JP5744243B2 - サーボ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるサーボ制御装置10の構成を示すブロック図である。粗動軸と微動軸を合わせた合成軸の位置が合成軸位置指令としてサーボ制御装置10に入力される。また、粗動軸モータ5および微動軸モータ6の各軸のモータ位置が、フィードバック信号としてサーボ制御装置10に入力される。粗動軸モータ5および微動軸モータ6にはそれぞれロータリーエンコーダやリニアスケールなどの位置検出器が取り付けられており、各軸のモータ位置はそれらの位置検出器を用いて検出される。サーボ制御装置10は、粗動軸モータ5および微動軸モータ6へ、それぞれのモータを駆動するためのモータ駆動指令信号を出力する。
図3は、本発明の実施の形態2にかかるサーボ制御装置10の構成を示すブロック図である。実施の形態1と相違する点は、粗動規範モデル部1への入力に、合成軸位置指令ではなく粗動軸位置指令を用いている点である。
図4は、本発明の実施の形態3にかかるサーボ制御装置10の構成を示すブロック図である。実施の形態2と概略同一であるが、粗動モデル位置Xmcを単位換算部8に入力し、その出力を合成モデル位置Xmaから減じて微動モデル位置Xmfとしている点が異なる。本実施の形態3では、粗動軸が回転サーボモータとボールねじで駆動され、微動軸がリニアサーボモータで駆動されるものとする。そこで、実施の形態2からの相違点として、粗動モデル位置Xmcを合成モデル位置Xmaから減算する際に、粗動モデル位置Xmcを単位換算部8に入力して得られた出力を合成モデル位置Xmaから減算するようにしている。すなわち、粗動モデル位置Xmcを微動軸の制御単位に換算してから合成モデル位置Xmaから減算する。
図6は、本発明の実施の形態4にかかる粗動軸サーボ制御装置11と微動軸サーボ制御装置12の構成を示すブロック図である。この構成は実施の形態2にかかる図3のサーボ制御装置10の構成と概略同一であるが、粗動軸サーボ制御装置11と微動軸サーボ制御装置12とに分離された装置となっている点が異なる。また、粗動モデル位置Xmcと粗動モデル加速度を粗動軸タイミング補正部13に入力して得られた出力を遅延粗動モデル位置ならびに遅延粗動モデル加速度として粗動追従制御部3に入力している点が異なる。さらに、合成モデル位置Xmaと合成モデル加速度を合成軸タイミング補正部14に入力して得られた出力を遅延合成モデル位置ならびに遅延合成モデル加速度とし、遅延合成モデル位置と粗動軸サーボ制御装置11の粗動モデル位置との差を遅延微動モデル位置として、遅延微動モデル位置と遅延合成モデル加速度を微動追従制御部4に入力している点が異なる。
Claims (10)
- 決められた軸方向に直線移動を行う粗動軸を駆動する粗動軸モータと、前記粗動軸の可動部に取り付けられ前記粗動軸の可動部の上で直線移動を行う微動軸を駆動する微動軸モータを有し、前記粗動軸の位置と前記微動軸の位置とに基づいて決定される合成軸の位置を制御するサーボ制御装置において、
位置指令に基づいて所定のフィルタ演算を行うことにより粗動モデル位置を算出する粗動規範モデル部と、
前記粗動軸モータから与えられた粗動軸モータ位置および前記粗動モデル位置に基づいて、前記粗動軸モータ位置が前記粗動モデル位置に追従するように前記粗動軸モータを制御する粗動追従制御部と、
位置指令に基づいて所定のフィルタ演算を行うことにより合成モデル位置を算出する合成規範モデル部と、
前記微動軸モータから与えられた微動軸モータ位置と、前記合成モデル位置および前記粗動モデル位置から求めた微動モデル位置と、に基づいて、前記微動軸モータ位置が前記微動モデル位置に追従するように前記微動軸モータを制御する微動追従制御部と、
前記位置指令の変化率と前記粗動規範モデル部の前記位置指令に対する前記粗動モデル位置の応答時定数にもとづいて、前記微動モデル位置が前記微動軸の可動範囲を超えない範囲で、前記合成規範モデル部は前記位置指令に対する前記合成モデル位置の応答時定数を設定するパラメータ変更部と、
を備える
ことを特徴とするサーボ制御装置。 - 決められた軸方向に直線移動を行う粗動軸を駆動する粗動軸モータと、前記粗動軸の可動部に取り付けられ前記粗動軸の可動部の上で直線移動を行う微動軸を駆動する微動軸モータを有し、前記粗動軸の位置と前記微動軸の位置とに基づいて決定される合成軸の位置を制御するサーボ制御装置において、
位置指令に基づいて所定のフィルタ演算を行うことにより粗動モデル位置を算出する粗動規範モデル部と、
