JP5737013B2 - 車両用無段変速機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、入力側推力及び出力側推力を各々制御することでベルト滑りを防止しつつ目標変速比を実現する車両用無段変速機（ベルト式無段変速機）の制御装置に関するものである。

入力側可変プーリ（プライマリプーリ、プライマリシーブ）及び出力側可変プーリ（セカンダリプーリ、セカンダリシーブ）の有効径が可変の一対の可変プーリと、その一対の可変プーリの間に巻き掛けられた伝動ベルトとを有し、プライマリプーリにおける入力側推力（プライマリ推力）及びセカンダリプーリにおける出力側推力（セカンダリ推力）を各々制御することで伝動ベルトの滑りを防止しつつ実際の変速比を目標変速比とする車両用無段変速機（以下、無段変速機）の制御装置が良く知られている。特許文献１に記載されたベルト式無段変速機の変速制御装置がそれである。このような無段変速機では、例えばプライマリプーリ及びセカンダリプーリのうちの一方の側（例えばセカンダリ側）の目標推力（目標セカンダリ推力）を、セカンダリプーリにてベルト滑りを発生させない為に最低限必要な滑り限界推力（必要セカンダリ推力）に設定する。加えて、プライマリプーリ及びセカンダリプーリのうちの他方の側（例えばプライマリ側）の目標推力（目標プライマリ推力）を、前記滑り限界推力に応じた変速制御の為に必要な変速必要推力（例えば目標変速比を維持する為の推力比（＝セカンダリ推力／プライマリ推力）に基づいて目標セカンダリ推力に対してバランスするバランス推力（定常推力）と、変速比を変化させるときの目標変速速度を実現する為の変速差推力（過渡推力）との和）に設定する。そして、各々設定された推力が得られるように各プーリへの油圧を制御することで、ベルト滑りの発生が防止されつつ目標変速比が実現される。

特許第３０４２６８４号公報

ところで、各プーリの実推力は、例えば各プーリにおける上記滑り限界推力である下限推力と、例えばベルト耐久等のハード的な制約から決まる各プーリにおける上限の限界推力である上限推力とで挟まれる推力範囲内にて制御することができる。その為、変速速度の限界値（すなわち変速差推力として取り得る最大の値）は、その推力範囲によって決められる。従って、例えばある目標推力を所定時間（例えば最終的な目標変速比に向かうように算出した過渡的な目標変速比をその最終的な目標変速比に到達させるまでの時間）継続することで、実変速比を最終的な目標変速比に到達させるような変速制御を実行する際に、目標変速比及び目標変速速度が限界以上となる場合、フィードフォワード制御によって演算される目標推力は上記推力範囲から外れることになり、目標推力が実質的に上限推力或いは下限推力に阻まれて狙い通りの変速差推力を出せない状態となるか、或いは上記推力範囲から外れる目標推力に対して実推力として出力可能な絶対値が上限推力或いは下限推力に阻まれてしまう。そうすると、所定時間経過以降は、実変速比が最終的な目標変速比（或いは目標変速比近傍）に到達していないにも拘わらず、バランス推力分のみの目標推力とされ、変速差推力が不足してフィードフォワード制御による変速が持続し難くなる（変速が進行し難くなる）可能性がある、すなわち変速追従性（目標変速比への追従性）が悪化する可能性がある。尚、上述したような課題は未公知であり、目標推力が上下限推力で規定される推力範囲から外れるような変速になったとしても、フィードフォワード制御による変速持続性の悪化を抑制して変速追従性を適切に確保することについて未だ提案されていない。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、目標推力が下限推力と上限推力との間の推力範囲から外れる変速となる場合に、変速持続性の悪化を抑制することができる車両用無段変速機の制御装置を提供することにある。

前記目的を達成する為の第１の発明の要旨とするところは、(a) 入力側可変プーリ及び出力側可変プーリの有効径が可変の一対の可変プーリと、その一対の可変プーリの間に巻き掛けられた伝動ベルトとを有し、その入力側可変プーリにおける入力側推力及びその出力側可変プーリにおける出力側推力を各々制御することでその伝動ベルトの滑りを防止しつつ実変速比を目標変速比とする車両用無段変速機の制御装置であって、(b) ベルト滑り防止と変速制御との為に必要な入力側推力及び出力側推力に基づいて、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの各々の目標推力を設定するものであり、(c) フィードフォワード制御によって、前記各々の目標推力のうちの少なくとも一方が、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリにおいて各々設定される下限推力と上限推力との間の推力範囲から外れる変速となる場合には、実変速比が目標変速比に対して所定変速比差以内に近づくまで、前記入力側可変プーリの目標推力をその入力側可変プーリにおける上限推力及び下限推力の一方に設定すると共に、前記出力側可変プーリの目標推力をその出力側可変プーリにおける上限推力及び下限推力の他方に設定して、変速を実行することにある。

このようにすれば、フィードフォワード制御によって、前記各々の目標推力のうちの少なくとも一方が、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリにおいて各々設定される下限推力と上限推力との間の推力範囲から外れる変速となる場合には、実変速比が目標変速比に対して所定変速比差以内に近づくまで、前記入力側可変プーリの目標推力がその入力側可変プーリにおける上限推力及び下限推力の一方に設定されると共に、前記出力側可変プーリの目標推力がその出力側可変プーリにおける上限推力及び下限推力の他方に設定されて、変速が実行されるので、実際に変速を実行できる限界或いは限界付近の最大変速性能を引き出すことができる。つまり、現在出来うる最大の変速速度にて変速を実行することができる。また、実変速比が目標変速比に対して所定変速比差以内に近づくまで、最大変速速度にて変速を実行することで、例えばフィードフォワード制御による変速の持続を担保することができる。よって、目標推力が下限推力と上限推力との間の推力範囲から外れる変速となる場合に、変速持続性の悪化を抑制することができる。

ここで、第２の発明は、前記第１の発明に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記推力範囲から外れる変速となる場合とは、変速を進行させる為にその推力範囲において実際に用いることができる推力分に基づいて算出される変速比変化分では実変速比を前記目標変速比に到達させられない場合である。このようにすれば、実際に用いることができる推力分では目標変速比に到達させられない場合に、変速持続性の悪化を抑制することができる。

また、第３の発明は、前記第１の発明又は第２の発明に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記車両用無段変速機の変速がダウンシフトである場合には、前記入力側可変プーリの目標推力をその入力側可変プーリにおける下限推力に設定すると共に、前記出力側可変プーリの目標推力をその出力側可変プーリにおける上限推力に設定する一方で、前記車両用無段変速機の変速がアップシフトである場合には、前記入力側可変プーリの目標推力をその入力側可変プーリにおける上限推力に設定すると共に、前記出力側可変プーリの目標推力をその出力側可変プーリにおける下限推力に設定することにある。このようにすれば、実際に変速を実行できる限界或いは限界付近の最大変速性能を適切に引き出すことができる。つまり、現在出来うる最大の変速速度にて変速を適切に実行することができる。

また、第４の発明は、前記第１の発明乃至第３の発明の何れか１つに記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記下限推力は、実変速比と前記車両用無段変速機の入力トルクとに基づいて算出されるベルト滑り防止の為に必要な滑り限界推力であり、前記上限推力は、少なくともベルト耐久に基づいて定められる上限の限界推力である。このようにすれば、前記下限推力が適切に算出されてベルト滑りが適切に防止されると共に、前記上限推力が適切に定められてベルト耐久等が適切に確保される。

また、第５の発明は、前記第１の発明乃至第４の発明の何れか１つに記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリのうちの一方の側の目標推力として、その一方の側の下限推力と、他方の側の下限推力に基づいて算出される変速制御の為に必要なその一方の側の推力とのうちの大きい方を選択すると共に、前記他方の側の目標推力として、前記一方の側の目標推力に基づいて算出される変速制御の為に必要なその他方の側の推力を設定することにある。このようにすれば、一方の可変プーリ側にて、一方の可変プーリにおけるベルト滑り防止の為の必要推力が確保されることはもちろんのこと、他方の可変プーリにおけるベルト滑り防止の為の必要推力も確保される。加えて、他方の可変プーリにおけるベルト滑りを防止しつつ、目標の変速を実現することができる。

また、第６の発明は、前記第５の発明に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記変速制御の為に必要な推力は、目標変速比及び目標変速速度を実現する為に必要な推力である。このようにすれば、変速制御の為に必要な推力が適切に算出される。

本発明が適用される車両を構成する動力伝達経路の概略構成を説明する図である。 車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。 油圧制御回路のうち無段変速機の変速に関する油圧制御に関する要部を示す油圧回路図である。 電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。 変速制御の為に必要な推力を説明する為の一例を示す図である。 本実施例の制御構造を示すブロック図である。 無段変速機の変速に関する油圧制御において目標入力軸回転速度を求める際に用いられる変速マップの一例を示す図である。 吸入空気量をパラメータとしてエンジン回転速度とエンジントルクとの予め実験的に求められて記憶されたマップの一例を示す図である。 トルクコンバータの所定の作動特性として予め実験的に求められて記憶されたマップの一例を示す図である。 目標変速比をパラメータとして安全率の逆数と推力比との予め実験的に求められて記憶された推力比マップの一例を示す図である。 変速速度と変速差推力との予め実験的に求められて記憶された差推力マップの一例を示す図である。 電子制御装置の制御作動の要部すなわち油圧制御精度が良くないプライマリプーリ側の油圧マージン分を削って燃費向上を図る為の制御作動を説明するフローチャートである。 変速比と上限推力との予め求められて記憶された上限推力マップの一例を示す図である。 電子制御装置の制御作動の要部すなわち目標推力が上下限推力範囲から外れる変速となる場合に変速持続性の悪化を抑制する為の制御作動を説明するフローチャートであって、無段変速機のダウンシフトが実行される場合である。 電子制御装置の制御作動の要部すなわち目標推力が上下限推力範囲から外れる変速となる場合に変速持続性の悪化を抑制する為の制御作動を説明するフローチャートであって、無段変速機のアップシフトが実行される場合である。 図１４の実施例に対応するタイムチャートである。

本発明において、好適には、前記入力側可変プーリや出力側可変プーリに作用させるプーリ圧をそれぞれ独立に制御するように油圧制御回路を構成することで、前記入力側推力及び出力側推力が各々直接的に或いは間接的に制御される。

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１は、本発明が適用される車両１０を構成するエンジン１２から駆動輪２４までの動力伝達経路の概略構成を説明する図である。図１において、例えば走行用の駆動力源として用いられるエンジン１２により発生させられた動力は、流体式伝動装置としてのトルクコンバータ１４、前後進切換装置１６、車両用無段変速機としてのベルト式無段変速機（以下、無段変速機（ＣＶＴ）という）１８、減速歯車装置２０、差動歯車装置２２などを順次介して、左右の駆動輪２４へ伝達される。

トルクコンバータ１４は、エンジン１２のクランク軸１３に連結されたポンプ翼車１４ｐ、及びトルクコンバータ１４の出力側部材に相当するタービン軸３０を介して前後進切換装置１６に連結されたタービン翼車１４ｔを備えており、流体を介して動力伝達を行うようになっている。また、それ等のポンプ翼車１４ｐ及びタービン翼車１４ｔの間にはロックアップクラッチ２６が設けられており、このロックアップクラッチ２６が完全係合させられることによってポンプ翼車１４ｐ及びタービン翼車１４ｔは一体回転させられる。ポンプ翼車１４ｐには、無段変速機１８を変速制御したり、無段変速機１８におけるベルト挟圧力を発生させたり、ロックアップクラッチ２６のトルク容量を制御したり、前後進切換装置１６における動力伝達経路を切り換えたり、車両１０の動力伝達経路の各部に潤滑油を供給したりする為の作動油圧をエンジン１２により回転駆動されることにより発生する機械式のオイルポンプ２８が連結されている。

前後進切換装置１６は、前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１とダブルピニオン型の遊星歯車装置１６ｐとを主体として構成されており、トルクコンバータ１４のタービン軸３０はサンギヤ１６ｓに一体的に連結され、無段変速機１８の入力軸３２はキャリア１６ｃに一体的に連結されている一方、キャリア１６ｃとサンギヤ１６ｓとは前進用クラッチＣ１を介して選択的に連結され、リングギヤ１６ｒは後進用ブレーキＢ１を介して非回転部材としてのハウジング３４に選択的に固定されるようになっている。前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１は断続装置に相当するもので、何れも油圧シリンダによって摩擦係合させられる油圧式摩擦係合装置である。

