JP2014152895A - 車両用無段変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ベルト式無段変速機の変速時に、ベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させる。
【解決手段】変速時にベルト掛かり径Ｒが大きい側に変化する可変プーリにおいて、伝動ベルト４０のエレメントの速度が比較的速くなる大きなベルト掛かり径Ｒの変速比γである程、又は可変プーリの回転速度が速い程、変速速度が抑制されるので、伝動ベルト４０のベルト滑りを防止することができる範囲で、変速速度をできるだけ速くすることができる。よって、無段変速機１８の変速時に、ベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させることができる。
【選択図】図７

Description

本発明は、実変速比が目標変速比となるように変速制御を実行する車両用無段変速機の制御装置に関するものである。

車両用無段変速機としてベルト式無段変速機が良く知られている。例えば、特許文献１−３に記載された無段変速機がそれである。このような無段変速機では、例えば目標変速比が実現されるように、フィードフォワード制御（ＦＦ制御）及びフィードバック制御（ＦＢ制御）による変速制御が実行される。この際、変速速度（変速比の変化量）に上限を設定することも良く知られた手法である。特許文献１には、車速が高い程、スロットル開度が大きい程、変速速度の上限を大きくすることで、ショックの発生を防止しつつレスポンス性能を維持することが開示されている。又、特許文献２には、出力側回転速度や実変速比が大きい程、変速速度を小さくすることで、イナーシャトルクの影響を排除して良好な運転性を確保することが開示されている。又、特許文献３には、変速比が小さな高車速側である程、変速速度を大きくすることで、変速に伴って必要油圧が過大になることを回避することが開示されている。

特開２０１０−７７９９８号公報 特開２００６−２５８１９５号公報 特開２００６−７４９９７号公報

ところで、上述したように、種々の課題を解決する為に、変速速度を車速や変速速度等に基づいて設定することはできるが、ベルト滑りが発生してしまう領域がある。変速速度を低く設定すれば、ベルト滑りは回避できるが、反対に変速の進行が遅くなることでドライバビリティが悪化する可能性がある。このように、ベルト滑りの防止と変速応答性との両立という観点においては、まだまだ改善の余地がある。尚、上述したような課題は未公知であり、伝動ベルトのエレメントがプーリに入り込む数（見方を換えれば、エレメントの速度）に着目して、ベルト滑りを防止しながら変速速度をできるだけ速くすることについて未だ提案されていない。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、ベルト式無段変速機の変速時に、ベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させることができる車両用無段変速機の制御装置を提供することにある。

前記目的を達成する為の第１の発明の要旨とするところは、(a) 入力側可変プーリ及び出力側可変プーリを有する有効径が可変の一対の可変プーリと、その一対の可変プーリの間に巻き掛けられた伝動ベルトとを備え、実際の変速比が目標変速比となるように変速制御を実行する車両用無段変速機の制御装置であって、(b) アップシフト時は、前記車両用無段変速機の変速比が低車速側の変速比である場合には、高車速側の変速比である場合よりも、大きな変速速度を設定する一方で、(c) ダウンシフト時は、前記車両用無段変速機の変速比が低車速側の変速比である場合には、高車速側の変速比である場合よりも、小さな変速速度を設定することにある。

このようにすれば、変速時に有効径（伝動ベルトの掛かり径）が大きい側に変化する可変プーリにおいて、エレメントの速度が比較的速くなる大きな有効径（径方向外側の掛かり位置）の変速比である程、変速速度が抑制されるので、伝動ベルトのベルト滑りを防止することができる範囲で、変速速度をできるだけ速くすることができる。よって、ベルト式無段変速機の変速時に、ベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させることができる

ここで、第２の発明は、前記第１の発明に記載の車両用無段変速機の制御装置において、アップシフト時は、前記車両用無段変速機の入力側の回転速度が低い場合には、高い場合よりも、大きな変速速度を設定する一方で、ダウンシフト時は、前記車両用無段変速機の出力側の回転速度が低い場合には、高い場合よりも、大きな変速速度を設定することにある。このようにすれば、変速時に有効径が大きい側に変化する可変プーリにおいて、エレメントの速度が比較的速い程、変速速度が抑制されるので、伝動ベルトのベルト滑りを防止することができる範囲で、変速速度をできるだけ速くすることができる。

また、第３の発明は、前記第１の発明又は第２の発明に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記変速速度の設定は、その変速速度の上限値を設定するものである。このようにすれば、伝動ベルトのベルト滑りを防止することができる範囲で、変速速度をできるだけ速くすることが、一層確実に実現される。

また、第４の発明は、前記第１の発明乃至第３の発明の何れか１つに記載の車両用無段変速機の制御装置において、変速目標値と実際値との偏差に比例した比例項とその偏差を積分した積分項とを加算したものを、変速速度を制御する為の制御量とするＰＩ制御において、前記比例項を前記上限値に基づいて制限すると共に、その制限された比例項に対して前記積分項を加算することで、最終的な制御量を算出することにある。このようにすれば、変速速度の上限値を設定することによって定常偏差や無段変速機のハード的なばらつきを吸収するＰＩ制御の積分項も制限されてしまう可能性がある為に定常偏差が残ったりハード的なばらつき分が制御量に反映されず目標変速比を実現し難くなる可能性があることに対して、積分項には前記上限値による制限を掛けないことで、定常偏差が残り難くなったり、ハード的なばらつき分が制御量に反映され易くなって、目標変速比が実現され易くなる。

本発明が適用される車両の概略構成を説明する図であると共に、車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。 油圧制御回路のうち無段変速機の変速制御などに関する要部を示す油圧回路図である。 電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。 無段変速機の変速制御において目標入力軸回転速度を求める際に用いられる変速マップの一例を示す図である。 変速差推力と変速速度との予め定められた関係の一例を示す図である。 プーリの回転速度をパラメータとして実変速比と差推力上限値との予め定められた関係（差推力上限値マップ）の一例を示す図である。 電子制御装置の制御作動の要部すなわち無段変速機の変速時にベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させる為の制御作動を説明するブロック図である。 図７のブロック図に示す制御作動を実行した場合のタイムチャートであって、ダウンシフト時の一例である。 電子制御装置の制御作動の要部すなわち無段変速機の変速時にベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させる為の制御作動を説明するブロック図である。

