JP5710029B2 - 移動距離計測装置 - Google Patents
移動距離計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5710029B2 JP5710029B2 JP2013553207A JP2013553207A JP5710029B2 JP 5710029 B2 JP5710029 B2 JP 5710029B2 JP 2013553207 A JP2013553207 A JP 2013553207A JP 2013553207 A JP2013553207 A JP 2013553207A JP 5710029 B2 JP5710029 B2 JP 5710029B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- moving distance
- distance measuring
- acceleration
- measuring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 83
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 63
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 31
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 18
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 6
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 241001669679 Eleotris Species 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N iron Substances [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/36—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
- Navigation (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
実施の形態1.
図1は実施の形態1に係る移動距離計測装置1が取り付けられた列車を示す図である。
図1に示すように、車両が走行する軌道には、レール2が敷かれ、その下にレール2を支える枕木3が所定の間隔で敷かれている。また、枕木3の間には砂利石(バラスト)4が敷き詰められている。一方、列車の車体5の底面の前後には、接続軸6を介して台車7が接続されており、この台車7には車輪8が取り付けられている。
また、車体5の底面の略中央(接続軸6間の中点位置)には、艤装金具9を介して移動距離計測装置1が取り付けられている。なお、移動距離計測装置1の底面とレール2の上面との間隔は、20〜60cm程度となるようにする。
移動距離計測装置1は、車両の移動距離を計測するものである。この移動距離計測装置1は、図2に示すように、発振器101、送信アンテナ(送信手段)102a、受信アンテナ(受信手段)102b、増幅器103、IQ復調器104、位相変換積分器105、入力端子106および出力端子107から構成されている。
受信アンテナ102bは、送信アンテナ102aの近傍に設置され、送信アンテナ102aにより照射され地面で反射した電波を受信して反射信号を取得するものである。この受信アンテナ102bにより取得された反射信号は増幅器103に出力される。
なお、IQ復調器104および位相変換積分器105は距離演算手段を構成する。
図3(a)において、破線201は、移動距離計測装置1の左右を対称に二等分する線であり、車両の進行方向軸と一致する。また、図3(b)において、破線202は、移動距離計測装置1を前後に対称に二等分する垂線である。また、破線203は、車両の進行方向下斜め方向に垂線202から角度θだけ傾いた線である。なお、角度θは45度である。
この図3に示すように、アンテナ102は、その中心が破線201上に位置し、電波の放射方向が破線203に一致するように配置されている。
移動距離計測装置1の動作では、図4に示すように、まず、発振器101は、高周波信号(送信信号)を発生する(ステップST1)。ここで、車体5が移動した場合に反射波の位相を変化させるため、送信波に対してレール軌道面が滑らかな面ではなく、粗い面となるような周波数を選ぶ必要がある。この基準としてレイリー基準が知られており、物体の凹凸の間隔の1/8より波長が短ければ粗い面として扱うことができる。枕木3や砂利石4などの地面形状の凹凸の間隔は約10cm程度であり、波長が10cm÷8=1.25cm以下の電波、すなわち3×10^8÷0.0125m=24GHz以上の周波数の電波を用いることで、その電波に対してレール軌道面は粗い面となる。なお、レール軌道面とは、枕木3や砂利石4がある水平面のことである。もちろん、カーブではカントと呼ばれる傾斜がついているが、枕木3の上面と平行な面をレール軌道面と呼ぶ。
以下では、図5を用いて、車両の移動に伴って生じる位相変換積分器105出力の変化について説明する。
図5において、指向性パターン205は、送信アンテナ102aと受信アンテナ102bとで同一であるとする。また、指向性パターン205を表す関数をF(η)とする。なお、ηは、破線203方向を基準にした角度である。そして、地面反射率やアンテナ102の絶対利得を無視すると、反射波の強度H(η)は次式(1)で表される。
ここで、hはレール軌道面から送信アンテナ102aと受信アンテナ102bの中点までの高さである。このH(η)が最大となる角度ηを求めれば、その方向が実線204の方向となる。なお、送信アンテナ102aと受信アンテナ102bの指向性パターン205は予め計測しておく。この式(1)を用いることで、アンテナ102の指向性パターン205(F(η))、アンテナ102の高さh、および、アンテナ102の取り付け角度θから、実線204の方向(角度η)を求めることができる。そして、この実線204の方向からの反射波を用いて車両の移動距離の算出を行う。
