JP5617875B2 - 車載ネットワークシステム - Google Patents

Description

本発明は、ネットワークマネージメント機能を有する車載ネットワークシステムに関する。

従来、車両には、車載機器を制御するために多数の電子制御装置（所謂ＥＣＵ）が搭載されており、これらＥＣＵが通信バス上に配置されることによって車載ネットワークシステムが構築されている。

このような車載ネットワークシステムでは、各ＥＣＵが、車両の状態を表す各種検出値や車載機器へのコマンド等を表す制御メッセージを通信バスに送出し、このような制御メッセージを他のＥＣＵとの間で共用することにより、効率的かつ統合的な車両制御を実現している。

また、車載ネットワークシステムにおいては、車両に搭載されるＥＣＵの数の増加に伴い、ネットワークマネージメント機能（以下「ＮＭ機能」という）の強化が進んでいる。なお、ここでのＮＭ機能とは、各ＥＣＵが正常に動作しているかどうかを管理する機能であり、各ＥＣＵの動作には、所謂バススリープ動作が含まれる。バススリープ動作とは、システム全体の消費電力を抑えるために、通信バスを介して制御メッセージを送受信する必要がないときには、各ＥＣＵが例えば自ＥＣＵの通信コントローラおよびトランシーバを省電力モードに移行させることで通常状態から省電力状態に遷移する動作である。

また、バススリープ動作の仕組みとして、各ＥＣＵが、通常状態時には定期的に、省電力状態に遷移不可であることを表すＮＭメッセージを通信バスに送出し、省電力状態に遷移可能になるとこのＮＭメッセージの送出を中止するとともに、他のＥＣＵからもＮＭメッセージを受信しなくなると、通常状態から省電力状態に遷移する仕組みが知られている。

つまり、各ＥＣＵが、自ＥＣＵのために通信バスを使用する必要がなくなり、且つ、他のＥＣＵのためにも通信バスを使用する必要がなくなった場合に、制御メッセージを送受信する必要がなくなることになり、通常状態から省電力状態に遷移するのである。なお、場合によっては、通信コントローラおよびトランシーバを省電力モードにするだけでなく、マイコンに供給する電力を停止させることもある。このようにマイコンに供給する電力を停止させることをマイコンスリープと呼ぶ。

ちなみに、この種の車載ネットワークシステムにおいて、複数の通信バス間における制御メッセージの送受信を中継するＥＣＵ（中継装置）が、他のＥＣＵ（ノード）の動作状態を監視し、送信先のノードが通常状態および省電力状態のいずれであるかに応じて、ＮＭメッセージの中継を行ったり停止したりするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−８７１１２号公報

しかし、従来の車載ネットワークシステムでは、ＮＭメッセージの受信有無だけに基づいてノードの動作状態を判定しているため、そのノードが正常な動作によってＮＭメッセージの送出を中止しているのか、何らかの不具合（異常）があってＮＭメッセージを送出できなくなっているのかという両者の場合を判別できないという問題があった。つまり、後者の場合に、ＮＭ機能においてノードの異常な動作をうまく検出できないという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するために、ＮＭ機能を有する車載ネットワークシステムにおいて、システムの動作異常を効率よく検出することが可能な仕組みの提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明の車載ネットワークシステムは、車載機器の制御に伴う制御メッセージを共有するために通信バスを介して互いに通信可能に接続された複数の電子制御装置を備えて構成されている。なお、車載機器は、車両に搭載されている機器であり、電子制御装置もそのなかに含まれる。

そして、複数の電子制御装置は、予め設定されたスリープ条件に従って、制御メッセージを送受信可能な通常状態から制御メッセージを送受信不可な省電力状態へと遷移する状態遷移処理を行うノードと、各ノードについての状態遷移処理に係る異常を検出する異常検出処理を行うマスタとによって構成される。

このような構成において、各ノードは、自ノードが省電力状態に遷移不可であることを表すＮＭメッセージを通信バスに定期的に送出し、自ノードが省電力状態に遷移可能である場合に、ＮＭメッセージの送出を中止するとともに、通信バスを介してＮＭメッセージを他の電子制御装置からも受信しない期間（以下「ＮＭ中止期間」という）が予め設定された待機期間を超えると、スリープ条件が満たされる。

そして、各ノードが行う状態遷移処理では、スリープ条件を満たすと、そのことを表すスリープ突入メッセージを通信バスに送出する。一方、マスタが行う異常検出処理では、スリープ突入メッセージの受信有無に基づき、ノードが行う状態遷移処理に係る異常を検出するように構成した。

このような構成では、状態遷移処理に伴うバススリープ動作時にノードが主体的に送信するメッセージ（スリープ突入メッセージ）の受信有無に応じて、例えばマスタがスリープ突入メッセージをノードの数だけ受信した場合には、全ノードが正常に動作していると判断でき、スリープ突入メッセージの受信数が足りない場合には、システム内のいずれかのノードに異常があると判断できる。

したがって、本発明の車載ネットワークシステムによれば、ノードの通常状態時における異常検出だけでなく、バススリープ動作時にも好適に異常検出を行うことが可能となることから、ＮＭ機能を有するシステムの動作異常を効率よく検出することができる。

本発明の車載ネットワークシステムにおける第１の構成例を示すブロック図である。 マスタおよびノードの第１の構成例を説明するための構成図である。 各ノードが行う状態遷移処理を例示するフローチャートである。 （ａ）は、ネットワーク構成テーブル３１の第１例を示す説明図であり、（ｂ）は、バッファ３２の管理情報の第１例を示す説明図である。 バッファ更新処理における第１の手順例を示すフローチャートである。 バッファ初期化処理を行う第１のタイミング例を示すフローチャートである。 異常検出処理における第１の手順例を示すフローチャートである。 本発明の車載ネットワークシステムにおける第２の構成例を示すブロック図である。 （ａ）は、ネットワーク構成テーブル３１の第２例を示す説明図であり、（ｂ）は、バッファ３２の管理情報の第２例を示す説明図である。 異常検出処理における第２の手順例を示すフローチャートである。 マスタの第２の構成例を説明するための構成図である。 ネットワーク構成学習処理の手順例を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下に、本発明の第１実施形態である車載ネットワークシステム１００を図面と共に説明する。