本発明において、好適には、前記入力側可変プーリや前記出力側可変プーリに作用させる油圧（プーリ圧）は、それらの油圧をそれぞれ独立に制御するように油圧制御回路が構成される。このような油圧制御回路により、前記入力側可変プーリにおける入力側推力及び前記出力側可変プーリにおける出力側推力が各々直接的に或いは間接的に（結果的に生じるように）制御されることで、伝動ベルトの滑りを防止しつつ目標の変速が実現されるように変速制御が実行される。

また、好適には、駆動力源の動力が前記車両用無段変速機を介して駆動輪へ伝達される。前記駆動力源としては、例えば内燃機関等のガソリンエンジンやディーゼルエンジン等が用いられるが、電動機等の他の原動機を単独で或いはエンジンと組み合わせて採用することもできる。

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明する図であると共に、車両１０の各部を制御する為に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。図１において、車両１０では、走行用の駆動力源としてのエンジン１２から出力される動力は、流体式伝動装置としてのトルクコンバータ１４、前後進切換装置１６、車両用無段変速機としてのベルト式無段変速機（以下、無段変速機（ＣＶＴ）という）１８、減速歯車装置２０、差動歯車装置２２などを順次介して、左右の駆動輪２４へ伝達される。

トルクコンバータ１４は、エンジン１２に連結されたポンプ翼車１４ｐ、及びタービン軸２６を介して前後進切換装置１６に連結されたタービン翼車１４ｔを備えており、流体を介して動力伝達を行う。ポンプ翼車１４ｐには、無段変速機１８を変速制御したり、無段変速機１８におけるベルト挟圧力を発生させたり、前後進切換装置１６における動力伝達経路を切り換えたり、車両１０の動力伝達経路の各部に潤滑油を供給したりする為の作動油圧をエンジン１２により回転駆動されることにより発生する機械式のオイルポンプ２８が連結されている。

前後進切換装置１６は、前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１とダブルピニオン型の遊星歯車装置１６ｐとを主体として構成されている。遊星歯車装置１６ｐのサンギヤ１６ｓにはトルクコンバータ１４のタービン軸２６が一体的に連結され、遊星歯車装置１６ｐのキャリア１６ｃには無段変速機１８の入力軸３０が一体的に連結されている。また、キャリア１６ｃとサンギヤ１６ｓとは前進用クラッチＣ１を介して選択的に連結され、遊星歯車装置１６ｐのリングギヤ１６ｒは後進用ブレーキＢ１を介して非回転部材としてのハウジング３２に選択的に固定される。前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１は、油圧式摩擦係合装置である。

このように構成された前後進切換装置１６では、前進用クラッチＣ１が係合されると共に後進用ブレーキＢ１が解放されると、タービン軸２６が入力軸３０に直結され、前進用動力伝達経路が成立（達成）させられる。また、後進用ブレーキＢ１が係合されると共に前進用クラッチＣ１が解放されると、前後進切換装置１６は後進用動力伝達経路が成立させられて、入力軸３０はタービン軸２６に対して逆方向へ回転させられる。また、前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１が共に解放されると、前後進切換装置１６は動力伝達を遮断するニュートラル状態（動力伝達遮断状態）とされる。

無段変速機１８は、入力軸３０に設けられた入力側部材である有効径が可変の入力側可変プーリ（プライマリプーリ、プライマリシーブ）３４及び出力軸３６に設けられた出力側部材である有効径が可変の出力側可変プーリ（セカンダリプーリ、セカンダリシーブ）３８を有する一対の可変プーリ３４，３８と、その一対の可変プーリ３４，３８の間に巻き掛けられた伝動ベルト４０とを備えており、一対の可変プーリ３４，３８と伝動ベルト４０との間の摩擦力を介して動力伝達が行われる。

プライマリプーリ３４は、入力軸３０に固定された入力側固定回転体としての固定回転体（固定シーブ）３４ａと、入力軸３０に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた入力側可動回転体としての可動回転体（可動シーブ）３４ｂと、それらの間のＶ溝幅を変更する為のプライマリプーリ３４における入力側推力（プライマリ推力）Ｗin（＝プライマリ圧Ｐin×受圧面積）を付与する油圧アクチュエータとしての入力側油圧シリンダ（プライマリ側油圧シリンダ）３４ｃとを備えている。また、セカンダリプーリ３８は、出力軸３６に固定された出力側固定回転体としての固定回転体（固定シーブ）３８ａと、出力軸３６に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた出力側可動回転体としての可動回転体（可動シーブ）３８ｂと、それらの間のＶ溝幅を変更する為のセカンダリプーリ３８における出力側推力（セカンダリ推力）Ｗout（＝セカンダリ圧Ｐout×受圧面積）を付与する油圧アクチュエータとしての出力側油圧シリンダ（セカンダリ側油圧シリンダ）３８ｃとを備えている。

そして、プライマリ側油圧シリンダ３４ｃへ供給される油圧であるプライマリ圧Ｐin及びセカンダリ側油圧シリンダ３８ｃへ供給される油圧であるセカンダリ圧Ｐoutが油圧制御回路１００（図２参照）によって各々独立に調圧制御されることにより、プライマリ推力Ｗin及びセカンダリ推力Ｗoutが各々直接的に或いは間接的に制御される。これにより、一対の可変プーリ３４，３８のＶ溝幅が変化して伝動ベルト４０の掛かり径（有効径）が変更され、変速比（ギヤ比）γ（＝入力軸回転速度Ｎin／出力軸回転速度Ｎout）が連続的に変化させられると共に、伝動ベルト４０が滑りを生じないように一対の可変プーリ３４，３８と伝動ベルト４０との間の摩擦力（ベルト挟圧力）が制御される。このように、プライマリ推力Ｗin及びセカンダリ推力Ｗoutが各々制御されることで伝動ベルト４０の滑りが防止されつつ実際の変速比（実変速比）γが目標変速比γtgt^＊とされる。尚、入力軸回転速度Ｎinは入力軸３０の回転速度であって無段変速機１８の入力側の回転速度である。また、出力軸回転速度Ｎoutは出力軸３６の回転速度であって無段変速機１８の出力側の回転速度である。また、本実施例では図１から判るように、入力軸回転速度Ｎinはプライマリプーリ３４の回転速度と同一であり、出力軸回転速度Ｎoutはセカンダリプーリ３８の回転速度と同一である。

