CN111337908A - 激光雷达检测系统及其检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种激光雷达检测系统及其检测方法。激光雷达检测系统，包括：运动平台；相机二维摆台，承载于所述运动平台上；在所述运动平台的控制下，所述相机二维摆台移动至所述运动平台的指定位置；所述相机二维摆台包括二维摆台和相机，所述二维摆台用于调整所述相机的镜头角度，以使所述相机的镜头对准激光雷达射出的激光束；图像识别模块，与所述相机二维摆台连接，所述图像识别模块用于根据所述相机采集到的激光束图像、所述相机二维摆台的角度和位置，计算所述激光雷达的偏转角。与现有技术相比，本发明实施例提升了对激光雷达检测的准确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达检测系统及其检测方法。
背景技术
为了满足自动驾驶技术的需求，需要研究应用于自动驾驶领域的各种部品。其中，激光雷达能快速能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质等特征，同时获得数据并生成精确的数字模型，其精准性、高效性在自动驾驶领域优势突出。
激光雷达能准确生成数字模型的基础是：云台运动过程中，激光束在一定发射距离要求下，能正确发射及接收数据反馈。但是由于激光雷达发射的激光束处于红外波段，是不可见的。并且在大功率的情况下，激光束具有一定损伤能力。因此，现有技术中存在无法准确地对激光雷达进行检测的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种激光雷达检测系统及其检测方法，以提升对激光雷达检测的准确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达检测系统，包括：
运动平台；
相机二维摆台，承载于所述运动平台上；在所述运动平台的控制下，所述相机二维摆台移动至所述运动平台的指定位置；所述相机二维摆台包括二维摆台和相机，所述二维摆台用于调整所述相机的镜头角度，以使所述相机的镜头对准激光雷达射出的激光束；
图像识别模块，与所述相机二维摆台连接，所述图像识别模块用于根据所述相机采集到的激光束图像、所述相机二维摆台的角度和位置，计算所述激光雷达的偏转角。
可选地，所述相机二维摆台的调整方向为X轴方向和Z轴方向；
所述运动平台的移动方向为X轴方向和Z轴方向。
可选地，激光雷达检测系统还包括：
对零点模块，用于调整所述相机二维摆台恢复为初始角度，且调整所述相机二维摆台运动至所述运动平台的初始位置。
可选地，激光雷达检测系统还包括：
上位机，所述上位机与所述相机二维摆台、所述运动平台和所述图像识别模块连接；所述上位机用于向所述相机二维摆台、所述运动平台和所述图像识别模块传输控制信号，并显示所述激光雷达的偏转角。
可选地，所述相机包括电荷耦合器件。
第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达检测系统的检测方法，其适用于本发明任意实施例所述的激光雷达检测系统，该检测方法包括：
启动激光雷达；
所述运动平台控制所述相机二维摆台移动至所述相机二维摆台的指定位置；
所述二维摆台调整所述镜头的角度，以使所述镜头对准激光雷达射出的激光束；
所述图像识别模块根据所述镜头采集到的激光束图像、所述相机二维摆台的角度和位置，计算所述激光雷达的偏转角。
可选地，所述相机二维摆台的指定位置根据所述激光雷达的偏转角和所述激光雷达与运动平台的距离确定；
所述镜头的角度根据所述激光雷达的偏转角确定。
可选地，若所述镜头没有采集到激光束图像，则重新调整所述相机二维摆台的位置和/或所述镜头的角度。
可选地，在启动激光雷达之前，还包括：
对零点模块调整所述相机二维摆台恢复为初始角度，且调整所述相机二维摆台运动至所述运动平台的初始位置。
可选地，所述相机二维摆台的调整方向为X轴方向和Z轴方向；
所述运动平台的移动方向为X轴方向和Z轴方向。