［全体構成］
図１に示すように、車載ネットワークシステム１００は、車両に搭載された多数の電子制御装置（ＥＣＵ）が通信バス１００Ａに接続されており、各ＥＣＵが通信バス１００Ａを介して互いに制御メッセージを送受信することにより、車両の状態を表す各種検出値や車載機器へのコマンド等を共有し、効率的かつ統合的な車両制御を実現するシステムである。なお、車載機器には、ＥＣＵと、ＥＣＵ以外の車両を構成する装置や電装品（以下「制御対象機器」という）とが含まれる。

また、車載ネットワークシステム１００は、ネットワークマネージメント機能（ＮＭ機能）を有しており、多数のＥＣＵのなかには、他のＥＣＵ（ノード）が正常に動作しているかどうかを監視するマスタとしての監視ＥＣＵ１００Ｂが少なくとも１つ含まれている。

図２に示すように、各ノードおよび監視ＥＣＵ１００Ｂ（つまりＥＣＵ）の構成は、いずれも、周知のマイクロコンピュータ（以下「マイコン」）１１と、トランシーバ１２と、不揮発性メモリ１４と、電源制御部１５とを備える点で共通する。

マイコン１１は、ＣＰＵ１１Ａと、ＲＡＭ１１Ｂと、通信コントローラ１１Ｃとを備えて構成され、ＣＰＵ１１Ａが、例えば不揮発性メモリ１４に記憶されたプログラムに基づき、ＲＡＭ１１Ｂを作業エリアとして車両制御に係る各種処理を実行し、制御対象機器を動作させるためのコマンドを制御対象機器に出力したり、制御対象機器から入力した検出値や車載機器（他のＥＣＵを含む）へのコマンド等を表す制御メッセージを生成したりする。

通信コントローラ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａが生成した制御メッセージを所定のプロトコルに従って通信バス１００Ａに送出したり、通信バス１００Ａを介して他のＥＣＵからの制御メッセージを受信し、ＣＰＵ１１Ａに制御メッセージを伝送したりする。なお、プロトコルとは、ＥＣＵ間で制御メッセージを送受信するための通信規則であり、例えば周知のＣＡＮ（Controller Area Network）が採用される。

トランシーバ１２は、通信コントローラ１１Ｃと通信バス１００Ａとに接続されており、通信バス１００Ａ上に流れている電圧信号（アナログ信号）をデジタルデータに変換して通信コントローラ１１Ｃに伝送したり、通信コントローラ１１Ｃによって送出される制御メッセージ（デジタルデータ）をアナログ信号に変換して通信バス１００Ａに送出したりする。

不揮発性メモリ１４は、バッテリＶ１の供給が遮断された場合であっても保持すべきプログラムやデータが格納されている。
電源制御部１５は、車両のバッテリＶ１に接続されており、バッテリＶ１からのマイコン１１への電力供給を制御するものである。

具体的には、電源制御部１５は、トランシーバ１２を介して通信バス１００Ａにも接続されており、例えばマイコン１１への電源供給を停止させているマイコンスリープ時に、通信バス１００Ａからトランシーバ１２を介して所定の起動信号が入力されると、マイコン１１への電力供給を再開するとともに、通信コントローラ１１Ｃおよびトランシーバ１２を省電力状態から通常状態に遷移させる。

本実施形態の車載ネットワークシステム１００では、各ＥＣＵの電源制御部１５が上記のように電力供給に係る制御を行うように構成されている。なお、各ＥＣＵは、自ＥＣＵのマイコン１１が必要に応じて上記の起動信号を通信バス１００Ａに送出することにより、他のＥＣＵのバスウェイクアップ動作を開始させるようになっている。

一方、各ＥＣＵが制御メッセージを送信可能な状態（通常状態）から制御メッセージを送受信不可な状態（省電力状態）へとどのように遷移するかについて次に説明する。
［状態遷移処理］
各ＥＣＵのマイコン１１は、図３に示す状態遷移処理を行う。即ち、通常状態においては、自ＥＣＵが省電力状態に遷移不可であることを表す制御メッセージ（ＮＭメッセージ）を通信バス１００Ａに一定周期毎に送出する（Ｓ１０１）。つまり、自ＥＣＵが省電力状態に遷移すると制御に影響を及ぼす可能性がある旨を他のＥＣＵに伝達することになる。

そして、所定のトリガがあって、自ＥＣＵが通常状態から省電力状態に遷移可能であると判断すると（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、ＮＭメッセージの送出を停止する（Ｓ１０３）。つまり、自ＥＣＵが省電力状態に遷移しても制御に影響を及ぼさない旨を他のＥＣＵに伝達することになる。なお、Ｓ１０２において、省電力状態に遷移可能でないと判断すると（Ｓ１０２；ＮＯ）、Ｓ１０１の処理を続ける。

続いて、通信バス１００Ａ上の全ての他のＥＣＵからＮＭメッセージを受信しなくなるまで待機し（Ｓ１０４）、ＮＭメッセージを全く受信しなくなると（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、タイマをセットし、ＮＭメッセージを全く受信しない期間（ＮＭ中止期間）が予め設定された待機期間を超えたか否かを判断し（Ｓ１０５）、ＮＭ中止期間が待機期間を超えると（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、自ＥＣＵのスリープ条件を満たすことになる。つまり、自ＥＣＵだけでなく全ての他のＥＣＵも省電力状態に遷移することが可能な状態であることを確認することがスリープ条件となる。なお、Ｓ１０４において、いずれかのＥＣＵからＮＭメッセージを受信している場合には（Ｓ１０４；ＮＯ）、Ｓ１０２の処理を続ける。また、Ｓ１０５において、ＮＭ中止期間が待機期間を超えていない場合にも（Ｓ１０５；ＮＯ）、Ｓ１０２に戻る。

そして、ＮＭ中止期間が待機期間を超えると（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、各ノードのマイコン１１は、スリープ条件を満たしたことを表す制御メッセージ（スリープ突入メッセージ）を通信バス１００Ａに送出する（Ｓ１０６）。なお、このスリープ突入メッセージには、このメッセージの送出元であるＥＣＵ（少なくともノード）を識別するためのノードＩＤが少なくとも含まれている。また、前述のＮＭメッセージにもノードＩＤが含まれている。ちなみに、ノードＩＤとして、ＣＡＮＩＤを利用することもできる。

