CN110553605B - 一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法。所述激光雷达偏转角误差的测量系统包括：平面运动平台、激光雷达承载平台、图像采集装置以及上位机；其中，平面运动平台用于驱动图像采集装置在轨迹平面上运动；激光雷达承载平台用于承载待测激光雷达，并校准待测激光雷达的位置；图像采集装置包括CCD相机以及磨砂镜片，待测激光雷达发出的激光束在磨砂镜片的第一表面上形成光斑，CCD相机用于采集光斑的图像；上位机与平面运动平台、激光雷达承载平台以及图像采集装置连接。本发明实施例提供的技术方案，避免了高能量的激光束直接入射至测量装置导致的损伤现象发生，有利于测量结果精度的提高，且使得偏转角误差的测量过程简单易实现。

Description

一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达参数测量技术领域，尤其涉及一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法。

背景技术

随着激光技术的不断发展，激光雷达被广泛应用于社会生活的各个领域，尤其在自动驾驶领域，其精准性和高效性等优势突出。

激光雷达的数据准确性与车辆的安全性息息相关，因此需要对激光雷达的偏转角误差进行测量。但激光波段不可见，且大功率下激光束具有损伤能力，导致直接采用测量装置对激光雷达进行测量时易造成测量装置损坏，进而影响测量装置的性能，使得测量结果的准确度不高。

发明内容

本发明提供一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法，以对激光雷达偏转角误差进行无损伤、便捷且精确的测量。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达偏转角误差的测量系统，包括：

平面运动平台、激光雷达承载平台、图像采集装置以及上位机；

其中，所述图像采集装置与所述平面运动平台连接，所述平面运动平台用于驱动所述图像采集装置在轨迹平面上运动；

所述激光雷达承载平台用于承载待测激光雷达，并校准所述待测激光雷达的位置，以使得所述待测激光雷达发出的激光束的中轴线与所述轨迹平面垂直，且穿过所述图像采集装置的成像中心；

所述图像采集装置包括CCD相机以及磨砂镜片，所述待测激光雷达发出的激光束在所述磨砂镜片的第一表面上形成光斑，所述CCD相机用于采集所述光斑的图像，并将所述图像传输至所述上位机；

所述上位机与所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置连接，用于控制所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置的正常工作，并根据移动后所述成像中心的位置和所述成像中心的初始位置之间的相对关系、所述图像、所述待测激光雷达和所述轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达偏转角误差的测量方法，采用上述第一方面所述的测量系统实施，所述测量方法包括：

所述激光雷达承载平台校准其承载的所述待测激光雷达的位置，以使得所述待测激光雷达发出的激光束的中轴线与所述轨迹平面垂直，且穿过所述图像采集装置的成像中心；

所述上位机基于所述预设激光雷达目标偏转角计算所述激光束在所述轨迹平面上的成像位置，并通过所述平面运动平台控制所述图像采集装置移动，移动后所述成像中心位于所述成像位置；

所述上位机以所述图像采集装置的成像中心的初始位置为原点，以所述待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于所述Y轴的延伸方向且平行于所述轨迹平面的方向为X轴建立第一直角坐标系，获得移动后所述图像采集装置的成像中心在所述第一直角坐标系中的坐标；