このように構成された前後進切換装置１６では、前進用クラッチＣ１が係合されると共に後進用ブレーキＢ１が解放されると、前後進切換装置１６は一体回転状態とされることによりタービン軸３０が入力軸３２に直結され、前進用動力伝達経路が成立（達成）させられて、前進方向の駆動力が無段変速機１８側へ伝達される。また、後進用ブレーキＢ１が係合されると共に前進用クラッチＣ１が解放されると、前後進切換装置１６は後進用動力伝達経路が成立（達成）させられて、入力軸３２はタービン軸３０に対して逆方向へ回転させられるようになり、後進方向の駆動力が無段変速機１８側へ伝達される。また、前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１が共に解放されると、前後進切換装置１６は動力伝達を遮断するニュートラル状態（動力伝達遮断状態）とされる。

エンジン１２は、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関にて構成されている。このエンジン１２の吸気配管３６には、スロットルアクチュエータ３８を用いてエンジン１２の吸入空気量Ｑ_ＡＩＲを電気的に制御する為の電子スロットル弁４０が備えられている。

無段変速機１８は、入力軸３２に設けられた入力側部材である有効径が可変の入力側可変プーリ（プライマリプーリ、プライマリシーブ）４２及び出力軸４４に設けられた出力側部材である有効径が可変の出力側可変プーリ（セカンダリプーリ、セカンダリシーブ）４６の一対の可変プーリ４２，４６と、その一対の可変プーリ４２，４６の間に巻き掛けられた伝動ベルト４８とを備えており、一対の可変プーリ４２，４６と伝動ベルト４８との間の摩擦力を介して動力伝達が行われる。

プライマリプーリ４２は、入力軸３２に固定された入力側固定回転体としての固定回転体（固定シーブ）４２ａと、入力軸３２に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた入力側可動回転体としての可動回転体（可動シーブ）４２ｂと、それらの間のＶ溝幅を変更する為のプライマリプーリ４２における入力側推力（プライマリ推力）Ｗin（＝プライマリ圧Ｐin×受圧面積）を付与する油圧アクチュエータとしての入力側油圧シリンダ（プライマリ側油圧シリンダ）４２ｃとを備えて構成されている。また、セカンダリプーリ４６は、出力軸４４に固定された出力側固定回転体としての固定回転体（固定シーブ）４６ａと、出力軸４４に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた出力側可動回転体としての可動回転体（可動シーブ）４６ｂと、それらの間のＶ溝幅を変更する為のセカンダリプーリ４６における出力側推力（セカンダリ推力）Ｗout（＝セカンダリ圧Ｐout×受圧面積）を付与する油圧アクチュエータとしての出力側油圧シリンダ（セカンダリ側油圧シリンダ）４６ｃとを備えて構成されている。

そして、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃへの油圧であるプライマリ圧Ｐin及びセカンダリ側油圧シリンダ４６ｃへの油圧であるセカンダリ圧Ｐoutが油圧制御回路１００（図３参照）によって各々独立に調圧制御されることにより、プライマリ推力Ｗin及びセカンダリ推力Ｗoutが各々直接的に或いは間接的に制御される。これにより、一対の可変プーリ４２，４６のＶ溝幅が変化して伝動ベルト４８の掛かり径（有効径）が変更され、変速比（ギヤ比）γ（＝入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ／出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴ）が連続的に変化させられると共に、伝動ベルト４８が滑りを生じないように一対の可変プーリ４２，４６と伝動ベルト４８との間の摩擦力（ベルト挟圧力）が制御される。このように、プライマリ推力Ｗin及びセカンダリ推力Ｗoutが各々制御されることで伝動ベルト４８の滑りが防止されつつ実際の変速比（実変速比）γが目標変速比γ^＊とされる。尚、入力軸回転速度Ｎ_ＩＮは入力軸３２の回転速度であり、出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴは出力軸４４の回転速度である。また、本実施例では図１から判るように、入力軸回転速度Ｎ_ＩＮはプライマリプーリ４２の回転速度と同一であり、出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴはセカンダリプーリ４６の回転速度と同一である。

無段変速機１８では、例えばプライマリ圧Ｐinが高められると、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が狭くされて変速比γが小さくされるすなわち無段変速機１８がアップシフトされる。また、プライマリ圧Ｐinが低められると、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が広くされて変速比γが大きくされるすなわち無段変速機１８がダウンシフトされる。従って、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が最小とされるところで、無段変速機１８の変速比γとして最小変速比γmin（最高速側変速比、最Hi）が形成される。また、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が最大とされるところで、無段変速機１８の変速比γとして最大変速比γmax（最低速側変速比、最Low）が形成される。尚、プライマリ圧Ｐin（プライマリ推力Ｗinも同意）とセカンダリ圧Ｐout（セカンダリ推力Ｗoutも同意）とにより伝動ベルト４８の滑り（ベルト滑り）が防止されつつ、それらプライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとの相互関係にて目標変速比γ^＊が実現されるものであり、一方のプーリ圧（推力も同意）のみで目標の変速が実現されるものではない。

図２は、エンジン１２や無段変速機１８などを制御する為に車両１０に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。図２において、車両１０には、例えば無段変速機１８の変速制御などに関連する車両用無段変速機の制御装置を含む電子制御装置５０が備えられている。電子制御装置５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置５０は、エンジン１２の出力制御、無段変速機１８の変速制御やベルト挟圧力制御、ロックアップクラッチ２６のトルク容量制御等を実行するようになっており、必要に応じてエンジン制御用、無段変速機１８及びロックアップクラッチ２６の油圧制御用等に分けて構成される。

電子制御装置５０には、エンジン回転速度センサ５２により検出されたクランク軸１３の回転角度（位置）Ａ_ＣＲ及びエンジン１２の回転速度（エンジン回転速度）Ｎ_Ｅを表す信号、タービン回転速度センサ５４により検出されたタービン軸３０の回転速度（タービン回転速度）Ｎ_Ｔを表す信号、入力軸回転速度センサ５６により検出された無段変速機１８の入力回転速度である入力軸回転速度Ｎ_ＩＮを表す信号、出力軸回転速度センサ５８により検出された車速Ｖに対応する無段変速機１８の出力回転速度である出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴを表す信号、スロットルセンサ６０により検出された電子スロットル弁４０のスロットル弁開度θ_ＴＨを表す信号、冷却水温センサ６２により検出されたエンジン１２の冷却水温ＴＨ_Ｗを表す信号、吸入空気量センサ６４により検出されたエンジン１２の吸入空気量Ｑ_ＡＩＲを表す信号、アクセル開度センサ６６により検出された運転者の加速要求量としてのアクセルペダルの操作量であるアクセル開度Ａccを表す信号、フットブレーキスイッチ６８により検出された常用ブレーキであるフットブレーキが操作された状態を示すブレーキオンＢ_ＯＮを表す信号、ＣＶＴ油温センサ７０により検出された無段変速機１８等の作動油の油温ＴＨ_ＯＩＬを表す信号、レバーポジションセンサ７２により検出されたシフトレバーのレバーポジション（操作位置）Ｐ_ＳＨを表す信号、バッテリセンサ７６により検出されたバッテリ温度ＴＨ_ＢＡＴやバッテリ入出力電流（バッテリ充放電電流）Ｉ_ＢＡＴやバッテリ電圧Ｖ_ＢＡＴを表す信号、セカンダリ圧センサ７８により検出されたセカンダリプーリ４６への供給油圧であるセカンダリ圧Ｐoutを表す信号等が、それぞれ供給される。尚、電子制御装置５０は、例えば上記バッテリ温度ＴＨ_ＢＡＴ、バッテリ充放電電流Ｉ_ＢＡＴ、及びバッテリ電圧Ｖ_ＢＡＴなどに基づいてバッテリ（蓄電装置）の充電状態（充電容量）ＳＯＣを逐次算出する。また、電子制御装置５０は、例えば出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴと入力軸回転速度Ｎ_ＩＮとに基づいて無段変速機１８の実変速比γ（＝Ｎ_ＩＮ／Ｎ_ＯＵＴ）を逐次算出する。

また、電子制御装置５０からは、エンジン１２の出力制御の為のエンジン出力制御指令信号Ｓ_Ｅ、無段変速機１８の変速に関する油圧制御の為の油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴ等が、それぞれ出力される。具体的には、上記エンジン出力制御指令信号Ｓ_Ｅとして、スロットルアクチュエータ３８を駆動して電子スロットル弁４０の開閉を制御する為のスロットル信号や燃料噴射装置８０から噴射される燃料の量を制御する為の噴射信号や点火装置８２によるエンジン１２の点火時期を制御する為の点火時期信号などが出力される。また、上記油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴとして、プライマリ圧Ｐinを調圧するリニアソレノイド弁ＳＬＰを駆動する為の指令信号、セカンダリ圧Ｐoutを調圧するリニアソレノイド弁ＳＬＳを駆動する為の指令信号、ライン油圧Ｐ_Ｌを制御するリニアソレノイド弁ＳＬＴを駆動する為の指令信号などが油圧制御回路１００へ出力される。

図３は、油圧制御回路１００のうち無段変速機１８の変速に関する油圧制御に関する要部を示す油圧回路図である。図３において、油圧制御回路１００は、例えばオイルポンプ２８、プライマリ圧Ｐinを調圧するプライマリ圧コントロールバルブ１１０、セカンダリ圧Ｐoutを調圧するセカンダリ圧コントロールバルブ１１２、プライマリレギュレータバルブ（ライン油圧調圧弁）１１４、モジュレータバルブ１１６、リニアソレノイド弁ＳＬＴ、リニアソレノイド弁ＳＬＰ、リニアソレノイド弁ＳＬＳ等を備えている。

ライン油圧Ｐ_Ｌは、例えばオイルポンプ２８から出力（発生）される作動油圧を元圧として、リリーフ型のプライマリレギュレータバルブ１１４によりリニアソレノイド弁ＳＬＴの出力油圧である制御油圧Ｐ_ＳＬＴに基づいてエンジン負荷等に応じた値に調圧される。具体的には、ライン油圧Ｐ_Ｌは、プライマリ圧Ｐin及びセカンダリ圧Ｐoutの高い方の油圧に所定の余裕分（マージン）を加えた油圧が得られるように設定された制御油圧Ｐ_ＳＬＴに基づいて調圧される。従って、プライマリ圧コントロールバルブ１１０及びセカンダリ圧コントロールバルブ１１２の調圧動作において元圧であるライン油圧Ｐ_Ｌが不足するということが回避されると共に、ライン油圧Ｐ_Ｌが不必要に高くされないようにすることが可能である。また、モジュレータ油圧Ｐ_Ｍは、電子制御装置５０によって制御される制御油圧Ｐ_ＳＬＴ、リニアソレノイド弁ＳＬＰの出力油圧である制御油圧Ｐ_ＳＬＰ、及びリニアソレノイド弁ＳＬＳの出力油圧である制御油圧Ｐ_ＳＬＳの各元圧となるものであって、ライン油圧Ｐ_Ｌを元圧としてモジュレータバルブ１１６により一定圧に調圧される。

プライマリ圧コントロールバルブ１１０は、軸方向へ移動可能に設けられることにより入力ポート１１０ｉを開閉してライン油圧Ｐ_Ｌを入力ポート１１０ｉから出力ポート１１０ｔを経てプライマリプーリ４２へ供給可能にするスプール弁子１１０ａと、そのスプール弁子１１０ａを開弁方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング１１０ｂと、そのスプリング１１０ｂを収容し且つスプール弁子１１０ａに開弁方向の推力を付与するために制御油圧Ｐ_ＳＬＰを受け入れる油室１１０ｃと、スプール弁子１１０ａに閉弁方向の推力を付与する為に出力ポート１１０ｔから出力されたライン油圧Ｐ_Ｌを受け入れるフィードバック油室１１０ｄと、スプール弁子１１０ａに閉弁方向の推力を付与するためにモジュレータ油圧Ｐ_Ｍを受け入れる油室１１０ｅとを備えている。このように構成されたプライマリ圧コントロールバルブ１１０は、例えば制御油圧Ｐ_ＳＬＰをパイロット圧としてライン油圧Ｐ_Ｌを調圧制御してプライマリプーリ４２のプライマリ側油圧シリンダ４２ｃに供給する。これにより、そのプライマリ側油圧シリンダ４２ｃに供給されるプライマリ圧Ｐinが制御される。例えば、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃに所定の油圧が供給されている状態から、リニアソレノイド弁ＳＬＰが出力する制御油圧Ｐ_ＳＬＰが増大すると、プライマリ圧コントロールバルブ１１０のスプール弁子１１０ａが図３の上側に移動する。これにより、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃへのプライマリ圧Ｐinが増大する。一方で、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃに所定の油圧が供給されている状態から、リニアソレノイド弁ＳＬＰが出力する制御油圧Ｐ_ＳＬＰが低下すると、プライマリ圧コントロールバルブ１１０のスプール弁子１１０ａが図３の下側に移動する。これにより、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃへのプライマリ圧Ｐinが低下する。

