JP5749243B2 - 打撃装置及び打撃方法 - Google Patents

Description

本発明は、柱状構造物を打撃する打撃装置及び打撃方法に関する。

コンクリート柱等の柱状構造物は、送電や通信等の社会基盤を支える構造物として、膨大な数が布設されている。柱状構造物の異常検知を目的とした簡易点検として、主に目視による確認（目視点検）が行われている。また従来の損傷検知方法として、渦流探傷法を用いた方法等、柱状構造物における補強鋼材の破断等の劣化機構に依存する、精度の高い損傷検知方法の応用も進んでいる。

しかし目視点検においては、損傷の有無について定量的判断が困難であり、損傷を見落としながら長期供用し、劣化が進行してしまうことがある。また、渦流探傷法を用いた方法では、センサの取り付け位置を柱状構造物全体に渡って一定間隔毎にずらして計測する必要がある。特に柱状構造物の先端部では高所の作業が必要となり、作業性の面で問題がある。さらに渦流探傷法を用いた方法は、柱状構造物全体に及ぶ確認についての高度な専門知識及び装置が必要であり、時間的、経済的制約が強く、膨大な柱状構造物を短時間で簡易に点検する方法として用いることは困難である。そのため近年では、地際を打撃し発生する弾性波振動モードを利用しコンクリート柱の損傷を検知するというアプローチが有力視されている（例えば非特許文献１、特許文献１）。

成松勇樹・菊地真人・矢部明人・牛島雅史、「固有振動を用いたコンクリート柱劣化に関する基礎的検討」、土木学会第６５回年次学術講演会、２０１０年９月

特開２０１１−２１９７４号公報

ここで柱状構造物を打撃する方法の一つとして、作業者がゴムハンマー等を用いて打撃する方法がある。しかしながら、柱状構造物の打撃面は曲面であることから、ハンマー打撃の方向や荷重が不均一になりやすく、精度の高い振動データが収録できない場合がある。また、特許文献１の手法によると、一つの柱状構造物において円周方向に複数回打撃する必要があり、かつ複数本の計測となることから打撃で疲労してしまい、特に作業者が高齢化している近年においては怪我につながる可能性がある。さらに、計測者が打撃に集中しなければならないため、例えば車の交通量が多い場所に建っている電柱を計測している際に、車の作業帯への侵入に気付きにくいという安全上の課題も考えられる。したがって、前記の課題を解決しない限り、弾性波振動モードを利用した柱状構造物の損傷を診断する手法は現場運用に供する際にリスクを伴う。以上のような理由から、弾性波振動モードを利用した柱状構造物の損傷を診断することが望まれている反面、これまでの打撃法では実現困難であった。

従って、上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、精度の高い振動データを取得することができ、かつ作業者の負担を軽減することができる打撃装置及び打撃方法を提供することにある。

上記課題を解決するために本発明に係る打撃装置は、
打撃装置部と、円周移動設置部とを備える打撃装置であって、
前記円周移動設置部はスライドレールを有し、前記スライドレールにより前記打撃装置部に接続され、柱状構造物の円周方向に前記打撃装置部を移動可能に設置し、
前記打撃装置部は、
打撃部ヘッドと、前記打撃部ヘッドに接続されたソレノイドとを含む打撃部と、
所定電圧で前記ソレノイドを駆動して前記打撃部ヘッドを押し出して前記柱状構造物を打撃するように制御する制御部と
を有し、
前記打撃部が前記柱状構造物を打撃した後、前記打撃部は打撃の反力で前記スライドレールを使用して打撃逆方向にスライドすることを特徴とする。

また、本発明に係る打撃方法は、
打撃装置部と円周移動設置部とを備える打撃装置による打撃方法であって、
前記打撃装置部は、
打撃部ヘッドと、前記打撃部ヘッドに接続されたソレノイドとを含む打撃部と、
制御部と
を有し、
前記円周移動設置部はスライドレールを有し、前記スライドレールにより前記打撃装置部に接続されており、
前記円周移動設置部により柱状構造物の円周方向に前記打撃装置部を移動して設置するステップと、
前記制御部により前記ソレノイドを駆動して前記打撃部ヘッドを押し出して前記柱状構造物を打撃するステップと、
前記打撃部が前記柱状構造物を打撃した後、前記打撃部は打撃の反力で前記スライドレールを使用して打撃逆方向にスライドするステップと
を含むことを特徴とする。