無段変速機１８では、例えばプライマリ圧Ｐinが高められると、プライマリプーリ３４のＶ溝幅が狭くされて（すなわち伝動ベルト４０の掛かり径が大きくされて）、変速比γが小さくなる高車速側（ハイ側）の変速比へ変化させられる（すなわち無段変速機１８がアップシフトされる）。従って、プライマリプーリ３４のＶ溝幅が最小とされるところで、無段変速機１８の変速比γとして最小変速比γmin（最高車速側の変速比、最Hi）が形成される。一方で、プライマリ圧Ｐinが低められると、プライマリプーリ３４のＶ溝幅が広くされて（すなわち伝動ベルト４０の掛かり径が小さくされて）、変速比γが大きくなる低車速側（ロー側）の変速比へ変化させられる（すなわち無段変速機１８がダウンシフトされる）。従って、プライマリプーリ３４のＶ溝幅が最大とされるところで、無段変速機１８の変速比γとして最大変速比γmax（最低車速側の変速比、最Low）が形成される。尚、プライマリ圧Ｐin（プライマリ推力Ｗinも同意）とセカンダリ圧Ｐout（セカンダリ推力Ｗoutも同意）とにより伝動ベルト４０の滑り（ベルト滑り）が防止されつつ、それらプライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとの相互関係にて目標変速比γtgtが実現されるものであり、一方のプーリ圧（推力も同意）のみで目標の変速が実現されるものではない。

また、車両１０には、例えば無段変速機１８の制御装置を含む電子制御装置５０が備えられている。電子制御装置５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置５０は、エンジン１２の出力制御、無段変速機１８の変速制御やベルト挟圧力制御等を実行するようになっており、必要に応じてエンジン制御用、無段変速機１８の油圧制御用等に分けて構成される。

電子制御装置５０には、車両１０に設けられた各センサ（例えばエンジン回転速度センサ５２、タービン回転速度センサ５４、入力軸回転速度センサ５６、出力軸回転速度センサ５８、アクセル開度センサ６０など）により検出された検出値に基づく各種入力信号（例えばエンジン回転速度Ｎe、タービン回転速度Ｎt、入力軸回転速度Ｎin、車速Ｖに対応する出力軸回転速度Ｎout、アクセル開度θaccなど）が供給される。また、電子制御装置５０からは、車両１０に設けられた各装置（例えばエンジン１２、油圧制御回路１００など）に各種出力信号（例えばエンジン１２の出力制御の為のエンジン出力制御指令信号Ｓe、無段変速機１８の変速に関する油圧制御の為の油圧制御指令信号Ｓcvtなど）が供給される。また、電子制御装置５０は、例えば出力軸回転速度Ｎoutと入力軸回転速度Ｎinとに基づいて無段変速機１８の実変速比γ（＝Ｎin／Ｎout）を逐次算出する。尚、上記油圧制御指令信号Ｓcvtとしては、例えばプライマリ圧Ｐinを制御するリニアソレノイドバルブＳＬＰを駆動する為の指令信号、セカンダリ圧Ｐoutを制御するリニアソレノイドバルブＳＬＳを駆動する為の指令信号、ライン油圧Ｐlを制御するリニアソレノイドバルブＳＬＴを駆動する為の指令信号などである。

図２は、油圧制御回路１００のうち無段変速機１８の変速制御などに関する要部を示す油圧回路図である。図２において、油圧制御回路１００は、例えばオイルポンプ２８、プライマリ圧Ｐinを調圧するプライマリ圧コントロールバルブ１１０、セカンダリ圧Ｐoutを調圧するセカンダリ圧コントロールバルブ１１２、ライン油圧Ｐlを調圧するプライマリレギュレータバルブ１１４、モジュレータ油圧Ｐmを調圧するモジュレータバルブ１１６、リニアソレノイドバルブＳＬＰ、リニアソレノイドバルブＳＬＳ、リニアソレノイドバルブＳＬＴ等を備えている。

ライン油圧Ｐlは、オイルポンプ２８から出力される作動油圧を元圧として、リリーフ型のプライマリレギュレータバルブ１１４によりリニアソレノイドバルブＳＬＴの出力油圧である制御油圧Ｐsltに基づいてエンジン負荷等に応じた値に調圧される。モジュレータ油圧Ｐmは、電子制御装置５０によって制御される制御油圧Ｐslt、リニアソレノイドバルブＳＬＰの出力油圧である制御油圧Ｐslp、及びリニアソレノイドバルブＳＬＳの出力油圧である制御油圧Ｐslsの各元圧となるものであって、ライン油圧Ｐlを元圧としてモジュレータバルブ１１６により一定圧に調圧される。

図２の如く構成されたプライマリ圧コントロールバルブ１１０は、例えば制御油圧Ｐslpをパイロット圧としてライン油圧Ｐlを調圧制御してプライマリ側油圧シリンダ３４ｃへ供給する。これにより、ライン油圧Ｐlは、入力ポート１１０ｉから出力ポート１１０ｔを経て、プライマリ圧Ｐinとしてプライマリ側油圧シリンダ３４ｃへ供給される。例えば、プライマリ側油圧シリンダ３４ｃに所定の油圧が供給されている状態から、制御油圧Ｐslpが増大すると、スプール弁子１１０ａが図２の上側に移動することによりプライマリ圧Ｐinが増大する。一方で、例えば制御油圧Ｐslpが低下すると、スプール弁子１１０ａが図２の下側に移動することによりプライマリ圧Ｐinが低下する。