また、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃとプライマリ圧コントロールバルブ１１０との間の油路１１８には、フェールセーフ等を目的として、オリフィス１２０が設けられている。このオリフィス１２０が設けられていることにより、例えばリニアソレノイド弁ＳＬＰが故障してもプライマリ側油圧シリンダ４２ｃの内圧が急減しないようにされている。これにより、例えばリニアソレノイド弁ＳＬＰの故障に起因した車両１０の急減速が抑制される。

セカンダリ圧コントロールバルブ１１２は、軸方向へ移動可能に設けられることにより入力ポート１１２ｉを開閉してライン油圧Ｐ_Ｌを入力ポート１１２ｉから出力ポート１１２ｔを経てセカンダリプーリ４６へセカンダリ圧Ｐoutとして供給可能にするスプール弁子１１２ａと、そのスプール弁子１１２ａを開弁方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング１１２ｂと、そのスプリング１１２ｂを収容し且つスプール弁子１１２ａに開弁方向の推力を付与するために制御油圧Ｐ_ＳＬＳを受け入れる油室１１２ｃと、スプール弁子１１２ａに閉弁方向の推力を付与するために出力ポート１１２ｔから出力されたセカンダリ圧Ｐoutを受け入れるフィードバック油室１１２ｄと、スプール弁子１１２ａに閉弁方向の推力を付与するためにモジュレータ油圧Ｐ_Ｍを受け入れる油室１１２ｅとを備えている。このように構成されたセカンダリ圧コントロールバルブ１１２は、例えば制御油圧Ｐ_ＳＬＳをパイロット圧としてライン油圧Ｐ_Ｌを調圧制御してセカンダリプーリ４６のセカンダリ側油圧シリンダ４６ｃに供給する。これにより、そのセカンダリ側油圧シリンダ４６ｃに供給されるセカンダリ圧Ｐoutが制御される。例えば、セカンダリ側油圧シリンダ４６ｃに所定の油圧が供給されている状態から、リニアソレノイド弁ＳＬＳが出力する制御油圧Ｐ_ＳＬＳが増大すると、セカンダリ圧コントロールバルブ１１２のスプール弁子１１２ａが図３の上側に移動する。これにより、セカンダリ側油圧シリンダ４６ｃへのセカンダリ圧Ｐoutが増大する。一方で、セカンダリ側油圧シリンダ４６ｃに所定の油圧が供給されている状態から、リニアソレノイド弁ＳＬＳが出力する制御油圧Ｐ_ＳＬＳが低下すると、セカンダリ圧コントロールバルブ１１２のスプール弁子１１２ａが図３の下側に移動する。これにより、セカンダリ側油圧シリンダ４６ｃへのセカンダリ圧Ｐoutが低下する。

また、セカンダリ側油圧シリンダ４６ｃとセカンダリ圧コントロールバルブ１１２との間の油路１２２には、フェールセーフ等を目的として、オリフィス１２４が設けられている。このオリフィス１２４が設けられていることにより、例えばリニアソレノイド弁ＳＬＳが故障してもセカンダリ側油圧シリンダ４６ｃの内圧が急減しないようにされている。これにより、例えばリニアソレノイド弁ＳＬＳの故障に起因したベルト滑りが防止される。

このように構成された油圧制御回路１００において、例えばリニアソレノイド弁ＳＬＰにより調圧されるプライマリ圧Ｐin及びリニアソレノイド弁ＳＬＳにより調圧されるセカンダリ圧Ｐoutは、ベルト滑りを発生させず且つ不必要に大きくならないベルト挟圧力を一対の可変プーリ４２，４６に発生させるように制御される。また、後述するように、プライマリ圧Ｐinとセカンダリ圧Ｐoutとの相互関係で、一対の可変プーリの４２，４６の推力比τ（＝Ｗout／Ｗin）が変更されることにより無段変速機１８の変速比γが変更される。例えば、その推力比τが大きくされるほど変速比γが大きくされる（すなわち無段変速機１８はダウンシフトされる）。

図４は、電子制御装置５０による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図４において、エンジン出力制御部すなわちエンジン出力制御手段１３０は、例えばエンジン１２の出力制御の為にスロットル信号や噴射信号や点火時期信号などのエンジン出力制御指令信号Ｓ_Ｅをそれぞれスロットルアクチュエータ３８や燃料噴射装置８０や点火装置８２へ出力する。例えば、エンジン出力制御手段１３０は、アクセル開度Ａccに応じた駆動力（駆動トルク）が得られる為の目標エンジントルクＴ_Ｅ ^＊を設定し、その目標エンジントルクＴ_Ｅ ^＊が得られるようにスロットルアクチュエータ３８により電子スロットル弁４０を開閉制御する他、燃料噴射装置８０により燃料噴射量を制御したり、点火装置８２により点火時期を制御する。

無段変速機制御部すなわち無段変速機制御手段１３２は、例えば無段変速機１８のベルト滑りが発生しないようにしつつ無段変速機１８の目標変速比γ^＊を達成するように、プライマリ圧Ｐinの指令値（又は目標プライマリ圧Ｐin^＊）としてのプライマリ指示圧Ｐintgtとセカンダリ圧Ｐoutの指令値（又は目標セカンダリ圧Ｐout^＊）としてのセカンダリ指示圧Ｐouttgtとを決定し、プライマリ指示圧Ｐintgtとセカンダリ指示圧Ｐouttgtとを油圧制御回路１００へ出力する。

ところで、本実施例の油圧制御回路１００は、一対の可変プーリの４２，４６の一方の側であるセカンダリプーリ４６側のみに、そのセカンダリプーリ４６（セカンダリ側油圧シリンダ４６ｃ）に作用する実セカンダリ圧Ｐoutを検出する為の油圧センサとしてのセカンダリ圧センサ７８を備えている。その為、無段変速機制御手段１３２は、例えばセカンダリ圧センサ７８の検出値（実セカンダリ圧Ｐoutを表す信号）を目標セカンダリ推力Ｗout^＊に対応する目標セカンダリ圧Ｐout^＊とするフィードバック制御を実行することができる。これによって、セカンダリプーリ４６側では、油圧センサが備えられていないプライマリプーリ４２側と比較して、精度良く推力（プーリ圧）を制御することができる。つまり、本実施例では、プライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６の一方であるセカンダリプーリ４６を、他方であるプライマリプーリ４２と比較して、精度良く推力（プーリ圧）を制御することができる油圧制御回路１００が備えられている。

従って、必要最小限の推力でベルト滑りを防止する為に必要な推力（必要推力）すなわちベルト滑りが発生する直前の推力であるベルト滑り限界推力（以下、滑り限界推力）を目標推力として設定する場合、比較的油圧制御精度が劣る（すなわち油圧センサの検出値と目標値との偏差に基づくフィードバック制御できない）プライマリプーリ４２側では、確実に滑り限界推力を確保する為に、油圧指令値（プライマリ指示圧Ｐintgt）と実油圧（実プライマリ圧Ｐin）とのずれである油圧ばらつきに相当する推力分をその滑り限界推力に上乗せする必要がある。そうすると、目標の変速を実現する為の推力比τ（＝Ｗout／Ｗin）に基づくプライマリ圧Ｐin（プライマリ推力Ｗin）とセカンダリ圧Ｐout（セカンダリ推力Ｗout）との相互関係から、プライマリプーリ４２側油圧ばらつきに相当する推力分に対応して目標セカンダリ推力Ｗout^＊も増大させなければならず、燃費が悪化する可能性がある。尚、油圧センサを備えなくとも、目標変速比γ^＊と実変速比γとの変速比偏差Δγ（＝γ^＊−γ）に基づくフィードバック制御により推力を補正することは可能であるので、目標の変速を実現することに関しては、必ずしも油圧制御精度が良い必要はない。

そこで、本実施例では、例えば油圧制御精度が比較的良いセカンダリプーリ４６側で、セカンダリプーリ４６側の滑り限界推力を確保することはもちろんのこと、プライマリプーリ４２側の滑り限界推力も確保する、すなわち両プーリ４２，４６のベルトトルク容量保証を実現する。また、油圧制御精度が比較的劣るプライマリプーリ４２側では、上記ベルト滑りの防止を保証する為の目標セカンダリ推力Ｗout^＊に対応した目標プライマリ推力Ｗin^＊を設定し、目標の変速を実現する。この際、プライマリプーリ４２側の油圧ばらつき分による燃費悪化を避ける為、変速比偏差Δγに基づいたフィードバック制御を実行する。

具体的には、無段変速機制御手段１３２は、例えばセカンダリプーリ４６側の滑り限界推力であるセカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmtと、プライマリプーリ４２側の滑り限界推力であるプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに基づいて算出される変速制御の為に必要なセカンダリプーリ４６側の推力であるセカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutshとのうちの大きい方を、目標セカンダリ推力Ｗout^＊として選択する。また、無段変速機制御手段１３２は、例えば上記選択した目標セカンダリ推力Ｗout^＊に基づいて算出される変速制御の為に必要なプライマリプーリ４２側の推力であるプライマリプーリ側変速制御推力Ｗinshを、目標プライマリ推力Ｗin^＊として設定する。また、無段変速機制御手段１３２は、例えば目標変速比γ^＊と実変速比γとの変速比偏差Δγに基づいたプライマリ推力Ｗinのフィードバック制御により、目標プライマリ推力Ｗin^＊（すなわちプライマリプーリ側変速制御推力Ｗinsh）を補正する。

尚、この変速比偏差Δγは、変速比γと１対１に対応するパラメータにおける目標値と実際値との偏差であれば良い。例えば、変速比偏差Δγに替えて、プライマリプーリ４２側の目標プーリ位置Ｘin^＊と実プーリ位置Ｘin（図３参照）との偏差ΔＸin（＝Ｘin^＊−Ｘin）、セカンダリプーリ４６側の目標プーリ位置Ｘout^＊と実プーリ位置Ｘout（図３参照）との偏差ΔＸout（＝Ｘout^＊−Ｘout）、プライマリプーリ４２側の目標ベルト掛かり径Ｒin^＊と実ベルト掛かり径Ｒin（図３参照）との偏差ΔＲin（＝Ｒin^＊−Ｒin）、セカンダリプーリ４６側の目標ベルト掛かり径Ｒout^＊と実ベルト掛かり径Ｒout（図３参照）との偏差ΔＲout（＝Ｒout^＊−Ｒout）、目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊と実入力軸回転速度Ｎ_ＩＮとの偏差ΔＮ_ＩＮ（＝Ｎ_ＩＮ ^＊−Ｎ_ＩＮ）などを用いることができる。