本発明における打撃装置及び打撃方法によれば、精度の高い振動データを取得することができ、かつ作業者の負担を軽減することができる。

本発明の一実施形態に係る打撃装置のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る打撃装置部の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御部の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る打撃部の構造を示す図である。 本発明の一実施形態に係る打撃部の動作を示す図である。 本発明の一実施形態に係る円周移動設置部の構造を示す図である。 本発明の一実施形態に係る打撃装置接続部の動作を示す図である。 本発明の一実施形態に係る柱状構造物設置部の使用例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について説明する。

（実施の形態）
図１は本発明の一実施形態に係る打撃装置１のブロック図である。本発明の一実施形態に係る打撃装置１は、打撃装置部２と、円周移動設置部３とを備える。打撃装置部２は、電源部２１と、制御部２２と、打撃部２３とを備える。打撃装置部２は概略として、電源部２１からの給電により、制御部２２が打撃部２３のソレノイド２３１を駆動して打撃部ヘッド２３４を押し出し、柱状構造物を打撃する。ソレノイド２３１及び打撃部ヘッド２３４については後述する。

円周移動設置部３は、打撃装置接続部３１と、柱状構造物設置部３２とを備える。打撃装置接続部３１は打撃装置部２と接続し、柱状構造物設置部３２は柱状構造物の円周方向に打撃装置部２を移動可能に設置する。

図２に打撃装置部２の構成を示す。電源部２１は、制御部２２及び打撃部２３のソレノイド２３１を動作させるための電気を供給する。電源部２１は、例えばバッテリーを用いたＤＣ給電やコンセント又は発電機からのＡＣ給電を行う。電源部２１は、ソレノイドの動作方式に応じてＤＣ又はＡＣのコンバートを行い給電する。

制御部２２は、電源部２１から給電された電気を用い、ソレノイド２３１が駆動する所定の電圧まで昇圧した電気を打撃部２３に供給し、所定の電圧でソレノイド２３１を駆動制御する。また制御部２２は、打撃回数と各打撃の時間間隔（以下、打撃間隔時間という。）を設定し、設定した打撃回数と打撃間隔時間に応じて、打撃部２３により複数回打撃するようにソレノイド２３１を駆動制御する。制御部２２は、所定のタイミングで打撃のためのトリガを発出する。

打撃部２３は制御部２２が発出したトリガ、又は打撃部２３に設けられた打撃ボタン２３２の押下により発出されたトリガに基づき、該トリガが発生したタイミングでソレノイド２３１を駆動し柱状構造物を打撃する。複数回打撃する場合、打撃部２３は、制御部２２が発出したトリガに基づき２回目以降の打撃を行う。

図３は、制御部２２の構成を示す図である。制御部２２は、電源用インターフェース２２０と、打撃部用電源インターフェース２２１と、電源スイッチ２２２（ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２２２）と、電源ランプ２２３と、打撃回数設定部２２４と、打撃間隔時間設定部２２５と、打撃スイッチ２２６と、動作中ランプ２２７と、打撃停止スイッチ２２８と、フューズ２２９とを備える。

電源用インターフェース２２０は電源部２１からの電力の供給を受けるインターフェースである。電源用インターフェース２２０は電源部２１と電源ケーブル２４により接続され、電源部２１からの電力供給を受ける。打撃部用電源インターフェース２２１は、制御部２２から打撃部２３に電力を供給するためのインターフェースである。打撃部用電源インターフェース２２１は打撃部２３と電源ケーブル２５により接続される。電源用インターフェース２２０及び打撃部用電源インターフェース２２１は、メンテナンスや充電のため必要に応じてそれぞれ電源ケーブル２４及び電源ケーブル２５が容易に着脱できる構造が望ましい。