図２の如く構成されたセカンダリ圧コントロールバルブ１１２は、例えば制御油圧Ｐslsをパイロット圧としてライン油圧Ｐlを調圧制御してセカンダリ側油圧シリンダ３８ｃへ供給する。これにより、ライン油圧Ｐlは、入力ポート１１２ｉから出力ポート１１２ｔを経て、セカンダリ圧Ｐoutとしてセカンダリ側油圧シリンダ３８ｃへ供給される。例えば、セカンダリ側油圧シリンダ３８ｃに所定の油圧が供給されている状態から、制御油圧Ｐslsが増大すると、スプール弁子１１２ａが図２の上側に移動することによりセカンダリ圧Ｐoutが増大する。一方で、例えば制御油圧Ｐslsが低下すると、スプール弁子１１２ａが図２の下側に移動することによりセカンダリ圧Ｐoutが低下する。

このように構成された油圧制御回路１００において、例えばプライマリ圧Ｐin及びセカンダリ圧Ｐoutは、ベルト滑りを発生させず且つ不必要に大きくならないベルト挟圧力を一対の可変プーリ３４，３８に発生させるように制御される。また、後述するように、プライマリ圧Ｐinとセカンダリ圧Ｐoutとの相互関係で、一対の可変プーリの３４，３８の推力比τ（＝Ｗout／Ｗin）が変更されることにより無段変速機１８の変速比γが変更される。例えば、その推力比τが大きくされる程、変速比γが大きくされる（すなわち無段変速機１８はダウンシフトされる）。

図３は、電子制御装置５０による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図３において、エンジン出力制御手段すなわちエンジン出力制御部７０は、エンジン１２の出力制御の為にスロットル信号や噴射信号や点火時期信号などのエンジン出力制御指令信号Ｓeをそれぞれスロットルアクチュエータや燃料噴射装置や点火装置へ出力する。例えば、エンジン出力制御部７０は、アクセル開度θaccに応じた駆動力（駆動トルク）が得られる為の目標エンジントルクＴetgtを設定し、その目標エンジントルクＴetgtが得られるようにスロットルアクチュエータにより電子スロットル弁を開閉制御する他、燃料噴射装置により燃料噴射量を制御したり、点火装置により点火時期を制御する。

無段変速機制御手段すなわち無段変速機制御部７２は、例えば無段変速機１８のベルト滑りが発生しないようにしつつ無段変速機１８の目標変速比γtgtを達成するように、プライマリ圧Ｐinの指令値（又は目標プライマリ圧）としてのプライマリ指示油圧Ｐintgtとセカンダリ圧Ｐoutの指令値（又は目標セカンダリ圧）としてのセカンダリ指示油圧Ｐouttgtとを決定し、プライマリ指示油圧Ｐintgtとセカンダリ指示油圧Ｐouttgtとを油圧制御指令信号Ｓcvtとして油圧制御回路１００へ出力する。

ここで、無段変速機１８の変速制御の為に必要な推力は、例えば目標の変速を実現する為に必要な推力であって、目標変速比γtgt及び目標変速速度を実現する為に必要な推力である。変速速度は、例えば単位時間当たりの変速比γの変化量ｄγ（＝dγ/dt）であるが、ベルトエレメント（ブロック）１個当たりのプーリ位置移動量（dＸ/dＮelm）として定義することもできる（dＸ：単位時間当たりのプーリの軸方向変位量[mm/ms]、dＮelm：単位時間当たりにプーリに噛み込むエレメント（ブロック）数[個/ms]）。具体的には、定常状態（変速比γが一定の状態）でのプライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとをバランス推力（定常推力）Ｗbl（例えばプライマリバランス推力Ｗinblとセカンダリバランス推力Ｗoutbl）と称し、これらの比が推力比τ（＝Ｗoutbl／Ｗinbl）である。また、プライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとが一定の変速比γを保つ定常状態にあるとき、一対の可変プーリ３４，３８の少なくとも一方の推力に、ある推力を加算又は減算すると、定常状態が崩れて変速比γが変化し、加算又は減算した推力の大きさに応じた変速速度（dＸ/dＮelm）が生じる。この加算又は減算した推力のことを変速差推力（過渡推力）ΔＷ（例えばプライマリ変速差推力ΔＷinとセカンダリ変速差推力ΔＷout）と称す。従って、前記変速制御の為に必要な推力は、目標変速比γtgtを維持する為の推力比τを実現する為のバランス推力（定常推力）Ｗblと、目標変速比γtgtが変化させられるときの目標変速速度を実現する為の変速差推力ΔＷとの和となる。また、変速差推力ΔＷは、プライマリ変速差推力ΔＷinとセカンダリ変速差推力ΔＷoutとの絶対値の和であるが、本実施例では、便宜上、プライマリプーリ３４側のみにて変速比γを変化させる場合として換算したプライマリプーリ側換算の差推力として表す。従って、変速差推力ΔＷは、アップシフト状態であれば（ΔＷ＞０）となり、ダウンシフト状態であれば（ΔＷ＜０）となり、変速比一定の定常状態であれば（ΔＷ＝０）となる。

具体的には、無段変速機制御部７２は、例えば図４に示すようなアクセル開度θaccをパラメータとして車速Ｖ（出力軸回転速度Ｎout）と目標入力軸回転速度Ｎintgtとの予め求められて記憶された関係（変速マップ）から実際の出力軸回転速度Ｎout及びアクセル開度θaccで示される車両状態に基づいて最終目標入力軸回転速度Ｎintgtlを設定する。そして、無段変速機制御部７２は、最終目標入力軸回転速度Ｎintgtlに基づいて、無段変速機１８の変速後に達成すべき変速比γである最終目標変速比γtgtl（＝Ｎintgtl／Ｎout）を算出する。一方で、無段変速機制御部７２は、例えば迅速且つ滑らかな変速が実現されるように予め実験的に設定された関係から、変速開始前の入力軸回転速度Ｎinと最終目標入力軸回転速度Ｎintgtlとそれらの差とに基づいて、変速中の過渡的な入力軸回転速度Ｎinの目標値として過渡目標入力軸回転速度Ｎintgtcを設定する。例えば、無段変速機制御部７２は、変速中に逐次変化させる過渡目標入力軸回転速度Ｎintgtcを、変速開始時から最終目標入力軸回転速度Ｎintgtlに向かって変化する直線或いは滑らかな曲線（例えば１次遅れ曲線や２次遅れ曲線）に沿って変化する経過時間の関数として決定する。すなわち、無段変速機制御部７２は、無段変速機１８の変速中において、変速開始時からの時間経過に従って変速開始前の入力軸回転速度Ｎinから最終目標入力軸回転速度Ｎintgtlに近付くように、過渡目標入力軸回転速度Ｎintgtcを変化させる。そして、無段変速機制御部７２は、過渡目標入力軸回転速度Ｎintgtcに基づいて過渡目標変速比γtgtc（＝Ｎintgtc／Ｎout）を算出する。