例えば、車載ネットワークシステム１００にキーレスエントリシステムが含まれている構成を例にとって説明する。なお、キーレスエントリシステムは、車両のユーザが所持する電子キーＫ１からの無線信号（キーレス信号）を受信する信号センサＳ１が自ＥＣＵのマイコン１１に接続されたノード１と、車両のドアをロック・アンロックするためのノード３と、車両のライトを点灯するためのノード５と、監視ＥＣＵ１００Ｂとを備えて構成される。

具体的には、キーレスエントリシステムでは、車両電源がオフ（但し、バックグランド電源は常時オン）のとき、信号センサＳ１およびノード１のマイコン１１にだけ電力供給がなされている。このような車両電源オフ時に、信号センサＳ１がキーレス信号を受信すると、ノード１のマイコン１１がキーレス信号に含まれているコードが正規のものであるかどうか照合し、正規のコードとして認証できた場合、自ノードのバスウェイクアップ動作を行って通常状態に復帰するとともに、起動信号を通信バス１００Ａに送出することにより、監視ＥＣＵ１００Ｂ、ノード３、ノード５、およびその他のノード１０にバスウェイクアップ動作を開始させる。なお、ノード１０は、車載ネットワークシステム１００のうちキーレスエントリシステムに属さないノードを代表している。

そして、バスウェイクアップ動作が完了すると、ノード１からのコマンドを表す制御メッセージをノード３およびノード５が受信し、ノード３がドアのアンロックを行い、ノード５が車両のユーザへのアンサーバックとしてハザードランプを点灯させる。また、各ノードは、バスウェイクアップ動作が完了すると、ＮＭメッセージを通信バス１００Ａに定期的に送出する。

一方、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）が電子キーＫ１によってオンされると、所定期間経過後にノード１がＮＭメッセージの送出を停止する。次いで、所定のトリガ毎に他のノードもＮＭメッセージの送出を停止することになる。例えばＩＧスイッチがオンからオフに切り替わると、ノード５およびノード１０がＮＭメッセージの送出を停止し、電子キーＫ１によってドアロックされると、ノード３がＮＭメッセージの送出を停止する。

このように全てのＥＣＵがＮＭメッセージの送出を停止すると、スリープ条件が満たされることになり、各ノードが自ノードに対応するノードＩＤを含むスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出し、通常状態から省電力状態へと遷移する。

［監視ＥＣＵの構成］
次に、監視ＥＣＵ１００Ｂの構成について、ノードと異なる点を説明する。
図２に示すように、監視ＥＣＵ１００ＢのＣＰＵ１１Ａは、機能的に区分すると、通信コントローラ１１Ｃとの間で制御メッセージの授受を行うネットワーク管理部２１と、ノードの異常動作を検出する異常検出部２２と、ＲＡＭ１１Ｂおよび不揮発性メモリ１４を管理するメモリ管理部２３とを備えて構成される。

また、不揮発性メモリ１４には、図４（ａ）に示すように、ＲＡＭ１１Ｂにおけるメモリ内のアドレスを示すインデックスとノードＩＤとを対応づけたネットワーク構成テーブル３１が格納されている。

一方、ＲＡＭ１１Ｂには、図４（ｂ）に示すように、インデックス毎にスリープ突入メッセージの受信有無を表す管理情報を一時記憶するための領域としてのバッファ３２が設けられている。

［バッファ更新処理］
ここで、監視ＥＣＵ１００ＢのＣＰＵ１１Ａがメモリ管理部２３の一部機能として実行するバッファ更新処理について、図５のフローチャートに沿って説明する。

本処理が開始すると、まず、メモリ管理部２３は、ネットワーク管理部２１によって受信したスリープ突入メッセージに基づいて、このメッセージに含まれているノードＩＤを特定する（Ｓ２０１）。そして、ネットワーク構成テーブル３１から、Ｓ２０１にて特定したノードＩＤに対応するインデックスを抽出する（Ｓ２０２）。次いで、バッファ３２において、Ｓ２０２にて抽出したインデックスに対応する管理情報を、スリープ突入メッセージを受信していないことを表す０から、スリープ突入メッセージを受信したことを表す１に書き換えることにより、バッファ３２を更新する（Ｓ２０３）。

［バッファ初期化処理］
なお、メモリ管理部２３は、車載ネットワークシステム１００のバススリープ時に備えて、バッファ３２を初期化する処理（バッファ初期化処理）を行っている。この監視ＥＣＵ１００ＢのＣＰＵ１１Ａがメモリ管理部２３の一部機能としてバッファ初期化処理を行うタイミングの判定について、図６のフローチャートに沿って説明する。

図６に示すように、メモリ管理部２３は、マイコン１１への電源供給直後か否かを判断し（Ｓ３０１）、マイコン１１への電源供給直後の場合（Ｓ３０１；ＹＥＳ）、バッファ初期化処理を開始する。

また、前述のバッファ更新処理の結果に基づいて、車載ネットワークシステム１００のバススリープ時を確認した後、ＮＭメッセージの受信有無に基づいて、少なくとも１つのノードがバスウェイクアップ動作を行ったか否かを判断し（Ｓ３０２）、このようなバスウェイクアップを検出すると（Ｓ３０２；ＹＥＳ）、バッファ初期化処理を開始する。

また、スリープ突入メッセージの送信後に所定のトリガによって前述の状態遷移処理を中止する動作（バススリープキャンセル動作）を行うノードが存在するか否かを、例えば前述のＮＭ中止期間内においてＮＭメッセージの再送を行うノードの有無に基づいて判断し（Ｓ３０３）、このようなバススリープキャンセルを検出すると（Ｓ３０３；ＹＥＳ）、バッファ初期化処理を開始する。

なお、バッファ初期化処理が開始されると、バッファ３２内の全ての管理情報が０にリセットされることになる。
［異常検出処理］
次に、監視ＥＣＵ１００ＢのＣＰＵ１１Ａが異常検出部２２の一部機能として実行する異常検出処理について、図７のフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、ネットワーク管理部２１によって少なくとも１つのスリープ突入メッセージを受信した後に、全てのノードが状態遷移処理を完了するまでの時間として予め設定されたスリープ完了時間が経過すると開始する。