電源スイッチ２２２は、作業者の操作によりＯＮ又はＯＦＦにすることにより、制御部２２の装置を動作又は停止させるためのスイッチである。打撃部２３は制御部２２を介して給電されるため、電源スイッチ２２２により打撃部２３の動作又は停止を制御可能である。電源スイッチ２２２をＯＮにしたタイミングから打撃部２３のソレノイド２３１の充電を開始する。複数回打撃する場合は、打撃毎に充電が行われる。

電源ランプ２２３は、電源切り忘れによるバッテリー切れと誤動作による事故等を防止するために電源ＯＮ／ＯＦＦの状況を報知するためのランプである。電源ＯＮの場合、電源ランプ２２３が点灯し、電源ＯＦＦの場合、電源ランプ２２３が消灯する。

打撃回数設定部２２４は、打撃部２３による打撃の回数を、作業者の入力に基づき設定可能な入力インターフェースである。制御部２２は、打撃回数設定部２２４により設定された打撃回数分、打撃部２３により打撃するように制御する。図３は打撃回数が１回に設定されている例を示しており、打撃回数設定部２２４の表示部２２４０に“１”と表示される。ボタン２２４１が押下された場合、打撃回数は１回加算される。ボタン２２４２が押下された場合、打撃回数は１回減算される。ただし打撃回数が１回に設定されている場合、ボタン２２４２が押下しても打撃回数を減算せず、打撃回数は１のままである。

打撃間隔時間設定部２２５は、複数回打撃する場合において打撃部２３による打撃の時間間隔を、作業者の入力に基づき設定可能な入力インターフェースである。打撃間隔時間はソレノイド２３１を駆動させるための充電に必要な最低の時間（以下、最低充電時間という。）以上の時間をリニアに設定可能とする。すなわち打撃間隔時間は、最低充電時間以上の任意の時間とするように設定可能である。制御部２２は、打撃間隔時間設定部２２５により設定された打撃間隔時間でトリガを発出する。図３は、打撃間隔時間が１０秒に設定されている例を示す。打撃間隔時間設定部２２５のツマミ２２５０を作業者が回転させることにより、打撃間隔時間をリニアに変更することができる。図３の例では、ツマミ２２５０を時計回りに回転させた場合、打撃間隔時間が増加する。またツマミ２２５０を反時計回りに回転させた場合、打撃間隔時間が減少する。なお図３の例ではソレノイド２３１の最低充電時間は３秒である。好適には、ツマミ２２５０を３秒を示す位置より反時計回りに回転させることはできない。

打撃スイッチ２２６は、作業者による押下げにより打撃のためのトリガを発出するためのインターフェースである。打撃スイッチ２２６により発出するトリガ又は打撃部２３の打撃ボタン２３２に基づき初回の打撃を行う。複数回打撃を行う場合、２回目以降の打撃は、制御部２２が打撃間隔時間設定部２２５により設定された打撃間隔時間で発出したトリガに基づき行う。

動作中ランプ２２７は、打撃部２３により所定の打撃間隔時間で複数回打撃をする場合に、初回の打撃から最後の打撃が終了するまで点灯するランプである。当該動作中ランプにより、打撃部２３が動作中であることを作業者は認知することができる。特に連続打撃の設定によっては間隔を開けて長時間動作するため、運用面と安全確保の観点から当該ランプを備えることが好ましい。

打撃停止スイッチ２２８は、打撃部２３により所定の打撃間隔時間で複数回打撃をする場合に、初回の打撃から最後の打撃が終了するまでの任意のタイミングで打撃を中断するためのスイッチである。

フューズ２２９は、過電圧又は過電流が生じた場合に電源部２１から制御部２２への給電を停止し、制御部２２を保護する。

図４は、打撃部２３の構造を示す図である。打撃部２３の側面図及び正面図をそれぞれ図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す。打撃部２３は、カバー２３０と、ソレノイド２３１と、打撃ボタン２３２と、シャフト２３３と、打撃部ヘッド２３４と、打撃部重量調整用おもり２３５と、ガイド２３６と、軸受け部（２３７、２３８）と、すべり軸受け（２３９、２４０）と、リターン用スプリング２４１と、衝撃吸収パッド２４２と、グリップ２４３と、一脚取付ネジ構造２４４と、を備える。

