WO2015141008A1 - 測定装置 - Google Patents

Abstract

　クランクが回転する際の力によって生じる誤差を少なくすることができる測定装置を提供する。　サイクルコンピュータ（２０１）のサイクルコンピュータ無線受信部（２０９）が自転車（１）のクランク（１０５）のひずみ量に基づいて出力されるクランク（１０５）にかかる推進力を取得し、サイクルコンピュータＲＯＭ（２５７）がクランク（１０５）が１回転する間の推進力に基づいて補正量を出力する。そして、サイクルコンピュータ制御部（２５１）が次のクランク（１０５）の１回転における推進力を、サイクルコンピュータＲＯＭ（２５７）が出力した補正量に基づいて補正する。

Description

測定装置

　本発明は、クランクを備えた人力機械に加わっている力を測定する測定装置に関する。

　従来、自転車に装着され、自転車の走行に関する情報や運転者の運動に関する情報等を算出し表示する装置がある。この種の装置は、自転車に設けられたセンサからデータを受信することによって、所定の情報を算出し表示する。表示する情報としては、運転者がペダルに加える力（トルク等）が挙げられる。

　例えば特許文献１には、クランクにひずみセンサを設け、ひずみセンサの出力値に基づいて、回転角度毎にトルク値を算出して表示する技術が開示されている。

国際公開第２０１２／０５６５４８号公報

　上述した自転車のクランクにはその先端部にペダルが設けられ、運転者の足による踏み込み力がペダルを介してかかることによってクランクが回転し、同時にチェーンリング（あるいはスプロケットまたはフロントギアとも呼ばれる）を回転させて、その回転力がチェーンを介して後輪側スプロケットに伝達されて後輪が駆動される。

　前記したクランクとペダルは、自転車の左右に設けられている。そして、２つのクランクはクランク軸から互いに反対方向に延びるように接続されている。

　前記したクランクは運転者がペダルを踏み込む力（踏力）によって回転されるが、右側または左側の一方の側のクランクの１回転のうち、一方の側の踏力によって回転されるのは半回転分のみである。残りの半回転は、他方の側の踏力によって回転されている。

　ここで、他方の側の踏力によって回転されている際の一方の側のクランクには、勿論運転者がペダルに足を載せているのでクランクに対して回転方向と逆向きの力が加わる。この力は回転方向と逆向きのため駆動力に反する力であるが、その力によってクランクにひずみが生じ、回転方向と同じ向きの力が加わるまでそのひずみがクランクに残留してしまう（残留ひずみ）。

　特許文献１に記載したようなひずみセンサをクランクに取り付けてトルク等を検出する場合、この残留ひずみの影響によって、本来クランクに加わっている力に対して誤差が発生してしまう。

　そこで、本発明は、上述した問題に鑑み、例えば、クランクが回転する際の力によって生じる誤差を少なくすることができる測定装置を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、請求項１に記載された発明は、人力機械のクランクのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に当該クランクに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得部と、所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力部と、前記所定の期間より後の前記クランクの回転において前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力部が出力した前記補正量に基づいて補正する補正部と、を有することを特徴とする測定装置である。

　請求項６に記載された発明は、人力機械のクランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材、または前記クランクに設けられるペダル軸、または前記クランク軸のいずれかのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に前記アーム部材または前記ペダル軸または前記クランク軸のいずれかに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得部と、所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力部と、前記所定の期間より後の前記クランクの回転時において前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力部が出力した前記補正量に基づいて補正する補正部と、を有することを特徴とする測定装置である。

　請求項７に記載された発明は、人力機械のクランクのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に当該クランクに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得工程と、所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力工程と、前記所定の期間より後の前記クランクの回転において前記負荷取得工程で取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力工程で出力した前記補正量に基づいて補正する補正工程と、を含むことを特徴とする測定方法である。

　請求項８に記載された発明は、請求項７に記載の測定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする測定プログラムである。

　請求項９に記載された発明は、請求項８に記載の測定プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

　請求項１０に記載された発明は、人力機械のクランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材、または前記クランクに設けられるペダル軸、または前記クランク軸のいずれかのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に前記アーム部材または前記ペダル軸または前記クランク軸のいずれかに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得工程と、所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力工程と、前記所定の期間より後の前記クランクの回転時において前記負荷取得工程で取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力工程で出力した前記補正量に基づいて補正する補正工程と、を含むことを特徴とする測定方法である。

　請求項１１に記載された発明は、請求項１０に記載の測定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする測定プログラムである。

　請求項１２に記載された発明は、請求項１１に記載の測定プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

本発明の第１の実施例にかかる自転車の全体構成を示す説明図である。 図１に示されたサイクルコンピュータ、測定モジュール及びケイデンスセンサの位置関係を示した説明図である。 図１に示されたサイクルコンピュータ、測定モジュール及びケイデンスセンサのブロック構成図である。 図３に示されたひずみゲージのクランクへの配置の説明図である。 図３に示された測定モジュールひずみ検出回路の回路図である。 右側クランクに加わる力と変形の説明図である。 図３に示されたケイデンスセンサの処理のフローチャートである。 図３に示された測定モジュール及びサイクルコンピュータの処理のフローチャートである。 クランクの回転を示した説明図である。 クランクが回転した際のクランクにかかる力（推進力）の変化を示したグラフである。 図１０にしめしたグラフに対して補正後の力の変化を追加したグラフである。 本発明の第２の実施例にかかるチェーンリングとクランクとを示した平面図である。 図１２に示されたクランクを示した平面図である。

　以下、本発明の一実施形態にかかる測定装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる測定装置は、負荷取得部が人力機械のクランクのひずみ量に基づいて出力されるクランクの回転時に当該クランクに加えられる負荷に関する値を取得し、補正量出力部が所定の期間クランクが回転する間に負荷取得部が取得した負荷に関する値に基づいて補正量を出力する。そして、補正部が所定の期間より後のクランクの回転において負荷取得部が取得した負荷に関する値を、補正量出力部が出力した補正量に基づいて補正する。このようにすることにより、クランクのひずみ量に基づいて取得した負荷に関する値に応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランクが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、補正量出力部は、クランクに加わる踏力によりクランクを回転させる方向に対して逆回転方向の負荷に関する値に基づいて補正量を出力してもよい。このようにすることにより、補正量出力部が出力する補正量によって、クランクに対して駆動力を伝達する通常の回転方向と逆向きの力が加わることで発生する残留ひずみの影響を少なくすることができる。

　また、補正量出力部は、クランクの１回転の間に負荷取得部が取得した負荷に関する値に基づいて補正量を出力してもよい。このようにすることにより、クランクの１回転内に発生した負荷に基づいて補正することができるので、クランク１回転ごとに補正量を変化させることができる。

　また、補正部は、補正量出力部が補正量を出力した次のクランクの１回転について補正してもよい。このようにすることにより、定期的に補正することができる。

　また、負荷取得部が、クランクの回転角度に応じて１回転当たり複数回クランクの回転方向の負荷に関する値を取得し、補正部は、補正量出力部が出力した補正量を、前記複数回に分散させて補正してもよい。このようにすることにより、補正量が複数に分散されるため、補正前後の負荷に関する値の変化が不自然にならなくなる。特に複数角度ごとに負荷に関する値が表示される場合には各角度に分散して補正できるので、補正を意識させずに不自然な表示と感じにくくすることができる。

　また、他の実施形態にかかる測定装置は、負荷取得部が人力機械のクランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材、またはクランクに設けられるペダル軸、またはクランク軸のいずれかのひずみ量に基づいて出力されるクランクの回転時にアーム部材またはペダル軸またはクランク軸のいずれかに加えられる負荷に関する値を取得し、補正量出力部が所定の期間クランクが回転する間に負荷取得部が取得した負荷に関する値に基づいて補正量を出力する。そして、補正部が所定の期間より後のクランクの回転時において負荷取得部が取得した負荷に関する値を、補正量出力部が出力した補正量に基づいて補正する。このようにすることにより、アーム部材やペダル軸またはクランク軸のひずみ量に基づいて取得した負荷に関する値に応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランクが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、本発明の一実施形態にかかる測定方法は、負荷取得工程で人力機械のクランクのひずみ量に基づいて出力されるクランクの回転時に当該クランクに加えられる負荷に関する値を取得し、補正量出力工程で所定の期間クランクが回転する間に負荷取得部が取得した負荷に関する値に基づいて補正量を出力する。そして、補正工程で所定の期間より後のクランクの回転において負荷取得工程で取得した負荷に関する値を、補正量出力部が出力した補正量に基づいて補正する。このようにすることにより、クランクのひずみ量に基づいて取得した負荷に関する値に応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランクが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、上述した測定方法をコンピュータにより実行させる測定プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、クランクのひずみ量に基づいて取得した負荷に関する値に応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランクが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、上述した測定プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