所述待测激光雷达以所述预设激光雷达目标偏转角发出激光束，所述激光束在所述磨砂镜片的第一表面上形成光斑；

所述图像采集装置采用所述CCD相机采集所述光斑的图像，并将所述图像传输至所述上位机；

所述上位机根据图像采集装置的成像中心在第一直角坐标系中的坐标以及所述图像，获得所述光斑在所述第一直角坐标系中的坐标；

所述上位机根据所述光斑在所述第一直角坐标系中的坐标以及所述轨迹平面与所述待测激光雷达的距离，获得所述待测激光雷达的实际偏转角；

所述上位机将所述实际偏转角与所述预设激光雷达目标偏转角之差作为所述待测激光雷达的偏转角误差。

本发明实施例提供的技术方案，通过平面运动平台驱动图像采集装置在轨迹平面上运动，激光雷达承载平台承载待测激光雷达，并校准待测激光雷达的位置，图像采集装置中的CCD相机拍摄待测激光雷达发出的激光束在磨砂镜片上形成的光斑，上位机根据获得的图像、移动后图像采集装置的成像中心的位置和成像中心的初始位置之间的相对关系、待测激光雷达和轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差，使得磨砂镜片能够降低反射后激光束的能量，进而避免了高能量的激光束直接入射至测量装置导致的损伤现象发生，有利于测量结果精度的提高，且能够基于获得图像和测量系统的相关已知参数经过简单的计算获得待测激光雷达的实际偏转角，进而获得偏转角误差，使得偏转角误差的测量过程简单易实现。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的一种激光雷达偏转角误差的测量系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的校准后部件位置关系示意图；

图3是本发明实施例提供的一种图像采集装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种平面运动平台的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种校准后部件位置关系示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种激光雷达偏转角误差的测量系统的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种磨砂镜片中第一表面的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种激光雷达偏转角误差的测量方法的流程示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供了一种激光雷达偏转角误差的测量系统，包括：

平面运动平台、激光雷达承载平台、图像采集装置以及上位机；

其中，所述图像采集装置与所述平面运动平台连接，所述平面运动平台用于驱动所述图像采集装置在轨迹平面上运动；

所述激光雷达承载平台用于承载待测激光雷达，并校准所述待测激光雷达的位置，以使得所述待测激光雷达发出的激光束的中轴线与所述轨迹平面垂直，且穿过所述图像采集装置的成像中心；

所述图像采集装置包括CCD相机以及磨砂镜片，所述待测激光雷达发出的激光束在所述磨砂镜片的第一表面上形成光斑，所述CCD相机用于采集所述光斑的图像，并将所述图像传输至所述上位机；

所述上位机与所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置连接，用于控制所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置的正常工作，并根据移动后所述成像中心的位置和所述成像中心的初始位置之间的相对关系、所述图像、所述待测激光雷达和所述轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差。

本发明实施例提供的技术方案，通过平面运动平台驱动图像采集装置在轨迹平面上运动，激光雷达承载平台承载待测激光雷达，并校准待测激光雷达的位置，图像采集装置中的CCD相机拍摄待测激光雷达发出的激光束在磨砂镜片上形成的光斑，上位机根据获得的图像、移动后图像采集装置的成像中心的位置和成像中心的初始位置之间的相对关系、待测激光雷达和轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差，使得磨砂镜片能够降低反射后激光束的能量，进而避免了高能量的激光束直接入射至测量装置导致的损伤现象发生，有利于测量结果精度的提高，且能够基于获得图像和测量系统的相关已知参数经过简单的计算获得待测激光雷达的实际偏转角，进而获得偏转角误差，使得偏转角误差的测量过程简单易实现。

以上是本申请的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示装置器件结构的示意图并非按照一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度以及高度的三维空间尺寸。

图1是本发明实施例提供的一种激光雷达偏转角误差的测量系统的结构示意图。如图1所示，激光雷达偏转角误差的测量系统包括平面运动平台100、激光雷达承载平台200、图像采集装置300以及上位机400。

图2是本发明实施例提供的校准后部件位置关系示意图。如图2所示，图像采集装置300与平面运动平台100连接，平面运动平台100用于驱动图像采集装置300在轨迹平面110上运动。激光雷达承载平台200用于承载待测激光雷达500，并校准待测激光雷达500的位置，以使得待测激光雷达500发出的激光束600的中轴线610与轨迹平面110垂直，且穿过图像采集装置300的成像中心310。

图3是本发明实施例提供的一种图像采集装置的结构示意图。如图3所示，图像采集装置300包括CCD相机310以及磨砂镜片320，待测激光雷达发出的激光束600在磨砂镜片320的第一表面321上形成光斑，CCD相机310用于采集光斑的图像，并将图像传输至上位机。

