JP5489929B2 - センサ付車輪用軸受 - Google Patents
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前記荷重推定手段30は、前記各センサユニット20のセンサ22の出力信号を定められた推定演算式に当て嵌めて車輪用軸受に作用する荷重を演算する荷重推定演算部35と、前記複数のセンサユニット20のセンサ22の出力信号から前記推定演算式のパラメータの切り替えの指標となる1つ以上の評価値Ei を算出する評価値算出部32と、前記評価値Ei を定められたしきい値Ci と比較し、その比較結果により前記推定演算式のパラメータを切り替えるパラメータ切替部34とを備え、前記荷重推定演算部35は、前記評価値Ei が前記しきい値Ci を含む定められた領域内にあるとき、しきい値Ci を挟む両側の評価値領域でのパラメータを用いて前記推定演算式で演算された2つの荷重推定結果を合成することにより演算結果を補正する演算補正部35aを有するものとしたことを特徴とする。
この構成の場合、2つのセンサ22の出力信号は略180度の位相差を有することになり、その平均値は転動体通過による変動成分をキャンセルした値となる。また、振幅値は温度の影響やナックル・フランジ面間などの滑りの影響をより確実に排除した正確なものとなる。
内方部材2は回転側部材となるものであって、車輪取付用のハブフランジ9aを有するハブ輪9と、このハブ輪9の軸部9bのインボード側端の外周に嵌合した内輪10とでなる。これらハブ輪9および内輪10に、前記各列の転走面4が形成されている。ハブ輪9のインボード側端の外周には段差を持って小径となる内輪嵌合面12が設けられ、この内輪嵌合面12に内輪10が嵌合している。ハブ輪9の中心には貫通孔11が設けられている。ハブフランジ9aには、周方向複数箇所にハブボルト(図示せず)の圧入孔15が設けられている。ハブ輪9のハブフランジ9aの根元部付近には、車輪および制動部品(図示せず)を案内する円筒状のパイロット部13がアウトボード側に突出している。
この場合に、2つの歪みセンサ22A,22Bの前記円周方向の間隔を、転動体5の配列ピッチPの{1/2+n(n:整数)}倍、またはこれらの値に近似した値としても良い。この場合にも、両歪みセンサ22A,22Bの出力信号a,bの和は転動体5の通過による変動成分をキャンセルした値となる。
そこで、この不連続性を解消する対策として、荷重推定演算部35に設けられた演算補正部35aでは、以下のような処理を行う。
先ず、評価値Ei における推定演算式のパラメータを切り替えるしきい値Ci 付近に、例えば図9のように幅2×mの境界領域[Ci-m ,Ci+m ]を設ける。この領域内では、評価値Ei におけるしきい値Ci を挟む両側での推定荷重値の不連続性を考慮した推定荷重を算出する処理を行う。
例えば、しきい値Ci の左側の領域での推定演算式のパラメータをM1とし、右側の領域での推定演算式のパラメータをM2とする。それぞれのパラメータで演算した荷重推定値をF(M1)とF(M2)であるとすると、前記領域内では両方の推定演算結果を次式のように合成して補正推定演算式Fを生成する。
F=αF(M1)+βF(M2) ……(1)
α+β=1 ……(2)
ここで、αとβは式(2)の関係を満たし、それぞれ推定荷重F(M1)の割合と推定荷重F(M2)の割合を示す。例えばαとβは、図10のように、前記境界領域内で直線状に変化するものとしても良い。この場合には、前記境界領域内における推定荷重値は、図9に示すように折れ線状に変化する。ここで、しきい値Ci からの増分をxとすると、αとβの関係は次式のようになる。
α/β=(m−x)/(m+x) ……(3)
このほか、推定荷重F(M1),F(M2)の割合を図13のように二次曲線で表した合成割合としても良い。この場合には、前記境界領域内における推定荷重値は、図12に示すように滑らかに変化する。演算補正部35aでのこのような処理により、荷重演算部35で演算される推定荷重値は、図11に時系列変化として示すように連続性を有するものとなる。これにより、荷重演算部35で使用する推定演算式のパラメータを車両の走行状態に適するように切り替えを行いながらも、演算される推定荷重値には不連続な部分がなくなるため、荷重推定精度が向上し、推定した荷重に基づいて各種の操作を実行する制御システムにも適合しやすいものとなる。
また、これらの実施形態では第3世代型の車輪用軸受に適用した場合につき説明したが、この発明は、軸受部分とハブとが互いに独立した部品となる第1または第2世代型の車輪用軸受や、内方部材の一部が等速ジョイントの外輪で構成される第4世代型の車輪用軸受にも適用することができる。また、このセンサ付車輪用軸受は、従動輪用の車輪用軸受にも適用でき、さらに各世代形式のテーパころタイプの車輪用軸受にも適用することができる。
2…内方部材
3,4…転走面
5…転動体
20…センサユニット
21…歪み発生部材
21a…接触固定部
22,22A,22B…歪みセンサ
30…荷重推定手段
31…前処理部
32…評価値算出部
33…Fy 方向判定部
34…パラメータ切替部
34a…方向対応命令部
35…荷重推定演算部
35a…演算補正部
36…温度センサ
Claims (14)
- 複列の転走面が内周に形成された外方部材と、前記転走面と対向する転走面が外周に形成された内方部材と、両部材の対向する転走面間に介在した複列の転動体とを備え、車体に対して車輪を回転自在に支持する車輪用軸受において、
上記外方部材および内方部材のうちの固定側部材に複数の荷重検出用センサユニットを設け、前記センサユニットは、前記固定側部材に接触して固定される2つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材、およびこの歪み発生部材に取付けられてこの歪み発生部材の歪みを検出する1つ以上のセンサを有し、これら複数のセンサユニットのセンサの出力信号から車輪に加わる荷重を推定する荷重推定手段を設けたセンサ付車輪用軸受であって、