また、前記変速制御の為に必要な推力は、例えば目標の変速を実現する為に必要な推力であって、目標変速比γ^＊及び目標変速速度を実現する為に必要な推力である。変速速度は、例えば単位時間当たりの変速比γの変化量ｄγ（＝dγ/dt）であるが、本実施例では、ベルトエレメント（ブロック）１個当たりのプーリ位置移動量(dＸ/dＮelm)として定義する（dＸ：単位時間当たりのプーリの軸方向変位量[mm/ms]、dＮelm：単位時間当たりにプーリに噛み込むエレメント（ブロック）数[個/ms]）。よって、変速速度(dＸ/dＮelm)としては、プライマリ変速速度(dＸin/dＮelmin)と、セカンダリ変速速度(dＸout/dＮelmout)とで表される。具体的には、定常状態（変速比γが一定の状態）でのプライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとをバランス推力（定常推力）Ｗbl（例えばプライマリバランス推力Ｗinblとセカンダリバランス推力Ｗoutbl）と称し、これらの比が推力比τ（＝Ｗoutbl／Ｗinbl）である。また、プライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとが一定の変速比γを保つ定常状態にあるとき、一対の可変プーリ４２，４６の何れかの推力に、ある推力を加算又は減算すると、定常状態が崩れて変速比γが変化し、加算又は減算した推力の大きさに応じた変速速度(dＸ/dＮelm)が生じる。この加算又は減算した推力のことを変速差推力（過渡推力）ΔＷ（例えばプライマリ変速差推力ΔＷinとセカンダリ変速差推力ΔＷout）と称す。従って、前記変速制御の為に必要な推力は、一方の推力が設定された場合、目標変速比γ^＊を維持する為の推力比τに基づいて一方の推力に対応する目標変速比γ^＊を実現する為の他方のバランス推力Ｗblと、目標変速比γ^＊が変化させられるときの目標変速速度（例えばプライマリ目標変速速度(dＸin/dＮelmin)^＊とセカンダリ目標変速速度(dＸout/dＮelmout)^＊）を実現する為の変速差推力ΔＷとの和となる。また、プライマリプーリ４２側にて目標の変速を実現する場合の差推力ΔＷは、すなわちプライマリプーリ側換算のプライマリ変速差推力ΔＷinは、アップシフト状態であれば（ΔＷin＞０）となり、ダウンシフト状態であれば（ΔＷin＜０）となり、変速比一定の定常状態であれば（ΔＷin＝０）となる。また、セカンダリプーリ４６側にて目標の変速を実現する場合の差推力ΔＷは、すなわちセカンダリプーリ側換算のセカンダリ変速差推力ΔＷoutは、アップシフト状態であれば（ΔＷout＜０）となり、ダウンシフト状態であれば（ΔＷout＞０）となり、変速比一定の定常状態であれば（ΔＷout＝０）となる。

図５は、前記変速制御の為に必要な推力を説明する為の図である。この図５は、例えばセカンダリプーリ４６側にてベルト滑り防止を実現するようにセカンダリ推力Ｗoutを設定した場合に、プライマリプーリ４２側にて目標のアップシフトを実現するときに設定されるプライマリ推力Ｗinの一例を示している。図５（ａ）において、ｔ１時点以前或いはｔ３時点以降では、目標変速比γ^＊が一定の定常状態にありΔＷin＝０とされるので、プライマリ推力Ｗinはプライマリバランス推力Ｗinbl（＝Ｗout／τ）のみとなる。また、ｔ１時点乃至ｔ３時点では、目標変速比γ^＊が小さくされるアップシフト状態にあるので、図５（ｂ）に示した図５（ａ）のｔ２時点における推力関係図で表されるように、プライマリ推力Ｗinはプライマリバランス推力Ｗinblとプライマリ変速差推力ΔＷinとの和となる。図５（ｂ）に示した各推力の斜線部分は、図５（ａ）のｔ２時点の目標変速比γ^＊を維持する為の各々のバランス推力Ｗblに相当する。

図６は、セカンダリプーリ４６側にのみセカンダリ圧センサ７８が備えられている場合に、必要最小限の推力で目標の変速とベルト滑り防止とを両立する為の制御構造を示すブロック図である。図６において、目標変速比γ^＊及び無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮが、例えば無段変速機制御手段１３２により逐次算出される。

具体的には、無段変速機制御手段１３２は、無段変速機１８の変速後に達成すべき変速比γである変速後目標変速比γ^＊lを決定する。無段変速機制御手段１３２は、例えば図７に示すようなアクセル開度Ａccをパラメータとして出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴと目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊との予め求められて記憶された関係（変速マップ）から実際の出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴ及びアクセル開度Ａccで示される車両状態に基づいて目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊を設定する。そして、無段変速機制御手段１３２は、目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊に基づいて変速後目標変速比γ^＊l（＝Ｎ_ＩＮ ^＊／Ｎ_ＯＵＴ）を算出する。図７の変速マップは変速条件に相当するもので、出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴが小さくアクセル開度Ａccが大きい程大きな変速比γになる目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊が設定されるようになっている。この変速後目標変速比γ^＊lは、無段変速機１８の最小変速比γmin（最高速ギヤ比、最Hi）と最大変速比γmax（最低速ギヤ比、最Low）の範囲内で定められる。そして、無段変速機制御手段１３２は、例えば迅速且つ滑らかな変速が実現されるように予め実験的に求められて記憶された関係から、変速開始前の変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとそれらの差とに基づいて、変速中の過渡的な変速比γの目標値として目標変速比γ^＊を決定する。例えば、無段変速機制御手段１３２は、変速中に逐次変化させる目標変速比γ^＊を、変速開始時から変速後目標変速比γ^＊lに向かって変化する滑らかな曲線（例えば１次遅れ曲線や２次遅れ曲線）に沿って変化する経過時間の関数として決定する。すなわち、無段変速機制御手段１３２は、無段変速機１８の変速中において、変速開始時からの時間経過に従って変速開始前の変速比γから変速後目標変速比γ^＊lに近付くように逐次目標変速比γ^＊を変化させる。また、無段変速機制御手段１３２は、上記経過時間の関数として目標変速比γ^＊を決定する際、その目標変速比γ^＊から変速中における目標変速速度（プライマリ目標変速速度(dＸin/dＮelmin)^＊とセカンダリ目標変速速度(dＸout/dＮelmout)^＊）を算出する。例えば変速が完了して目標変速比γ^＊が一定の定常状態となれば、目標変速速度は零になる。

また、無段変速機制御手段１３２は、例えばエンジントルクＴ_Ｅにトルクコンバータ１４のトルク比ｔ（＝トルクコンバータ１４の出力トルクであるタービントルクＴ_Ｔ／トルクコンバータ１４の入力トルクであるポンプトルクＴ_Ｐ）を乗じたトルク（＝Ｔ_Ｅ×ｔ）として、無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮを算出する。また、無段変速機制御手段１３２は、例えばエンジン１２に対する要求負荷としての吸入空気量Ｑ_ＡＩＲ（或いはそれに相当するスロットル弁開度θ_ＴＨ等）をパラメータとしてエンジン回転速度Ｎ_ＥとエンジントルクＴ_Ｅとの予め実験的に求められて記憶された図８に示すような関係（マップ、エンジントルク特性図）から、吸入空気量Ｑ_ＡＩＲ及びエンジン回転速度Ｎ_Ｅに基づいて推定エンジントルクＴ_Ｅesとして、エンジントルクＴ_Ｅを算出する。或いは、このエンジントルクＴ_Ｅは、例えばトルクセンサなどにより検出されるエンジン１２の実出力トルク（実エンジントルク）Ｔ_Ｅなどが用いられても良い。また、トルクコンバータ１４のトルク比ｔは、トルクコンバータ１４の速度比ｅ（＝トルクコンバータ１４の出力回転速度であるタービン回転速度Ｎ_Ｔ／トルクコンバータ１４の入力回転速度であるポンプ回転速度Ｎ_Ｐ（エンジン回転速度Ｎ_Ｅ））の関数であり、例えば速度比ｅとトルク比ｔ、効率η、及び容量係数Ｃとのそれぞれの予め実験的に求められて記憶された図９に示すような関係（マップ、トルクコンバータ１４の所定の作動特性図）から、実際の速度比ｅに基づいて無段変速機制御手段１３２により算出される。尚、推定エンジントルクＴ_Ｅesは、実エンジントルクＴ_Ｅそのものを表すように算出されるものであり、特に実エンジントルクＴ_Ｅと区別する場合を除き、推定エンジントルクＴ_Ｅesを実エンジントルクＴ_Ｅとして取り扱うものとする。従って、推定エンジントルクＴ_Ｅesには実エンジントルクＴ_Ｅも含むものとする。

また、無段変速機制御手段１３２は、例えば滑り限界推力Ｗlmtを算出する限界推力算出部すなわち限界推力算出手段１３４と、バランス推力Ｗblを算出する定常推力算出部すなわち定常推力算出手段１３６と、変速差推力ΔＷを算出する差推力算出部すなわち差推力算出手段１３８と、フィードバック制御量Ｗinfbを算出するＦＢ制御量算出部すなわちＦＢ制御量算出手段１４０とを備えている。

図６のブロックＢ１及びブロックＢ２において、限界推力算出手段１３４は、例えば実変速比γと無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮとに基づいて滑り限界推力Ｗlmtを算出する。具体的には、限界推力算出手段１３４は、次式（１）及び次式（２）からプライマリプーリ４２の入力トルクとしての無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮ、セカンダリプーリ４６の入力トルクとしての無段変速機１８の出力トルクＴ_ＯＵＴ、可変プーリ４２，４６のシーブ角α、プライマリプーリ４２側の所定のエレメント・プーリ間摩擦係数μin、セカンダリプーリ４６側の所定のエレメント・プーリ間摩擦係数μout、実変速比γから一意的に算出されるプライマリプーリ４２側のベルト掛かり径Ｒin、実変速比γから一意的に算出されるセカンダリプーリ４６側のベルト掛かり径Ｒout（以上、図３参照）に基づいて、セカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmt及びプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtをそれぞれ算出する。尚、Ｔ_ＯＵＴ＝γ×Ｔin＝（Ｒout／Ｒin）×Ｔinとしている。
Ｗoutlmt＝（Ｔ_ＯＵＴ×cosα）／（２×μout×Ｒout）
＝（Ｔin ×cosα）／（２×μout×Ｒin ） ・・・（１）
Ｗinlmt ＝（Ｔin ×cosα）／（２×μin ×Ｒin ） ・・・（２）

図６のブロックＢ３及びブロックＢ６において、定常推力算出手段１３６は、例えばプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに対応するセカンダリバランス推力Ｗoutbl、及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊に対応するプライマリバランス推力Ｗinblをそれぞれ算出する。具体的には、定常推力算出手段１３６は、目標変速比γ^＊をパラメータとしてプライマリ側安全率ＳＦin（＝Ｗin／Ｗinlmt）の逆数ＳＦin^−１（＝Ｗinlmt／Ｗin）とプライマリプーリ４２側に対応するセカンダリプーリ４６側の推力を算出するときの推力比τinとの予め実験的に求められて記憶された例えば図１０（ａ）に示すような関係（推力比マップ）から、逐次算出される目標変速比γ^＊及びプライマリ側安全率の逆数ＳＦin^−１に基づいて推力比τinを算出する。そして、定常推力算出手段１３６は、次式（３）からプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmt及び推力比τinに基づいてセカンダリバランス推力Ｗoutblを算出する。また、定常推力算出手段１３６は、目標変速比γ^＊をパラメータとしてセカンダリ側安全率ＳＦout（＝Ｗout／Ｗoutlmt）の逆数ＳＦout^−１（＝Ｗoutlmt／Ｗout）とセカンダリプーリ４６側に対応するプライマリプーリ４２側の推力を算出するときの推力比τoutとの予め実験的に求められて記憶された例えば図１０（ｂ）に示すような関係（推力比マップ）から、逐次算出される目標変速比γ^＊及びセカンダリ側安全率の逆数ＳＦout^−１に基づいて推力比τoutを算出する。そして、定常推力算出手段１３６は、次式（４）から目標セカンダリ推力Ｗout^＊及び推力比τoutに基づいてプライマリバランス推力Ｗinblを算出する。尚、被駆動時には入力トルクＴ_ＩＮや出力トルクＴ_ＯＵＴが負の値となることから、上記各安全率の逆数ＳＦin^−１，ＳＦout^−１も被駆動時には負の値となる。また、この逆数ＳＦin^−１，ＳＦout^−１は、逐次算出されても良いが、安全率ＳＦin、ＳＦoutに所定の値（例えば１−１．５程度）を各々設定するならばその逆数を設定しても良い。
Ｗoutbl＝Ｗinlmt×τin ・・・（３）
Ｗinbl＝Ｗout^＊／τout ・・・（４）