カバー２３０は、打撃部２３の各部材を収容する。好適にはカバー２３０は防水加工が施され雨風等による打撃部２３の故障を防止する。

ソレノイド２３１は、好適にはプッシュ型ソレノイドであり、制御部２２と接続された電源ケーブル２５から電気の供給を受ける。ソレノイド２３１は、制御部２２の打撃スイッチ２２６又は打撃部２３の打撃ボタン２３２によりトリガが発出されたタイミングで駆動し、ソレノイド２３１に連結されたシャフト２３３を介して、打撃部ヘッド２３４を押し出す。打撃部ヘッド２３４は、シャフト２３３を介してソレノイド２３１に接続され、ソレノイド２３１の駆動により押し出されて柱状構造物を打撃する。

打撃部重量調整用おもり２３５は、打撃対象の柱状構造物に応じて打撃部ヘッド２３４の質量を変更するための部材である。打撃部ヘッド２３４の形状は図４に示すものに限られず、打撃対象の柱状構造物に応じて打撃面の形状や面積を変更する。

ガイド２３６は、打撃部２３と柱状構造物との距離（離隔）を設けるための部材である。ガイド２３６による離隔は、適宜変更可能である。離隔を変更することで打撃部２３による打撃力を調整することができる。なおガイド２３６を備えなくてもよく、カバー２３０の端部により離隔を設けるようにしてもよい。

軸受け部（２３７、２３８）はソレノイド２３１と打撃部ヘッド２３４との間に設けられ、シャフト２３３を支持する。また軸受け部（２３７、２３８）は、カバー２３０に固定される。軸受け部（２３７、２３８）とシャフト２３３との間にはすべり軸受け（２３９、２４０）が設けられ、シャフト２３３との摩擦力を低減し、シャフト２３３が軸方向に平行移動可能なように構成する。

リターン用スプリング２４１は、軸受け部２３７とシャフト２３３とに接続される。当該リターン用スプリングにより、ソレノイド２３１、シャフト２３３、及び打撃部ヘッド２３４の初期位置の位置決めをする。例えばリターン用スプリング２４１が伸縮していない状態（自然状態）におけるソレノイド２３１、シャフト２３３、及び打撃部ヘッド２３４の位置を初期位置とする。リターン用スプリング２４１は、シャフト２３３が打撃部ヘッド２３４を押し出す方向（図４（ａ）における左方向、以下打撃方向という。）に移動した場合に収縮し、当該押し出す方向とは反対方向（図４（ａ）における右方向、以下打撃逆方向という。）の力をシャフト２３３に与える。すなわちリターン用スプリング２４１は、打撃部ヘッド２３４が移動した方向と逆方向の力を生じるため、打撃部ヘッド２３４の自由な移動を拘束し、打撃部ヘッド２３４による不要な打撃、いわゆる２度打ちを防止することができる。耐久性と耐候性の観点から、打撃部ヘッド２３４が打撃時の反動で戻ってきた際に、内部の固定金物等を破損させるリスクを低減するために衝撃吸収パッド２４２を設置することが好ましい。

グリップ２４３は、作業者が打撃部２３を把持するために備えられる。好適にはグリップ２４３の端部には一脚取付ネジ構造２４４が設けられ、打撃部２３単体でも手持ちもしくは一脚に搭載した状態で打撃を可能とすることが望ましい。

図５は、打撃部２３の動作を示す図である。打撃前（図５（ａ））においては、ガイド２３６を打撃対象である柱状構造体に押し当て、ソレノイド２３１は給電されている。初期位置は、リターン用スプリング２４１により位置決めされている。

次に打撃時（図５（ｂ））において、打撃スイッチ２２６又は打撃ボタン２３２を押下されると、トリガが発出されたタイミングでソレノイド２３１を駆動させ、シャフト２３３を介して打撃部ヘッド２３４を柱状構造物の方向に押し出し、柱状構造物を打撃する。

続いて打撃後（図５（ｃ））において、打撃の反動とリターン用スプリング２４１の力により打撃部ヘッド２３４が打撃逆方向に移動し、リターン用スプリング２４１の力で打撃方向に戻る際に衝撃吸収パッド２４２で跳ね返りを抑える。このようにして打撃部ヘッド２３４を初期位置にて停止することで２度打ちを防止する。