  また、本発明の他の実施形態にかかる測定方法は、負荷取得工程で人力機械のクランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材、またはクランクに設けられるペダル軸、またはクランク軸のいずれかのひずみ量に基づいて出力されるクランクの回転時にアーム部材またはペダル軸またはクランク軸のいずれかに加えられる負荷に関する値を取得し、補正量出力工程で所定の期間クランクが回転する間に負荷取得部が取得した負荷に関する値に基づいて補正量を出力する。そして、補正工程で所定の期間より後のクランクの回転時において負荷取得工程で取得した負荷に関する値を、補正量出力部が出力した補正量に基づいて補正する。このようにすることにより、アーム部材やペダル軸またはクランク軸のひずみ量に基づいて取得した負荷に関する値に応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランクが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、上述した測定方法をコンピュータにより実行させる測定プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、アーム部材やペダル軸またはクランク軸のひずみ量に基づいて取得した負荷に関する値に応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランクが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、上述した測定プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

　本発明の第１の実施例にかかる測定装置としてのサイクルコンピュータ２０１を備えた自転車１を図１乃至図１１を参照して説明する。自転車１は図１に示すように、フレーム３と、フロント車輪５と、リア車輪７と、ハンドル９と、サドル１１と、フロントフォーク１３と、駆動機構１０１と、を有している。

　フレーム３は、２つのトラス構造から構成されている。フレーム３は、後方の先端部分において、リア車輪７と回転自在に接続されている。また、フレーム３の前方において、フロントフォーク１３が回転自在に接続されている。

　フロントフォーク１３は、ハンドル９と接続されている。フロントフォーク１３の下方向の先端位置において、フロントフォーク１３とフロント車輪５とは回転自在に接続されている。

　フロント車輪５は、ハブ部、スポーク部及びタイヤ部を有している。ハブ部はフロントフォーク１３と回転自在に接続されている。そして、このハブ部とタイヤ部はスポーク部によって接続されている。

　リア車輪７は、ハブ部、スポーク部及びタイヤ部を有している。ハブ部はフレーム３と回転自在に接続されている。そして、このハブ部とタイヤ部はスポーク部によって接続されている。リア車輪７のハブ部は、後述するスプロケット１１３と接続されている。

　自転車１は、ユーザ（運転者）の足による踏み込み力（踏力）を自転車１の駆動力に変換する駆動機構１０１を有している。駆動機構１０１は、ペダル１０３、クランク機構１０４、チェーンリング１０９、チェーン１１１、スプロケット１１３と、を有している。

　ペダル１０３は、ユーザが踏み込むための足と接する部分である。ペダル１０３は、クランク機構１０４のペダルクランク軸１１５によって回転自在となるように支持されている。

　クランク機構１０４は、クランク１０５とクランク軸１０７及びペダルクランク軸１１５（図２および図６参照）から構成されている。

　クランク軸１０７はフレーム３を左右方向に（自転車側面の一方から他方に）貫通している。クランク軸１０７は、フレーム３によって回転自在に支持されている。

　クランク１０５は、クランク軸１０７と直角に設けられている。クランク１０５は、一端部において、クランク軸１０７と接続されている。

　ペダルクランク軸１１５は、クランク１０５と直角に設けられている。ペダルクランク軸１１５の軸方向は、クランク軸１０７と同一方向となっている。ペダルクランク軸１１５は、クランク１０５の他端部においてクランク１０５と接続されている。

　クランク機構１０４は、このような構造を自転車１の側面の反対側にも有している。つまり、クランク機構１０４は、２個のクランク１０５及び、２個のペダルクランク軸１１５を有している。したがって、ペダル１０３も自転車１の両側面にそれぞれ有している。

　これらが自転車１の右側にあるか左側にあるかを区別する場合には、それぞれ右側クランク１０５Ｒ、左側クランク１０５Ｌ、右側ペダルクランク軸１１５Ｒ、左側ペダルクランク軸１１５Ｌ、右側ペダル１０３Ｒ、左側ペダル１０３Ｌと記載する。

　また右側クランク１０５Ｒと左側クランク１０５Ｌは、クランク軸１０７を中心として反対方向に延びるように接続されている。右側ペダルクランク軸１１５Ｒ、クランク軸１０７および左側ペダルクランク軸１１５Ｌは、平行かつ同一平面に形成されている。右側クランク１０５Ｒ及び左側クランク１０５Ｌは、平行かつ同一平面上に形成されている。

　チェーンリング１０９は、クランク軸１０７に接続されている。チェーンリング１０９は、ギア比を変化させることができる可変ギアで構成されると好適である。また、チェーンリング１０９にはチェーン１１１が係合されている。

　チェーン１１１はチェーンリング１０９及びスプロケット１１３に係合している。スプロケット１１３は、リア車輪７と接続されている。スプロケット１１３は、可変ギアで構成されると好適である。

　自転車１は、このような駆動機構１０１によってユーザの踏み込み力をリア車輪の回転力に変換している。

　自転車１は、サイクルコンピュータ２０１と、測定モジュール３０１と、ケイデンスセンサ５０１と、を有している。

　サイクルコンピュータ２０１は、ハンドル９に配置されている。サイクルコンピュータ２０１は、図２に示すように、各種情報を表示するサイクルコンピュータ表示部２０３およびユーザの操作を受けるサイクルコンピュータ操作部２０５を有している。

　サイクルコンピュータ表示部２０３に表示される各種情報とは、自転車１の速度、位置情報、目的地までの距離、目的地までの予測到達時間、出発してからの移動距離、出発してからの経過時間、推進力、損失力等である。

　ここで、推進力とはクランク１０５の回転方向に加わる力の大きさである。一方、損失力とは、クランク１０５の回転方向とは別の方向に加わる力の大きさである。この回転方向とは別の方向に加わる力は、何ら自転車１の駆動に寄与しない無駄な力である。したがって、ユーザは、推進力をできるだけ増加させ、損失力をできるだけ減少させることによって、より効率的に自転車１を駆動させることが可能となる。即ち、これらの力は、クランク１０５の回転時に当該クランク１０５に加えられる負荷である。

　サイクルコンピュータ操作部２０５は、図２では押しボタンで示されているが、それに限らず、タッチパネルなど各種入力手段や複数の入力手段を組み合わせて用いることができる。

　また、サイクルコンピュータ２０１は、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９を有している。サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９は、配線を介してサイクルコンピュータ２０１の本体部分と接続されている。なお、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７及びサイクルコンピュータ無線受信部２０９は、受信のみの機能を有する必要はない。例えば、送信部としての機能を有していても良い。以下、送信部又は受信部と記載した装置も、受信機能及び送信機能の両方を有していても良い。

　ケイデンスセンサ５０１は、クランク１０５に設けられた磁石５０３の接近を検出する磁気センサ５０５を有している（図３参照）。磁気センサ５０５は、接近する磁石５０３によってＯＮになることで、磁石５０３の位置を検出する。つまり、磁気センサ５０５がＯＮになるということは、磁気センサ５０５が存在する位置にクランク１０５も存在することとなる。このケイデンスセンサ５０１から、サイクルコンピュータ２０１は、ケイデンス［ｒｐｍ］を得ることができる。

　また、ケイデンスセンサ５０１は、クランク１０５の位置を算出するために利用される。これは、クランク１０５の位置（角度）情報からクランクの回転角度を推測する。磁気センサ５０５がＯＮになる時間間隔はクランク１０５が３６０°回転する時間間隔と一致する。したがって、クランク１０５の現在位置の推測は、直近の磁気センサ５０５がＯＮになった瞬間からの経過時間で推測することができる。具体的には（経過時間）÷（磁気センサ５０５がＯＮになる間隔）×３６０°が、磁気センサ５０５の位置を初期回転角度としたときのクランク１０５の回転角度となる。

　測定モジュール３０１は、クランク１０５の内面に設けられ、複数のひずみゲージ素子から構成されるひずみゲージ３６９（図３及び図４参照）を用いて、ペダル１０３にユーザが加えている人力（踏力）を検出する。具体的には、クランク１０５の回転力であって自転車１の駆動力となる推進力と、回転方向とは別の方向に加わる力である損失力を算出する。

　図３は、サイクルコンピュータ２０１、測定モジュール３０１及びケイデンスセンサ５０１のブロック図である。

　まず、ケイデンスセンサ５０１のブロック構成を説明する。ケイデンスセンサ５０１は、磁気センサ５０５、ケイデンスセンサ無線送信部５０７、ケイデンスセンサ制御部５５１、ケイデンスセンサ記憶部５５３、ケイデンスセンサタイマ５６１を有している。

　磁気センサ５０５は、磁石５０３が接近することによってＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。そして、磁気センサ５０５がＯＮとなると、磁気センサ５０５はその旨の情報信号をケイデンスセンサ制御部５５１に出力する。

　ケイデンスセンサ無線送信部５０７は、ケイデンスセンサ記憶部５５３に記憶されているケイデンス情報を、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７に送信している。このケイデンスセンサ無線送信部５０７による送信は、ケイデンスセンサタイマ５６１によって命令されることによって例えば１秒ごとに行われている。または、ケイデンスセンサタイマ５６１の値に基づいた判断がケイデンスセンサ制御部５５１によって行われ、その判断に基づいて、このケイデンスセンサ無線送信部５０７による送信がケイデンスセンサ制御部５５１の命令によって行われても良い。

　ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサ５０１を包括的に制御している。ケイデンスセンサ制御部５５１は、磁気センサ５０５がＯＮとなった旨の情報信号の出力を受けると、以下の動作を行う。ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１にタイマ値情報の出力を命令する。そして、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１からタイマ値情報を受けると、そのタイマ値情報からケイデンスを算出する。具体的には、タイマ値情報のカウント数（Ｃ）と１度のカウント間隔（Ｔ）を掛け合わせることによって、磁気センサ５０５がＯＮとなる時間（周期）［秒］を算出する。そして、６０をこの周期で割ることによって、ケイデンス［ｒｐｍ］を算出する。

　さらに、ケイデンスセンサ制御部５５１は、このケイデンス情報をケイデンスセンサ記憶部５５３のケイデンスセンサＲＡＭ５５５（後述する）に記憶させる。また、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１にカウンタ値のリセット命令を出力する。ケイデンスセンサ制御部５５１は、例えば１秒間の間隔で、ケイデンスセンサ無線送信部５０７にケイデンスセンサ記憶部５５３に記憶されているケイデンス情報を送信させても良い。

　ケイデンスセンサ記憶部５５３には、各種情報が記憶される。各種情報とは、例えば、ケイデンスセンサ制御部５５１の制御プログラム、ケイデンスセンサ制御部５５１が制御する際に必要とされる一時的な情報である。特に本実施例では、磁気センサ５０５がＯＮとなる間隔であるケイデンスセンサタイマ５６１のタイマ値を記憶している。なお、ケイデンスセンサ記憶部５５３は、ケイデンスセンサＲＡＭ５５５及びケイデンスセンサＲＯＭ５５７から構成されている。ケイデンスセンサＲＡＭ５５５にはタイマ値等が記憶され、ケイデンスセンサＲＯＭ５５７には制御プログラム等が記憶される。

　ケイデンスセンサタイマ５６１は、タイマカウンタであり所定周期を有するクロックを常時カウントしている。ケイデンスセンサタイマ５６１は、ケイデンスセンサ制御部５５１の値出力命令を受けると、タイマ値情報をケイデンスセンサ制御部５５１に出力する。また、ケイデンスセンサタイマ５６１は、ケイデンスセンサ制御部５５１のリセット命令を受けると、タイマカウンタの値を初期値にリセットする。さらに、ケイデンスセンサタイマ５６１は、ケイデンスセンサ無線送信部５０７に、送信のタイミングを命令する役割をも有している。具体的には、例えば１秒ごとに、ケイデンスセンサ無線送信部５０７に送信タイミングを指令している。

　次に、測定モジュール３０１のブロック構成を説明する。測定モジュール３０１は、図３に示したように、測定モジュール無線送信部３０９、測定モジュールタイマ３６１、測定モジュール制御部３５１、測定モジュール記憶部３５３、測定モジュールＡ／Ｄ３６３、測定モジュールひずみ検出回路３６５及びひずみゲージ３６９を有している。

　測定モジュール無線送信部３０９は、測定モジュール制御部３５１がひずみ情報から算出した推進力及び損失力情報を、サイクルコンピュータ無線受信部２０９に送信している。この測定モジュール無線送信部３０９による送信は、測定モジュールタイマ３６１によって命令されることによって例えば１秒ごとに行われている。または、測定モジュールタイマ３６１の値に基づいて測定モジュール制御部３５１が命令を出力することによって送信しても良い。

　測定モジュールタイマ３６１は、タイマカウンタであり所定周期を有するクロックを常時カウントしている。さらに、測定モジュールタイマ３６１は、測定モジュール無線送信部３０９に、送信のタイミングを命令する役割をも有している。具体的には、例えば、１秒ごとに、測定モジュール無線送信部３０９に送信タイミングを指令している。

　測定モジュール制御部３５１は、測定モジュール３０１を包括的に制御している。測定モジュール制御部３５１は、ひずみ情報から推進力及び損失力を算出する。算出方法は後述する。

　測定モジュール記憶部３５３には、各種情報が記憶される。各種情報とは、例えば、測定モジュール制御部３５１の制御プログラム、及び、測定モジュール制御部３５１が制御を行う際に必要とされる一時的な情報である。特に本実施例では、ひずみ情報を記憶している。なお、測定モジュール記憶部３５３は、測定モジュールＲＡＭ３５５及び測定モジュールＲＯＭ３５７から構成されている。測定モジュールＲＡＭ３５５にはひずみ情報等が記憶される。測定モジュールＲＯＭ３５７には制御プログラム、及び、ひずみ情報から推進力及び損失力を算出するための各種のパラメータ、定数、等が記憶される。

　ひずみゲージ３６９は、クランク１０５に接着されて、一体化される。ひずみゲージ３６９は、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂ、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄから構成されている。そして、ひずみゲージ３６９のそれぞれの端子は、測定モジュールひずみ検出回路３６５に接続されている。

　図４に、本実施例におけるひずみゲージ３６９のクランク１０５への配置の例を示す。ひずみゲージ３６９は、クランク１０５の内面１１９に接着されている。クランク１０５の内面とは、クランク軸１０７が突設されている（接続されている）面であり、クランク１０５の回転運動により定義される円を含む平面と平行な面（側面）である。また、図４には図示しないが、クランク１０５の外面１２０は、内面１１９と対向しペダルクランク軸１１５が突設されている（接続されている）面である。つまり、ペダル１０３が回転自在に設けられている面である。クランク１０５の上面１１７は、内面１１９および外面１２０と同じ方向に長手方向が延在し、かつ内面１１９および外面１２０と直交する面の一方である。クランク１０５の下面１１８は、上面１１７と対向する面である。

　第１ひずみゲージ３６９ａと第２ひずみゲージ３６９ｂは、クランク１０５の長手方向に対して検出方向が平行、つまり、内面１１９の中心軸Ｃ１に対して平行かつ、内面１１９の中心軸Ｃ１に対して対称になるように設けられている。第３ひずみゲージ３６９ｃは、中心軸Ｃ１上に設けられ、検出方向が中心軸Ｃ１に対して平行かつ、第１ひずみゲージ３６９ａと第２ひずみゲージ３６９ｂに挟まれるように設けられている。第４ひずみゲージ３６９ｄは、クランク１０５の長手方向に対して検出方向が垂直、つまり、内面１１９の中心軸Ｃ１に対して垂直かつ、中心軸Ｃ１上に設けられている。

　即ち、クランク１０５の長手方向に延在する軸である中心軸Ｃ１と平行な方向（図４の縦方向）、つまり、クランク１０５の長手方向と平行な方向が、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂ、第３ひずみゲージ３６９ｃの検出方向となり、中心軸Ｃ１と垂直な方向（図４の横方向）、つまり、クランク１０５の長手方向と垂直な方向が、第４ひずみゲージ３６９ｄの検出方向となる。したがって、第１ひずみゲージ３６９ａ乃至第３ひずみゲージ３６９ｃと第４ひずみゲージ３６９ｄは検出方向が互いに直交している。

　なお、第１ひずみゲージ３６９ａ乃至第４ひずみゲージ３６９ｄの配置は図４に限らない。つまり、中心軸Ｃ１と平行または垂直の関係が維持されていれば他の配置でもよい。但し、第１ひずみゲージ３６９ａ及び第２ひずみゲージ３６９ｂは、中心軸Ｃ１を挟んで対称に配置し、第３ひずみゲージ３６９ｃ及び第４ひずみゲージ３６９ｄは、中心軸Ｃ１上に配置する方が、後述する各変形を精度良く検出できるので好ましい。

　また、図４では、クランク１０５を単純な直方体として説明しているが、デザイン等により、角が丸められていたり、一部の面が曲面で構成されていてもよい。そのような場合でも、上述した配置を極力維持するようにひずみゲージ３６９を配置することで、後述する各変形を検出することができる。但し、上記した中心軸Ｃ１との関係（平行または垂直）がずれるにしたがって検出精度が低下する。

　測定モジュールひずみ検出回路３６５は、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂ、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄが接続されて、ひずみゲージ３６９のひずみ量が電圧として出力される。測定モジュールひずみ検出回路３６５の出力は、測定モジュールＡ／Ｄ３６３によって、アナログ情報からデジタル情報であるひずみ情報信号に変換される。そして、ひずみ情報信号は測定モジュール記憶部３５３に出力される。測定モジュール記憶部３５３に入力されたひずみ情報信号は、測定モジュールＲＡＭ３５５にひずみ情報として記憶される。