無段変速機制御部７２は、例えば定常推力Ｗblを算出する定常推力算出手段すなわち定常推力算出部７４と、変速差推力ΔＷを算出する差推力算出手段すなわち差推力算出部７６とを備えている。定常推力算出部７４は、例えば予め定められた関係（推力比マップ）から、実変速比γに基づいて、その実変速比γを維持するときの推力比τを算出する。そして、定常推力算出部７４は、予め定められた関係（マップ）から、推力比τと無段変速機１８の入力トルクＴinとに基づいて、ベルト滑りが生じない定常推力Ｗblを算出する。無段変速機１８の入力トルクＴinは、例えばエンジントルクＴeにトルクコンバータ１４のトルク比ｔ（＝タービントルクＴt／ポンプトルクＴp）を乗じたトルク（＝Ｔe×ｔ）として、無段変速機制御部７２により算出される。また、トルクコンバータ１４のトルク比ｔは、トルクコンバータ１４の速度比ｅ（＝タービン回転速度Ｎt／ポンプ回転速度Ｎp（エンジン回転速度Ｎe））の関数であり、例えば速度比ｅとトルク比ｔ、効率η、及び容量係数Ｃとのそれぞれの予め定められた関係（マップ）から、実際の速度比ｅに基づいて無段変速機制御部７２により算出される。

差推力算出部７６は、過渡目標変速比γtgtcの変化量を得る為の適合値（或いは理論値、実験値）として予め定められた関係から、過渡目標変速比γtgtcに基づいて、フィードフォワード制御量（ＦＦ制御量）ΔＷffを算出する。この予め定められた関係には、油圧制御回路１００等のハードユニットの最大ばらつき分を考慮したものが含まれても良い。

また、差推力算出部７６は、変速比偏差Δγに比例した比例項と変速比偏差Δγを積分した積分項とを加算したものを、変速速度を制御する為の制御量とするＰＩ制御における、次式（１）に示すような予め定められたフィードバック制御式から、変速比偏差Δγに基づいて、フィードバック制御量（ＦＢ制御量）ΔＷfbを算出する。この式（１）において、Δγは過渡目標変速比γtgtcと実変速比γとの変速比偏差（＝γtgtc−γ）、Ｋpは所定の比例定数、Ｋiは所定の積分定数である。従って、右辺の左側の項が比例項であり、右辺の右側の項が積分項である。そして、差推力算出部７６は、ＦＦ制御量ΔＷffとＦＢ制御量ΔＷfbとの和を変速差推力ΔＷとして算出する。
ΔＷfb＝Ｋp×Δγ＋Ｋi×(∫Δγdt) ・・・（１）

尚、この変速比偏差Δγは、変速比γと１対１に対応するパラメータにおける変速目標値と実際値との偏差であれば良い。例えば、変速比偏差Δγに替えて、ＦＦ制御量ΔＷffによるフィードフォワード制御を実行した場合の推定の変速比と実変速比との偏差、プライマリプーリ３４側の目標プーリ位置Ｘintgtと実プーリ位置Ｘin（図２参照）との偏差ΔＸin（＝Ｘintgt−Ｘin）、セカンダリプーリ３８側の目標プーリ位置Ｘouttgtと実プーリ位置Ｘout（図３参照）との偏差ΔＸout（＝Ｘouttgt−Ｘout）、プライマリプーリ３４側の目標ベルト掛かり径Ｒintgtと実ベルト掛かり径Ｒin（図３参照）との偏差ΔＲin（＝Ｒintgt−Ｒin）、セカンダリプーリ３８側の目標ベルト掛かり径Ｒouttgtと実ベルト掛かり径Ｒout（図３参照）との偏差ΔＲout（＝Ｒouttgt−Ｒout）、過渡目標入力軸回転速度Ｎintgtcと実入力軸回転速度Ｎinとの偏差ΔＮin（＝Ｎintgtc−Ｎin）などを用いることができる。

無段変速機制御部７２は、例えば定常推力Ｗblに変速差推力ΔＷを加算して目標推力Ｗtgt（＝Ｗbl＋ΔＷ）を算出する。目標推力Ｗtgtは、目標プライマリ推力Ｗintgt及び目標セカンダリ推力Ｗouttgtである。無段変速機制御部７２は、目標推力Ｗtgtを目標プーリ圧（指示油圧）に変換する。具体的には、無段変速機制御部７２は、目標プライマリ推力Ｗintgt及び目標セカンダリ推力Ｗouttgtを、各油圧シリンダ３４ｃ，３８ｃの受圧面積に基づいてプライマリ指示油圧Ｐintgt（＝Ｗintgt／３４ｃの受圧面積）及びセカンダリ指示油圧Ｐouttgt（＝Ｗouttgt／３８ｃの受圧面積）に各々変換する。無段変速機制御部７２は、油圧制御指令信号Ｓcvtとしてプライマリ指示油圧Ｐintgt及びセカンダリ指示油圧Ｐouttgtを油圧制御回路１００へ出力する。油圧制御回路１００は、その油圧制御指令信号Ｓcvtに従って、リニアソレノイド弁ＳＬＰを作動させてプライマリ圧Ｐinを調圧すると共に、リニアソレノイド弁ＳＬＳを作動させてセカンダリ圧Ｐoutを調圧する。