図６は、円周移動設置部３の構造、すなわち打撃装置接続部３１及び柱状構造物設置部３２の構造を示す図である。円周移動設置部３の正面図及び側面図を、それぞれ図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す。

打撃装置接続部３１は、打撃方向及び打撃逆方向にスライド可能なようにフレーム３１０に接続するスライドレール３１１とスプリング３１２により打撃部２３と接続する。ショックアブソーバ付ストッパ３１３は、打撃部２３と柱状構造物との距離を調整し、また打撃の反力に基づく打撃部２３の移動による衝撃を吸収する。

柱状構造物設置部３２は、移動用タイヤ３２０及び固定バンド３２１により構成される。各打撃角度に移動用タイヤ３２０により打撃部２３を移動し、所望の打撃場所で固定バンド３２１により打撃部２３を固定する。移動用タイヤ３２０は打撃時には回転しないようロック機構（不図示）を備え、移動時にはロックが開放され円周方向に自由にスライド移動できる構造を備えていることが望ましい。固定バンド３２１は、多様なサイズの柱状構造物に設置できる構造が望ましく、例えばラチェット式巻き取りベルト等により構成する。例えば、固定バンド３２１をラチェット式巻き取りベルトにより構成する場合、打撃時にはラチェット式巻き取りベルトを締めると回転しないよう移動用タイヤ３２０のロックがかかり、移動時にはラチェット式巻き取りベルトを緩めると当該ロックが開放されるといった構造により実現する。

図７は、打撃装置接続部３１の動作を示す図である。打撃前（図７（ａ））において、最適な打撃の離隔にするため、初期位置をショックアブソーバ付ストッパ３１３の位置で調整する。打撃時（図７（ｂ））において、打撃部２３は、打撃の反力でスライドレールを使用して打撃逆方向にスライドする。打撃後（図７（ｃ））において、打撃部２３はスプリング３１２により初期位置に戻され、ショックアブソーバ付ストッパ３１３により緩やかに初期位置で停止する。

図８は、柱状構造物に設置された打撃部２３を、３０°毎に円周方向に移動させて使用した例を示している。図８（ａ）〜（ｆ）はそれぞれ０°、３０°、６０°、９０°、１２０°、及び１５０°に打撃部２３を設置している。図８（ａ）〜（ｆ）を上から見た図をそれぞれ図８（ａ’）〜（ｆ’）に示す。移動時には固定バンド３２１を緩め、移動用タイヤ３２０を用いて移動させ、再度打撃場所において固定バンド３２１で固定する。好適には、打撃角度を表示するベルト等を併用し、打撃角度が容易に認知できるようにすることが望ましい。

このように本発明によれば、打撃部２３が所定の電圧によりソレノイド２３１を駆動し、均一の打撃を柱状構造物に与えるため、精度の高い振動データを取得することができ、かつ作業者の負担を軽減することができる。

また本発明によれば、制御部２２により、所定の打撃間隔時間でソレノイド２３１を所定回数駆動し、柱状構造物を所定回数均一の力で打撃するため、さらに精度の高い振動データを取得することができ、かつ作業者の負担を軽減することができる。

また本発明によれば、打撃部２３がリターン用スプリング２４１を備えるため、打撃部ヘッド２３４の移動を拘束し、２度打ちを効果的に防止することができる。また本発明によれば、円周移動設置部が、スプリング３１２を介して打撃装置部２３を接続するため、打撃部２３の移動を拘束し、２度打ちを効果的に防止することができる。

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１ 打撃装置
２ 打撃装置部
３ 円周移動設置部
２１ 電源部
２２ 制御部
２３ 打撃部
２４、２５ 電源ケーブル
２２０ 電源用インターフェース
２２１ 打撃部用電源インターフェース
２２２ 電源スイッチ
２２３ 電源ランプ
２２４ 打撃回数設定部
２２５ 打撃間隔時間設定部
２２６ 打撃スイッチ
２２７ 動作中ランプ
２２８ 打撃停止スイッチ
２２９ フューズ
２３０ カバー
２３１ ソレノイド
２３２ 打撃ボタン
２３３ シャフト
２３４ 打撃部ヘッド
２３５ 打撃部重量調整用おもり
２３６ ガイド
２３７、２３８ 軸受け部
２３９、２４０ すべり軸受け
２４１ リターン用スプリング
２４２ 衝撃吸収パッド
２４３ グリップ
２４４ 一脚取付ネジ構造
２２４０ 表示部
２２４１、２２４２ ボタン
２２５０ ツマミ
３１ 打撃装置接続部
３２ 柱状構造物設置部
３１０ フレーム
３１１ スライドレール
３１２ スプリング
３１３ ショックアブソーバ付ストッパ
３２０ 移動用タイヤ
３２１ 固定バンド