继续参见图1，上位机400与平面运动平台100、激光雷达承载平台200以及图像采集装置300连接，用于控制平面运动平台100、激光雷达承载平台200以及图像采集装置300的正常工作，并根据移动后图像采集装置300的成像中心的位置和该成像中心的初始位置之间的相对关系、CCD相机获得的图像、待测激光雷达和轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得待测激光雷达的偏转角误差。

本实施例提供的技术方案，通过平面运动平台100驱动图像采集装置300在轨迹平面上运动，激光雷达承载平台200承载待测激光雷达，并校准待测激获得光雷达的位置，图像采集装置300中的CCD相机310拍摄待测激光雷达发出的激光束在磨砂镜片320上形成的光斑，上位机400根据获得的图像、移动后图像采集装置300的成像中心的位置和成像中心的初始位置之间的相对关系、待测激光雷达和轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差，使得磨砂镜片320能够降低反射后激光束的能量，进而避免了高能量的激光束直接入射至测量装置导致的损伤现象发生，有利于测量结果精度的提高，且能够基于获得图像和测量系统的相关已知参数经过简单的计算获得待测激光雷达的实际偏转角，进而获得偏转角误差，使得偏转角误差的测量过程简单易实现。

继续参见图3，从第一表面321反射的激光垂直入射至CCD相机310的镜头内。

需要说明的是，磨砂镜片320和CCD相机310的这种位置关系能够增大CCD相机310的光通量更大，进而拍摄的图像更清晰。

图4是本发明实施例提供的一种平面运动平台的结构示意图。如图4所示，平面运动平台100包括平面背板101、一个沿待测激光雷达发出的激光束的偏转方向延伸的Y轴轨道103，和两个延伸方向垂直于Y轴轨道的延伸方向且平行于轨迹平面的X轴轨道10。两个X轴轨道102安装于平面背板101靠近待测激光雷达的一侧表面上，Y轴轨道103的两端分别与两个X轴轨道102滑动连接，图像采集装置300与Y轴轨道103滑动连接。示例性的，继续参见图4，两个X轨道102包括第一X轨道102/1和第二X轴轨道102/2。

需要说明的是，这样的设置使得图像采集装置300能够沿Y轴轨道103滑动，Y轴轨道103能够沿X轴轨道102滑动，进而图像采集装置300能够在由X轴轨道102和Y轴轨道103限定出的平面中移动至任意位置处，可以理解的是，该平面即为轨迹平面。本实施例提供的平面运动平台100能够实现其基本功能，即能够驱动图像采集装置300在轨迹平面内运动，且结构简单，成本低。

还需要说明的是，在本实施例的其他实施方式中，平面运动平台100还可以采用其他结构，凡是能够实现其基本功能的结构均在本实施例的保护范围内。

图5是本发明实施例提供的又一种校准后部件位置关系示意图。如图5所示，在图2所示结构的基础上，激光雷达偏转角误差的测量系统还包括距离轨道700，距离轨道700设置于平面运动平台100靠近激光雷达承载平台200的一侧，且距离轨道700的延伸方向垂直于轨迹平面110，激光雷达承载平台200与距离轨道700滑动连接。

需要说明的是，这样的设置能够使得激光雷达承载平台200与轨迹平面110之间的距离可调节，进而能够根据实际需要对激光雷达承载平台200承载的待测激光雷达与轨迹平面110之间的距离进行对应的调节。

图6是本发明实施例提供的又一种激光雷达偏转角误差的测量系统的结构示意图。如图6所示，在图1所示激光雷达偏转角误差的测量系统的结构基础上，激光雷达偏转角误差的测量系统还包括交换机800，上位机400与平面运动平台100、激光雷达承载平台200以及图像采集装置300通过交换机800连接。

图7是本发明实施例提供的一种磨砂镜片中第一表面的结构示意图。如图7所示，图像采集装置的成像中心为第一表面321的几何中心302，几何中心302所在位置处设置有定位标记301。