　測定モジュールひずみ検出回路３６５の例を図５に示す。測定モジュールひずみ検出回路３６５は、２つのブリッジ回路である第１検出回路３７３ａと第２検出回路３７３ｂとで構成されている。第１検出回路３７３ａの第１系統側では、電源Ｖｃｃから順に、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂの順に接続されている。即ち、第１ひずみゲージ３６９ａおよび第２ひずみゲージ３６９ｂが電源Ｖｃｃに対して直列に接続されている。第２系統側では、電源Ｖｃｃから順に、固定抵抗Ｒ、固定抵抗Ｒの順に接続されている。第２検出回路３７３ｂの第１系統側では、電源Ｖｃｃから順に、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄの順に接続されている。即ち、第３ひずみゲージ３６９ｃおよび第４ひずみゲージ３６９ｄが電源Ｖｃｃに対して直列に接続されている。第２系統側では、電源Ｖｃｃから順に、固定抵抗Ｒ、固定抵抗Ｒの順に接続されている。

　即ち、２つの固定抵抗Ｒは、第１検出回路３７３ａと第２検出回路３７３ｂとで共有している。ここで、２つの固定抵抗Ｒは同一の抵抗値を有している。また、２つの固定抵抗Ｒは、ひずみゲージ３６９の圧縮又は伸長が生ずる前の抵抗値と同一の抵抗値を有する。なお、第１ひずみゲージ３６９ａ乃至第４ひずみゲージ３６９ｄは同じ抵抗値を有している。

　ひずみゲージ３６９の抵抗値は、公知のように圧縮されている場合には抵抗値が下がり、伸長されている場合には抵抗値が上がる。この抵抗値の変化は、変化量がわずかな場合には比例している。また、ひずみゲージ３６９の検出方向は、配線が伸びている方向であり、上述したように第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂ、第３ひずみゲージ３６９ｃが、中心軸Ｃ１と平行な方向、第４ひずみゲージ３６９ｄが、中心軸Ｃ１と垂直な方向となる。この検出方向以外において圧縮又は伸長が生じた場合には、ひずみゲージ３６９に抵抗値の変化は生じない。

　このような特性を持つひずみゲージ３６９を使用した第１検出回路３７３ａは、第１ひずみゲージ３６９ａと第２ひずみゲージ３６９ｂの検出方向で圧縮または伸長されていない場合は、第１ひずみゲージ３６９ａと第２ひずみゲージ３６９ｂとの間の電位Ｖａｂと、２つの固定抵抗Ｒの間の電位Ｖｒとの電位差はほぼゼロとなる。

　第１ひずみゲージ３６９ａが圧縮され、第２ひずみゲージ３６９ｂが伸張された場合は、第１ひずみゲージ３６９ａの抵抗値が減少して第２ひずみゲージ３６９ｂの抵抗値が増加するために、電位Ｖａｂが高くなり、電位Ｖｒは変化しない。つまり、電位Ｖａｂと電位Ｖｒとの間に電位差が発生する。第１ひずみゲージ３６９ａが伸張され、第２ひずみゲージ３６９ｂが圧縮された場合は、第１ひずみゲージ３６９ａの抵抗値が増加して第２ひずみゲージ３６９ｂの抵抗値が減少するために、電位Ｖａｂが低くなり、電位Ｖｒは変化しない。つまり、電位Ｖａｂと電位Ｖｒとの間に電位差が発生する。

　第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに圧縮された場合は、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに抵抗値が減少するために、電位Ｖａｂと、電位Ｖｒとの電位差はほぼゼロとなる。第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに伸張された場合は、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに抵抗値が増加するために、電位Ｖａｂと、電位Ｖｒとの電位差はほぼゼロとなる。

　第２検出回路３７３ｂも第１検出回路３７３ａと同様の動作となる。つまり、第３ひずみゲージ３６９ｃが圧縮され、第４ひずみゲージ３６９ｄが伸張された場合は、電位Ｖｃｄが高くなり、電位Ｖｒは低くなり、電位Ｖｃｄと電位Ｖｒとの間に電位差が発生する。第３ひずみゲージ３６９ｃが伸張され、第４ひずみゲージ３６９ｄが圧縮された場合は、電位Ｖｃｄが低くなり、電位Ｖｒは高くなり、電位Ｖｃｄと電位Ｖｒとの間に電位差が発生する。第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄともに圧縮された場合と、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄともに伸張された場合は、電位Ｖｃｄと、電位Ｖｒとの電位差はほぼゼロとなる。

　そこで、第１検出回路３７３ａの電位Ｖａｂが測定できる第１ひずみゲージ３６９ａと第２ひずみゲージ３６９ｂとの接続点と、電位Ｖｒが測定できる２つの固定抵抗Ｒの接続点と、を第１検出回路３７３ａの出力（以降Ａ出力）とする。第２検出回路３７３ｂの電位Ｖｃｄが測定できる第３ひずみゲージ３６９ｃと第４ひずみゲージ３６９ｄとの接続点と、電位Ｖｒが測定できる２つの固定抵抗Ｒの接続点と、を第２検出回路３７３ｂの出力（以降Ｂ出力）とする。このＡ出力とＢ出力がひずみ情報となる。

　図６は、ユーザにより力（踏力）が加えられた際の右側クランク１０５Ｒの変形状態を示している。（ａ）は右クランク１０５Ｒの上面１１７から見た平面図、（ｂ）は右側クランク１０５Ｒの内面１１９から見た平面図、（ｃ）は右側クランク１０５Ｒのクランク軸１０７側の端部から見た平面図である。なお、以降の説明では右側クランク１０５Ｒで説明するが、左側クランク１０５Ｌでも同様である。

　ユーザの足からペダル１０３を介して踏力が加えられると、その踏力はクランク１０５の回転力となる、クランク１０５の回転の接線方向の力である推進力Ｆｔと、クランク１０５の回転の法線方向の力である損失力Ｆｒとに分けられる。このとき、右側クランク１０５Ｒには、曲げ変形ｘ、曲げ変形ｙ、引張変形ｚ、ねじれ変形ｒｚの各変形状態が生じる。

　曲げ変形ｘは、図６（ａ）に示したように、右側クランク１０５Ｒが上面１１７から下面１１８に向かって、或いは下面１１８から上面１１７に向かって曲がるように変形することであり、推進力Ｆｔによって生じる変形である。即ち、クランク１０５の回転方向に発生する変形によるひずみ（クランク１０５の回転方向に生じているひずみ）を検出することとなり、曲げ変形ｘの検出によってクランク１０５に生じている回転方向ひずみが検出できる。曲げ変形ｙは、図６（ｂ）に示したように、右側クランク１０５Ｒが外面１２０から内面１１９に向かって、或いは内面１１９から外面１２０に向かって曲がるように変形することであり、損失力Ｆｒによって生じる変形である。即ち、クランク１０５の外面１２０から内面１１９、または内面１１９から外面１２０に向かって発生する変形によるひずみ（右側クランク１０５Ｒの回転運動により定義される円を含む平面と垂直な方向に生じているひずみ）を検出することとなり、曲げ変形ｙの検出によってクランク１０５に生じている内外方向ひずみが検出できる。

　引張変形ｚは、右側クランク１０５Ｒが長手方向に伸張または圧縮されるように変形することであり、損失力Ｆｒによって生じる変形である。即ち、クランク１０５が長手方向に引っ張られるまたは押される方向に発生する変形によるひずみ（長手方向と平行な方向に生じているひずみ）を検出することとなり、引張変形ｚの検出によってクランク１０５に生じている引張方向ひずみが検出できる。ねじれ変形ｒｚは、右側クランク１０５Ｒが、ねじれるように変形することであり、推進力Ｆｔによって生じる変形である。即ち、クランク１０５がねじれる方向に発生する変形によるひずみを検出することとなり、ねじれ変形ｒｚの検出によってクランク１０５に生じているねじり方向ひずみが検出できる。なお、図６は、曲げ変形ｘ、曲げ変形ｙ、引張変形ｚ、ねじれ変形ｒｚの変形方向を矢印で示したが、上述したように、この矢印と逆方向に各変形が発生する場合もある。

　したがって、推進力Ｆｔを測定するためには、曲げ変形ｘまたはねじれ変形ｒｚのいずれか、損失力Ｆｒを測定するためには、曲げ変形ｙまたは引張変形ｚのいずれかを定量的に検出すればよい。

　ここで、図４のように配置され、図５のように第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂ、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄが接続された測定モジュールひずみ検出回路３６５によって、曲げ変形ｘ、曲げ変形ｙ、引張変形ｚ、ねじれ変形ｒｚを検出（測定）する方法を説明する。

　まず、第１検出回路３７３ａのＡ出力において、各変形がどのように検出（測定）されるかを説明する。曲げ変形ｘは、右側クランク１０５Ｒが上面１１７から下面１１８に向かって、或いはその逆方向に変形する。右側クランク１０５Ｒが上面１１７から下面１１８に向かって変形する場合、第１ひずみゲージ３６９ａは圧縮されるので抵抗値が減少し、第２ひずみゲージ３６９ｂは伸張されるので抵抗値が増加する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力は正出力（電位Ｖａｂが高く電位Ｖｒが低い）となる。また、右側クランク１０５Ｒが下面１１８から上面１１７に向かって変形する場合、第１ひずみゲージ３６９ａは伸張されるので抵抗値が増加し、第２ひずみゲージ３６９ｂは圧縮されるので抵抗値が減少する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力は負出力（電位Ｖａｂが低く電位Ｖｒが高い）となる。

