることにより提示されることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記バーチャル物体の感覚情報及び/又は、操作感又は操作感覚は、物理的には存在していない力感覚、及び/又は、物理量とは異なる力感覚を備え、
前記力感覚の提示は、
(1)重力に逆らってインターフェース装置を持った腕が持ち上がる感覚を提示すること、
(2)前記インターフェース装置が持ちあがる感覚を提示すること、
(3)滑らかな感覚を提示すること、
(4)定速度回転でありながら加減速機構と同じような錯触力覚を提示すること、
(5)連続的な加速感を提示すること、
(6)バーチャル物体やゲームのキャラクタに触覚的に触れる感覚を提示すること、
(7)コンテンツ内のシーンやストーリに合わせてバーチャルコントローラを自在に変形・変化させる感覚を提示すること、
(8)一方向に連続的な力感覚を提示すること、
(9)バーチャル物体の可触化感覚を提示すること、
(10)弾力感、粘性感を感じながらバーチャル物体を変形・移動する感覚を提示すること、
(11)外部から押された感覚を提示すること、
(12)一定方向に力が働く感覚を提示すること、
(13)一定方向への連続的な力感覚を提示すること、
(14)強い・弱い刺激を提示した方向に連続的な力感覚を提示すること、
(15)一定方向に連続的な並進力感覚を提示すること、
(16)断続的な力の方向とは反対方向に連続的な力感覚を提示すること、
(17)目的の方向である負の方向に並進的な力感覚やトルク感覚を連続的に提示すること、
(18)任意の方向に自在に力感覚を提示すること、
(19)慣れ及び/又は鈍化が防止されるように刺激の強度、周期、方向に揺らぎを与えることによって感覚を提示すること、
(20)膨張感覚、圧縮・圧迫感覚を提示すること、
(21)バーチャルコントローラの存在感覚、感触、ボタン操作感覚を提示すること、
(22)ボタンを押した時、押し返される反力感覚を提示すること、
(23)前記バーチャルコントローラを個人の掌に合わせた形状及び/又は変形の感覚を提示すること、
(24)前記バーチャルコントローラをコンテンツに合わせた形状に形成した感覚及び/又はストーリ展開に合わせた形状変形の感覚を提示すること、
(25)前記バーチャルコントローラの重さや慣性力を生成する感覚を提示すること、
(26)VR空間内にバーチャルボタンを配置した前記バーチャルコントローラの感覚を提示すること、
(27)並進的な及び/又は回転的な錯触力覚の感覚を提示すること、
(28)クリック感を提示すること、
の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記バーチャルコントローラの情報は、ゲームソフト内に内包されるか、または、ネットワークを介してアイテムとして配布されることを特徴とする請求項17記載の情報処理装置。
- 前記錯触力覚は、
(1)人の身体に印加される、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの情報と、人の身体が感知する感覚量との関係が非線形特性であること、
(2)人の身体に印加される、前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの情報と、人の身体が感知する感覚量との関係がヒステリシス特性であること、
の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの情報は、
筋肉の緊張状態、身体的状態、生理的状態、心理的状態、呼吸、姿勢、神経発火状態の少なくとも一つの情報を用いることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記錯触力覚デバイス、前記触力覚デバイス、前記実物体、前記表示体の少なくとも一つの情報は、刺激を備える物理量、運動量の少なくとも一つであり、
前記錯触力覚インターフェースは、
(1)人の身体に印加される前記情報と人の身体が感知する感覚量との関係を表す感覚特性の曲線上の複数の動作点を利用して、複数の動作点に対応した複数の該情報を生成すること、
(2)人の身体に印加される前記情報と人の身体が感知する感覚量との関係を表す感覚特性の曲線上の各動作点における動作継続時間を設定した該情報を生成すること、
(3)前記感覚量の積分値がゼロとならないような該情報を生成すること、
の少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚、及び/又は、前記身体的反応は、
(1)前記バーチャル物体に対する押込み、及び/又は、
(2)前記バーチャル物体に対する引っ張り、及び/又は、
(3)前記バーチャル物体に対する反力
を備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記バーチャル物体は、
移動、回転、拡大、縮小、変形の少なくとも一つの動きを備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記バーチャル物体の感覚情報、及び/又は、操作感又は操作感覚は、前記バーチャル物体の操作者に提示され、前記身体的反応は、前記バーチャル物体の前記操作者に引き起こされることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記錯触力覚インターフェースは、コンテンツを作成し、該作成されたコンテンツは、センシング情報を基にCGを作成して、CGを表示することを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記錯触力覚の感覚情報は、前記錯触力覚インターフェースの形状変化による感覚情報を備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- ネットワークを介して得られたバーチャルコントローラ、及び/又は、バーチャル物体により駆動されることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記錯触力覚デバイスを駆動する錯触力覚デバイス駆動装置と、
前記錯触力覚を誘起させることにより得られる錯触力感覚を提示するための錯触力覚情報を格納する記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記錯触力覚情報に基づいて、錯触力覚誘起関数を生成する錯触力覚誘起関数生成装置と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 学習器及び/又は補正器を備え、錯触力覚データを用いて前記コンテンツに適応する錯触力覚誘起関数を生成する錯触力覚誘起関数生成装置をさらに備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 錯触力覚情報、触力覚情報、視覚情報、聴覚情報の少なくとも一つを表示するバーチャル物体の表示体と、
前記表示体に設けられ、刺激を備える物理量、運動量、コンテンツの少なくとも一つの情報から誘起される非線形感覚特性を備える錯触力覚によって、(1)バーチャル物体の感覚情報を提示する、及び/又は、(2)前記バーチャル物体による身体的反応を引き起こす錯触力覚インターフェース装置と
を備えるバーチャル物体表示装置。 - 前記表示体は、プロジェクタ、ディスプレイ、ホログラム、ヘッドマウントディスプレイの少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項30に記載のバーチャル物体表示装置。
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