本処理が開始すると、まず、異常検出部２２は、バッファ３２において先頭のアドレスを示すインデックスの値（ｘ＝０）を設定する（Ｓ４０１）。次いで、インデックスの設定値ｘが全てのノード数に対応する値よりも小さいか否かを判断し（Ｓ４０２）、ここで肯定判断した場合にはＳ４０３に移行し、否定判断した場合にはＳ４０７に移行する。

Ｓ４０３では、バッファ３２からインデックスの設定値ｘに対応する管理情報を抽出する。そして、Ｓ４０３にて抽出した管理情報が、スリープ突入メッセージを受信したことを表す１であるか否かを判断し（Ｓ４０４）、ここで肯定判断した場合にはＳ４０６に移行し、否定判断した場合にはＳ４０５に移行する。言い換えると、Ｓ４０３にて抽出した管理情報が、スリープ突入メッセージを受信していないことを表す０であると判断した場合に、Ｓ４０５に移行する。

Ｓ４０５では、ネットワーク構成テーブル３１においてインデックスの設定値ｘに対応するノードＩＤを、少なくとも状態遷移処理に係る異常を有するノード（異常ノード）であることを示す情報（遷移異常情報）とともに不揮発性メモリ１４に記録する。一方、Ｓ４０６では、インデックスの設定値ｘをインクリメントし、Ｓ４０２に戻る。

Ｓ４０７では、先のＳ４０１〜Ｓ４０６の処理において、異常ノードが検出されたか否かを判断し、ここで肯定判断した場合にはＳ４０８に移行し、否定判断した場合には本処理を終了する。

Ｓ４０８では、Ｓ４０５にて異常ノードとして記録したことを表す異常確認メッセージを該当するノードに送信する。次いで、Ｓ４０８にて送信した異常確認メッセージに対して何らかの応答メッセージを、異常確認メッセージの送信先であるノードから受信したか否かを判断し（Ｓ４０９）、ここで肯定判断した場合には、当該ノードを異常ノードとする遷移異常情報をノードＩＤとともに不揮発性メモリ１４から削除し（Ｓ４１０）、本処理を終了する。

一方、Ｓ４０９にて応答メッセージを受信しなかったノードについては、通信機能に異常を有することを示す情報（通信異常情報）を、Ｓ４０５において該当するノードＩＤに付加し（Ｓ４１１）、本処理を終了する。

つまり、異常検出処理は、前述のスリープ完了時間が経過して処理が開始されると、スリープ突入メッセージに含まれているノードＩＤを利用して、スリープ突入メッセージの受信有無を確認し、このメッセージを受信したノードＩＤを正常ノード、このメッセージを受信しなかったノードＩＤを異常ノードとして、異常ノードを記録するようにしている。

［効果］
以上説明したように、本実施形態の車載ネットワークシステム１００では、状態遷移処理に伴うバススリープ動作時に各ノードが主体的に送信するメッセージ（スリープ突入メッセージ）の受信有無に応じて、監視ＥＣＵ１００Ｂにおいてスリープ突入メッセージの受信数が全ノード数に満たない場合に、システム内に異常ノードが存在すると判断している。

したがって、車載ネットワークシステム１００によれば、各ノードの通常状態時における異常検出だけでなく、バススリープ動作時にも好適に異常検出を行うことが可能となることから、システムの動作異常を効率よく検出することができる。

また、車載ネットワークシステム１００において、スリープ突入メッセージにはノードＩＤが含まれており、監視ＥＣＵ１００Ｂが、これらのノードＩＤを管理するとともに、スリープ突入メッセージにおけるノードＩＤを用いて、スリープ突入メッセージを送出しないノードを異常ノードとして記録する。

よって、監視ＥＣＵ１００ＢがノードＩＤを管理することにより、システム内のどのノードに異常があるかを特定することができ、特定した異常ノードを記録することにより、システムの修復作業を容易にすることができる。

また、車載ネットワークシステム１００において、監視ＥＣＵ１００Ｂは、スリープ突入メッセージの受信有無を表す管理情報を一時記憶するためのバッファ３２を有し、マイコン１１の電源ＯＮ時、複数のノードの少なくとも１つが省電力状態から通常状態へと遷移するバスウェイクアップ時、および複数のノードの少なくとも１つが状態遷移処理を中断するバススリープキャンセル時に、バッファ３２を初期化する。

よって、バススリープ動作前に確実にバッファ３２を初期化することができるため、バススリープ動作時に管理情報を用いてスリープ突入メッセージの受信有無を好適に確認することができる。

なお、車載ネットワークシステム１００では、ＮＭ中止期間が、通信バス１００Ａ上の全ての他のＥＣＵからＮＭメッセージを受信しない期間であることから、例えば通信バス１００Ａ上の全てのノードについて一斉にバススリープ動作を行わせることができる。

また、車載ネットワークシステム１００では、監視ＥＣＵ１００Ｂが、異常ノードに異常確認メッセージを送信し、この異常確認メッセージに対する応答メッセージの受信有無に応じて、その異常ノードの記録を更新または削除する。

このため、車載ネットワークシステム１００によれば、スリープ突入メッセージの送信が遅れており、送信できていないだけなのか、通信異常により送信できていないのかを判断することができ、通信異常に対する検出の確度を高めることができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態である車載ネットワークシステム１００を図面と共に説明する。なお、本第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を中心に説明し、特に説明がない限り、第１実施形態と同一の符号を用いることにより各構成要素の説明を省略する。

［全体構成］
図８に示すように、車載ネットワークシステム１００では、各ＥＣＵが通信バス１００Ａ上において予め区分された複数のグループの少なくとも１つに属し、且つ複数のグループに属するノードが存在する点で第１実施形態と異なる。

［状態遷移処理］
そして、本実施形態において、各ノードのマイコン１１は、図３に示す状態遷移処理において、Ｓ１０１では、自ノードを特定するためのノードＩＤに加えて、自ノードが属するグループを特定するための１ないし複数のグループＩＤのうち、どのグループＩＤを対象として発信するメッセージであるかを示す対象識別子を含むＮＭメッセージを通信バス１００Ａに定期的に送出する。つまり、ＮＭメッセージに、送信先である１ないし複数のグループを特定するための情報（対象識別子）が含まれている点で第１実施形態と異なる。