ところで、図５に示すように、変速差推力ΔＷが大きい程、変速速度が速くなる。見方を換えれば、過渡目標変速比γtgtcの変化量が大きければ、大きな変速差推力ΔＷが要求される。しかしながら、変速差推力ΔＷが比較的大きな領域では、ベルト滑りが発生する（或いは音が発生する）可能性があり、変速速度を制御することができない。その為、変速速度に上限を設定すること（すなわち変速差推力ΔＷに上限を設定すること）が考えられる。この場合、一律に上限を設定することも考えられるが、ベルト滑りを防止しながら変速速度をできるだけ速くするという観点では、不十分である。本実施例では、ベルト滑りが発生する領域が、変速の種類、変速比γ、及びプーリの回転速度により変化することを見出した。以下に、ベルト滑りを防止しながら可及的に速い変速速度（すなわち可及的に大きな変速差推力ΔＷ）を設定することについて、詳細に説明する。

本実施例では、変速時にベルト掛かり径Ｒが小さい側から大きい側へ変化する可変プーリとなるのは、アップシフト時はプライマリプーリ３４であり、ダウンシフト時はセカンダリプーリ３８であること、回転軸心の回転速度が同じでもベルト掛かり径Ｒが大きい程伝動ベルト４０のエレメントの速度が速くなることなどに着目して、変速速度を設定する。すなわち、電子制御装置５０は、アップシフト時は、無段変速機１８の変速比γが低車速側の変速比である場合には、高車速側の変速比である場合よりも、大きな変速速度を設定する一方で、ダウンシフト時は、無段変速機１８の変速比γが低車速側の変速比である場合には、高車速側の変速比である場合よりも、小さな変速速度を設定する。また、電子制御装置５０は、アップシフト時は、入力軸回転速度Ｎinが低い場合には、高い場合よりも、大きな変速速度を設定する一方で、ダウンシフト時は、出力軸回転速度Ｎoutが低い場合には、高い場合よりも、大きな変速速度を設定する。

具体的には、上述した変速速度の設定では、電子制御装置５０は、変速速度の上限値を設定する。変速速度の上限値を設定することは、変速差推力ΔＷの上限値（以下、差推力上限値）ΔＷlimを設定することであり、電子制御装置５０は、差推力上限値ΔＷlimを設定する差推力上限値設定手段すなわち差推力上限値設定部７８（図３参照）を備えている。差推力上限設定部７８は、アップシフト時の差推力上限値ΔＷlimとして、入力軸回転速度Ｎinをパラメータとして実変速比γと差推力上限値ΔＷlimとの予め定められた例えば図６（ａ）に示すような関係（アップシフト時差推力上限値マップ）から、実変速比γ及び入力軸回転速度Ｎinに基づいて、アップシフト側の差推力上限値ΔＷlimを算出する。一方で、差推力上限設定部７８は、ダウンシフト時の差推力上限値ΔＷlimとして、出力軸回転速度Ｎoutをパラメータとして実変速比γと差推力上限値ΔＷlimとの予め定められた例えば図６（ｂ）に示すような関係（ダウンシフト時差推力上限値マップ）から、実変速比γ及び出力軸回転速度Ｎoutに基づいて、ダウンシフト側の差推力上限値ΔＷlimを算出する。図６（ａ）のアップシフト時差推力上限値マップでは、実変速比γが大きい程、差推力上限値ΔＷlimが大きくされていると共に、入力軸回転速度Ｎinが低い程、差推力上限値ΔＷlimが大きくされている。一方で、図６（ｂ）のダウンシフト時差推力上限値マップでは、実変速比γが大きい程、差推力上限値ΔＷlimが小さくされていると共に、出力軸回転速度Ｎoutが低い程、差推力上限値ΔＷlimが大きくされている。尚、本実施例では、便宜上、ダウンシフト時には変速差推力ΔＷを負値として取り扱っているので、ダウンシフト側の差推力上限値ΔＷlimは、演算上は、下限値ということになる。

差推力算出部７６は、ＦＦ制御量ΔＷffとＦＢ制御量ΔＷfbとを合算した変速差推力ΔＷに対して、差推力上限設定部７８により算出された差推力上限値ΔＷlimに基づいて、ガード処理を施す。すなわち、演算上は、変速差推力ΔＷを差推力上限値ΔＷlimにて上下限ガード処理する。具体的には、差推力算出部７６は、変速差推力ΔＷが差推力上限値ΔＷlimの範囲に入っていれば、変速差推力ΔＷを最終変速差推力ΔＷlとして算出する。一方で、差推力算出部７６は、変速差推力ΔＷが差推力上限値ΔＷlimの範囲に入っていなければ、差推力上限値ΔＷlimを最終変速差推力ΔＷlとして算出する。そして、無段変速機制御部７２は、例えば定常推力Ｗblに最終変速差推力ΔＷlを加算して目標推力Ｗtgt（＝Ｗbl＋ΔＷl）を算出し、その目標推力Ｗtgtを指示油圧に変換する。

図７は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわち無段変速機１８の変速時にベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させる為の制御作動を説明するブロック図であって、制御作動を示すフローチャートに相当するものであり、例えば数ｍＳeｃ乃至数十ｍＳeｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。図８は、図７のブロック図に示す制御作動を実行した場合のタイムチャートであって、ダウンシフト時の一例である。

