JP5484976B2 - 光走査装置及び距離測定装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態に係る車載用レーザレーダ装置の構成を示す概略図である。図1に示すように、レーザレーダ装置10は、レーザ光を出力する光出力部12、監視領域内に在る障害物14により反射されたレーザ光を検出する光検出部16、及びレーザレーダ装置10の各部を制御する制御部18を含んで構成されている。
次に、図2を参照して、光出力部12の概略的な構成を説明する。上述した通り、光出力部12は、レーザ光源20と光偏向器22とを備えている。光偏向器22は、実線矢印で表示した回転軸sと直交する平面ではなく、回転軸sと斜めに交差する反射面50を備えている。また、反射面50は、一点鎖線で表示した鉛直方向を含む垂直面ではなく、鉛直方向とも交差している。即ち、反射面50は、回転軸s及び鉛直方向の各々に対して交差するように傾けられた傾斜面である。
図4(A)〜(C)は、走査ビームによる水平走査の走査軌跡を説明するための概略図である。図4(A)では走査ビームを上方から見ている。図4(A)に示すように、光出力部(光走査装置)12から出射される走査ビームが偏向されて、走査ビームの水平方向での方位角(主走査角α)が変化する。「実線」は変化後の状態を表し、「点線」は変化前の状態を表す。光偏向器22の回転により、走査ビームが水平方向(主走査方向)に走査全角(全角走査角β)にわたり走査される。
次に、光偏向器22として回転多面鏡を用いて、入射角θと傾斜角φとの関係を予め設定した場合の効果を示す。シミュレーションに用いた回転多面鏡は、倒れ角が等しい4つの反射面を備えた四面ポリゴンミラーである。入射光を斜め上方から入射することにより、四面ポリゴンミラーでは90°以上の走査全角を実現することができる。以下では、路面に垂直な鉛直方向を「基準方向」とし、「所定の走査方向」を水平方向とする例について説明する。従って、走査ビームが常に水平方向を向く場合、即ち、「仰角=0°(一定)」の場合が「所望の走査軌跡」である。
図9は走査軌跡が歪む理由を説明する図である。実際の光走査装置では、光源が固定配置されており、回転反射体の回転に伴い反射面が回転する。ここでは逆に、反射面が固定されており、光源から反射面に入射する入射光の入射方向が回転するものとして説明する。なお、この説明方法が適切であることは、入射光と反射面の相対的な関係から明らかである。
次に、入射角θに応じて傾斜角φを求める方法の一例について説明する。ここでは、全走査範囲において走査ビームが常に水平方向を向き、仰角=0°(一定)の所望の走査軌跡を得る場合について説明する。光偏向器22からの出射光oが略水平方向に出射される条件は、簡単に言えば、出射光oを表すベクトルと鉛直方向を表すベクトルとの内積をゼロにすることである。しかしながら、反射面50の法線方向が種々変化する系では、この条件下で入射角θに応じて傾斜角φを解析的に求めるのは困難である。そこで、全走査範囲で仰角一定の所望の走査軌跡を得るという目的に応じて、傾斜角φを近似的に求める方法の一例を示す。
上記では、光偏向器22として回転多面鏡を用いる例について説明した。上記の例では、回転多面鏡として4面ポリゴンミラーを用いたが、回転多面鏡の形状や反射面の枚数及び倒れ角は、走査の目的に応じて適宜変更することができる。例えば、図6(A)及び(B)に図示した、倒れ角が等しい3つの反射面50を備えた3面ポリゴンミラーや、図13(B)に示すように、倒れ角が等しい6つの反射面50を備えた六面ポリゴンミラーを、光偏向器22として用いてもよい。
図14は、車載用レーザレーダ装置等の距離測定装置の具体的な構成の一例を示す斜視図である。上述した通り、光走査装置としての光出力部12は、レーザ光源20と、傾斜した反射面50を備え回転反射体として機能する光偏向器22とを備えている。一方、図1に示すレーザレーダ装置10では、光検出部16は、反射光を集光する集光レンズ28と、集光レンズ28で集光された反射光を検出する光検出器30と、を含んで構成されている。なお、駆動制御系については、図1と同様であるため説明を省略する。
12 光出力部
14 障害物
16 光検出部
18 制御部
20 レーザ光源
22 光偏向器
24 レーザドライバ
26 光偏向器ドライバ
28 集光レンズ
30 光検出器
38 入出力部
40 操作部
50 反射面
52 法線
54 反射ミラー
54A 開口
Claims (5)
- レーザ光を走査する光走査装置を含む光出力部と、前記光出力部から出力され且つ前方又は側方に存在する障害物により反射されたレーザ光を検出する光検出部と、光出力部から出力され且つ光検出部で検出されたレーザ光の遅延時間から前記障害物までの距離を算出する距離算出部と、を備えた距離測定装置であって、
前記光走査装置が、
基準方向及び基準方向と直交する方向とは異なる方向にレーザ光を射出する光源と、回転軸に斜めに交差し且つ前記光源から入射角θで入射したレーザ光を反射する少なくとも1つの反射面を有し、前記基準方向に対し傾斜角φで傾けられた前記回転軸の周りに回転する回転反射体と、を備え、
前記基準方向と予め定めた角度で交差する方向を所定の走査方向とし、
前記回転軸の傾斜角φ≠0°で且つ前記反射面で反射された走査光の前記所定の走査方向に対する偏差が、前記回転軸の傾斜角φ=0°で得られる走査光の前記所定の走査方向に対する偏差より小さくなるように、前記入射角θに応じて前記傾斜角φが予め定められた、
距離測定装置。 - 前記基準方向が鉛直方向であり且つ前記走査方向が水平方向より下側若しくは上側を向く場合には、仰角が略一定となり且つ曲面状の走査軌跡を描くように、前記入射角θに応じて前記傾斜角φが予め定められた、請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記基準方向が水平方向であり且つ前記走査方向が鉛直方向を向く場合には、方位角が略一定となるように、前記入射角θに応じて前記傾斜角φが予め定められた、請求項1に記載の距離測定装置。
- 走査範囲の両端で走査光が回り込み当該光走査装置の周囲を走査する走査軌跡を描くように、前記所定の走査方向が走査方位毎に設定された、請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の距離測定装置。
- 前記光検出部は、前記障害物により反射されたレーザ光を、前記光走査装置の前記回転反射体で反射させて検出する、請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の距離測定装置。
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