Claims (10)

1. 打撃装置部と、円周移動設置部とを備える打撃装置であって、
   前記円周移動設置部はスライドレールを有し、前記スライドレールにより前記打撃装置部に接続され、柱状構造物の円周方向に前記打撃装置部を移動可能に設置し、
   前記打撃装置部は、
   打撃部ヘッドと、前記打撃部ヘッドに接続されたソレノイドとを含む打撃部と、
   所定電圧で前記ソレノイドを駆動して前記打撃部ヘッドを押し出して前記柱状構造物を打撃するように制御する制御部と
   を有し、
   前記打撃部が前記柱状構造物を打撃した後、前記打撃部は打撃の反力で前記スライドレールを使用して打撃逆方向にスライドすることを特徴とする打撃装置。
2. 前記円周移動設置部は、前記打撃部が前記柱状構造物を打撃してスライドした後、前記打撃部を緩やかに初期位置で停止させるショックアブソーバ付ストッパをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の打撃装置。
3. 前記制御部は、所定の打撃間隔時間で前記ソレノイドを所定回数駆動し、前記柱状構造物を該所定回数打撃することを特徴とする請求項１又は２に記載の打撃装置。
4. 前記打撃装置部は、
   前記打撃部ヘッドと前記ソレノイドとがシャフトを介して接続されており、
   前記ソレノイドと前記打撃部ヘッドの間に設けられ、前記シャフトを支持する軸受け部と、
   前記軸受け部及び前記シャフトに接続され、前記打撃部ヘッドの位置決めをするリターン用スプリングと、
   を有することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の打撃装置。
5. 前記円周移動設置部は、スプリングを介して前記打撃装置部を接続することを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の打撃装置。
6. 打撃装置部と円周移動設置部とを備える打撃装置による打撃方法であって、
   前記打撃装置部は、
   打撃部ヘッドと、前記打撃部ヘッドに接続されたソレノイドとを含む打撃部と、
   制御部と
   を有し、
   前記円周移動設置部はスライドレールを有し、前記スライドレールにより前記打撃装置部に接続されており、
   前記円周移動設置部により柱状構造物の円周方向に前記打撃装置部を移動して設置するステップと、
   前記制御部により前記ソレノイドを駆動して前記打撃部ヘッドを押し出して前記柱状構造物を打撃するステップと、
   前記打撃部が前記柱状構造物を打撃した後、前記打撃部は打撃の反力で前記スライドレールを使用して打撃逆方向にスライドするステップと
   を含む打撃方法。
7. 前記打撃部が前記柱状構造物を打撃してスライドした後、前記円周移動設置部が有するショックアブソーバ付ストッパを使用して前記打撃部を緩やかに初期位置で停止させるステップをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の打撃方法。
8. 前記制御部が、所定の打撃間隔時間で前記ソレノイドを所定回数駆動し、前記柱状構造物を該所定回数打撃することを特徴とする請求項６又は７に記載の打撃方法。
9. 前記打撃装置が、
   前記打撃部ヘッドと前記ソレノイドとがシャフトを介して接続されており、
   前記ソレノイドと前記打撃部ヘッドの間に設けられ、前記シャフトを支持する軸受け部と、
   前記軸受け部及び前記シャフトに接続され、前記打撃部ヘッドの位置決めをするリターン用スプリングと、
   を有することを特徴とする、請求項６乃至８のいずれか一項に記載の打撃方法。
10. 前記円周移動設置部は、スプリングを介して前記打撃装置部を接続することを特徴とする、請求項６乃至９のいずれか一項に記載の打撃方法。

Images