本发明实施例提供了一种激光雷达的检测系统，该检测系统包括运动平台、相机二维摆台和图像识别模块。通过该激光雷达检测系统，运动平台可控制相机二维摆台在平面内运动，二维摆台可调整相机的镜头角度，以使相机的镜头正对激光雷达的出光点，以采集激光束图像。其中，相机的镜头构成的激光束的接收区域为一曲面，本发明实施例可以从多个角度、准确地检测激光雷达射出的激光束，从而可以快速、准确地计算出激光雷达的偏转角，根据计算出的偏转角和激光雷达的控制角比较，可以得出激光雷达的误差精度，提升了对激光雷达检测的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种激光雷达检测系统结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种相机二维摆台的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种激光雷达检测系统的检测过程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种激光雷达检测系统的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种激光雷达检测系统的检测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
本发明实施例提供了一种激光雷达检测系统。该激光雷达检测系统可适用于对激光雷达的误差精度进行准确检测。图1为本发明实施例提供的一种激光雷达检测系统结构示意图。参见图1，该激光雷达检测系统包括：运动平台10、相机二维摆台20和图像识别模块30。
其中，激光雷达还可以称为激光雷达传感器或者激光源，激光雷达射出的激光束的角度可调，本发明实施例用于检测该激光束的角度的准确性。
运动平台10承载相机二维摆台20，在运动平台10的控制下，相机二维摆台20可移动至运动平台10的指定位置。这相当于激光雷达检测系统会根据激光束的偏转角和运动平台与激光雷达的距离预判激光束的成像位置，即自主跟踪激光束的成像位置。示例性地，可以采用三维坐标系(例如笛卡尔坐标系)来表示空间的点，运动平台10例如可以是X-Z运动平台，即承载于运动平台10上的相机二维摆台20的移动方向为X轴方向和Z轴方向，即运动平台10可控制相机二维摆台20在X-Z平面运动。
图2为本发明实施例提供的一种相机二维摆台20的结构示意图。参见图2，相机二维摆台20包括二维摆台21和相机22，相机22包括基座221和镜头222。二维摆台21用于调整相机22的镜头角度，以使相机22的镜头222对准激光雷达射出的激光束，即相机镜头222正对激光雷达的出光点。可选地，相机22包括电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)，这样，相机22可称为CCD相机，镜头222可称为CCD镜头。CCD镜头包括CMOS，激光束的激光波段是不可见光，激光束在CMOS上发生光学反应，从而在CCD镜头的CMOS中直接生成光斑，在镜头222中成像。另外，采用CCD有利于减小相机22的体积和重量，且拍摄出的图像具有不受磁场影响、具有抗震动和撞击的特点。
继续参见图2，可选地，相机二维摆台20的调整方向为X轴方向和Z轴方向，其中，调整方向为X轴方向是指镜头222以X轴为旋转中心进行偏转，调整方向为Z轴方向是指镜头222以Z轴为旋转中心进行偏转。图2中，线211为X轴摆动轨迹线，线212为Z轴摆动轨迹线。即镜头222可以在X-Z方向上任意调整角度，实现镜头222在X-Z方向上的偏转。
继续参见图2，可选地，在初始状态下，相机22垂直于二维摆台21的表面，二维摆台21可在X方向和Y方向上实现±30°的偏转，并在任意偏转角度下，均保证二维摆台21的摆动中心与相机22镜头222中心点23重合。
图像识别模块30与相机二维摆台20连接，图像识别模块30用于根据相机采集到的激光束图像(即光斑)、相机二维摆台的角度和位置，计算激光雷达的偏转角。该图像识别模块30例如可以内嵌于相机中、或者内嵌于上位机中、或者作为一个单独设置的器件，本发明对图像识别模块的具体形式不做限定，只要能够实现本发明实施例提供的图像识别功能均在本发明的保护范围内。图像识别模块30根据图像处理，可以得到激光束成像(即光斑)在相机拍摄下的相对坐标，综合相机二维摆台的角度和位置，可以计算出激光雷达的偏转角。本发明实施例通过先得到激光雷达的相对坐标，再得到激光雷达的偏转角，使得坐标系计算更加快速准确。