　曲げ変形ｙは、右側クランク１０５Ｒが外面１２０から内面１１９に向かって、或いはその逆方向に変形する。右側クランク１０５Ｒが外面１２０から内面１１９に向かって変形する場合、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに圧縮されるので、どちらも抵抗値が減少する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力はゼロ（電位Ｖａｂと電位Ｖｒに電位差が無い）となる。また、右側クランク１０５Ｒが内面１１９から外面１２０に向かって変形する場合、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに伸張されるので、どちらも抵抗値が増加する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力はゼロとなる。

　引張変形ｚは、右側クランク１０５Ｒが長手方向に伸張または圧縮されるように変形する。右側クランク１０５Ｒが伸張する場合、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに伸張されるので、どちらも抵抗値が増加する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力はゼロとなる。また、右側クランク１０５Ｒが圧縮する場合、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに圧縮されるので、どちらも抵抗値が減少する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力はゼロとなる。

　ねじれ変形ｒｚは、右側クランク１０５Ｒが、ねじれるように変形する。右側クランク１０５Ｒが図６（ｂ）の矢印の方向にねじれる場合、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに伸張されるので、どちらも抵抗値が増加する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力はゼロとなる。また、右側クランク１０５Ｒが図６（ｂ）の矢印と逆方向にねじれる場合、第１ひずみゲージ３６９ａ、第２ひずみゲージ３６９ｂともに伸張されるので、どちらも抵抗値が増加する。そのため、第１検出回路３７３ａのＡ出力はゼロとなる。

　以上のように、Ａ出力からは、曲げ変形ｘのみが検出される。即ち、第１検出回路３７３ａは、第１ひずみゲージ３６９ａおよび第２ひずみゲージ３６９ｂが接続され、クランク１０５に生じている回転方向ひずみを検出する。

　次に、第２検出回路３７３ｂのＢ出力において、各変形がどのように検出（測定）されるかを説明する。曲げ変形ｘは、右側クランク１０５Ｒが上面１１７から下面１１８に向かって、或いはその逆方向に変形する。右側クランク１０５Ｒが上面１１７から下面１１８に向かって変形する場合、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄは曲がるだけのため、検出方向に圧縮も伸張もされないので抵抗値は変化しない。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力はゼロとなる。また、右側クランク１０５Ｒが下面１１８から上面１１７に向かって変形する場合、第３ひずみゲージ３６９ｃ、第４ひずみゲージ３６９ｄは曲がるだけのため、検出方向に圧縮も伸張もされないので抵抗値は変化しない。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力はゼロとなる。

　曲げ変形ｙは、右側クランク１０５Ｒが外面１２０から内面１１９に向かって、或いはその逆方向に変形する。右側クランク１０５Ｒが外面１２０から内面１１９に向かって変形する場合、第３ひずみゲージ３６９ｃは圧縮されるので抵抗値が減少し、第４ひずみゲージ３６９ｄは伸張されるので抵抗値が増加する。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力は正出力（電位Ｖｃｄが高く電位Ｖｒが低い）となる。また、右側クランク１０５Ｒが内面１１９から外面１２０に向かって変形する場合、第３ひずみゲージ３６９ｃは伸張されるので抵抗値が増加し、第４ひずみゲージ３６９ｄは圧縮されるので抵抗値が減少する。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力は負出力（電位Ｖｃｄが低く電位Ｖｒが高い）となる。

　引張変形ｚは、右側クランク１０５Ｒが長手方向に伸張または圧縮されるように変形する。右側クランク１０５Ｒが伸張する場合、第３ひずみゲージ３６９ｃは伸張されるので抵抗値が増加し、第４ひずみゲージ３６９ｄは圧縮されるので抵抗値が減少する。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力は負出力となる。また、右側クランク１０５Ｒが圧縮する場合、第３ひずみゲージ３６９ｃは圧縮されるので抵抗値が減少し、第４ひずみゲージ３６９ｄは伸張されるので抵抗値が増加する。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力は正出力となる。

　ねじれ変形ｒｚは、右側クランク１０５Ｒが、ねじれるように変形する。右側クランク１０５Ｒが図６（ｂ）の矢印の方向にねじれる場合、第３ひずみゲージ３６９ｃは伸張されるので抵抗値が増加し、第４ひずみゲージ３６９ｄは検出方向に変形しないので抵抗値は変化しない。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力は負出力となる。また、右側クランク１０５Ｒが図６（ｂ）の矢印と逆方向にねじれる場合、第３ひずみゲージ３６９ｃは伸張されるので抵抗値が増加し、第４ひずみゲージ３６９ｄは検出方向に変形しないので抵抗値は変化しない。そのため、第２検出回路３７３ｂのＢ出力は負出力となる。

　以上のように、Ｂ出力からは、曲げ変形ｙ、引張変形ｚ、ねじれ変形ｒｚが検出される。即ち、第２検出回路３７３ｂは、第３ひずみゲージ３６９ｃおよび第４ひずみゲージ３６９ｄが接続され、クランク１０５に生じている内外方向ひずみまたは引張方向ひずみを検出する。

　そして、第１検出回路３７３ａのＡ出力と、第２検出回路３７３ｂのＢ出力から、推進力Ｆｔは次の（１）式により、損失力Ｆｒは次の（２）式によりそれぞれ算出する。なお、引張変形ｚは曲げ変形ｙと比較すると非常に小さいので無視することができる。即ち、（１）式及び（２）式で算出される値が、クランク１０５の回転時に当該クランク１０５に加えられる負荷に関する値となる。
　Ｆｔ＝ｐ（Ａ－Ａ０）＋ｑ（Ｂ－Ｂ０）［ｋｇｆ］・・・（１）
　Ｆｒ＝ｓ｜Ａ－Ａ０｜＋ｕ（Ｂ－Ｂ０）［ｋｇｆ］・・・（２）

　ここで、Ａは推進力Ｆｔ（あるいは損失力Ｆｒ）を算出する時点におけるＡ出力値、Ａ０は無負荷時のＡ出力値、Ｂは推進力Ｆｔ（あるいは損失力Ｆｒ）を算出する時点におけるＢ出力値、Ｂ０は無負荷時のＢ出力値、ｐ、ｑ、ｓ、ｕは係数であり、次の（３）～（６）式からなる連立方程式により算出される値である。
　ｍ＝ｐ（Ａｍ－Ａ０）＋ｑ（Ｂｅ－Ｂ０）・・・（３）
　０＝ｓ（Ａｍ－Ａ０）＋ｕ（Ｂｅ－Ｂ０）・・・（４）
　０＝ｐ（Ａｅ－Ａ０）＋ｑ（Ｂｍ－Ｂ０）・・・（５）
　ｍ＝ｓ（Ａｅ－Ａ０）＋ｕ（Ｂｍ－Ｂ０）・・・（６）

　ここで、Ａｍはクランク１０５の角度が水平前向き（クランク１０５で水平かつフロント車輪５方向に延在している状態）でペダル１０３にｍ［ｋｇ］を載せたときのＡ出力値である。Ｂｅはクランク１０５の角度が水平前向きでペダル１０３にｍ［ｋｇ］を載せたときのＢ出力値である。Ａｅはクランク１０５の角度が垂直下向き（クランク１０５で鉛直かつ地面方向に延在している状態）でペダル１０３にｍ［ｋｇ］を載せたときのＡ出力値である。Ｂｍはクランク１０５の角度が垂直下向きでペダル１０３にｍ［ｋｇ］を載せたときのＢ出力値である。

　係数ｐ、ｑ、ｓ、ｕおよびＡ０、Ｂ０は予め算出又は測定可能な値であるので、ＡおよびＢを（１）式に代入することで推進力Ｆｔが算出できる。

　また、（１）式ではＢ出力を用いてＡ出力の補正をしている。（２）式ではＡ出力を用いてＢ出力の補正をしている。これにより、第１検出回路３７３ａや第２検出回路３７３ｂに含まれる検出対象以外のひずみの影響を排除することができる。なお、第１ひずみゲージ３６９ａと第２ひずみゲージ３６９ｂがクランク方向（中心軸Ｃ１と平行な方向）にずれが無い場合、Ａｅ＝Ａ０となりＢ出力による補正の必要がなくなる。

　なお、ひずみゲージ３６９の配置やブリッジ回路の構成は図４や図５に示した構成に限らない。例えばひずみゲージ３６９は４つに限らないし、ブリッジ回路も１つに限らない。要するに、推進力Ｆｔや損失力Ｆｒが算出できる構成であればよい。

　次に、サイクルコンピュータ２０１のブロック構成を説明する。サイクルコンピュータ２０１は、図３に示したように、サイクルコンピュータ表示部２０３、サイクルコンピュータ操作部２０５、サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７、サイクルコンピュータ無線受信部２０９、サイクルコンピュータタイマ２６１、サイクルコンピュータ記憶部２５３及びサイクルコンピュータ制御部２５１を有している。