前記荷重推定手段は、前記各センサユニットのセンサの出力信号を定められた推定演算式に当て嵌めて車輪用軸受に作用する荷重を演算する荷重推定演算部と、前記複数のセンサユニットのセンサの出力信号から前記推定演算式のパラメータの切り替えの指標となる1つ以上の評価値を算出する評価値算出部と、前記評価値を定められたしきい値と比較し、その比較結果により前記推定演算式のパラメータを切り替えるパラメータ切替部とを備え、前記荷重推定演算部は、前記評価値が前記しきい値を含む定められた領域内にあるとき、しきい値を挟む両側の評価値領域でのパラメータを用いて前記推定演算式で演算された2つの荷重推定結果を合成することにより演算結果を補正する演算補正部を有するものとしたことを特徴とするセンサ付車輪用軸受。 - 請求項1において、前記評価値算出部が算出する評価値は車両走行速度を示すものであるセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1において、前記評価値算出部は、タイヤ接地面に対して上下位置となる前記固定側部材の外径面の上面部および下面部に設けられたセンサユニットのセンサの出力信号の振幅値の差分を前記評価値として算出するセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1において、前記評価値算出部は、タイヤ接地面に対して左右位置となる前記固定側部材の外径面の左面部および右面部に設けられたセンサユニットのセンサの出力信号の振幅値の差分を前記評価値として算出するセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1において、前記評価値算出部は、車両走行速度を示す評価値、タイヤ接地面に対して上下位置となる前記固定側部材の外径面の上面部および下面部に設けられたセンサユニットのセンサの出力信号の振幅値の差分として求められる評価値、およびタイヤ接地面に対して左右位置となる前記固定側部材の外径面の左面部および右面部に設けられたセンサユニットのセンサの出力信号の振幅値の差分として求められる評価値のいずれか2つ以上の評価値を複合したものを評価値として算出するセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、前記荷重推定演算部の演算補正部が演算結果を補正する前記評価値の前記しきい値を含む定められた領域は、しきい値を超える所定幅の領域と、しきい値に至る所定幅の領域を合わせた領域であるセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記荷重推定演算部の演算補正部が前記評価値の前記しきい値を含む定められた領域で前記2つの荷重推定結果を合成して行う演算結果の補正は、前記2つの荷重推定結果の線形和を求めるものであるセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記荷重推定演算部の演算補正部が前記評価値の前記しきい値を含む定められた領域で前記2つの荷重推定結果を合成して行う演算結果の補正は、前記2つの荷重推定結果の合成を2次以上の関数を用いて行うものであるセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項8のいずれか1項において、前記センサユニットを3つ以上設け、前記荷重推定手段は、前記3つ以上のセンサユニットのセンサの出力信号から、車輪用軸受の径方向に作用する上下方向および左右方向の2つの径方向荷重と、軸方向に作用する一つの軸方向荷重との3方向の荷重を推定するものとしたセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか1項において、前記センサユニットを、タイヤ接地面に対して上下位置および左右位置となる前記固定側部材の外径面の上面部、下面部、右面部、および左面部に円周方向90度の位相差で4つ等配したセンサ付車輪用軸受。
- 請求項6において、前記荷重推定手段は、上下位置に対向して配置される2つのセンサユニットのセンサの出力信号の振幅値の差分を用いて、軸方向荷重の方向を判別する方向判別部を有し、前記パラメータ切替部は、前記方向判別部の判別結果に対応して前記荷重推定演算部の推定演算式のパラメータの切り替えを行う方向対応命令部を有するものとしたセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項11のいずれか1項において、前記荷重推定手段は前記各センサユニットにおける各センサの出力信号の一定時間内の平均値と振幅値を算出する前処理部を有し、前記荷重推定演算部の推定演算式は、前記平均値のみ、または振幅値のみ、または前記平均値と振幅値の両方の、いずれかを用いて荷重を演算処理するセンサ付車輪用軸受。
- 請求項12において、前記センサユニットは3つ以上の接触固定部と2つのセンサを有し、隣り合う第1および第2の接触固定部の間、および隣り合う第2および第3の接触固定部の間に各センサをそれぞれ取付け、隣り合う接触固定部もしくは隣り合うセンサの前記固定側部材の円周方向についての間隔を、転動体の配列ピッチの{1/2+n(n:整数)}倍とし、前記荷重推定手段は前記2つのセンサの出力信号の和を平均値として用いるものとしたセンサ付車輪用軸受。
- 請求項1ないし請求項13のいずれか1項において、前記各センサユニットに温度センサを設け、この温度センサの出力信号に基づき、センサユニットのセンサの出力信号を補正するものとしたセンサ付車輪用軸受。
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