Δr=Δy×sin(θ−η) (2)
また、送信波の波長をλとすると、微小単位時間で反射波の位相θは次式(3)だけ変化する。
Δθ=2(2π/λ)×Δr(3)
この位相の変化ΔθがIQ復調器104出力の変化として現れる。この際、IQ復調器104は、反射信号と送信信号との直交検波により、I成分とQ成分の2つの成分を有するIQ信号を出力する。そして位相変換積分器105は、atan(Q/I)から位相を得ることができる。なお、atanは逆正接である。そして、微小単位時間前との差分位相がΔθとなるため、微小単位時間当たりの移動距離Δyを算出することができる。よって、この差分位相Δθを積分することで、その積分時間で車両が移動した距離を求めることができる。
IQ復調器104出力から積算位相を求めると、当該積算位相は螺旋206上の1点となる。その積算位相をψとすると移動距離Yは次式(4)で表される。
Y=ψ/(sin(θ−η)×4π/λ) (4)
このフェーズアンラップがうまく機能するためには、処理速度が重要である。すなわち、車両が想定する最高速度で走行中であっても、位相が1周まわるのに十分なサンプル点が得られる処理速度が求められる。よって、先に説明した微小単位時間以下の時間間隔で処理を行う必要がある。
ここで、本発明の移動距離計測装置1では、車両の移動距離を算出する際に振幅情報は用いない。この振幅情報は非常に不安定であり、レール軌道の電波の反射状態が降雨や降雪などで変化することで振幅が大きく変わる。また、鉄橋やポイントなど金属物体の上を通過すると振幅がスパイク状に変化する。このスパイク状波形の周波数成分は非常に広帯域であり、ドップラ周波数を解析することで車両の移動距離を算出する従来の方法では、ドップラスペクトルが全体的に大きく変動し、正確なドップラ周波数を得ることができなくなるという課題が生じる。それに対して、本発明の移動距離計測装置1では、振幅情報を用いずに車両の移動距離を算出できるため、レール軌道の電波の反射状態が変動しても正確に移動距離を算出することができる。
なお、位相変換積分器105は、入力端子106を介して外部からリセット信号が入力された場合には、移動距離をゼロに戻す。
実施の形態1では、図3に示すように、移動距離計測装置1の計測方位(移動距離計測装置1の底面図もしくは上面図に投影した際の電波の照射する方向)が破線201方向であり、当該破線201方向と車両進行方向とが一致している場合について説明した。
それに対して、実施の形態2では、計測方位(破線201方向)と車両進行方向とが一致していない場合について説明する。
ここで、計測方位301(図3の破線201方向)と車両進行方向302とのなす角度を移動距離計測装置1の車両取付角度(ヨー角度)303と呼ぶ。そして、実施の形態1では、計測方位301と車両進行方向302とが一致する場合、すなわち車両取付角度303が0度の場合について説明した。それに対して、実施の形態2では、車両取付角度303がΔα(≠0)の場合について説明する。
図7のベクトルΔyは、図5のベクトルΔyと同一である。すなわち、ベクトルΔyは、実施の形態1で説明したように、車両(移動距離計測装置1)を基準に考えたときに、車両の進行方向への移動に伴い、電波が最も強く反射する砂利石4(または枕木3)などの反射点が微小単位時間当りに見かけ上進む方向と大きさを示している。
一方、図7のベクトルΔy’は、移動距離計測装置1の計測方位301を基準とし、車両取付角度303がΔα(≠0)のときに、車両の進行方向への移動に伴い、電波が最も強く反射する砂利石4(または枕木3)などの反射点が微小単位時間当りに見かけ上進む方向と大きさを示している。
Δy=Δy'/cos(Δα) (5)
すなわち、車両取付角度303が0度の場合には、車両の移動距離と移動距離計測装置1により算出される移動距離は一致する。しかし、車両取付角度303がΔαの場合には、移動距離計測装置1により算出される移動距離は、車両の移動距離よりcos(Δα)だけ短くなる。例えば、Δαが2.5度の場合には、移動距離計測装置1により算出される移動距離は、実際の移動距離よりも約0.1%短くなる。
また、経年変化により車両取付角度303が変化していないかを定期的にメンテナンスする必要があり、手間がかかるという課題がある。
なお、位相変換積分器105は、算出した移動距離を示す信号を補正演算器109に出力する。
取付角度検出器108は、図9に示すように、2軸加速度センサ1081、加速度閾値判定部1082、取付角度演算部1083および取付角度記憶部1084から構成されている。
また、取付角度検出器108では、事前に、移動距離計測装置1の計測方位(電波の照射する方向)と車両の進行方向とのなす角度(車両取付角度303)を算出し、補正演算器109に通知している。
以下に、取付角度検出器108および補正演算器109による移動距離の補正方法について示す。
この図12に示すように、2軸加速度センサ1081による計測値は、車両が加速または減速した際に変化する。
一方、図12(c)に示すように車両取付角度303がΔα(≠0)の場合には、2軸加速度センサ1081による計測値において、Ax,Ayそれぞれの加速度が計測される。ここで、車両の加速度をAとした場合、2軸加速度センサによる測定値Ax,Ayは次式(6),(7)で表される。
Ax=Acos(Δα) (6)
Ay=Asin(Δα) (7)
Δα=atan(Ay/Ax) (8)
YCAL=Y/(cos(Δα)) (9)
取付角度検出器108の詳細動作では、まず、2軸加速度センサ1081は、車両の加速および減速(列車の力行および回生)に伴う加速度を計測する。この2軸加速度センサ1081により計測された加速度を示す信号は加速度閾値判定部1082に出力される。
すなわち、例えばローパスフィルタとして、測定値の1秒間分の移動平均値を演算すればよい。また、測定した加速度を周波数解析し、車両の加速および減速時の加速度と車両の振動による加速度とを分離するなどの方法がある。
Ax=Acos(Δα)+Nx (10)
Ay=Asin(Δα)+Ny (11)
なお、上式(6),(7)は、上式(10),(11)からそれぞれ振動による加速度Nx,Nyを排除したものである。