　サイクルコンピュータ表示部２０３は、ユーザの指示等に基づいて、各種の情報を表示する。本実施例においては、推進力Ｆｔと損失力Ｆｒを視覚化して表示する。なお、視覚化の方法はどのような方法であっても良い。サイクルコンピュータ表示部２０３における、視覚化の方法は、例えば、ベクトル表示、グラフ表示、色分け表示、記号の表示、３次元表示等がありえ、どのような方法であってもよい。また、それらの組み合わせ等であってよい。

　サイクルコンピュータ操作部２０５は、ユーザの指示（入力）を受ける。例えば、サイクルコンピュータ操作部２０５は、ユーザから、サイクルコンピュータ表示部２０３に表示内容の指示を受ける。

　サイクルコンピュータケイデンス無線受信部２０７は、ケイデンスセンサ５０１から送信されるケイデンス情報を受信する。

　サイクルコンピュータ無線受信部２０９は、測定モジュール３０１から送信される推進力Ｆｔ及び損失力Ｆｒの情報を受信する。

　サイクルコンピュータタイマ２６１は、タイマカウンタでありタイマをカウントしている。サイクルコンピュータタイマ２６１によって生成されるこのタイマ値情報はサイクルコンピュータ制御部２５１等が様々に利用している。

　サイクルコンピュータ記憶部２５３には、各種情報が記憶される。各種情報とは、例えば、サイクルコンピュータ制御部２５１の制御プログラム、及び、サイクルコンピュータ制御部２５１が制御を行う際に必要とされる一時的な情報である。なお、サイクルコンピュータ記憶部２５３は、サイクルコンピュータＲＡＭ２５５及びサイクルコンピュータＲＯＭ２５７から構成されている。サイクルコンピュータＲＯＭ２５７には制御プログラム、及び、推進力Ｆｔおよび損失力Ｆｒをサイクルコンピュータ表示部２０３に視覚的に表示するデータに変換するための各種のパラメータ、定数、等が記憶されている。また、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７には後述する推進力Ｆｔを補正するためのテーブル、式等が記憶されている。

　サイクルコンピュータ制御部２５１は、サイクルコンピュータ２０１を包括的に制御している。さらに、ケイデンスセンサ５０１及び測定モジュール３０１をも包括的に制御していても良い。サイクルコンピュータ制御部２５１は、推進力Ｆｔおよび損失力Ｆｒをサイクルコンピュータ表示部２０３に視覚的に表示するデータに変換する。また、サイクルコンピュータ制御部２５１は、推進力Ｆｔを後述する方法で補正する。

　次に、ケイデンスセンサ５０１の処理と、測定モジュール３０１およびサイクルコンピュータ２０１の処理を、図７及び図８を参照して説明する。

　まず、ケイデンスセンサ５０１の処理を説明する。ステップＳＴ５１において、ケイデンスセンサ５０１のケイデンスセンサ制御部５５１は、磁気センサ５０５のＯＮへの変化を検出する。そして、ケイデンスセンサ制御部５５１は、磁気センサ５０５の変化を検出すると処理の割り込みを行い、ステップＳＴ５３以下の処理を開始する。割り込みとは、それまでの処理を中断して、指定された処理を実行することをいう。

　次に、ステップＳＴ５３において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンス値を算出する。ケイデンスセンサ制御部５５１は、タイマ値情報のカウント数（Ｃ）と１度のカウント間隔（Ｔ）をかけあわせることによって、磁気センサ５０５がＯＮとなる時間（周期）［秒］を算出する。そして、ケイデンスセンサ制御部５５１は、６０をこの時間（周期）で割ることによって、ケイデンス［ｒｐｍ］を算出する。さらに、ケイデンスセンサ制御部５５１は、このケイデンス情報をケイデンスセンサ記憶部５５３のケイデンスセンサＲＡＭ５５５に記憶させる。

　次に、ステップＳＴ５５において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサタイマ５６１にカウンタ値のリセット命令を出力する。これで、ケイデンスセンサ制御部５５１の制御のメインフローは終了する。そして、次に磁気センサ５０５がＯＮになると割り込みを再び行い、ステップＳＴ５１から処理を再開する。

　一方、ステップＳＴ５７においては、ケイデンスセンサ制御部５５１は、上述した（経過時間）÷（磁気センサ５０５がＯＮになる間隔）×３６０°の式によってクランク１０５の回転角度を算出し、クランク１０５の角度が３０°ごとの角度か否かを判断し、３０°ごとの角度である場合はステップＳＴ５９を実行する。ここで、磁気センサ５０５がＯＮになる間隔とはステップＳＴ５３に記載した周期を示し、３０°ごとの角度とは、１周（３６０°）を１２等分した１２個の角度であり、０°から３０°ずつ増加した０°（初期回転角度）、３０°、６０°、９０°、…、３３０°の各角度を示している。

　次に、ステップＳＴ５９において、ケイデンスセンサ制御部５５１は、ケイデンスセンサ記憶部５５３に記憶されているケイデンス情報とステップＳＴ５７で算出された角度とを、ケイデンスセンサ無線送信部５０７を用いて、サイクルコンピュータ２０１に送信する。なお、ケイデンスセンサ制御部５５１を介さずに、ケイデンスセンサ無線送信部５０７のみによって送信を行っても良い。このようにすることにより、クランク１０５の回転角度に応じて１回転当たり複数回クランク１０５の回転方向の負荷に関する値（推進力Ｆｔ）を取得することができる。

　次に、測定モジュール３０１等の処理を説明する。ステップＳＴ１１において、測定モジュールＡ／Ｄ３６３は、測定モジュールひずみ検出回路３６５からの出力（Ａ出力、Ｂ出力）を、アナログ値からデジタル値にＡ／Ｄ変換する。

　次に、ステップＳＴ１３において、測定モジュールＡ／Ｄ３６３が検出（変換）したひずみ情報は、測定モジュール記憶部３５３の測定モジュールＲＡＭ３５５に記憶される。

　次に、ステップＳＴ１５において、処理は、１／Ｎ秒間ウェイトする。ここで、Ｎの値は、一秒間に測定するデータポイントの数である。つまり、Ｎの値が大きいほど、ひずみ情報の数が多く、秒単位の分解能が高いことを意味する。Ｎ値は大きいほどよいが、Ｎ値をあまり大きくすると測定モジュールＲＡＭ３５５が大きな容量のものでなければならず、コストの増加になる。したがって、Ｎ値をどの程度とするかは、コスト、必要とされる時間分解能及び測定モジュールＡ／Ｄ３６３がＡ／Ｄ変換するのに必要とされる時間等によって決定され得る。ステップＳＴ１５の処理が終了すると、ステップＳＴ１１の処理に再び戻る。つまり、１秒間にＮ回のステップＳＴ１１～ステップＳＴ１５の処理を繰り返し行う。

　また、測定モジュール制御部３５１は、図８（ｂ）の処理をおこなう。ステップＳＴ３１において、測定モジュール制御部３５１は、ひずみ情報のデータ退避を行う。その理由を説明する。まず、測定モジュール記憶部３５３の測定モジュールＲＡＭ３５５の容量には限りがある。ここで、測定モジュールＲＡＭ３５５の容量を大きくすればひずみ情報のデータ退避は必要なくなるが、あまり余裕を持たせて設計するとコストの増加をもたらし適切ではない。また、ひずみ情報は連続的に次々書き込まれるため、データ退避を行わないと、後述するステップＳＴ３３での処理によって推進力Ｆｔ及び損失力Ｆｒを計算する前に、新たな情報が上書きされてしまうおそれがあるからである。

　次に、ステップＳＴ３３において、測定モジュール制御部３５１は推進力Ｆｔ及び損失力Ｆｒを算出する。具体的には、測定モジュール制御部３５１は、上述した（１）式および（２）式により推進力Ｆｔ及び損失力Ｆｒを算出する。

　次に、ステップＳＴ３５において、測定モジュール制御部３５１は、測定モジュール無線送信部３０９を介して、算出された推進力Ｆｔ及び損失力Ｆｒを送信する。送信された推進力Ｆｔ及び損失力Ｆｒは、サイクルコンピュータ２０１のサイクルコンピュータ無線受信部２０９によって受信される。

　また、サイクルコンピュータ２０１のサイクルコンピュータ制御部２５１は、図８（ｃ）の処理をおこなう。ステップＳＴ７１において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、推進力Ｆｔ、損失力Ｆｒ及びケイデンス情報を受信すると割り込みが行われる。つまり、サイクルコンピュータ無線受信部２０９が推進力Ｆｔ、損失力Ｆｒ及びケイデンス情報を受信したことをサイクルコンピュータ制御部２５１が検出した時には、サイクルコンピュータ制御部２５１は、それまでの処理を中断（割り込み）し、ステップＳＴ７３以下の処理を開始する。即ち、サイクルコンピュータ無線受信部２０９が負荷取得部として機能し、本ステップは負荷取得工程として機能してクランク１０５に加えられる負荷に関する値を取得している。