前記粗動軸モータから与えられた粗動軸モータ位置および前記粗動モデル位置に基づいて、前記粗動軸モータ位置が前記粗動モデル位置に追従するように前記粗動軸モータを制御する粗動追従制御部と、
位置指令に基づいて所定のフィルタ演算を行うことにより合成モデル位置を算出する合成規範モデル部と、
前記微動軸モータから与えられた微動軸モータ位置と、前記合成モデル位置および前記粗動モデル位置から求めた微動モデル位置と、に基づいて、前記微動軸モータ位置が前記微動モデル位置に追従するように前記微動軸モータを制御する微動追従制御部と、
前記位置指令の変化率と前記合成規範モデル部の前記位置指令に対する前記合成モデル位置の応答時定数にもとづいて、前記微動モデル位置が前記微動軸の可動範囲を超えない範囲で、前記粗動規範モデル部は前記位置指令に対する前記粗動モデル位置の応答時定数を設定するパラメータ変更部と、
を備える
ことを特徴とするサーボ制御装置。 - 前記位置指令は前記合成軸の位置についての指令であり、
前記粗動規範モデル部は、前記合成軸の位置についての指令に基づいて粗動モデル加速度を算出し、
前記粗動追従制御部は、前記粗動モデル加速度にも基づいて前記粗動軸モータを制御し、
前記合成規範モデル部は、前記合成軸の位置についての指令に基づいて合成モデル加速度を算出し、
前記微動追従制御部は、前記合成モデル加速度にも基づいて前記微動軸モータを制御する
ことを特徴とする請求項1または2に記載のサーボ制御装置。 - 前記位置指令は前記粗動軸の位置および前記合成軸の位置についての指令であり、
前記粗動規範モデル部は、前記粗動軸の位置についての指令に基づいて前記粗動モデル位置および粗動モデル加速度を算出し、
前記粗動追従制御部は、前記粗動モデル加速度にも基づいて前記粗動軸モータを制御し、
前記合成規範モデル部は、前記合成軸の位置についての指令に基づいて前記合成モデル位置および合成モデル加速度を算出し、
前記微動追従制御部は、前記合成モデル加速度にも基づいて前記微動軸モータを制御する
ことを特徴とする請求項1または2に記載のサーボ制御装置。 - 前記粗動規範モデル部と、前記粗動モデル位置および前記粗動モデル加速度をそれぞれ所定の時間だけタイミングを遅らせて遅延粗動モデル位置および遅延粗動モデル加速度を出力する粗動軸タイミング補正部と、前記遅延粗動モデル位置および前記遅延粗動モデル加速度に基づいて前記粗動軸モータを制御する前記粗動追従制御部と、を有する粗動軸サーボ制御部と、
前記合成規範モデル部と、前記合成モデル位置および前記合成モデル加速度をそれぞれ所定の時間だけタイミングを遅らせて遅延合成モデル位置および遅延合成モデル加速度を出力する合成軸タイミング補正部と、前記遅延合成モデル位置および前記粗動モデル位置から求めた遅延微動モデル位置と前記遅延合成モデル加速度に基づいて前記微動軸モータを制御する前記微動追従制御部と、を有する微動軸サーボ制御部と、
を備えた
ことを特徴とする請求項3または4に記載のサーボ制御装置。 - 前記遅延微動モデル位置は、前記遅延合成モデル位置および前記粗動モデル位置の差である
ことを特徴とする請求項5に記載のサーボ制御装置。 - 前記粗動規範モデル部の前記位置指令に対する前記粗動モデル位置の応答特性と前記合成規範モデル部の前記位置指令に対する前記合成モデル位置の応答特性が共に高域遮断特性を有し、前記粗動モデル加速度は前記粗動モデル位置の2回微分であり、前記合成モデル加速度は前記合成モデル位置の2回微分である
ことを特徴とする請求項3から6のいずれか1項に記載のサーボ制御装置。 - 前記粗動モデル位置を単位換算して出力する単位換算部を備え、
前記合成モデル位置および前記単位換算部により単位換算された前記粗動モデル位置から前記微動モデル位置を求める
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載のサーボ制御装置。 - 前記微動モデル位置は、前記合成モデル位置および前記粗動モデル位置の差である
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載のサーボ制御装置。 - 前記合成軸の位置および前記微動軸の位置についての指令に基づいて前記位置指令を求める、或いは、前記粗動軸の位置および前記微動軸の位置についての指令に基づいて前記位置指令を求める
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載のサーボ制御装置。
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