そして、複数のグループに属するノードの場合、Ｓ１０２では、グループ毎に自ＥＣＵが通常状態から省電力状態に遷移可能であるか否かを判断し、Ｓ１０３では、Ｓ１０２で省電力状態に遷移可能であると判断したグループに対応する対象識別子を除外してＮＭメッセージを通信バス１００Ａに定期的に送出し続ける。なお、Ｓ１０２で自ＥＣＵが属する全てのグループにおいて省電力状態に遷移可能であると判断した場合には、Ｓ１０３においてＮＭメッセージの送出を停止する点で第１実施形態と異なる。

また、複数のグループに属するノードの場合、Ｓ１０４では、ＮＭメッセージに含まれている対象識別子に基づいて、グループ毎に、そのグループに属する他の全てのノードから、そのグループに対する対象識別子を含むＮＭメッセージを受信しなくなるまで待機し、ここで肯定判断する毎に、Ｓ１０５では、ＮＭ中止期間が待機期間を超えたか否かを判断する。つまり、ＮＭ中止期間が、対象識別子毎のグループ（対象グループ）内の全ての他ノードからその対象識別子を含むＮＭメッセージを受信しない期間である点で第１実施形態と異なる。そして、自ノードが対象グループ内において省電力状態に遷移しても制御に影響を及ぼさない状態となり、且つ、対象グループ内の全ての他ノードも対象グループにおいて省電力状態に遷移することが可能な状態であることを確認することがスリープ条件となる点で第１実施形態と異なる。

さらに、複数のグループに属するノードの場合、Ｓ１０６では、自ノードを特定するためのノードＩＤに加えて、スリープ条件を満たす対象グループを表す対象識別子を含むスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出する点で第１実施形態とは異なる。

例えば、車載ネットワークシステム１００において、第１実施形態で説明したキーレスエントリシステムを１つのグループとしてこれにＰＮＣ１という符号を付し、これとは別のグループとしての防犯システムにＰＮＣ２という符号を付して、これらキーレスエントリシステムＰＮＣ１および防犯システムＰＮＣ２を含む構成を例にとって説明する。なお、車載ネットワークシステム１００では、車両のドアをロック・アンロックするためのノード３が、複数のグループ、即ちキーレスエントリシステムＰＮＣ１と防犯システムＰＮＣ２との両方に属するノードである。また、ノード５が、キーレスエントリシステムＰＮＣ１には属さず、防犯システムＰＮＣ２と、その他のグループの代表としてのシステムＰＮＣｎに属している点で第１実施形態と異なる。

ちなみに、防犯システムＰＮＣ２は、車両のドアやウインドウが破壊されそうな衝撃を検知する衝撃センサＳ２が自ＥＣＵのマイコンに接続されたノード３と、ノード５と、監視ＥＣＵ１００Ｂとを備えて構成される。なお、ノード５は、車両の外部に向けて発する防犯用の警告音を出力するためのノードである。また、監視ＥＣＵ１００Ｂは、全てのシステムＰＮＣ１〜ＰＮＣｎに属している。

具体的には、車載ネットワークシステム１００では、車両電源がオフのとき、信号センサＳ１とノード１のマイコン１１に加えて、衝撃センサＳ２とノード３のマイコン１１に電力供給がなされている。このような車両電源オフ時に、衝撃センサＳ２が例えば基準値を超える加速度を検出すると、ノード３のマイコン１１が、自ノードのバスウェイクアップ動作を行って通常状態に復帰するとともに、防犯システムＰＮＣ２に対応する起動信号を通信バス１００Ａに送出することにより、監視ＥＣＵ１００Ｂ、ノード３、ノード５にバスウェイクアップ動作を開始させる。

そして、バスウェイクアップ動作が完了すると、ノード３からのコマンドを表す制御メッセージをノード５が受信し、ノード５が車両の外部に向かって警告音を発生させる。また、ノード３およびノード５は、バスウェイクアップ動作が完了すると、防犯システムＰＮＣ２に対応する対象識別子を含むＮＭメッセージを通信バス１００Ａに定期的に送出する。

一方、その後、信号センサＳ１が正規のキーレス信号を受信することにより、前述のようにキーレスエントリシステムＰＮＣ１（この場合、ノード１）が省電力状態から通常状態に復帰すると、ノード１は、キーレスエントリシステムＰＮＣ１に対応する対象識別子を含むＮＭメッセージを通信バス１００Ａに定期的に送出する。そして、例えばこれをトリガとして、ノード３およびノード５が、防犯システムＰＮＣ２に対応する対象識別子を含むＮＭメッセージの送出を停止する。

このように、ノード３およびノード５が、防犯システムＰＮＣ２に対応する対象識別子を含むＮＭメッセージの送出を停止すると、防犯システムＰＮＣ２に関するスリープ条件が満たされることになり、ノード３およびノード５が自ノードに対応するノードＩＤと防犯システムＰＮＣ２に対応する対象識別子とを含むスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出し、まずはノード５だけが通常状態から省電力状態へと遷移する。

これに対し、ノード３は、防犯システムＰＮＣ２だけでなく、キーレスエントリシステムＰＮＣ１にも属するため、前述のように電子キーＫ１によってドアロックされ、さらにキーレスエントリシステムＰＮＣ１関するスリープ条件を満たした後に、自ノードに対応するノードＩＤとキーレスエントリシステムＰＮＣ１に対応する対象識別子とを含むスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出し、通常状態から省電力状態へと遷移する。

つまり、ノード３は、複数のグループに属するため、自ノードが属する全てのグループについてスリープ条件を満たす場合に、通常状態から省電力状態に遷移することになる。なお、本実施形態では、自ノードが属する各グループについてスリープ条件を満たす度にスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出している例を説明するが、自ノードが属する全てのグループについてスリープ条件を満たした場合にスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出してもよい。

［監視ＥＣＵの構成］
次に、本実施形態の監視ＥＣＵ１００Ｂの構成について、第１実施形態と異なる点を説明する。

本実施形態の監視ＥＣＵ１００Ｂにおいて、不揮発性メモリ１４には、図９（ａ）に示すように、ＲＡＭ１１Ｂにおけるメモリ内のアドレスを示すインデックスとノードＩＤとを対応づけてなり、さらにノードＩＤ毎に所属するグループＩＤを記述したネットワーク構成テーブル３１が格納されている。

一方、ＲＡＭ１１Ｂには、図９（ｂ）に示すように、インデックス毎にスリープ突入メッセージの受信有無を表す管理情報を一時記憶するための領域としてのバッファ３２が設けられており、バッファ３２には、管理情報が対象識別子毎にスリープ突入メッセージの受信有無を表すように一時記憶される。