需要说明的是，定位标记301的设置使得图像采集装置的成像中心更易被俘获，有利于简化激光雷达偏转角误差的计算过程。

图8是本发明实施例提供的一种激光雷达偏转角误差的测量方法的流程示意图，采用本发明任意实施例提供的激光雷达偏转角误差的测量系统实施，如图8所示，激光雷达偏转角误差的测量方法具体包括如下：

步骤11、激光雷达承载平台校准其承载的待测激光雷达的位置，以使得待测激光雷达发出的激光束的中轴线与轨迹平面垂直，且穿过图像采集装置的成像中心。

需要说明的是，这样的设置使得图像采集装置的成像中心的初始位置与待测激光雷达的激光束发射中心之间的距离等于轨迹平面与待测激光雷达之间的距离，进而方便采用已知的后者进行相关计算，有利于计算过程的简化。

步骤12、上位机基于预设激光雷达目标偏转角计算激光束在轨迹平面上的成像位置，并通过平面运动平台控制图像采集装置移动，移动后成像中心位于成像位置。

需要说明的是，以校准完成后待测激光雷达的激光束发射角度为0°，此时，图像采集装置的成像中心的初始位置与待测激光雷达的激光束发射中心之间的距离、图像采集装置的成像中心的初始位置与移动后图像采集装置的成像中心之间的距离，以及移动后图像采集装置的成像中心之间的距离与待测激光雷达的激光束发射中心之间的距离，三者构成直角三角形，在此基础上可基于预设激光雷达目标偏转角计算激光束在轨迹平面上的成像位置。示例性的，预设激光雷达目标偏转角为45°，轨迹平面与待测激光雷达之间的距离为Q，则图像采集装置的成像中心的初始位置与移动后图像采集装置的成像中心之间的距离为Q，已知图像采集装置的成像中心的初始位置以及待测激光雷达的激光束偏转方向，即可获得移动后图像采集装置的成像中心的位置。

可选的，以预设长度为单位移动操作的位移长度，单位移动操作的移动方向为X轴的延伸方向或Y轴的延伸方向，图像采集装置每进行一单位移动操作，上位机实施一次位移误差校准操作。通过平面运动平台控制图像采集装置移动包括：上位机通过平面运动平台控制图像采集装置连续进行多次单位移动操作。

需要说明的是，上述设置方式使得图像采集装置的可移动路径为以单位移动操作的位移长度为网格边长的栅格结构，这样的设置使得即便图像采集装置移动的距离较远，其位移误差均能够控制在一个单位移动操作的误差范围内，进而降低了图像采集装置位移误差对待测激光雷达偏转角误差测量精度的影响，提升了待测激光雷达偏转角误差测量精度。

步骤13、上位机以图像采集装置的成像中心的初始位置为原点，以待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于Y轴的延伸方向且平行于轨迹平面的方向为X轴建立第一直角坐标系，获得移动后图像采集装置的成像中心在第一直角坐标系中的坐标。

需要说明的是，采用如上方式建立直角坐标系有利于简化图像采集装置的成像中心的初始位置，进而达到简化计算过程的效果。

还需要说明的是，本申请中“待测激光雷达发出的激光束的偏转方向”均指的是待测激光雷达发出的激光束沿预设激光雷达目标偏转角偏转时的偏转方向。

步骤14、待测激光雷达以预设激光雷达目标偏转角发出激光束，激光束在磨砂镜片的第一表面上形成光斑。

步骤15、图像采集装置采用CCD相机采集光斑的图像，并将图像传输至上位机。

步骤16、上位机根据图像采集装置的成像中心在第一直角坐标系中的坐标以及图像，获得光斑在第一直角坐标系中的坐标。

可选的，以图像采集装置的成像中心为第一表面的几何中心，上位机根据图像采集装置的成像中心在第一直角坐标系中的坐标以及图像，获得光斑在第一直角坐标系中的坐标可以包括：上位机以图像中定位标记为原点，以待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于Y轴的延伸方向且平行于轨迹平面的方向为X轴建立第二直角坐标系，确定图像中光斑的几何中心在第二直角坐标系的坐标，根据移动后图像采集装置的成像中心在第一直角坐标系中的坐标以及图像中光斑的几何中心在第二直角坐标系的坐标，确定光斑在第一直角坐标系中的坐标。