すなわち、例えば等加速度運動時の加速度を抽出するには、加速度Axが所定の閾値を超え、加速度Axの時間変化幅(標準偏差)が所定変位内である加速度を抽出すればよい。
Claims (6)
- 車両に設けられ、送信信号を電波として地面に照射する送信手段と、
前記送信手段の近傍に設けられ、当該送信手段により放射されて前記地面で反射した電波を受信して反射信号を取得する受信手段と、
前記受信手段により取得された反射信号を前記送信信号で直交検波して位相を算出し、当該位相の変位量を積算して得られた積分位相から前記車両の移動距離を算出する距離演算手段と
を備えた移動距離計測装置。 - 前記距離演算手段は、前記位相の変位量を2π以上にわたって積算し得られた積分位相から移動距離を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の移動距離計測装置。 - 前記距離演算手段は、前記送信手段および前記受信手段の放射パターン、高さ、取り付け角度を用いて算出された、地面で反射して返ってきた反射信号の強度が最大となる角度を用いて前記車両の移動距離を算出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の移動距離計測装置。 - 前記送信手段は、24GHz以上の電波を用いる
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の移動距離計測装置。 - 前記電波の照射方向と車両の進行方向とのなす角度を算出する方向誤差検出手段と、
前記方向誤差検出手段により算出された角度を用いて、前記距離演算手段により算出された移動距離を補正する補正演算手段とを備えた
ことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載の移動距離計測装置。 - 前記方向誤差検出手段は、車両の加減速に伴う加速度を計測し、当該計測した加速度を用いて前記角度を算出する
ことを特徴とする請求項5記載の移動距離計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013553207A JP5710029B2 (ja) | 2012-01-10 | 2012-12-03 | 移動距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012002142 | 2012-01-10 | ||
JP2012002142 | 2012-01-10 | ||
JP2012194145 | 2012-09-04 | ||
JP2012194145 | 2012-09-04 | ||
PCT/JP2012/081269 WO2013105359A1 (ja) | 2012-01-10 | 2012-12-03 | 移動距離計測装置 |
JP2013553207A JP5710029B2 (ja) | 2012-01-10 | 2012-12-03 | 移動距離計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5710029B2 true JP5710029B2 (ja) | 2015-04-30 |
JPWO2013105359A1 JPWO2013105359A1 (ja) | 2015-05-11 |
Family
ID=48781321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013553207A Active JP5710029B2 (ja) | 2012-01-10 | 2012-12-03 | 移動距離計測装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9500747B2 (ja) |
JP (1) | JP5710029B2 (ja) |
WO (1) | WO2013105359A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3488600B2 (ja) * | 1997-07-28 | 2004-01-19 | エア・ウォーター株式会社 | 空気分離装置 |
WO2016027296A1 (ja) | 2014-08-19 | 2016-02-25 | アルウェットテクノロジー株式会社 | 干渉型振動観測装置、振動観測プログラムおよび振動観測方法 |
CN107250839B (zh) * | 2015-02-23 | 2020-04-21 | 三菱电机株式会社 | 移动距离计测装置 |
EP3349372B1 (en) * | 2017-01-11 | 2019-12-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for adjusting the interference level for a wireless communication from a first mobile station to a second mobile station and adapted mobile station for the use in the method and adapted vehicle |
WO2018198441A1 (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-01 | 三菱電機株式会社 | 移動距離計測装置 |
JP7099228B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2022-07-12 | 株式会社デンソーウェーブ | 無線タグリーダ |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3680092A (en) * | 1970-03-30 | 1972-07-25 | Ford Motor Co | Ranging system using phase detection |
US3859660A (en) * | 1972-02-14 | 1975-01-07 | Midwest Microwave Inc | Doppler radar for land vehicles |