　次に、ステップＳＴ７２において、受信した推進力を補正する。ステップＳＴ７２で行う補正について図９乃至図１１を参照して説明する。図９は、クランク１０５の回転を示した図である。図９において、クランク１０５は、クランク軸１０７から右方向に位置する角度（Ａ位置）を初期回転角度とすると、そこからクランク軸１０７から下方向に位置する角度（Ｂ位置）、クランク軸１０７から左方向に位置する角度（Ｃ位置）、クランク軸１０７から上方向に位置する角度（Ｄ位置）を通ってＡ位置に戻るような時計回りに回転する。このように回転することで自転車は図の右方向に向かって進行する。

　図９において、運転者が自転車１を駆動するために足でペダル１０３を踏む込む力（踏力）は、Ｄ位置近傍から徐々に増加してＡ位置近傍において最大となり、Ｂ位置近傍で踏力はほぼ加わらなくなる。そして、Ｂ位置近傍からＤ位置近傍においては、運転者の足から踏力は加えられない。

　図９のようにクランク１０５が回転した際のクランク１０５に加えられる力（推進力Ｆｔ）の変化を図１０に示す。図１０において、縦軸は力（例えばトルク）であり、横軸は時間（例えば秒）である。上述したように、クランク１０５に加えられる力はＡ位置近傍で最大値となる。そして、徐々に減少してＤ位置近傍でマイナス値となる。マイナス値とは、クランク１０５を逆方向に回転させるような力であり、即ち、クランク１０５に加わる踏力によりクランク１０５を回転させる方向に対して逆回転方向に加わる負荷であり、損失力Ｆｒのように自転車の駆動に寄与しない力の１つである。

　Ｄ位置近傍からＢ位置近傍の間はペダル１０３（クランク１０５）は上から下に回転移動するが、Ｂ位置近傍からＤ位置近傍まではペダル１０３は下から上に回転移動するため、ペダル１０３に置かれている運転者の足にかかる体重や運転者が無意識に加える力等は、クランク１０５を回転させる力とはならずに、逆にクランク１０５を逆向きに回転させるような力として作用する。そのため、これらの力は図１０に示したようなマイナス値として現れる。即ち、このマイナス値は、クランク１０５に加わる踏力によりクランク１０５を回転させる方向に対して逆回転方向の負荷に関する値である。

　但し、このマイナス値の力が加わっても、クランク１０５は、左右で交互に踏力が加わるように設けられているので、他方の側のクランク１０５に加わる踏力によって自転車１を駆動することはできる。しかしながら、このような力が加わることで、クランク１０５にひずみが生じて残留し（残留ひずみ）、図１０の点線で示したような誤差が発生してしまう（ゼロシフト）ことを本発明者らが解析した結果判明した。

　このような残留ひずみは、図１０に示したように、Ｂ位置以降で影響し始め、Ａ点近傍で影響が無くなる。したがって、図１０に示したように、クランク１０５の１回転のうち約半周の期間において影響するものである。また、この残留ひずみは、上述した（１）式や（２）式による補正では補正しきれないものであり、別途補正する必要がある。

　そこで、本実施例では、ある１周（１回転）の期間における最低出力（マイナス値で最大の絶対値）に応じて、次周（次の１回転）の測定結果を補正する。具体的には、検出された最低出力に応じて補正量を求めて、その補正量を、送信されてくる角度情報の数である１２等分して次周の各角度の推進力Ｆｔに加える。即ち、補正量を複数回に分散させて補正している。例えば補正量が１２ｋｇｆだった場合は、次周の各角度の値に１ｋｇｆを加算する。

　補正量は、最低出力の値が小さくなる（絶対値が大きくなる）にしたがって、補正量が比例関係（一次関数）で大きくなるようなものが挙げられるが、比例関係でなく、二次関数などでもよい。なお、最低出力がマイナス値の場合には補正するが、ゼロ以上（プラス値）の場合は補正しない（補正量をゼロとする）。このような補正量は、クランク１０５の形状や材質等により、実験やシミュレーション等により求められ、テーブルとしてサイクルコンピュータＲＯＭ２５７に記憶してもよいし、演算式としてサイクルコンピュータＲＯＭ２５７に記憶してもよい。

　即ち、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７が所定の期間クランク１０５が回転する間の負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力部として機能し、サイクルコンピュータ制御部２５１が所定の期間より後のクランク１０５の回転における負荷に関する値を、補正量出力部が出力した補正量に基づいて補正する補正部として機能する。また、ステップＳＴ７２は、補正量出力工程および補正工程として機能する。

　このようにすることにより、図１１に示すように、残留ひずみの影響を少なくすることができる。図１１（ａ）は、図１０と同一のグラフである。図１１（ｂ）は、図１０に対して補正したもの（一点鎖線）を含むグラフである。図１１（ｂ）によれば、誤差の部分が実線に近づくように補正されていることが明らかである。

　次に、ステップＳＴ７３において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、サイクルコンピュータ表示部２０３に補正後の推進力Ｆｔと損失力Ｆｒ及びケイデンスを表示させる。サイクルコンピュータ表示部２０３は、補正後の推進力Ｆｔと損失力Ｆｒ及びケイデンス情報を数値として表示、又は、その他の視覚化・聴覚化・触覚化した方法によってユーザに伝達する。

　例えば、クランク１０５の回転角度（３０°）毎に推進力Ｆtと損失力Ｆrの大きさを矢印等で表示することなどが挙げられる。

　次に、ステップＳＴ７５において、サイクルコンピュータ制御部２５１は、推進力Ｆｔと損失力Ｆｒ及びケイデンス情報をサイクルコンピュータ記憶部２５３のサイクルコンピュータＲＡＭ２５５に記憶する。その後、サイクルコンピュータ制御部２５１は、再びステップＳＴ５１の割り込みが行われるまで他の処理を行う。

　本実施例によれば、サイクルコンピュータ２０１のサイクルコンピュータ無線受信部２０９が自転車１のクランク１０５のひずみ量に基づいて出力されるクランク１０５にかかる推進力を取得し、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７がクランク１０５が１回転する間の推進力に基づいて補正量を出力する。そして、サイクルコンピュータ制御部２５１が次のクランク１０５の１回転における推進力Ｆｔを、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７が出力した補正量に基づいて補正する。このようにすることにより、クランク１０５のひずみ量に基づいて取得した推進力Ｆｔに応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランク１０５が回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　また、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７は、クランク１０５に加わる踏力によりクランク１０５の回転方向（通常の回転方向）に対して逆回転方向の推進力Ｆｔに基づいて出力しているので、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７が出力する補正量によって、クランク１０５に対して通常の回転方向と逆向きの力が加わることで発生する残留ひずみの影響を少なくすることができる。

　また、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７は、クランク１０５の１回転の間の推進力Ｆｔに基づいて補正量を出力しているので、クランク１０５の１回転内に発生した推進力Ｆｔに基づいて補正することができるため、クランク１０５の１回転ごとに補正量を変化させることができる。

　また、サイクルコンピュータ制御部２５１は、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７が補正量を出力した次のクランク１０５の１回転について補正しているので、定期的に補正することができる。

　また、サイクルコンピュータ無線受信部２０９が、クランク１０５の回転角度に応じて、例えば３０°ごとになど１回転当たり複数回クランク１０５の推進力Ｆｔを取得し、サイクルコンピュータ制御部２５１は、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７部が出力した補正量を、その複数回に分散させて補正しているので、補正量が複数に分散されるため、補正前後の負荷に関する値の変化が不自然にならなくなる。特に複数角度ごとに負荷に関する値が表示される場合には各角度に分散して補正できるので、補正を意識させずに不自然な表示と感じにくくすることができる。

　なお、上述した実施例では、クランク１０５の１回転の最小値に基づいて補正量を求めていたが、２回転以上など複数回における最小値でもよい。また、残留ひずみの影響を受けるのは半回転分であるので、当該半回転分の最小値であってもよい。

　また、上述した実施例では、補正量を求めた次の１回転において補正していたが、次ではなく、１回転以上先の回転において補正するようにしてもよい。また、求めた補正量は１回転に分散させるに限らず、複数回転に分散させてもよいし、残留ひずみの影響を受ける半回転に分散させてもよい。さらには、補正する回転の任意の点で一度に補正してもよい。要するに補正量を求めた後の任意の時間に補正すればよい。

　また、補正量は、クランク１０５の１回転の最小値に基づいて求めていたが、最小値に限らない。例えば残留ひずみの影響を受ける半回転の期間に含まれる３０°ごとの角度に値それぞれに対して補正量を求め、次以降の回転の同じ角度の値を補正するようにしてもよいし、複数回の最小値の平均に基づいて補正量を求めてもよい。

　また、上述した実施例では、クランク１０５の回転方向の負荷に関する値として推進力［ｋｇｆ］であったが、トルク［Ｎ・ｍ］でもよいしパワー［Ｗ］でもよい。或いは、測定モジュールひずみ検出回路３６５の出力である電圧値であってもよい。つまり、クランク１０５の回転する接線方向の力を示す値であればよい。