［バッファ更新処理］
そして、図５に示すバッファ更新処理において、Ｓ２０３では、バッファ３２において、Ｓ２０２にて抽出したインデックスに対応する管理情報のうち、ネットワーク管理部２１によって受信したスリープ突入メッセージに含まれる対象識別子に関する管理情報を、スリープ突入メッセージを受信していないことを表す０から、スリープ突入メッセージを受信したことを表す１に書き換えることにより、バッファ３２を更新する。

［バッファ初期化処理］
次に、図６に示すバッファ初期化処理を行うためのタイミング判定では、マイコン１１への電源供給直後か否かを判断し（Ｓ３０１）、マイコン１１への電源供給直後の場合（Ｓ３０１；ＹＥＳ）、バッファ初期化処理を開始する。そして、ここで、バッファ初期化処理が開始されると、バッファ３２内の全ての管理情報が０にリセットされる。

また、前述のバッファ更新処理の結果に基づいて、あるグループのバススリープ状態を確認した後、ＮＭメッセージの受信有無に基づいて、そのグループにおける少なくとも１つのノードがバスウェイクアップ動作を行ったか否かを判断し（Ｓ３０２）、このようなバスウェイクアップを検出すると（Ｓ３０２；ＹＥＳ）、バッファ初期化処理を開始する。そして、ここで、バッファ初期化処理が開始されると、Ｓ３０２にてバスウェイクアップを検出したＮＭメッセージの対象識別子についてのみバッファ３２内の全ての管理情報が０にリセットされる。

また、スリープ突入メッセージの送信後に所定のトリガによって前述の状態遷移処理を中止する動作（バススリープキャンセル動作）を行うノードが存在するか否かを、例えば前述のＮＭ中止期間内においてＮＭメッセージの再送を行うノードの有無に基づいて判断し（Ｓ３０３）、このようなバススリープキャンセルを検出すると（Ｓ３０３；ＹＥＳ）、バッファ初期化処理を開始する。そして、ここで、バッファ初期化処理が開始されると、Ｓ３０３にてバススリープキャンセルを検出したＮＭメッセージの対象識別子についてのみバッファ３２内の全ての管理情報が０にリセットされる。

［異常検出処理］
そして、本実施形態の異常検出処理は、ネットワーク管理部２１によって少なくとも１つのスリープ突入メッセージを受信した後に、そのメッセージに含まれている対象識別子に対応するグループ内の全てのノードが状態遷移処理を完了するまでの時間として予め設定されたスリープ完了時間が経過すると開始する。

図１０に示すように、本処理が開始すると、まず、異常検出部２２は、バッファ３２において先頭のアドレスを示すインデックスの値（ｘ＝０）を設定する（Ｓ５０１）。次いで、インデックスの設定値ｘが全てのノード数よりも小さいか否かを判断し（Ｓ５０２）、ここで肯定判断した場合にはＳ５０３に移行し、否定判断した場合にはＳ５０７に移行する。

Ｓ５０３では、ネットワーク管理部２１によって受信したスリープ突入メッセージの中で、どのグループが省電力状態に遷移するかを示す対象識別子をスリープ識別子とし、バッファ３２からインデックスの設定値ｘに対応する対象識別子にスリープ識別子が含まれているか否かを判断し、ここで肯定判断した場合にはＳ５０４に移行し、否定判断した場合にはＳ５０６に移行する。

Ｓ５０４では、Ｓ５０３におけるスリープ識別子に関する管理情報をバッファ３２から抽出するとともに、この抽出した管理情報がスリープ突入メッセージを受信したことを表す１であるか否かを判断し、ここで肯定判断した場合にはＳ５０６に移行し、否定判断した場合にはＳ５０５に移行する。言い換えると、バッファ３２から抽出したスリープ識別子に関する管理情報が、スリープ突入メッセージを受信していないことを表す０であると判断した場合に、Ｓ５０５に移行する。

Ｓ５０５では、ネットワーク構成テーブル３１においてインデックスの設定値ｘに対応するノードＩＤを、同じくネットワーク構成テーブル３１においてインデックスの設定値ｘに対応するグループＩＤにおいて状態遷移処理に係る異常を有するノード（異常ノード）であることを示す情報（遷移異常情報）とともに不揮発性メモリ１４に記録する。一方、Ｓ５０６では、インデックスの設定値ｘをインクリメントし、Ｓ５０２に戻る。

Ｓ５０７では、先のＳ５０１〜Ｓ５０６の処理において、異常ノードが検出されたか否かを判断し、ここで肯定判断した場合にはＳ５０８に移行し、否定判断した場合には本処理を終了する。

Ｓ５０８では、Ｓ５０５にて異常ノードとして記録したことを表す異常確認メッセージを該当するノードに送信する。次いで、Ｓ５０８にて送信した異常確認メッセージに対して何らかの応答メッセージを、異常確認メッセージの送信先であるノードから受信したか否かを判断し（Ｓ５０９）、ここで肯定判断した場合には、本処理を終了する。

一方、Ｓ５０９にて応答メッセージを受信しなかったノードについては、通信機能に異常を有することを示す情報（通信異常情報）を、Ｓ５０５において該当するノードＩＤに付加し（Ｓ５１０）、本処理を終了する。

つまり、本実施形態の異常検出処理は、前述のスリープ完了時間が経過して処理が開始されると、スリープ突入メッセージに含まれているノードＩＤおよび対象識別子（スリープ識別子）を利用して、スリープ識別子に関するスリープ突入メッセージの受信有無を確認する。そして、スリープ識別子に対応するグループＩＤにおいて、スリープ突入メッセージを受信したノードＩＤを正常ノード、スリープ突入メッセージを受信しなかったノードＩＤを異常ノードとして、異常ノードを記録するようにしている。言い換えると、グループＩＤ毎に異常検出処理を行うようにしている。

［効果］
以上説明したように、本実施形態の車載ネットワークシステム１００では、ＮＭメッセージおよびスリープ突入メッセージに対象識別子が含まれているため、各ノードは、自ノードが属する全てのグループについてスリープ条件を満たす場合に限り、通常状態から省電力状態に遷移することができ、監視ＥＣＵ１００Ｂは、グループ毎に各ノードの動作状態を監視することができる。

また、車載ネットワークシステム１００において、監視ＥＣＵ１００Ｂは、ノードＩＤ毎に１ないし複数のグループＩＤが対応づけられたネットワーク構成テーブル３１を参照し、スリープ突入メッセージに含まれているノードＩＤおよび対象識別子に基づいてグループＩＤ毎に異常検出処理を行うため、効率よく異常ノードを検出することができる。

また、車載ネットワークシステム１００において、監視ＥＣＵ１００Ｂは、スリープ突入メッセージの受信有無を対象識別子毎に表す管理情報を一時記憶するためのバッファ３２を有し、マイコン１１への電源ＯＮ時にはバッファ３２における全ての管理情報について初期化し、複数のグループの少なくとも１つが省電力状態から通常状態への遷移するバスウェイクアップ時、および複数のグループの少なくとも１つが状態遷移処理を中断するバススリープキャンセル時には、バッファ３２のうちそのグループの対象識別子に対応する管理情報について初期化する。

これにより、必ずしもバッファ３２における全ての管理情報を一斉に初期化するわけではないので、監視ＥＣＵ１００Ｂは、例えばある程度の数の管理情報がバッファ３２に格納された状態でまとめて異常検出処理を行うことができ、効率よくスリープ突入メッセージの受信有無を確認することができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態である車載ネットワークシステム１００を図面と共に説明する。なお、本第３実施形態では、第２実施形態と異なる部分を中心に説明し、特に説明がない限り、第２実施形態と同一の符号を用いることにより各構成要素の説明を省略する。

［監視ＥＣＵの構成］
まず、本実施形態の監視ＥＣＵ１００Ｂの構成について、第２実施形態と異なる点を説明する。

図１１に示すように、監視ＥＣＵ１００ＢのＣＰＵ１１Ａは、機能的に区分すると、通信コントローラ１１Ｃとの間で制御メッセージの授受を行うネットワーク管理部２１と、ノードの異常動作を検出する異常検出部２２と、ＲＡＭ１１Ｂおよび不揮発性メモリ１４を管理するメモリ管理部２３とに加えて、車載ネットワークシステム１００の構成を学習するネットワーク構成学習部２４を備えて構成される。

［ネットワーク構成学習処理］
ここで、監視ＥＣＵ１００ＢのＣＰＵ１１Ａがネットワーク構成学習部２４の一部機能として実行するネットワーク構成学習処理について、図１２のフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、例えば工場で車両に各ノードを組み付け、出荷する前に、所定のタイミングで開始される。

本処理が開始すると、まず、ネットワーク構成学習部２４は、ＲＡＭ１１Ｂに記憶されるネットワーク構成テーブル３１において先頭のアドレスを示すインデックスの値（Ｘ＝０）を設定する（Ｓ６０２）。次いで、インデックスの設定値ｘが、通信バス１００Ａに接続される可能性のある最大ノード数よりも小さいか否かを判断し（Ｓ６０３）、ここで肯定判断した場合にはＳ６０４に移行し、否定判断した場合にはＳ６０６に移行する。

Ｓ６０４では、ＲＡＭ１１Ｂに記憶されるネットワーク構成テーブル３１において、インデックスの設定値ｘに対応する全ての要素を初期化し、Ｓ６０５に移行する。そして、Ｓ６０５では、インデックスの設定値ｘをインクリメントし、Ｓ６０３に戻る。

このように、Ｓ６０２〜Ｓ６０５の処理では、ＲＡＭ１１Ｂに記憶されるネットワーク構成テーブル３１において、全てのインデックスについての要素を初期化することにより、ネットワーク構成テーブル３１自体を初期化する。

そして、続くＳ６０６では、車載ネットワークシステム１００の構成を学習するために予め設定された要求メッセージを通信バス１００Ａに送出し、Ｓ６０７に移行する。なお、この要求メッセージを受信した各ノードは、自ノードを特定するためのノードＩＤと自ノードが属するグループを特定するためのグループＩＤとを表すノード情報メッセージを通信バス１００Ａに送出する。

これに対し、Ｓ６０７では、通信バス１００Ａを介してノード情報メッセージを受信する毎に、受信したノード情報メッセージからノードＩＤとグループＩＤ（ＰＮＣｎ）を抽出し、続くＳ６０８では、Ｓ６０７での抽出結果に基づいて、ＲＡＭ１１Ｂに記憶されているネットワーク構成テーブル３１において、ノードＩＤを書き込むとともに、そのノードＩＤに対応するＰＮＣｎの値を１に更新する。

そして、Ｓ６０９では、各ノードからのノード情報メッセージを受信するために予め設定された一定時間が経過したか否かを判断し、ここで肯定判断した場合にはＳ６１０に移行し、否定判断した場合にはＳ６０７に移行する。最後に、Ｓ６１０では、全てのノードＩＤについてＰＮＣｎの値が更新されてなるネットワーク構成テーブル３１を、不揮発性メモリ１４に記憶（更新）するとともに、ＲＡＭ１１Ｂからネットワーク構成テーブル３１を削除し、本処理を終了する。

［効果］
以上説明したように、本実施形態の車載ネットワークシステム１００では、ネットワーク構成学習処理によってネットワーク構成テーブル３１が自動設定されるため、例えば、ノードの属するグループが変更する場合であっても、流動的に対応することができる。また例えば、ノードが増加する場合であっても、監視ＥＣＵ１００Ｂ内のプログラムにおいてその増加数だけを書き換えればよく、ネットワーク構成テーブル３１を書き換える必要がなくなることから、ネットワークの設計変更を比較的容易にすることができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記第１・第２実施形態の異常検出処理では、異常ノードを検出した場合に、異常確認メッセージを送信しているが、このような処理を行うことに加えて、あるいはこのような処理に代えて、異常ノードが属するグループ内における１ないし複数の他ノードをバススリープキャンセルさせるための指令メッセージを通信バス１００Ａに送出してもよい。

また、上記第２実施形態では、自ノードが属する各グループについてスリープ条件を満たす度にスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出しているが、自ノードが属する全てのグループについてスリープ条件を満たした場合にスリープ突入メッセージを通信バス１００Ａに送出してもよい。