US3833906A (en) * | 1972-02-14 | 1974-09-03 | Midwest Microwave Inc | Doppler radar for land vehicles |
US4012736A (en) * | 1974-12-11 | 1977-03-15 | Merlin A. Pierson | Radar speedometer |
US4065745A (en) * | 1976-05-11 | 1977-12-27 | Harnessed Energies, Inc. | Doppler speedometer |
US4148027A (en) * | 1978-03-27 | 1979-04-03 | Rca Corporation | Surface roughness measuring apparatus |
JPS5619467A (en) * | 1979-07-27 | 1981-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | Doppler radar |
US4414548A (en) * | 1981-03-30 | 1983-11-08 | Trw Inc. | Doppler speed sensing apparatus |
EP0095300B1 (en) * | 1982-05-25 | 1987-10-21 | Plessey Overseas Limited | Vehicle mounted doppler radar system |
US4489321A (en) * | 1983-05-05 | 1984-12-18 | Deere & Company | Radar ground speed sensing system |
US4713665A (en) * | 1984-05-14 | 1987-12-15 | Deere & Company | Ground speed sensor |
US4728954A (en) * | 1984-12-20 | 1988-03-01 | Deere & Company | Ground velocity sensor with drop-out detection |
DE3835510C2 (de) * | 1987-10-30 | 1999-01-07 | Volkswagen Ag | Nach dem Doppler-Prinzip arbeitende Vorrichtung zur Ermittlung der von einem Fahrzeug zurückgelegten Wegstrecke |
JP2600879B2 (ja) * | 1988-12-27 | 1997-04-16 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | トップラレーダ速度検出方法 |
DE3909644A1 (de) * | 1989-03-23 | 1990-09-27 | Vdo Schindling | Verfahren und vorrichtung zur eigengeschwindigkeitsmessung eines fahrzeugs nach dem dopplerradarprinzip |
GB8918306D0 (en) * | 1989-08-10 | 1989-09-20 | Lucas Ind Plc | Road surface sensing system for a vehicle |
US5598794A (en) * | 1995-02-13 | 1997-02-04 | Fluid Power Industries, Inc. | High accuracy automatically controlled variable linear seed spacing planting apparatus |
US5621413A (en) * | 1995-06-27 | 1997-04-15 | Motorola Inc. | Vehicle-ground surface measurement system |
US5696515A (en) * | 1996-01-31 | 1997-12-09 | Ford Motor Company | System and method for determining absolute vehicle height and ground speed |
US6230107B1 (en) * | 1996-03-29 | 2001-05-08 | Komatsu Ltd. | Vehicle speed detection system |
JP3266827B2 (ja) * | 1997-06-25 | 2002-03-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の物体検知装置 |
JP3339388B2 (ja) | 1997-11-13 | 2002-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | ドップラ式対地車速検出装置 |
US6836238B1 (en) * | 2001-10-09 | 2004-12-28 | Escort Inc. | Police radar/laser detector with integral vehicle parameter display using a vehicle interface |
JP2001001898A (ja) * | 1999-06-23 | 2001-01-09 | Nippon Signal Co Ltd:The | 鉄道用障害物検知装置 |
JP2002082166A (ja) * | 2000-09-11 | 2002-03-22 | Sony Corp | 車両速度の検出装置 |
US6489917B2 (en) * | 2000-11-30 | 2002-12-03 | Georgia Tech Research Corporation | Phase-based sensing system |