図６のブロックＢ４及びブロックＢ７において、差推力算出手段１３８は、例えばセカンダリプーリ４６側にて目標の変速を実現する場合のセカンダリプーリ側換算の差推力ΔＷとしてのセカンダリ変速差推力ΔＷout、及びプライマリプーリ４２側にて目標の変速を実現する場合のプライマリプーリ側換算の差推力ΔＷとしてのプライマリ変速差推力ΔＷinを算出する。具体的には、差推力算出手段１３８は、セカンダリ変速速度(dＸout/dＮelmout)とセカンダリ変速差推力ΔＷoutとの予め実験的に求められて記憶された例えば図１１（ｂ）に示すような関係（差推力マップ）から、逐次算出されるセカンダリ目標変速速度(dＸout/dＮelmout)^＊に基づいてセカンダリ変速差推力ΔＷoutを算出する。また、差推力算出手段１３８は、プライマリ変速速度(dＸin/dＮelmin)とプライマリ変速差推力ΔＷinとの予め実験的に求められて記憶された例えば図１１（ａ）に示すような関係（差推力マップ）から、逐次算出されるプライマリ目標変速速度(dＸin/dＮelmin)^＊に基づいてプライマリ変速差推力ΔＷinを算出する。

ここで、上記ブロックＢ３，Ｂ４における演算では、推力比マップ（図１０参照）や差推力マップ（図１１参照）等の予め実験的に求められて記憶された物理特性図を用いる。その為、油圧制御回路１００等の個体差によりセカンダリバランス推力Ｗoutblやセカンダリ変速差推力ΔＷoutの算出結果には物理特性に対するばらつきが存在する。そこで、このような物理特性に対するばらつきを考慮する場合には、限界推力算出手段１３４は、例えばプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに基づくセカンダリプーリ４６側の推力（セカンダリバランス推力Ｗoutblやセカンダリ変速差推力ΔＷout）の算出に関わる物理特性に対するばらつき分に対応する所定推力（制御マージン）Ｗmgnを、上記セカンダリプーリ４６側の推力の算出に先立って、プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに加算する。従って、上記物理特性に対するばらつきを考慮する場合には、前記ブロックＢ３において、定常推力算出手段１３６は、例えば前記式（３）に替えて、次式（３）’から上記制御マージンＷmgnが加算されたプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmt及び推力比τinに基づいてセカンダリバランス推力Ｗoutblを算出する。
Ｗoutbl＝（Ｗinlmt＋Ｗmgn）×τin ・・・（３）’

尚、上記制御マージンＷmgnは、例えば予め実験的に求められて記憶された一定値（設計値）であるが、定常状態（変速比一定状態）よりも過渡状態（変速中）の方がばらつき要因（推力比マップや差推力マップの物理特性図）を多く用いるので、大きい値に設定されている。また、上記算出に関わる物理特性に対するばらつき分は、例えばリニアソレノイド弁ＳＬＰ，ＳＬＳへの各制御電流に対する制御油圧Ｐ_ＳＬＰ，Ｐ_ＳＬＳのばらつき、その制御電流を出力する駆動回路のばらつき、制御油圧Ｐ_ＳＬＰ，Ｐ_ＳＬＳに対する実プーリ圧Ｐin，Ｐoutのばらつき等のプーリ圧の油圧指令値に対する実油圧のずれ分（油圧ばらつき分、油圧制御上のばらつき分）とは異なるものである。この油圧ばらつき分は、ユニット（油圧制御回路１００等のハードユニット）によっては比較的大きな値となるが、上記算出に関わる物理特性に対するばらつき分は、上記油圧ばらつき分と比べて極めて小さな値である。その為、制御マージンＷmgnをプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに加算することは、プーリ圧の油圧指令値に対して実プーリ圧がどんなにばらついても目標のプーリ圧が得られるようにその油圧指令値に制御上のばらつき分を上乗せすることに比べ、燃費の悪化が抑制される。また、上記ブロックＢ６，Ｂ７における演算では、目標セカンダリ推力Ｗout^＊を基にするので、ここでは演算に先立って上記制御マージンＷmgnを目標セカンダリ推力Ｗout^＊に加算することについては実行しない。

また、無段変速機制御手段１３２は、例えばプライマリプーリ４２側のベルト滑りを防止する為に必要なセカンダリ推力として、セカンダリバランス推力Ｗoutblにセカンダリ変速差推力ΔＷoutを加算したセカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutsh（＝Ｗoutbl＋ΔＷout）を算出する。そして、図６のブロックＢ５において、無段変速機制御手段１３２は、セカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmtとセカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutshとのうちの大きい方を、目標セカンダリ推力Ｗout^＊として選択する。

また、無段変速機制御手段１３２は、例えばプライマリバランス推力Ｗinblにプライマリ変速差推力ΔＷinを加算してプライマリプーリ側変速制御推力Ｗinsh（＝Ｗinbl＋ΔＷin）を算出する。また、図６のブロックＢ８において、ＦＢ制御量算出手段１４０は、例えば次式（５）に示すような予め求められて記憶されたフィードバック制御式を用いて、実変速比γを目標変速比γ^＊と一致させる為のフィードバック制御量（ＦＢ制御補正量）Ｗinfbを算出する。この式（５）において、Δγは目標変速比γ^＊と実変速比γとの変速比偏差（＝γ^＊−γ）、ＫＰは所定の比例定数、ＫＩは所定の積分定数、ＫＤは所定の微分定数である。そして、無段変速機制御手段１３２は、例えばプライマリプーリ側変速制御推力Ｗinshに対して、変速比偏差Δγに基づいたフィードバック制御により補正した値（＝Ｗinsh＋Ｗinfb）を目標プライマリ推力Ｗin^＊として設定する。
Ｗinfb＝ＫＰ×Δγ＋ＫＩ×(∫Δγdt)＋ＫＤ×(dΔγ/dt) ・・・（５）

このように、前記ブロックＢ１乃至Ｂ５は、目標セカンダリ推力Ｗout^＊を設定するセカンダリ側目標推力演算部すなわちセカンダリ側目標推力演算手段１５０として機能する。また、前記ブロックＢ６乃至Ｂ８は、目標プライマリ推力Ｗin^＊を設定するプライマリ側目標推力演算部すなわちプライマリ側目標推力演算手段１５２として機能する。

図６のブロックＢ９及びブロックＢ１０において、無段変速機制御手段１３２は、例えば目標推力を目標プーリ圧に変換する。具体的には、無段変速機制御手段１３２は、目標セカンダリ推力Ｗout^＊及び目標プライマリ推力Ｗin^＊を、各可動シーブ４６ｂ，４２ｂの各受圧面積に基づいて目標セカンダリ圧Ｐout^＊（＝Ｗout^＊／４６ｂの受圧面積）及び目標プライマリ圧Ｐin^＊（＝Ｗin^＊／４２ｂの受圧面積）に各々変換する。そして、無段変速機制御手段１３２は、その目標セカンダリ圧Ｐout^＊及び目標プライマリ圧Ｐin^＊をセカンダリ指示圧Ｐouttgt及びプライマリ指示圧Ｐintgtとして設定する。

無段変速機制御手段１３２は、例えば目標プライマリ圧Ｐin^＊及び目標セカンダリ圧Ｐout^＊が得られるように、油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴとしてプライマリ指示圧Ｐintgt及びセカンダリ指示圧Ｐouttgtを油圧制御回路１００へ出力する。油圧制御回路１００は、その油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴに従って、リニアソレノイド弁ＳＬＰを作動させてプライマリ圧Ｐinを調圧すると共に、リニアソレノイド弁ＳＬＳを作動させてセカンダリ圧Ｐoutを調圧する。

また、無段変速機制御手段１３２は、例えばセカンダリプーリ４６側の油圧ばらつき分（油圧制御上のばらつき分）を補償する為に、セカンダリ圧センサ７８によるセカンダリ圧Ｐoutの検出値が目標セカンダリ圧Ｐout^＊と一致するように、セカンダリ圧Ｐoutの検出値と目標セカンダリ圧Ｐout^＊との偏差ΔＰout（＝Ｐout^＊−Ｐout検出値）に基づくフィードバック制御によりセカンダリ指示圧Ｐouttgtを補正する。尚、本実施例の油圧制御回路１００ではプライマリプーリ４２側に油圧センサが設けられていないので、プーリ圧の検出値と実際値との偏差に基づく上記セカンダリプーリ４６側のようなフィードバック制御によりプライマリ指示圧Ｐintgtを補正することはできない。しかしながら、本実施例では、例えば前記ブロックＢ８において実変速比γが目標変速比γ^＊と一致するようにフィードバック制御により補正された値（＝Ｗinsh＋Ｗinfb）が目標プライマリ推力Ｗin^＊として設定されるので、プライマリプーリ４２側の油圧ばらつき分を補償することができる。

図１２は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわち油圧制御精度が良くないプライマリプーリ４２側の油圧マージン（油圧ばらつきを補償する為の油圧）分を削って燃費向上を図る為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。

図１２において、先ず、限界推力算出手段１３４に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１０において、例えば前記式（１）から無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮ、可変プーリ４２，４６のシーブ角α、セカンダリプーリ４６側の所定のエレメント・プーリ間摩擦係数μout、実変速比γから一意的に算出されるプライマリプーリ４２側のベルト掛かり径Ｒinに基づいて、セカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmtが算出される。次いで、同じく限界推力算出手段１３４に対応するＳ２０において、例えば前記式（２）から無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮ、可変プーリ４２，４６のシーブ角α、プライマリプーリ４２側の所定のエレメント・プーリ間摩擦係数μin、実変速比γから一意的に算出されるプライマリプーリ４２側のベルト掛かり径Ｒinに基づいて、プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtが算出される。このＳ２０では、例えば前記物理特性に対するばらつきを考慮する場合には、制御マージンＷmgnがプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに加算されても良い。次いで、定常推力算出手段１３６に対応するＳ３０において、例えば図１０（ａ）に示すような推力比マップから、逐次算出される目標変速比γ^＊及びプライマリ側安全率の逆数ＳＦin^−１に基づいて推力比τinが算出される。そして、前記式（３）から上記プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmt及び推力比τinに基づいてセカンダリバランス推力（セカンダリ定常推力）Ｗoutblが算出される。上記Ｓ２０にて制御マージンＷmgnがプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに加算された場合には、このＳ３０では、前記式（３）に替えて、前記式（３）’からセカンダリバランス推力Ｗoutblが算出される。次いで、差推力算出手段１３８に対応するＳ４０において、例えば図１１（ｂ）に示すような差推力マップから、逐次算出されるセカンダリ目標変速速度(dＸout/dＮelmout)^＊に基づいてセカンダリ変速差推力ΔＷoutが算出される。次いで、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ５０において、例えば上記セカンダリバランス推力Ｗoutblにセカンダリ変速差推力ΔＷoutが加算されてセカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutsh（＝Ｗoutbl＋ΔＷout）が算出される。そして、上記セカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmtとセカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutshとのうちの大きい方が目標セカンダリ推力Ｗout^＊として選択される。尚、上記Ｓ１０乃至Ｓ５０はセカンダリ側目標推力演算手段１５０に対応する。

次いで、定常推力算出手段１３６に対応するＳ６０において、例えば図１０（ｂ）に示すような推力比マップから、逐次算出される目標変速比γ^＊及びセカンダリ側安全率の逆数ＳＦout^−１に基づいて推力比τoutが算出される。そして、前記式（４）から前記目標セカンダリ推力Ｗout^＊及び推力比τoutに基づいてプライマリバランス推力（プライマリ定常推力）Ｗinblが算出される。次いで、差推力算出手段１３８に対応するＳ７０において、例えば図１１（ａ）に示すような差推力マップから、逐次算出されるプライマリ目標変速速度(dＸin/dＮelmin)^＊に基づいてプライマリ変速差推力ΔＷinが算出される。次いで、ＦＢ制御量算出手段１４０に対応するＳ８０において、例えば前記式（５）に示すような所定のフィードバック制御式から変速比偏差Δγに基づいてフィードバック制御量（ＦＢ制御補正量）Ｗinfbが算出される。次いで、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ９０において、例えば上記プライマリバランス推力Ｗinblにプライマリ変速差推力ΔＷinが加算されてプライマリプーリ側変速制御推力Ｗinsh（＝Ｗinbl＋ΔＷin）が算出される。そして、上記プライマリプーリ側変速制御推力Ｗinshに上記フィードバック制御量Ｗinfbが加算されて目標プライマリ推力Ｗin^＊（＝Ｗinsh＋Ｗinfb）が設定される。尚、上記Ｓ６０乃至Ｓ９０はプライマリ側目標推力演算手段１５２に対応する。