図７において、定常推力算出部７４に対応するブロック（以下、ブロックを省略する）Ｂ１０において、例えば実変速比γ及び入力トルクＴinなどに基づいて定常推力Ｗblが算出される。このＢ１０と並行して、差推力算出部７６に対応するＢ２０において、例えば過渡目標変速比γtgtcと実変速比γとに基づいて、ＦＦ制御量ΔＷffとＦＢ制御量ΔＷfbとが算出され、ＦＦ制御量ΔＷffとＦＢ制御量ΔＷfbとの和が変速差推力ΔＷとして算出される。また、上記Ｂ１０と並行して、差推力上限設定部７８に対応するＢ３０において、例えば図６（ａ）に示すようなアップシフト時差推力上限値マップから、実変速比γ及び入力軸回転速度Ｎinに基づいてアップシフト側の差推力上限値ΔＷlimが算出される。また、上記Ｂ１０と並行して、差推力上限設定部７８に対応するＢ４０において、例えば図６（ｂ）に示すようなダウンシフト時差推力上限値マップから、実変速比γ及び出力軸回転速度Ｎoutに基づいてダウンシフト側の差推力上限値ΔＷlimが算出される。次いで、差推力算出部７６に対応するＢ５０において、例えば上記Ｂ２０にて算出された変速差推力ΔＷが、上記Ｂ３０，Ｂ４０にて算出された差推力上限値ΔＷlimにて上下限ガード処理されて、最終変速差推力ΔＷlとして算出される。次いで、無段変速機制御部７２に対応するＢ６０において、例えば上記Ｂ１０にて算出された定常推力Ｗblに、上記Ｂ５０にて算出された最終変速差推力ΔＷlが加算されて、目標推力Ｗtgt（目標プライマリ推力Ｗintgt及び目標セカンダリ推力Ｗouttgt）が算出される。次いで、無段変速機制御部７２に対応するＢ７０において、例えば上記Ｂ６０にて算出された目標プライマリ推力Ｗintgt及び目標セカンダリ推力Ｗouttgtが、プライマリ指示油圧Ｐintgt及びセカンダリ指示油圧Ｐouttgtに各々変換され、それら各指示油圧が油圧制御指令信号Ｓcvtとして油圧制御回路１００へ出力される。

図８において、例えばアクセルペダルの踏み込み操作に伴って、変速制御（ダウンシフト制御）が開始される（ｔ１時点）。変速過渡中には、最終目標入力軸回転速度Ｎintgtl（或いは最終目標変速比γtgtl）に基づいて、過渡目標入力軸回転速度Ｎintgtc（或いは過渡目標変速比γtgtc）が算出され、フィードフォワード分のＦＦ制御量ΔＷff（実線）とフィードバック分のＦＢ制御量ΔＷfb（二点鎖線）との和である変速差推力ΔＷが、差推力上限値ΔＷlim（破線）にて上下限ガード処理される（ｔ１時点乃至ｔ２時点）。そして、実際値が最終目標値に到達すると変速制御が終了させられる（ｔ２時点）。

上述のように、本実施例によれば、変速時にベルト掛かり径Ｒが大きい側に変化する可変プーリにおいて、伝動ベルト４０のエレメントの速度が比較的速くなる大きなベルト掛かり径Ｒの変速比γである程、又は可変プーリの回転速度が速い程、変速速度が抑制されるので、伝動ベルト４０のベルト滑りを防止することができる範囲で、変速速度をできるだけ速くすることができる。よって、無段変速機１８の変速時に、ベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させることができる。

また、本実施例によれば、変速時における変速速度の設定は、その変速速度の上限値を設定するもの（すなわち差推力上限値ΔＷlimを設定するもの）であるので、伝動ベルト４０のベルト滑りを防止することができる範囲で、変速速度をできるだけ速くすることが、一層確実に実現される。

次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において実施例相互に共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。

前述の実施例１では、差推力算出部７６は、ＦＦ制御量ΔＷffとＦＢ制御量ΔＷfbとを合算した変速差推力ΔＷの全体を、差推力上限値ΔＷlimにて上下限ガード処理した。ここで、ＦＢ制御量ΔＷfbのうちの積分項（以下、フィードバック積分項）は、ＦＢ制御量ΔＷfbのうちの比例項（以下、フィードバック比例項）のみでの制御によって残る定常偏差や無段変速機１８のハード的なばらつきを吸収する制御量である。そうすると、変速差推力ΔＷの全体を差推力上限値ΔＷlimにて上下限ガード処理することで、フィードバック積分項も制限されてしまう可能性があり、上記定常偏差が残ったりハード的なばらつき分が制御量に反映されず目標変速比（最終目標変速比γtgtl、過渡目標変速比γtgtc）を実現し難くなる可能性がある。そこで、本実施例では、電子制御装置５０は、ＰＩ制御において、 フィードバック比例項を差推力上限値ΔＷlimに基づいて制限すると共に、その制限されたフィードバック比例項に対してフィードバック積分項を加算することで、最終変速差推力ΔＷlを算出する。

具体的には、差推力算出部７６は、前記式（１）に示すような予め定められたフィードバック制御式におけるフィードバック比例項分のＦＢ制御量ΔＷfbpを算出する。また、差推力算出部７６は、前記式（１）に示すような予め定められたフィードバック制御式におけるフィードバック積分項分のＦＢ制御量ΔＷfbiを算出する。そして、差推力算出部７６は、ＦＦ制御量ΔＷffとフィードバック比例項分のＦＢ制御量ΔＷfbpとの和を仮変速差推力ΔＷtとして算出する。更に、差推力算出部７６は、その仮変速差推力ΔＷtを、差推力上限値ΔＷlimにて上下限ガード処理してガード後仮変速差推力ΔＷtgとして算出する。そして、差推力算出部７６は、そのガード後仮変速差推力ΔＷtgとフィードバック積分項分のＦＢ制御量ΔＷfbiとの和を最終変速差推力ΔＷlとして算出する。

図９は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわち無段変速機１８の変速時にベルト滑りの防止と変速応答性とを両立させる為の制御作動を説明するブロック図であって、制御作動を示すフローチャートに相当するものであり、例えば数ｍＳeｃ乃至数十ｍＳeｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。この図９は、前述した実施例１における図７に対応する別の実施例であり、以下に図７と相違する点について主に説明する。

