JP5622031B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
そこで、下記特許文献1の図1〜図3には、不感帯領域生成手段が不要となる電動パワーステアリング装置が示されている。この従来の電動パワーステアリング装置では、操舵トルク検出手段として、特殊な操舵トルクセンサが用いられる。具体的には、操舵トルクセンサは、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信号を出力する線形領域と、非線形の操舵トルク信号を出力する非線形領域とを備えるように構成されている。非線形領域には、操舵トルクが零付近の場合に操舵トルク信号を零に保持する不感帯領域がある。この従来の電動パワーステアリング装置では、操舵トルクが零付近である場合にモータ電流が流れない不感帯を設けるためには、不感帯領域生成手段等の専用の回路を付加する必要はなくなるが、特殊な操舵トルクセンサが必要となるため、コストが高くなる。
この発明では、操舵トルクの第1の所定値に対応するPWM信号のデューティ比を第2の所定値とすると、PWM信号のデューティ比が第2の所定値未満であるときのPWM信号のパルス幅が、当該パルスによってオンされるスイッチング素子を介してモータに流れるモータ電流の立ち上がり時間よりも短くなるように、PWM信号の周波数が設定されている。これにより、PWM信号のデューティ比が第2の所定値未満のときにモータ電流をほぼ零にすることができる。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイールに加えられる操舵トルクTを検出する操舵トルクセンサ(操舵トルク検出手段)1と、車両の舵取機構に減速機構を介して操舵補助力を与えるモータ(ブラシ付直流モータ)3と、操舵トルクセンサ1によって検出される操舵トルクTに基づいて、モータ3をオープンループ制御する制御回路(制御手段)2とを備えている。
三角波発生回路22は、三角波を発生する。PWM回路23は、三角波発生回路22によって発生される三角波と、電圧指令値制生成回路21によって生成される電圧指令値とに基づいて、電圧指令値に応じたデューティ比を有するPWM信号を生成する。具体的には、PWM回路23は、たとえば、正転用PWM信号および逆転用PWM信号を生成して、駆動回路24に供給する。正転用のPWM信号のデューティ比は、図3に折れ線daで示すように、電圧指令値が零以上であるときには電圧指令値が大きいほど大きくなり、電圧指令値が零未満であるときに零となる。一方、逆転用PWM信号のデューティ比は、図3に折れ線dbで示すように、電圧指令値が零未満であるときには電圧指令値が小さいほど大きくなり、電圧指令値が零以上であるときには零となる。
デューティ比dは、PWM信号pの周期をa、パルス幅をbとすると、次式(1)で表される。
モータ電流iが立ち上がる際には、モータ3の内部インダクタンス等によって、時間遅れ(以下、「電流立ち上がり時間TU」という。)が生じる。たとえば、図4(b)に示すように、PWM信号pがLレベルからHレベルになったとしても、モータ電流iは直ちに立ち上がらない。つまり、PWM信号pがLレベルからHレベルになってから、所定時間(電流立ち上がり時間TU)の経過後に、モータ電流iが立ち上がる。電流立ち上がり時間TUは、モータ3等の特性によって決まる。
また、この発明は、操舵補助力を発生するモータがブラシレスモータである場合でも、適用することができる。
Claims (2)
- 操舵補助力を発生するためのモータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクに基づいて、前記モータをオープンループ制御する制御手段とを含み、
前記制御手段は、
前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクに応じた電圧指令値であって、前記操舵トルクの絶対値が零より大きな第1の所定値未満である領域に対して電圧指令値が零となる不感帯が設定されていない電圧指令値を生成する電圧指令値生成手段と、
予め設定された一定の周波数を有し、前記電圧指令値生成手段によって生成される電圧指令値に応じたデューティ比のPWM信号を生成するPWM信号生成手段と、
PWM信号生成手段によって生成されたPWM信号に応じてオンオフされる複数のスイッチング素子を含むモータ駆動回路とを含み、
前記操舵トルクの前記第1の所定値に対応する前記PWM信号のデューティ比を第2の所定値とすると、前記PWM信号のデューティ比が前記第2の所定値未満であるときの前記PWM信号のパルス幅が、当該パルスによってオンされる前記スイッチング素子を介して前記モータに流れるモータ電流の立ち上がり時間よりも短くなるように、前記PWM信号の周波数が設定されている、電動パワーステアリング装置。 - 前記PWM信号生成手段は、
三角波発生手段と、
前記三角波発生手段によって発生される三角波と前記電圧指令値生成手段によって生成される電圧指令値とに基づいて、前記電圧指令値に応じたデューティ比のPWM信号を生成するPWM手段とを含み、
前記PWM信号の周波数が前記三角波発生手段によって発生される三角波の周波数によって決定される、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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