示例性的，移动后图像采集装置的成像中心在第一直角坐标系中坐标为(0,2)，图像中光斑的几何中心在第二直角坐标系的坐标为(1,1)，且第一直角坐标系和第二直角坐标系的步长相等，X轴和Y轴的延伸方向相同，则光斑的几何中心在第一直角坐标系中的坐标为(1,3)。

步骤17、上位机根据光斑在第一直角坐标系中的坐标以及轨迹平面与待测激光雷达的距离，获得待测激光雷达的实际偏转角。

可选的，根据光斑在第一直角坐标系中的位置以及轨迹平面与待测激光雷达的距离，获得实际偏转角包括：根据光斑在第一直角坐标系中的坐标(x，y),轨迹平面与待测激光雷达的距离A，获得实际偏转角

步骤18、上位机将实际偏转角与预设激光雷达目标偏转角之差作为待测激光雷达的偏转角误差。

本实施例提供的技术方案，通过平面运动平台驱动图像采集装置在轨迹平面上运动，激光雷达承载平台承载待测激光雷达，并校准待测激光雷达的位置，图像采集装置中的CCD相机拍摄待测激光雷达发出的激光束在磨砂镜片上形成的光斑，上位机根据获得的图像、移动后图像采集装置的成像中心的位置和成像中心的初始位置之间的相对关系、待测激光雷达和轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差，使得磨砂镜片能够降低反射后激光束的能量，进而避免了高能量的激光束直接入射至测量装置导致的损伤现象发生，有利于测量结果精度的提高，且能够基于获得图像和测量系统的相关已知参数经过简单的计算获得待测激光雷达的实际偏转角，进而获得偏转角误差，使得偏转角误差的测量过程简单易实现。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种激光雷达偏转角误差的测量系统，其特征在于，包括：

平面运动平台、激光雷达承载平台、图像采集装置以及上位机；

其中，所述图像采集装置与所述平面运动平台连接，所述平面运动平台用于驱动所述图像采集装置在轨迹平面上运动；

所述激光雷达承载平台用于承载待测激光雷达，并校准所述待测激光雷达的位置，以使得所述待测激光雷达发出的激光束的中轴线与所述轨迹平面垂直，且穿过所述图像采集装置的成像中心；

所述图像采集装置包括CCD相机以及磨砂镜片，所述待测激光雷达发出的激光束在所述磨砂镜片的第一表面上形成光斑，所述CCD相机用于采集所述光斑的图像，并将所述图像传输至所述上位机；

所述上位机与所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置连接，用于控制所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置的正常工作；所述上位机以所述图像采集装置的成像中心的初始位置为原点，以所述待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于所述Y轴的延伸方向且平行于所述轨迹平面的方向为X轴建立第一直角坐标系，获得移动后所述图像采集装置的成像中心在所述第一直角坐标系中的坐标；所述图像采集装置的成像中心为所述第一表面的几何中心；所述上位机以所述图像中定位标记为原点，以所述待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于所述Y轴的延伸方向且平行于所述轨迹平面的方向为X轴建立第二直角坐标系；确定所述图像中所述光斑的几何中心在所述第二直角坐标系的坐标；根据移动后所述图像采集装置的成像中心在所述第一直角坐标系中的坐标以及所述图像中所述光斑的几何中心在所述第二直角坐标系的坐标，确定所述光斑在所述第一直角坐标系中的坐标；并根据移动后所述成像中心的位置和所述成像中心的初始位置之间的相对关系、所述图像、所述待测激光雷达和所述轨迹平面之间的距离以及预设激光雷达目标偏转角，获得所述待测激光雷达的偏转角误差。