図９において、定常推力算出部７４に対応するＢ１０において、例えば定常推力Ｗblが算出される。このＢ１０と並行して、差推力算出部７６に対応するＢ２１，Ｂ２２，Ｂ２３において、例えばＦＦ制御量ΔＷff、フィードバック比例項分のＦＢ制御量ΔＷfbp、及びフィードバック積分項分のＦＢ制御量ΔＷfbiがそれぞれ算出される。次いで、差推力算出部７６に対応するＢ２４において、例えば上記Ｂ２１にて算出されたＦＦ制御量ΔＷffと、上記Ｂ２２にて算出されたフィードバック比例項分のＦＢ制御量ΔＷfbpとの和が仮変速差推力ΔＷtとして算出される。また、上記Ｂ１０と並行して、差推力上限設定部７８に対応するＢ３０，Ｂ４０において、例えばアップシフト側の差推力上限値ΔＷlim及びダウンシフト側の差推力上限値ΔＷlimが算出される。次いで、差推力上限設定部７８に対応するＢ４５において、例えば上記Ｂ３０，Ｂ４０にて算出された差推力上限値ΔＷlimに基づいて変速差推力ΔＷの上下限値が決定される。次いで、差推力算出部７６に対応するＢ５１において、例えば上記Ｂ２４にて算出された仮変速差推力ΔＷtが、上記Ｂ４５にて算出された変速差推力ΔＷの上下限値にて上下限ガード処理されて、ガード後仮変速差推力ΔＷtgとして算出される。次いで、差推力算出部７６に対応するＢ５２において、例えば上記Ｂ５１にて算出されたガード後仮変速差推力ΔＷtgと、上記Ｂ２３にて算出されたフィードバック積分項分のＦＢ制御量ΔＷfbiとの和が最終変速差推力ΔＷlとして算出される。次いで、無段変速機制御部７２に対応するＢ６０において、例えば上記Ｂ１０にて算出された定常推力Ｗblに、上記Ｂ５２にて算出された最終変速差推力ΔＷlが加算されて、目標推力Ｗtgtが算出される。次いで、無段変速機制御部７２に対応するＢ７０において、例えば上記Ｂ６０にて算出された目標推力Ｗtgtが指示油圧に変換され、その指示油圧が油圧制御回路１００へ出力される。

上述のように、本実施例によれば、前述の実施例１と同様の効果が得られることに加え、ＰＩ制御において、フィードバック比例項分のＦＢ制御量ΔＷfbpを差推力上限値ΔＷlimに基づいて制限すると共に、その制限されたＦＢ制御量ΔＷfbpに対してフィードバック積分項分のＦＢ制御量ΔＷfbiを加算することで、最終変速差推力ΔＷlを算出するので、フィードバック積分項には差推力上限値ΔＷlimによる制限を掛けないことで、定常偏差が残り難くなったり、ハード的なばらつき分が制御量に反映され易くなって、目標変速比が実現され易くなる。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明は実施例相互を組み合わせて実施可能であると共にその他の態様においても適用される。

例えば、前述の実施例２では、前述の実施例１での制御に対して、フィードバック積分項には差推力上限値ΔＷlimによる制限を掛けないことで、定常偏差分等を吸収した。これに替えて、前述の実施例１での制御に対して、学習制御により、残った定常偏差分等を相殺する学習値を算出して、定常偏差分等を吸収しても良い。尚、この学習制御は、前述の実施例２に対して行っても良い。

また、前述の実施例では、無段変速機１８の入力側の回転速度として入力軸回転速度Ｎinを例示したが、これに限らず、入力側の回転速度は、エンジン１２から入力軸３０までの動力伝達経路における回転部材の回転速度であれば良い。また、無段変速機１８の出力側の回転速度として出力軸回転速度Ｎoutを例示したが、これに限らず、出力側の回転速度は、出力軸３６から駆動輪２４までの動力伝達経路における回転部材の回転速度であれば良い。

また、前述の実施例では、流体式伝動装置としてトルクコンバータ１４が用いられていたが、トルクコンバータ１４に替えて、トルク増幅作用のない流体継手（フルードカップリング）などの他の流体式伝動装置が用いられても良い。また、トルクコンバータ１４には、ポンプ翼車１４ｐ及びタービン翼車１４ｔの間にロックアップクラッチが設けられているが、必ずしも設けられる必要はない。また、前後進切換装置１６がその発進機構として機能するか、発進クラッチ等の発進機構が備えられるか、或いは動力伝達経路を断接可能な係合装置等が備えられる場合には、流体式伝動装置は備えられなくとも良い。

また、前述の実施例の油圧制御回路１００は、油圧シリンダへ供給する油圧を直接的に制御してプーリ圧とする構成であったが、これに限らない。例えば、油圧シリンダへの作動油の流量を制御することにより結果的にプーリ圧を生じるような構成の油圧制御回路であっても本発明は適用され得る。

また、前述の実施例の油圧制御回路１００では、プライマリ圧Ｐinとセカンダリ圧Ｐoutとによりベルト滑りを防止しつつ、プライマリ推力Ｗinとセカンダリ推力Ｗoutとの相互関係にて目標変速比を実現する構成の油圧制御回路であったが、これに限らない。例えば、一方のプーリ側で目標の変速を実現し、他方のプーリ側で目標のベルト挟圧力を実現する構成の油圧制御回路であっても良い。

尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

１８：ベルト式無段変速機（車両用無段変速機）
３４：入力側可変プーリ
３８：出力側可変プーリ
４０：伝動ベルト
５０：電子制御装置（制御装置）

Claims (4)

1. 入力側可変プーリ及び出力側可変プーリを有する有効径が可変の一対の可変プーリと、該一対の可変プーリの間に巻き掛けられた伝動ベルトとを備え、実際の変速比が目標変速比となるように変速制御を実行する車両用無段変速機の制御装置であって、
   アップシフト時は、前記車両用無段変速機の変速比が低車速側の変速比である場合には、高車速側の変速比である場合よりも、大きな変速速度を設定する一方で、
   ダウンシフト時は、前記車両用無段変速機の変速比が低車速側の変速比である場合には、高車速側の変速比である場合よりも、小さな変速速度を設定することを特徴とする車両用無段変速機の制御装置。
2. アップシフト時は、前記車両用無段変速機の入力側の回転速度が低い場合には、高い場合よりも、大きな変速速度を設定する一方で、
   ダウンシフト時は、前記車両用無段変速機の出力側の回転速度が低い場合には、高い場合よりも、大きな変速速度を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用無段変速機の制御装置。
3. 前記変速速度の設定は、該変速速度の上限値を設定するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用無段変速機の制御装置。
4. 変速目標値と実際値との偏差に比例した比例項と該偏差を積分した積分項とを加算したものを、変速速度を制御する為の制御量とするＰＩ制御において、
   前記比例項を前記上限値に基づいて制限すると共に、該制限された比例項に対して前記積分項を加算することで、最終的な制御量を算出することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両用無段変速機の制御装置。

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