　また、クランク１０５の回転方向の負荷は、クランク１０５の回転する接線方向の力を示す値に限らず、法線方向など他の力を含むものであってもよい。例えば上述した損失力Ｆｒも残留ひずみの影響を受けるため、上述した方法で補正してもよいし、接線方向と法線方向の力の割合（効率）の段階で補正するようにしてもよい。

　次に、本発明の第２の実施例にかかる測定装置を図１２乃至図１３を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

　本実施例では、クランク１０５以外にひずみ量を検出することによって、第１の実施例に示した推進力Ｆｔなどの運転者がペダル１０３やクランク１０５を介して加える力を測定することができる部品について説明する。

　図１２は、本実施例にかかるチェーンリング１０９とクランク１０５Ａとを示した平面図、図１３は、図１２に示されたクランク１０５Ａを示した平面図である。

　クランク１０５Ａは、チェーンリング１０９に後述するスパイダーアーム７７を介して取り付けられている。チェーンリング１０９は、大小２つのスプロケット（フロントチェーンホイールの一例）１０９ａ、１０９ｂを有している。

　クランク１０５Ａは、クランク軸側から放射状に延び、大小２枚のスプロケット１０９ａ、１０９ｂを先端に装着可能な５つのスパイダーアーム７７と、クランク軸１０７に固定され先端にペダル軸装着孔１１５ａが形成されたクランクアーム７８と、を有している。即ち、クランク１０５Ａが、クランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材に相当する。スパイダーアーム７７の先端には、固定ボルトが貫通する貫通孔７７ｂとスプロケット１０９ａ、１０９ｂ取付用の２つの取付面７７ｃとを有するスプロケット取付部７７ａが形成されている。

　大径のスプロケット１０９ａは、環状のギア部材を有している。ギア部材は、例えばアルミニウム合金材で形成されている。ギア部材の外周部には、チェーン１１１が噛み合うギア歯８６ａが形成されている。小径のスプロケット１０９ｂは、環状のギア部材を有している。ギア部材は、例えばアルミニウム合金材で形成されている。ギア部材の外周部には、チェーン１１１が噛み合うギア歯７２ａが形成されている。

　なお、図１２や図１３は、スパイダーアーム７７がクランクアーム７８と一体的に形成されていたが、それに限らず別体であってもよい。

　このような構成のクランク１０５Ａにおいて、スパイダーアーム７７にひずみゲージを設けることで、そのひずみ量、即ち、クランク１０５の回転時にスパイダーアーム７７にかかる負荷に関する値を取得することができる。そのとき、スパイダーアーム７７は、クランク１０５Ａの一部あるいはクランク１０５Ａに取り付けられる部品であるので、クランク１０５Ａに発生する残留ひずみの影響を受ける。したがって、第１の実施例に示したような方法でスパイダーアーム７７から取得したひずみ量に基づいて算出された推進力Ｆｔ等の値のうち１回転の最小値に基づいて補正量を求めて、以降の回転で補正するようにすることができる。なお、補正量を求める比例関数等は、勿論第１の実施例とは異なるので、別途作成する必要がある。

　なお、スパイダーアーム７７だけでなく、ペダルクランク軸１１５（ペダル軸）やクランク軸１０７にひずみゲージ（あるいはトルクセンサ等でもよい）を設けることで、そのひずみ量、即ち、クランク１０５の回転時にペダルクランク軸１１５やクランク軸１０７にかかる負荷に関する値を取得することができる。そして、これらの場合も第１の実施例に示したような方法でスパイダーアーム７７から取得したひずみ量に基づいて算出された推進力Ｆｔ等の値のうち１回転の最小値に基づいて補正量を求めて、以降の回転で補正するようにすることができる。要するに、クランク１０５に取り付けられる、あるいはクランク１０５が取り付けられて、クランク１０５とともに回転する部品であって、クランク１０５の残留ひずみの影響を受ける部品であれば適用可能である。

　本実施例によれば、スパイダーアーム７７のひずみ量に基づいて出力されるクランク１０５Ａにかかる推進力Ｆｔを取得し、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７がクランク１０５Ａが１回転する間の推進力Ｆｔに基づいて補正量を出力する。そして、サイクルコンピュータ制御部２５１が次のクランクの１回転における推進力Ｆｔを、サイクルコンピュータＲＯＭ２５７が出力した補正量に基づいて補正する。このようにすることにより、スパイダーアーム７７のひずみ量に基づいて取得した推進力Ｆｔに応じて補正量が決定され、その後の負荷に関する値を補正することができる。したがって、クランク１０５Ａが回転する際に運転者によって加えられる力によって生じる誤差を補正することができ、当該誤差を少なくすることができる。

　なお、クランク１０５の回転角度は、第１の実施例に記載した方法に限らず、例えばクランクギアの外周部近傍に狭装された、発光部と受光部とを有する光学式の回転検出センサからなり、発光部と受光部との間を通過するギアの歯の数をカウントし、このカウント値とギアの歯数との比を求めることで、回転角度を検出する方法や、ポテンションメータ等の既存のセンサにより検出する方法等でもよい。

　本発明おける人力機械とは、自転車１、フィットネスバイク等のクランク１０５を備えた人力で駆動される機械をいう。つまり、クランク１０５を備えた人力で駆動（必ずしも場所的な移動をする必要はない）される機械であれば、人力機械はどの様なものであっても良い。

　本発明における測定装置とは、サイクルコンピュータ２０１の一部であってもよいし、他の独立した装置であっても良い。さらに、物理的に別れた複数の装置の集合体であっても良い。場合によっては、ひずみゲージ３６９（測定モジュールひずみ検出回路３６５）以外は通信を介することとし全く別の場所にある装置であってもよい。

　また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の測定装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

　　１        自転車（人力機械）
　　７７      スパイダーアーム（アーム部）
　　１０５    クランク
　　１０５Ａ  クランク（アーム部材）
　　１０７      クランク軸
　　１１５    ペダルクランク軸（ペダル軸）
　　２０１    サイクルコンピュータ（測定装置）
　　２０９    サイクルコンピュータ無線受信部（負荷取得部）
　　２５１    サイクルコンピュータ制御部（補正部）
　　２５７    サイクルコンピュータＲＯＭ（補正量出力部）
　　ＳＴ７１  データ受信による割り込み（負荷取得工程）
　　ＳＴ７２  データの補正（補正量出力工程、補正工程）

Claims (12)

1. 　人力機械のクランクのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に当該クランクに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得部と、
   　所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力部と、
   　前記所定の期間より後の前記クランクの回転において前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力部が出力した前記補正量に基づいて補正する補正部と、
   を有することを特徴とする測定装置。
2. 　前記補正量出力部は、前記クランクに加わる踏力により前記クランクを回転させる方向に対して逆回転方向の前記負荷に関する値に基づいて前記補正量を出力することを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
3. 　前記補正量出力部は、前記クランクの１回転の間の前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて前記補正量を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の測定装置。
4. 　前記補正部は、前記補正量出力部が前記補正量を出力した次の前記クランクの１回転について補正することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の測定装置。
5. 　前記負荷取得部は、前記クランクの回転角度に応じて１回転当たり複数回前記クランクの回転方向の負荷に関する値を取得し、
   　前記補正部は、前記補正量出力部が出力した前記補正量を、前記複数回に分散させて補正することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の測定装置。
6. 　人力機械のクランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材、または前記クランクに設けられるペダル軸、または前記クランク軸のいずれかのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に前記アーム部材または前記ペダル軸または前記クランク軸のいずれかに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得部と、
   　所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力部と、
   　前記所定の期間より後の前記クランクの回転時において前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力部が出力した前記補正量に基づいて補正する補正部と、
   を有することを特徴とする測定装置。
7. 　人力機械のクランクのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に当該クランクに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得工程と、
   　所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力工程と、
   　前記所定の期間より後の前記クランクの回転において前記負荷取得工程で取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力工程で出力した前記補正量に基づいて補正する補正工程と、
   を含むことを特徴とする測定方法。
8. 　請求項７に記載の測定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする測定プログラム。
9. 　請求項８に記載の測定プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10. 　人力機械のクランク軸から放射状に延びる複数のアーム部を有するアーム部材、または前記クランクに設けられるペダル軸、または前記クランク軸のいずれかのひずみ量に基づいて出力される前記クランクの回転時に前記アーム部材または前記ペダル軸または前記クランク軸のいずれかに加えられる負荷に関する値を取得する負荷取得工程と、
    　所定の期間前記クランクが回転する間に前記負荷取得部が取得した前記負荷に関する値に基づいて補正量を出力する補正量出力工程と、
    　前記所定の期間より後の前記クランクの回転時において前記負荷取得工程で取得した前記負荷に関する値を、前記補正量出力工程で出力した前記補正量に基づいて補正する補正工程と、
    を含むことを特徴とする測定方法。
11. 　請求項１０に記載の測定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする測定プログラム。
12. 　請求項１１に記載の測定プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

Images