2.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，所述平面运动平台包括平面背板、一个沿所述待测激光雷达发出的激光束的偏转方向延伸的Y轴轨道，和两个延伸方向垂直于所述Y轴轨道的延伸方向且平行于所述轨迹平面的X轴轨道；两个所述X轴轨道安装于所述平面背板靠近所述待测激光雷达的一侧表面上，所述Y轴轨道的两端分别与两个所述X轴轨道滑动连接，所述图像采集装置与所述Y轴轨道滑动连接。

3.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，还包括距离轨道，所述距离轨道设置于所述平面运动平台靠近所述激光雷达承载平台的一侧，且所述距离轨道的延伸方向垂直于所述轨迹平面；所述激光雷达承载平台与所述距离轨道滑动连接。

4.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，还包括交换机，所述上位机与所述平面运动平台、所述激光雷达承载平台以及所述图像采集装置通过所述交换机连接。

5.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，从所述第一表面反射的激光垂直入射至所述CCD相机的镜头内。

6.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，所述成像中心为所述第一表面的几何中心，所述几何中心所在位置处设置有定位标记。

7.一种激光雷达偏转角误差的测量方法，采用上述权利要求1-6任一项所述的测量系统实施，其特征在于，包括：

所述激光雷达承载平台校准其承载的所述待测激光雷达的位置，以使得所述待测激光雷达发出的激光束的中轴线与所述轨迹平面垂直，且穿过所述图像采集装置的成像中心；

所述上位机基于所述预设激光雷达目标偏转角计算所述激光束在所述轨迹平面上的成像位置，并通过所述平面运动平台控制所述图像采集装置移动，移动后所述成像中心位于所述成像位置；

所述上位机以所述图像采集装置的成像中心的初始位置为原点，以所述待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于所述Y轴的延伸方向且平行于所述轨迹平面的方向为X轴建立第一直角坐标系，获得移动后所述图像采集装置的成像中心在所述第一直角坐标系中的坐标；

所述待测激光雷达以所述预设激光雷达目标偏转角发出激光束，所述激光束在所述磨砂镜片的第一表面上形成光斑；

所述图像采集装置采用所述CCD相机采集所述光斑的图像，并将所述图像传输至所述上位机；

所述图像采集装置的成像中心为所述第一表面的几何中心；所述上位机以所述图像中定位标记为原点，以所述待测激光雷达发出的激光束的偏转方向为Y轴，垂直于所述Y轴的延伸方向且平行于所述轨迹平面的方向为X轴建立第二直角坐标系；

确定所述图像中所述光斑的几何中心在所述第二直角坐标系的坐标；

根据移动后所述图像采集装置的成像中心在所述第一直角坐标系中的坐标以及所述图像中所述光斑的几何中心在所述第二直角坐标系的坐标，确定所述光斑在所述第一直角坐标系中的坐标；

所述上位机根据所述光斑在所述第一直角坐标系中的坐标以及所述轨迹平面与所述待测激光雷达的距离，获得所述待测激光雷达的实际偏转角；

所述上位机将所述实际偏转角与所述预设激光雷达目标偏转角之差作为所述待测激光雷达的偏转角误差。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，以预设长度为单位移动操作的位移长度，所述单位移动操作的移动方向为所述X轴的延伸方向或所述Y轴的延伸方向；所述图像采集装置每进行一单位移动操作，所述上位机实施一次位移误差校准操作；

所述通过所述平面运动平台控制所述图像采集装置移动包括：

所述上位机通过所述平面运动平台控制所述图像采集装置连续进行多次单位移动操作。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述光斑在所述第一直角坐标系中的位置以及所述轨迹平面与所述待测激光雷达的距离，获得所述实际偏转角包括：

根据所述光斑在所述第一直角坐标系中的坐标(x，y),所述轨迹平面与所述待测激光雷达的距离A，获得所述实际偏转角

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