次いで、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ１００において、例えば前記目標セカンダリ推力Ｗout^＊が可動シーブ４６ｂの受圧面積に基づいて目標セカンダリ圧Ｐout^＊（＝Ｗout^＊／受圧面積）に変換される。そして、上記目標セカンダリ圧Ｐout^＊がセカンダリ指示圧Ｐouttgtとして設定される。このセカンダリ指示圧Ｐouttgtは油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴとして油圧制御回路１００へ出力され、この油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴに従ってリニアソレノイド弁ＳＬＳが作動させられてセカンダリ圧Ｐoutが調圧される。この際、例えばセカンダリ圧センサ７８によるセカンダリ圧Ｐoutの検出値が目標セカンダリ圧Ｐout^＊と一致するように、偏差ΔＰout（＝Ｐout^＊−Ｐout検出値）に基づくフィードバック制御によりセカンダリ指示圧Ｐouttgtが補正されて、セカンダリプーリ４６側の油圧ばらつき分が補償される。

次いで、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ１１０において、例えば前記目標プライマリ推力Ｗin^＊が可動シーブ４２ｂの受圧面積に基づいて目標プライマリ圧Ｐin^＊（＝Ｗin^＊／受圧面積）に変換される。そして、上記目標プライマリ圧Ｐin^＊がプライマリ指示圧Ｐintgtとして設定される。このプライマリ指示圧Ｐintgtは油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴとして油圧制御回路１００へ出力され、この油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴに従ってリニアソレノイド弁ＳＬＰが作動させられてプライマリ圧Ｐinが調圧される。この際、例えば前記Ｓ８０，９０にて、実変速比γが目標変速比γ^＊と一致するようにフィードバック制御により補正された値（＝Ｗinsh＋Ｗinfb）が目標プライマリ推力Ｗin^＊として設定されるので、プライマリプーリ４２側の油圧ばらつき分が補償される。

このように、本実施例では、ベルト滑り防止と変速制御との為に必要なプライマリ推力Ｗin及びセカンダリ推力Ｗoutに基づいて、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊が設定される。従って、無段変速機１８の変速制御では、滑り限界推力Ｗlmtすなわちプライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６において必要とされる最低限の推力である下限推力Ｗmin（プライマリ下限推力Ｗinmin及びセカンダリ下限推力Ｗoutmin）が確保された推力範囲内で実プライマリ推力Ｗin及び実セカンダリ推力Ｗoutが制御される。

ところで、実プライマリ推力Ｗin及び実セカンダリ推力Ｗoutを制御できる推力範囲としては、下限推力Ｗminを確保することはもちろんのことであるが、例えば各プーリ４２，４６においてベルト耐久等のハード的な制約から決まる最大限かけられる推力である上限推力Ｗmax（プライマリ上限推力Ｗinmax及びセカンダリ上限推力Ｗoutmax）を超えることはできない。そうすると、例えばフィードフォワード制御（ＦＦ制御）にて設定される目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊のうちの少なくとも一方が、各プーリ４２，４６にて各々設定される下限推力Ｗminと上限推力Ｗmaxとの間の推力範囲（上下限推力範囲Ｗmin-maxと称す）から外れる場合には、狙いの変速差推力ΔＷを出せず、実変速比γが目標変速比γ^＊に近づき難くなる可能性がある。更に、フィードフォワード制御上は、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに近づかなくとも、過渡的な目標変速比γ^＊を変速後目標変速比γ^＊lに到達させるまでの予め求められた所定時間Ｔff以降は、変速差推力ΔＷ分が除かれるか或いは極めて小さくされるので、変速差推力ΔＷが不足して変速が持続しない可能性がある。尚、この上限推力Ｗmaxは、少なくともベルト耐久に基づいて定められるものであって、プライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６において各々ベルト耐久等のハード的な要因に対して実現することができる上限の限界推力である。

そこで、本実施例では、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊のうちの少なくとも一方が、各プーリ４２，４６にて各々設定される上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合には、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づくまで、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリプーリ４２における上限推力Ｗmax及び下限推力Ｗminの一方に設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリプーリ４６における上限推力Ｗmax及び下限推力Ｗminの他方に設定して、変速を実行する。つまり、上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合には、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づくまで、現在の車両状態で実現できる最大の変速速度（最大変速速度）による変速制御（最大変速制御と称す）を実行する。尚、上記所定変速比差γsynは、例えば実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに到達する直前であると（或いは実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに到達したと）判断できる為の予め求められて記憶された最大変速制御終了判定値である。

また、上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合とは、狙い通りに変速差推力ΔＷを出せない変速限界状態である。見方を換えれば、上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合とは、例えば変速を進行させる為に上下限推力範囲Ｗmin-maxにおいて実際に変速差推力ΔＷとして用いることができる推力分に基づいて算出される変速比変化分では実変速比γを変速後目標変速比γ^＊lに到達させられない場合である。つまり、上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合とは、現在の車両状態で実現できる最大変速速度をもってしても前記所定時間Ｔff後に実変速比γを変速後目標変速比γ^＊lに到達させられない場合である。

また、前述したように、本実施例の無段変速機１８では、例えばプライマリプーリ４２のＶ溝幅を広くすることでダウンシフトとなる一方で、プライマリプーリ４２のＶ溝幅を狭くすることでアップシフトとなる。従って、最大変速速度を出す為に、無段変速機１８の変速がダウンシフトである場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリ下限推力Ｗinminに設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリ上限推力Ｗoutmaxに設定する一方で、無段変速機１８の変速がアップシフトである場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリ上限推力Ｗinmaxに設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリ下限推力Ｗoutminに設定する。

より具体的には、図４に戻り、限界推力算出手段１３４は、例えば前記式（１），（２）からセカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmt（すなわちセカンダリ下限推力Ｗoutmin）及びプライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmt（すなわちプライマリ下限推力Ｗinmin）をそれぞれ算出することに加え、セカンダリ上限推力Ｗoutmax及びプライマリ上限推力Ｗinmaxをそれぞれ算出する。限界推力算出手段１３４は、例えばセカンダリ下限推力Ｗoutmin及びプライマリ下限推力Ｗinminに対して予め求められて記憶された一定値である所定の値をそれぞれ掛けた値を、セカンダリ上限推力Ｗoutmax及びプライマリ上限推力Ｗinmaxとしてそれぞれ算出する。或いは、限界推力算出手段１３４は、例えば変速比γと上限推力Ｗmaxとの予め求められて記憶された図１３に示すような関係（上限推力マップ）から実変速比γに基づいて上限推力Ｗmaxを算出しても良い。尚、前記式（１），（２）において、プライマリプーリ４２側の摩擦係数μinとセカンダリプーリ４６側の摩擦係数μoutとが等しければ、セカンダリ下限推力Ｗoutminとプライマリ下限推力Ｗinminとは等しくなる。この場合、セカンダリ上限推力Ｗoutmaxとプライマリ上限推力Ｗinmaxとも等しくなる。

最大到達変速比演算部すなわち最大到達変速比演算手段１４２は、最大変速速度にて変速制御した場合に到達可能な最大到達変速比γａを演算する。例えば、最大到達変速比演算手段１４２は、最大変速速度を出す為に目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊を上限推力Ｗmax及び下限推力Ｗminの一方と他方とにそれぞれ設定した場合に、そのときの実変速比γにおいて変速に用いることができる変速差推力ΔＷを算出し、その変速差推力ΔＷにて実現可能な変速速度（最大変速速度）を算出し、その最大変速速度にて変速したときに所定時間Ｔff経過後に到達可能な最大到達変速比γａを算出する。以下に、最大到達変速比演算手段１４２による最大到達変速比γａの演算を、無段変速機１８の変速がダウンシフトであるときとアップシフトであるときとに分けて説明する。尚、以下の説明中における推力比τinは、例えば図１０（ａ）に示すような推力比マップから実変速比γ及びプライマリ側安全率の逆数ＳＦin^−１に基づいて算出され、また、推力比τoutは、例えば図１０（ｂ）に示すような推力比マップから実変速比γ及びセカンダリ側安全率の逆数ＳＦout^−１に基づいて算出される。

具体的には、無段変速機１８の変速がダウンシフトであるときには、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊としてプライマリ下限推力Ｗinmin及びセカンダリ上限推力Ｗoutmaxをそれぞれ設定した場合に変速に用いることができる変速差推力ΔＷとして、次式（６）から、セカンダリ上限推力Ｗoutmax、及びプライマリ下限推力Ｗinminに対応するセカンダリバランス推力Ｗoutbl（＝Ｗinmin×τin）に基づいて、セカンダリプーリ４６側におけるセカンダリ最大変速差推力Ｗoutsftを算出する。或いは、変速に用いることができる変速差推力ΔＷとして、プライマリ下限推力Ｗinmin、及びセカンダリ上限推力Ｗoutmaxに対応するプライマリバランス推力Ｗinbl（＝Ｗoutmax／τout）に基づいて、プライマリプーリ４２側におけるプライマリ最大変速差推力Ｗinsft（＝Ｗoutmax／τout−Ｗinmin）を算出しても良い。
Ｗoutsft＝Ｗoutmax−Ｗinmin×τin ・・・（６）

次に、次式（７）に示すように、例えば図１１に示すような差推力マップ(mapA)から、セカンダリ最大変速差推力Ｗoutsftに基づいてセカンダリ最大変速速度(dＸout/dＮelmout)maxを算出する。また、次式（８）に示すように、単位時間当たりのセカンダリプーリ４６側の軸方向最大変位量(dＸout)maxを算出する。尚、変速に用いることができる変速差推力ΔＷとしてプライマリ最大変速差推力Ｗinsftを算出する場合には、軸方向最大変位量(dＸout)maxの算出と同様の方法で、プライマリ最大変速差推力Ｗinsftに基づいて単位時間当たりのプライマリプーリ４２側の軸方向最大変位量(dＸin)maxを算出する。
(dＸout/dＮelmout)max＝mapA(Ｗoutsft) ・・・（７）
(dＸout)max＝mapA(Ｗoutsft)×(dＮelmout) ・・・（８）

次に、現在のセカンダリプーリ４６側の実プーリ位置Ｘoutから所定時間Ｔff経過後に到達可能な最大到達プーリ位置Ｘoutａを、次式（９）から軸方向最大変位量(dＸout)max及び所定時間Ｔffに基づいて算出する。そして、プーリ位置Ｘoutと変速比γとの予め求められて記憶された不図示の関係（変速比変換マップ）から、その最大到達プーリ位置Ｘoutａに基づいて最大到達変速比γａを算出する。尚、軸方向最大変位量(dＸin)maxに基づいて最大到達変速比γａを算出しても良いことは言うまでもないことである。
Ｘoutａ＝Ｘout＋(dＸout)max×Ｔff ・・・（９）

一方、無段変速機１８の変速がアップシフトであるときには、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊としてプライマリ上限推力Ｗinmax及びセカンダリ下限推力Ｗoutminをそれぞれ設定した場合に変速に用いることができる変速差推力ΔＷとして、次式（６）’から、プライマリ上限推力Ｗinmax、及びセカンダリ下限推力Ｗoutminに対応するプライマリバランス推力Ｗinbl（＝Ｗoutmin／τout）に基づいて、プライマリプーリ４２側におけるプライマリ最大変速差推力Ｗinsftを算出する。或いは、変速に用いることができる変速差推力ΔＷとして、セカンダリ下限推力Ｗoutmin、及びプライマリ上限推力Ｗinmaxに対応するセカンダリバランス推力Ｗoutbl（＝Ｗinmax×τin）に基づいて、セカンダリプーリ４６側におけるセカンダリ最大変速差推力Ｗoutsft（＝Ｗinmax×τin−Ｗoutmin）を算出しても良い。
Ｗinsft＝Ｗinmax−Ｗoutmin／τout ・・・（６）’

次に、次式（７）’に示すように、例えば図１１に示すような差推力マップ(mapA)から、プライマリ最大変速差推力Ｗinsftに基づいてプライマリ最大変速速度(dＸin/dＮelmin)maxを算出する。また、次式（８）’に示すように、単位時間当たりのプライマリプーリ４２側の軸方向最大変位量(dＸin)maxを算出する。尚、変速に用いることができる変速差推力ΔＷとしてセカンダリ最大変速差推力Ｗoutsftを算出する場合には、軸方向最大変位量(dＸin)maxの算出と同様の方法で、セカンダリ最大変速差推力Ｗoutsftに基づいて単位時間当たりのセカンダリプーリ４６側の軸方向最大変位量(dＸout)maxを算出する。
(dＸin/dＮelmin)max＝mapA(Ｗinsft) ・・・（７）’
(dＸin)max＝mapA(Ｗinsft)×(dＮelmin) ・・・（８）’