JP2003052105A (ja) | 2001-08-07 | 2003-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の運転支援システム及び運転支援装置 |
DE10207437A1 (de) * | 2002-02-22 | 2003-09-11 | Bosch Gmbh Robert | Radarsensor für Kraftfahrzeuge |
KR100471268B1 (ko) * | 2002-10-28 | 2005-03-10 | 현대자동차주식회사 | 차간거리 측정 방법 |
JP2006007818A (ja) * | 2004-06-22 | 2006-01-12 | Daido Signal Co Ltd | 踏切障害物検知装置 |
US7522097B2 (en) * | 2005-12-08 | 2009-04-21 | The Boeing Company | Radar platform angular motion compensation |
GB2435129B (en) * | 2006-02-10 | 2009-11-11 | Thales Holdings Uk Plc | Antenna signal processing apparatus |
DE102008038615A1 (de) * | 2007-09-18 | 2009-03-19 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensoreinrichtung und Verfahren zum Erfassen der Bewegung eines Fahrzeugs |
JP2009098097A (ja) | 2007-10-19 | 2009-05-07 | Nireco Corp | 距離測定装置及び距離測定方法 |
JP5469936B2 (ja) * | 2009-07-08 | 2014-04-16 | 東日本旅客鉄道株式会社 | ホーム判定装置およびホーム判定方法ならびにそのプログラム |
DE102010037161A1 (de) * | 2009-08-26 | 2011-09-15 | Fujitsu Ten Ltd. | Radarvorrichtung und Antennenwinkel-Einstellverfahren |
US8957807B2 (en) * | 2011-12-14 | 2015-02-17 | Ford Global Technologies, Llc | Internal multi-axis G sensing used to align an automotive forward radar to the vehicle's thrust axis |
-
2012
- 2012-12-03 WO PCT/JP2012/081269 patent/WO2013105359A1/ja active Application Filing
- 2012-12-03 JP JP2013553207A patent/JP5710029B2/ja active Active
- 2012-12-03 US US14/342,981 patent/US9500747B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013105359A1 (ja) | 2013-07-18 |
US9500747B2 (en) | 2016-11-22 |
JPWO2013105359A1 (ja) | 2015-05-11 |
US20140225765A1 (en) | 2014-08-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5627802B2 (ja) | 移動距離計測装置 | |
JP5710029B2 (ja) | 移動距離計測装置 | |
US7526384B2 (en) | Method for correcting a 3D location measured by a tracking system assuming a vertical offset | |
CN107250839B (zh) | 移动距离计测装置 | |
CN109031271A (zh) | 用于机动车的fmcw雷达传感器 | |
JP5428488B2 (ja) | 車両傾斜検知装置 | |
CN106405535B (zh) | 列车速度检测装置及列车速度检测方法 | |
JP6074322B2 (ja) | 速度計測装置 | |
JP2019174201A (ja) | 電波センサ、ずれ測定方法およびずれ測定プログラム | |
CN110537107B (zh) | 移动距离计测装置 | |
JP2009198362A (ja) | 移動体の速度測定装置及び速度測定方法 | |
JP2015165754A (ja) | 列車速度検出装置及び列車速度検出方法 | |
JP4223661B2 (ja) | 路面検知装置 | |
JP6219335B2 (ja) | 列車状態検出装置及び列車状態検出方法 | |
TWI666463B (zh) | 列車速度檢測裝置及列車速度檢測方法 | |
JP2013140072A (ja) | 車両傾斜検知装置 | |
JP3369501B2 (ja) | 電波式道路情報検出装置 | |
JP3979043B2 (ja) | 車両移動距離算出装置及び方法 | |
RU2500561C1 (ru) | Устройство и способ измерения профиля железнодорожного колеса | |
JP3319424B2 (ja) | 速度測定システム | |
JPS5940281A (ja) | 車輛用対地速度検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5710029 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |