JP5549425B2 - 操舵操作力検出装置 - Google Patents
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- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/19698—Spiral
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Description
5 ステアリングシャフト
11 ステアリングホイールハブ
12 ステアリングホイールリム
12a 右側分割リム
12b 左側分割リム
13 ステアリングホイールスポーク
21a 右側グリップ
21b 左側グリップ
28 水平面
30 操舵操作力検出装置
35a 右側ロードセル
35b 左側ロードセル
36 操舵角検出センサ
37 チルト角検出センサ
38 制御装置
41 重力成分補正部
42 慣性力成分補正部
50 操舵操作力検出装置(実施例2)
51 着力点検出センサ
52 着力点補正部
δ 操舵角
β チルト角
Claims (6)
- ステアリングホイールリムを有するステアリングホイールの操舵操作力を検出可能な操舵操作力検出装置において、
前記ステアリングホイールリムにそれぞれ作用する3軸方向の力および3軸周りのモーメントからなる操舵操作力の6分力のうち、少なくともいずれか1つの分力を検出可能な入力検出手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出可能な操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段により検出された前記操舵角の変位量に基づいて、前記ステアリングホイールの回転によって前記ステアリングホイールリムに作用する慣性力成分を導出し、導出した前記慣性力成分の影響を除去するように、前記入力検出手段によって検出された前記分力を補正可能な慣性力成分補正手段と、を備え、
前記慣性力成分として、回転する前記ステアリングホイールリムの逆回転方向に作用する慣性力のベクトル成分を有していることを特徴とする操舵操作力検出装置。 - 前記ステアリングホイールのチルト角を検出可能なチルト角検出手段と、
前記操舵角検出手段により検出された前記操舵角および前記チルト角検出手段により検出された前記チルト角に基づいて、前記ステアリングホイールリムの自重によって前記ステアリングホイールリムに作用する重力成分を導出し、導出した前記重力成分の影響を除去するように、前記入力検出手段によって検出した前記分力を補正可能な重力成分補正手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の操舵操作力検出装置。 - ステアリングホイールリムを有するステアリングホイールの操舵操作力を検出可能な操舵操作力検出装置において、
前記ステアリングホイールリムにそれぞれ作用する3軸方向の力および3軸周りのモーメントからなる操舵操作力の6分力のうち、少なくともいずれか1つの分力を検出可能な入力検出手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出可能な操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段により検出された前記操舵角の変位量に基づいて、前記ステアリングホイールの回転によって前記ステアリングホイールリムに作用する慣性力成分を導出し、導出した前記慣性力成分の影響を除去するように、前記入力検出手段によって検出された前記分力を補正可能な慣性力成分補正手段と、
前記ステアリングホイールのチルト角を検出可能なチルト角検出手段と、
前記操舵角検出手段により検出された前記操舵角および前記チルト角検出手段により検出された前記チルト角に基づいて、前記ステアリングホイールリムの自重によって前記ステアリングホイールリムに作用する重力成分を導出し、導出した前記重力成分の影響を除去するように、前記入力検出手段によって検出した前記分力を補正可能な重力成分補正手段と、を備えたことを特徴とする操舵操作力検出装置。 - 前記慣性力成分として、回転する前記ステアリングホイールリムの逆回転方向に作用する慣性力のベクトル成分を有していることを特徴とする請求項3に記載の操舵操作力検出装置。
- 前記慣性力成分として、回転する前記ステアリングホイールリムの径方向外側に作用する遠心力のベクトル成分を有していることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の操舵操作力検出装置。
- 前記ステアリングホイールリムに設けられ、前記ステアリングホイールリムを操作する操作者によって把持される着力点を検出可能な着力点検出手段と、
前記着力点検出手段の検出結果に基づいて、前記入力検出手段によって検出した前記分力を、前記着力点を中心とした座標系に座標変換可能な着力点補正手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の操舵操作力検出装置。
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