次に、現在のプライマリプーリ４２側の実プーリ位置Ｘinから所定時間Ｔff経過後に到達可能な最大到達プーリ位置Ｘinａを、次式（９）’から軸方向最大変位量(dＸin)max及び所定時間Ｔffに基づいて算出する。そして、プーリ位置Ｘinと変速比γとの予め求められて記憶された不図示の関係（変速比変換マップ）から、その最大到達プーリ位置Ｘinａに基づいて最大到達変速比γａを算出する。尚、軸方向最大変位量(dＸout)maxに基づいて最大到達変速比γａを算出しても良いことは言うまでもないことである。
Ｘinａ＝Ｘin＋(dＸin)max×Ｔff ・・・（９）’

変速限界状態判定部すなわち変速限界状態判定手段１４４は、変速限界状態であるか否かを、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊のうちの少なくとも一方が各プーリ４２，４６にて各々設定される上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となるか否か、すなわち狙い通りに変速差推力ΔＷを出せない状態であるか否かに基づいて判定する。つまり、変速限界状態判定手段１４４は、最大変速速度にて変速を実行したとしても所定時間Ｔff後に実変速比γを変速後目標変速比γ^＊lに到達させられないか否かに基づいて変速限界状態であるか否かを判定する。具体的には、変速限界状態判定手段１４４は、無段変速機１８の変速がダウンシフトであるときには、変速後目標変速比γ^＊lの方が最大到達変速比γａよりも大きいか否かに基づいて変速限界状態であるか否かを判定する。また、具体的には、変速限界状態判定手段１４４は、無段変速機１８の変速がアップシフトであるときには、変速後目標変速比γ^＊lの方が最大到達変速比γａよりも小さいか否かに基づいて変速限界状態であるか否かを判定する。

無段変速機制御手段１３２は、無段変速機１８の変速がダウンシフトであるときに変速限界状態判定手段１４４により変速限界状態であると判定された場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリ下限推力Ｗinminに設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリ上限推力Ｗoutmaxに設定して、最大変速速度にて変速制御を実行する最大変速制御手段１４６を備えている。また、最大変速制御手段１４６は、無段変速機１８の変速がアップシフトであるときに変速限界状態判定手段１４４により変速限界状態であると判定された場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリ上限推力Ｗinmaxに設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリ下限推力Ｗoutminに設定して、最大変速速度にて変速制御を実行する。

一方で、無段変速機制御手段１３２は、変速限界状態判定手段１４４により変速限界状態でないと判定された場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊が共に上下限推力範囲Ｗmin-max内に入る変速となることから、最大変速速度による変速制御ではない通常制御（例えば図１２のフローチャートにおける制御作動に従った変速制御）を実行する。

また、無段変速機制御手段１３２は、最大変速制御手段１４６による最大変速制御の実行中には、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づいたか否かを判定し、所定変速比差γsyn以内に近づいたと判定した場合には、最大変速制御手段１４６による最大変速制御を終了する。

ここで、例えば変速後目標変速比γ^＊lがステップ的に変化した変速開始時において、実変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとの乖離が比較的大きいと急変速となり、反対にその乖離が比較的小さいと緩変速となる。そして、緩変速となる場合には、元々変速の進行が遅いので、最大変速制御手段１４６による最大変速制御を実行しなくても良いという考え方もある。そこで、変速限界状態判定手段１４４は、変速限界状態であるか否かを判定する際、更に、実変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとの乖離が所定値を超えているか否かを判定しても良い。具体的には、変速限界状態判定手段１４４は、無段変速機１８の変速がダウンシフトであるときには、変速後目標変速比γ^＊lの方が最大到達変速比γａよりも大きく、且つ変速後目標変速比γ^＊lと実変速比γとの差（＝γ^＊l−γ）が所定値（＞０）を超えているか否かに基づいて変速限界状態であるか否かを判定する。また、具体的には、変速限界状態判定手段１４４は、無段変速機１８の変速がアップシフトであるときには、変速後目標変速比γ^＊lの方が最大到達変速比γａよりも小さく、且つ実変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとの差（＝γ−γ^＊l）が所定値（＞０）を超えているか否かに基づいて変速限界状態であるか否かを判定する。尚、上記所定値（正値）は、緩変速のときに最大変速制御手段１４６による最大変速制御を実行させないようにする為の予め求められて記憶された急変速判定値である。

図１４は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわち目標推力（Ｗin^＊，Ｗout^＊）が上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合に変速持続性の悪化を抑制する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。この図１４は、無段変速機１８の変速がダウンシフトである場合の実施例である。

図１４において、先ず、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ２１０において、例えば図７に示すような変速マップから実際の出力軸回転速度Ｎ_ＯＵＴ及びアクセル開度Ａccに基づいて目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊が設定され、その目標入力軸回転速度Ｎ_ＩＮ ^＊に基づいて変速後目標変速比γ^＊l（＝Ｎ_ＩＮ ^＊／Ｎ_ＯＵＴ）が算出される。また、変速開始前の実変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとそれらの差とに基づいて変速中の過渡的な目標変速比γ^＊が決定される。次いで、限界推力算出手段１３４に対応するＳ２２０において、例えば前記式（２）からプライマリ下限推力Ｗinmin（プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmt）が算出され、例えば図１３に示すような上限推力マップから実変速比γに基づいてセカンダリ上限推力Ｗoutmaxが算出される。次いで、最大到達変速比演算手段１４２に対応するＳ２３０において、例えば前記式（６）から上記Ｓ２２０にて算出されたセカンダリ上限推力Ｗoutmax及びプライマリ下限推力Ｗinminに基づいてセカンダリ最大変速差推力Ｗoutsftが算出され、前記式（７），（８）に示すように、例えば図１１に示すような差推力マップ(mapA)からセカンダリ最大変速差推力Ｗoutsftに基づいてセカンダリ最大変速速度(dＸout/dＮelmout)max延いてはセカンダリプーリ４６側の軸方向最大変位量(dＸout)maxが算出され、前記式（９）から軸方向最大変位量(dＸout)max及び所定時間Ｔffに基づいて最大到達プーリ位置Ｘoutａが算出され、例えば不図示の変速比変換マップから最大到達プーリ位置Ｘoutａに基づいて最大到達変速比γａが算出される。次いで、変速限界状態判定手段１４４に対応するＳ２４０において、変速後目標変速比γ^＊lと実変速比γとの差（＝γ^＊l−γ）が所定値（＞０）を超えているか否かが判定される。このＳ２４０の判断が肯定される場合は同じく変速限界状態判定手段１４４に対応するＳ２５０において、変速後目標変速比γ^＊lの方が最大到達変速比γａよりも大きいか否かが判定される。このＳ２５０の判断が肯定される場合は最大変速制御手段１４６に対応するＳ２６０において、目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリ下限推力Ｗinminに設定されると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊がセカンダリ上限推力Ｗoutmaxに設定されて、最大変速速度による変速制御が実行される。次いで、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ２７０において、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づいたか否かが判定される。このＳ２７０の判断が否定される場合は前記Ｓ２６０に戻されるが肯定される場合は同じく無段変速機制御手段１３２に対応するＳ２８０において、最大変速速度による変速制御が終了させられる。一方で、前記Ｓ２４０の判断が否定されるか或いは前記Ｓ２５０の判断が否定される場合は無段変速機制御手段１３２に対応するＳ２９０において、最大変速制御ではない通常制御（例えば図１２のフローチャートにおける制御作動に従った変速制御）が実行される。

図１５は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわち目標推力（Ｗin^＊，Ｗout^＊）が上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合に変速持続性の悪化を抑制する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。この図１５は、前記図１４の実施例とは別の実施例であり、無段変速機１８の変速がアップシフトである場合の実施例である。

図１５において、先ず、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ３１０において、例えば図１４のＳ２１０と同様に、変速後目標変速比γ^＊lが算出され、その変速後目標変速比γ^＊lに基づいて過渡的な目標変速比γ^＊が決定される。次いで、限界推力算出手段１３４に対応するＳ３２０において、例えば図１３に示すような上限推力マップから実変速比γに基づいてプライマリ上限推力Ｗinmaxが算出され、例えば前記式（１）からセカンダリ下限推力Ｗoutmin（セカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmt）が算出される。次いで、最大到達変速比演算手段１４２に対応するＳ３３０において、例えば前記式（６）’から上記Ｓ３２０にて算出されたプライマリ上限推力Ｗinmax及びセカンダリ下限推力Ｗoutminに基づいてプライマリ最大変速差推力Ｗinsftが算出され、前記式（７）’，（８）’に示すように、例えば図１１に示すような差推力マップ(mapA)からプライマリ最大変速差推力Ｗinsftに基づいてプライマリ最大変速速度(dＸin/dＮelmin)max延いてはプライマリプーリ４２側の軸方向最大変位量(dＸin)maxが算出され、前記式（９）’から軸方向最大変位量(dＸin)max及び所定時間Ｔffに基づいて最大到達プーリ位置Ｘinａが算出され、例えば不図示の変速比変換マップから最大到達プーリ位置Ｘinａに基づいて最大到達変速比γａが算出される。次いで、変速限界状態判定手段１４４に対応するＳ３４０において、実変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとの差（＝γ−γ^＊l）が所定値（＞０）を超えているか否かが判定される。このＳ３４０の判断が肯定される場合は同じく変速限界状態判定手段１４４に対応するＳ３５０において、変速後目標変速比γ^＊lの方が最大到達変速比γａよりも小さいか否かが判定される。このＳ３５０の判断が肯定される場合は最大変速制御手段１４６に対応するＳ３６０において、目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリ上限推力Ｗinmaxに設定されると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊がセカンダリ下限推力Ｗoutminに設定されて、最大変速速度による変速制御が実行される。次いで、無段変速機制御手段１３２に対応するＳ３７０において、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づいたか否かが判定される。このＳ３７０の判断が否定される場合は前記Ｓ３６０に戻されるが肯定される場合は同じく無段変速機制御手段１３２に対応するＳ３８０において、最大変速速度による変速制御が終了させられる。一方で、前記Ｓ３４０の判断が否定されるか或いは前記Ｓ３５０の判断が否定される場合は無段変速機制御手段１３２に対応するＳ３９０において、最大変速制御ではない通常制御（例えば図１２のフローチャートにおける制御作動に従った変速制御）が実行される。

図１６は、図１４の実施例に対応するタイムチャートであり、無段変速機１８がダウンシフトされるときに目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリ下限推力Ｗinminを下回る場合の実施例である。図１６において、破線で示す従来例においては、目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリ下限推力Ｗinminを下回る期間では、実プライマリ推力Ｗin（或いはプライマリ推力の指示値）はプライマリ下限推力Ｗinminに阻まれて狙い通りのプライマリ変速差推力ΔＷinが出せず、実変速比γ（実Ｎ_ＩＮ）が過渡的な目標変速比γ^＊（過渡目標Ｎ_ＩＮ ^＊）に近づき難くされている。そして、ＦＦ制御においては、そのような状態でも当初の目標プライマリ推力Ｗin^＊に従ってプライマリ変速差推力ΔＷinが除かれていくので、変速差推力ΔＷが不足して変速の持続性が低下してしまう。これに対して、実線で示す本実施例においては、目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリ下限推力Ｗinminを下回る変速となったことで、実変速比γ（実Ｎ_ＩＮ）が変速後目標変速比γ^＊l（変速後目標Ｎ_ＩＮ ^＊）に対して所定変速比差γsyn（所定回転差）以内に近づくまでは、目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリ下限推力Ｗinminに設定されると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊がセカンダリ上限推力Ｗoutmaxに設定されて、最大変速速度による変速制御が実行される。よって、変速初期において実変速比γ（実Ｎ_ＩＮ）が過渡的な目標変速比γ^＊（過渡目標Ｎ_ＩＮ ^＊）に近づき難くされることは、従来例と同様であるが、その後のＦＦ制御においては、従来例と比較して、変速の持続性が改善されている。