また、上記第２実施形態の異常検出処理では、スリープ識別子に基づいて異常ノードを検出しているが、これに限定されるものではなく、監視ＥＣＵ１００ＢがＮＭメッセージに基づいてグループ毎にバススリープ状態を把握し、少なくともスリープ突入メッセージに含まれている対象識別子に基づいて、グループ毎に異常ノードを検出してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、キーレスエントリシステムＰＮＣ１と防犯システムＰＮＣ２とにおける各ノードの状態遷移処理について説明したが、これらの説明はあくまでも本発明を説明する上での一具体例であり、必ずしもこれらの具体例に限定されるものではない。

１，３，５，１０…ノード、１１…マイコン、１１Ａ…ＣＰＵ、１１Ｂ…ＲＡＭ、１１Ｃ…通信コントローラ、１２…トランシーバ、１４…不揮発性メモリ、１５…電源制御部、２１…ネットワーク管理部、２２…異常検出部、２３…メモリ管理部、２４…ネットワーク構成学習部、３１…ネットワーク構成テーブル、３２…バッファ、１００…車載ネットワークシステム、１００Ａ…通信バス、１００Ｂ…監視ＥＣＵ。

Claims (9)

1. 車載機器の制御に伴う制御メッセージを共有するために通信バス（１００Ａ）を介して互いに通信可能に接続された複数の電子制御装置（１，３，５，１０，１００Ｂ）のうち、予め設定されたスリープ条件に従って、通常状態から省電力状態へと遷移する状態遷移処理を行うノード（１，３，５，１０）と、前記各ノードについての前記状態遷移処理に係る異常を検出する異常検出処理を行うマスタ（１００Ｂ）とを備えてなり、
   前記ノードは、自ノードが前記省電力状態に遷移不可であることを表すＮＭメッセージを前記通信バスに定期的に送出し、
   前記スリープ条件は、自ノードが前記省電力状態に遷移可能である場合に、前記ＮＭメッセージの送出を中止するとともに、前記通信バスを介して前記ＮＭメッセージを他の電子制御装置からも受信しないＮＭ中止期間が予め設定された待機期間を超えることであり、
   前記状態遷移処理では、前記スリープ条件を満たしたことを表すスリープ突入メッセージを前記通信バスに送出し、
   前記異常検出処理では、前記スリープ突入メッセージの受信有無に基づき、前記状態遷移処理に係る異常を検出することを特徴とする車載ネットワークシステム。
2. 前記スリープ突入メッセージには、送出元のノードを識別するためのノードＩＤが含まれており、
   前記マスタは、前記ノードＩＤを管理しており、
   前記異常検出処理では、前記スリープ突入メッセージにおけるノードＩＤを用いて、前記スリープ突入メッセージの送出元であるノードを正常ノード、前記スリープ突入メッセージを送出しないノードを異常ノードとして、該異常ノードを記録することを特徴とする請求項１に記載の車載ネットワークシステム。
3. 前記マスタは、前記スリープ突入メッセージの受信有無を表す管理情報を一時記憶するためのバッファ（３２）を有し、当該マスタの電源ＯＮ時、前記ノードが前記省電力状態から前記通常状態へと遷移するバスウェイクアップ時、および前記ノードが前記状態遷移処理を中断するバススリープキャンセル時に、前記バッファを初期化することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載ネットワークシステム。
4. 前記ＮＭ中止期間は、前記通信バス上の全ての電子制御装置から前記ＮＭメッセージを受信しない期間であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載ネットワークシステム。
5. 前記ノードは、前記通信バス上において予め区分された複数のグループの少なくとも１つに属し、
   前記ＮＭメッセージには、送出元のノードを識別するためのノードＩＤと、該ノードが属するグループを識別するための１ないし複数のグループＩＤのうち、送信先のグループを特定するための対象識別子とが含まれており、
   前記ＮＭ中止期間は、前記対象識別子に対応するグループを対象グループとし、該対象グループ内の全てのノードから該対象識別子を含む前記ＮＭメッセージを受信しない期間であり、
   前記スリープ突入メッセージには、前記スリープ条件を満たしたグループに対応する前記対象識別子が含まれており、
   前記状態遷移処理では、自ノードが属する全てのグループについて前記スリープ条件を満たす場合に、前記通常状態から省電力状態に遷移することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載ネットワークシステム。
6. 前記マスタは、前記ノードＩＤ毎に１ないし複数の前記グループＩＤが対応づけられたネットワーク構成テーブル（３１）を参照し、前記スリープ突入メッセージに含まれている前記ノードＩＤおよび前記対象識別子に基づいて前記グループＩＤ毎に前記異常検出処理を行うことを特徴とする請求項５に記載の車載ネットワークシステム。
7. 前記ノードは、予め設定された要求メッセージを受信すると、自ノードに対応する前記ノードＩＤと自ノードが属するグループに対応する前記グループＩＤとを表すノード情報メッセージを前記通信バスに送出し、
   前記マスタは、前記要求メッセージを前記通信バスに送出するとともに、前記ノードから受信した前記ノード情報メッセージに基づいて前記ネットワーク構成テーブルを設定することを特徴とする請求項６に記載の車載ネットワークシステム。
8. 前記マスタは、前記スリープ突入メッセージの受信有無を前記対象識別子毎に表す管理情報を一時記憶するためのバッファ（３２）を有し、当該マスタの電源ＯＮ時には前記バッファにおける全ての管理情報について初期化し、前記複数のグループの少なくとも１つが前記省電力状態から前記通常状態へと遷移するバスウェイクアップ時、および前記複数のグループの少なくとも１つが前記状態遷移処理を中断するバススリープキャンセル時には、前記バッファのうち該グループの前記対象識別子に対応する管理情報について初期化することを特徴とする請求項５ないし請求項７のいずれか１項に記載の車載ネットワークシステム。
9. 前記スリープ突入メッセージには、送出元のノードを識別するためのノードＩＤが含まれており、
   前記マスタは、前記ノードＩＤを管理しており、
   前記異常検出処理では、前記スリープ突入メッセージにおけるノードＩＤを用いて、前記スリープ突入メッセージの送出元であるノードを正常ノード、前記スリープ突入メッセージを送出しないノードを異常ノードとして、該異常ノードを記録するとともに、該異常ノードに異常確認メッセージを送信し、該異常確認メッセージに対する応答メッセージの受信有無に応じて、該異常ノードの記録を更新または削除することを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の車載ネットワークシステム。

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