上述のように、本実施例によれば、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊のうちの少なくとも一方が、各プーリ４２，４６にて各々設定される上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合には、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づくまで、目標プライマリ推力Ｗin^＊がプライマリプーリ４２における上限推力Ｗmax及び下限推力Ｗminの一方に設定されると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊がセカンダリプーリ４６における上限推力Ｗmax及び下限推力Ｗminの他方に設定されて、変速が実行されるので、実際に変速を実行できる限界或いは限界付近の最大変速性能を引き出すことができる。つまり、現在出来うる最大変速速度にて変速を実行することができる。また、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づくまで、最大変速速度にて変速を実行することで、例えばフィードフォワード制御による変速の持続を担保することができる。よって、目標推力（Ｗin^＊，Ｗout^＊）が上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合に、変速持続性の悪化を抑制することができる。

また、本実施例によれば、上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となる場合とは、変速を進行させる為に上下限推力範囲Ｗmin-maxにおいて実際に変速差推力ΔＷとして用いることができる推力分に基づいて算出される変速比変化分では実変速比γを変速後目標変速比γ^＊lに到達させられない場合であるので、実際に用いることができる推力分では変速後目標変速比γ^＊lに到達させられない場合に、変速持続性の悪化を抑制することができる。

また、本実施例によれば、無段変速機１８がダウンシフトされる場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリ下限推力Ｗinminに設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリ上限推力Ｗoutmaxに設定する一方で、無段変速機１８がアップシフトされる場合には、目標プライマリ推力Ｗin^＊をプライマリ上限推力Ｗinmaxに設定すると共に、目標セカンダリ推力Ｗout^＊をセカンダリ下限推力Ｗoutminに設定するので、実際に変速を実行できる限界或いは限界付近の最大変速性能を適切に引き出すことができる。つまり、現在出来うる最大の変速速度にて変速を適切に実行することができる。

また、本実施例によれば、下限推力Ｗminは、実変速比γと無段変速機１８の入力トルクＴ_ＩＮとに基づいて算出される滑り限界推力Ｗlmtであり、上限推力Ｗmaxは、少なくともベルト耐久に基づいて定められる上限の限界推力であるので、下限推力Ｗminが適切に算出されてベルト滑りが適切に防止されると共に、上限推力Ｗmaxが適切に定められてベルト耐久等が適切に確保される。

また、本実施例によれば、セカンダリプーリ側滑り限界推力Ｗoutlmtと、プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに基づいて算出される変速制御の為に必要なセカンダリプーリ４６側のセカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutshとのうちの大きい方が目標セカンダリ推力Ｗout^＊として選択されるので、例えば推力制御精度（油圧制御精度）が比較的良いセカンダリプーリ４６側にて、セカンダリプーリ４６におけるベルト滑り防止の為の必要推力が確保されることはもちろんのこと、推力制御精度が比較的劣るプライマリプーリ４２におけるベルト滑り防止の為の必要推力も確保される。また、ベルト滑り防止の為の推力は推力制御精度が比較的良いセカンダリプーリ４６側にて制御されることから、目標セカンダリ推力Ｗout^＊の設定時に、推力制御精度が比較的劣るプライマリプーリ４２における油圧ばらつき分を加える必要が無い。つまり、油圧ばらつき分を加えることなく、セカンダリプーリ４６側にて両可変プーリ４２，４６におけるベルト滑り防止の為の必要推力が確保される。よって、油圧制御精度が良くない方のプライマリプーリ４２側の油圧マージン分を削って燃費向上を図ることができる。また、セカンダリプーリ４６側の推力制御精度（油圧制御精度）のみが比較的良くされるので、コストアップが抑制される。

また、本実施例によれば、目標セカンダリ推力Ｗout^＊に基づいて算出される変速制御の為に必要なプライマリプーリ側変速制御推力Ｗinshを目標プライマリ推力Ｗin^＊として設定するので、例えば推力制御精度が比較的劣るプライマリプーリ４２における油圧ばらつき分を加えることなくプライマリプーリ４２におけるベルト滑りを防止しつつ、目標の変速を実現することができる。

また、本実施例によれば、前記変速制御の為に必要な推力（セカンダリプーリ側変速制御推力Ｗoutsh、プライマリプーリ側変速制御推力Ｗinsh）は、目標変速比γ^＊及び目標変速速度（プライマリ目標変速速度(dＸin/dＮelmin)^＊とセカンダリ目標変速速度(dＸout/dＮelmout)^＊）を実現する為に必要な推力であるので、変速制御の為に必要な推力が適切に算出される。

また、本実施例によれば、目標変速比γ^＊と実変速比γとの変速比偏差Δγ或いは目標プーリ位置Ｘin^＊と実プーリ位置Ｘinとの偏差ΔＸinなどに基づいたプライマリ推力Ｗinのフィードバック制御により目標プライマリ推力Ｗin^＊が補正されるので、例えば推力制御精度が比較的劣るプライマリプーリ４２における油圧ばらつき分を補償することができる。従って、油圧ばらつき分による燃費悪化を抑制でき、必要最小限のプーリ推力で目標の変速とベルト滑り防止とを適切に実現することができる。

また、本実施例によれば、油圧制御回路１００はセカンダリプーリ４６側のみに、そのセカンダリプーリ４６に作用する実セカンダリ圧Ｐoutを検出する為のセカンダリ圧センサ７８を備え、セカンダリ圧センサ７８の検出値を目標セカンダリ推力Ｗout^＊に対応する目標セカンダリ圧Ｐout^＊とするフィードバック制御を実行するので、例えばセカンダリプーリ４６側では、油圧センサが備えられていないプライマリプーリ４２側と比較して、精度良く推力（プーリ圧）を制御することができる。

また、本実施例によれば、プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに基づくセカンダリプーリ４６側の推力（セカンダリバランス推力Ｗoutblやセカンダリ変速差推力ΔＷout）の算出に関わる物理特性に対するばらつき分に対応する所定推力（制御マージン）Ｗmgnを、そのセカンダリプーリ４６側の推力の算出に先立って、プライマリプーリ側滑り限界推力Ｗinlmtに加算するので、例えば推力制御精度が比較的劣るプライマリプーリ４２におけるベルト滑りを確実に防止する為の必要推力が適切に確保される。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

例えば、前述の実施例では、目標推力（Ｗin^＊，Ｗout^＊）が上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となるか否かを、最大変速速度にて変速を実行したとしても所定時間Ｔff後に実変速比γを変速後目標変速比γ^＊lに到達させられないか否かに基づいて判定した。これは、目標プライマリ推力Ｗin^＊及び目標セカンダリ推力Ｗout^＊を算出することなく、目標推力（Ｗin^＊，Ｗout^＊）が上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れる変速となるか否かを判定できるものであるが、必ずしもこれに限らない。例えば、通常制御（例えば図１２のフローチャートにおける制御作動に従った変速制御）を実行する中で、目標推力（Ｗin^＊，Ｗout^＊）そのものが上下限推力範囲Ｗmin-maxから外れるか否かを判定するようにしても良い。

また、前述の実施例では、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lに対して所定変速比差γsyn以内に近づいたことで、最大変速速度による変速制御を終了したが、必ずしもこれに限らない。例えば、実変速比γと変速後目標変速比γ^＊lとが比較的大きく乖離している状態から、実変速比γが変速後目標変速比γ^＊lにあとどれだけの時間で到達するかを算出し、その時間が所定値以下になったら最大変速速度による変速制御を終了するようにしても良い。

また、前述の実施例では、通常制御として例えば図１２のフローチャートにおける制御作動に従った変速制御を例示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、図７に示すような変速マップから目標変速比（或いは目標入力軸回転速度，目標プーリ（シーブ）位置など）を算出し、不図示のベルト挟圧力マップから目標ベルト挟圧を算出して、各プーリにおける目標推力を算出するような変速制御を通常制御として実行する車両１０であっても、本発明は適用され得る。

また、前述の実施例では、変速制御の際には実変速比γを変速後目標変速比γ^＊l（或いは過渡的な目標変速比γ^＊）とするものであったが、変速比γを用いたのは飽くまで一例であって、ここでの変速比γは、例えば変速比γと１対１に対応するプーリ位置Ｘや入力軸回転速度（プライマリプーリ４２の回転速度）Ｎ_ＩＮなどと同意である。

また、前述の実施例では、上限推力Ｗmaxは、ベルト耐久に基づいて定められるものであったが、ベルト耐久の他に例えばオイルポンプ容量等のハード的な要因に基づいて定められるものであっても良い。

また、前述の実施例では、セカンダリプーリ４６を、プライマリプーリ４２と比較して、精度良く推力（プーリ圧）を制御することができる油圧制御回路１００が備えられていたが、これに限らず、例えばプライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６側の何れにも油圧センサを備えて、それらプライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６の何れをも精度良く推力を制御することができる油圧制御回路１００であっても良いし、また、プライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６側の何れにも油圧センサを備えていない油圧制御回路１００であっても良い。

また、前述の実施例において、流体式伝動装置としてロックアップクラッチ２６を有するトルクコンバータ１４が用いられていたが、ロックアップクラッチ２６は必ずしも設けられなくても良く、またトルクコンバータ１４に替えて、トルク増幅作用のない流体継手（フルードカップリング）などの他の流体式伝動装置が用いられてもよい。また、前後進切換装置がその発進機構として機能するか、発進クラッチ等の発進機構が備えられるか、或いは動力伝達経路を断接可能な係合装置等が備えられる場合には、流体式伝動装置は備えられなくとも良い。

尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

１８：ベルト式無段変速機（車両用無段変速機）
４２：入力側可変プーリ
４６：出力側可変プーリ
４８：伝動ベルト
５０：電子制御装置（制御装置）

Claims (6)

1. 入力側可変プーリ及び出力側可変プーリの有効径が可変の一対の可変プーリと、該一対の可変プーリの間に巻き掛けられた伝動ベルトとを有し、該入力側可変プーリにおける入力側推力及び該出力側可変プーリにおける出力側推力を各々制御することで該伝動ベルトの滑りを防止しつつ実変速比を目標変速比とする車両用無段変速機の制御装置であって、
   ベルト滑り防止と変速制御との為に必要な入力側推力及び出力側推力に基づいて、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの各々の目標推力を設定するものであり、
   フィードフォワード制御によって、前記各々の目標推力のうちの少なくとも一方が、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリにおいて各々設定される下限推力と上限推力との間の推力範囲から外れる変速となる場合には、実変速比が目標変速比に対して所定変速比差以内に近づくまで、前記入力側可変プーリの目標推力を該入力側可変プーリにおける上限推力及び下限推力の一方に設定すると共に、前記出力側可変プーリの目標推力を該出力側可変プーリにおける上限推力及び下限推力の他方に設定して、変速を実行することを特徴とする車両用無段変速機の制御装置。
2. 前記推力範囲から外れる変速となる場合とは、変速を進行させる為に該推力範囲において実際に用いることができる推力分に基づいて算出される変速比変化分では実変速比を前記目標変速比に到達させられない場合であることを特徴とする請求項１に記載の車両用無段変速機の制御装置。
3. 前記車両用無段変速機の変速がダウンシフトである場合には、前記入力側可変プーリの目標推力を該入力側可変プーリにおける下限推力に設定すると共に、前記出力側可変プーリの目標推力を該出力側可変プーリにおける上限推力に設定する一方で、
   前記車両用無段変速機の変速がアップシフトである場合には、前記入力側可変プーリの目標推力を該入力側可変プーリにおける上限推力に設定すると共に、前記出力側可変プーリの目標推力を該出力側可変プーリにおける下限推力に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用無段変速機の制御装置。
4. 前記下限推力は、実変速比と前記車両用無段変速機の入力トルクとに基づいて算出されるベルト滑り防止の為に必要な滑り限界推力であり、
   前記上限推力は、少なくともベルト耐久に基づいて定められる上限の限界推力であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両用無段変速機の制御装置。
5. 前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリのうちの一方の側の目標推力として、該一方の側の下限推力と、他方の側の下限推力に基づいて算出される変速制御の為に必要な該一方の側の推力とのうちの大きい方を選択すると共に、
   前記他方の側の目標推力として、前記一方の側の目標推力に基づいて算出される変速制御の為に必要な該他方の側の推力を設定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両用無段変速機の制御装置。
6. 前記変速制御の為に必要な推力は、目標変速比及び目標変速速度を実現する為に必要な推力であることを特徴とする請求項５に記載の車両用無段変速機の制御装置。

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