图3为本发明实施例提供的一种激光雷达检测系统的检测过程示意图。参见图3，该激光雷达检测系统的检测方法包括：启动激光雷达90，控制激光雷达90偏转一定角度(即控制角)，该控制角例如为0、a、β、-a或-β。运动平台10控制相机二维摆台移动至运动平台10的指定位置；该指定位置根据激光雷达90的偏转角和激光雷达90与运动平台10的距离确定。二维摆台调整镜头222的角度，以使镜头222对准激光雷达90射出的激光束；镜头222的角度根据激光雷达90的偏转角确定。示例性地，镜头222的角度为激光雷达90的偏转角的补角，例如，激光雷达90偏转5°，相机22镜头222偏转-5°，以使镜头222正对激光束。图像识别模块30根据镜头222采集到的激光束图像(即光斑)、相机二维摆台的角度和位置，可以计算激光雷达90的偏转角。由图3中可以看出，镜头222在各个位置上偏转后，形成一曲面，即激光束的接收区域为一曲面。由此可见，本发明实施例可以从多个角度、准确地检测激光雷达90射出的激光束。
综上，本发明实施例提供了一种激光雷达的检测系统，该检测系统包括运动平台10、相机二维摆台20和图像识别模块30。通过该激光雷达检测系统，可以快速、准确地计算出激光雷达的偏转角，根据计算出的偏转角和激光雷达的控制角比较，可以得出激光雷达的误差精度。
图4为本发明实施例提供的另一种激光雷达检测系统的结构示意图。参见图4，在上述各实施例的基础上，可选地，激光雷达检测系统还包括上位机40。上位机40与相机二维摆台20、运动平台10和图像识别模块30连接；上位机40用于向相机二维摆台20、运动平台10和图像识别模块30传输控制信号，并显示激光雷达90的偏转角。
示例性地，上位机40为电脑，上位机40通过交换机50与相机二维摆台20、运动平台10、图像识别模块30和激光雷达90通信连接，通信协议例如可以采用TCP协议。上位机40采用LabView做角度计算和集中控制算法，即上位机40控制运动平台10和相机二维摆台20的运动，上位机40控制激光雷达90的启动和控制角，上位机40接收图像识别模块30的处理数据，并显示。
继续参见图4，在上述各实施例的基础上，可选地，激光雷达检测系统还包括对零点模块60。对零点模块60用于调整相机二维摆台20恢复为初始角度，且调整相机二维摆台20运动至运动平台10的初始位置。即对零点模块60用于前期设备校准。
可选地，对零点模块60可以内嵌于上位机40中，或者为一个单独设置的器件设置于运动平台10或相机二维摆台20上。
可选地，对零点模块60包括第一对零点单元和第二对零点单元，第一对零点单元用于控制运动平台10使得相机二维摆台20运动至运动平台10的初始位置。第二对零点单元用于调整相机二维摆台20恢复为初始角度。
相机二维摆台20的初始状态和运动平台10的初始位置，例如可以是相机镜头与二维摆台0度位置垂直，运动平台10搭载相机二维摆台20运动到运动平台10的中心位置。在此状态下，相机的镜头中心与运动平台10中心重合，以及激光雷达90与运动平台10中心重合。
本发明实施例通过设置对零点模块60，可以通过一次校准，进一步提升对激光雷达检测的准确性，以及提升了激光雷达检测的效率和稳定性。
本发明实施例还提供了一种激光雷达检测系统的检测方法，该检测方法适用于本发明任意实施例所提供的激光雷达检测系统。图5为本发明实施例提供的一种激光雷达检测系统的检测方法的流程示意图。参见图5，该方法包括以下步骤：
S110、启动激光雷达。
其中，启动激光雷达可以是手动按动激光雷达的启动按钮，或者是通过上位机控制激光雷达启动。激光雷达启动后，会射出激光束，激光束的角度设定，可以手动调节激光雷达的按钮或旋钮，或者通过上位机的控制调整激光雷达的偏转角。
S120、运动平台控制相机二维摆台移动至相机二维摆台的指定位置；二维摆台调整镜头的角度，以使镜头对准激光雷达射出的激光束。
其中，示例性地，运动平台的移动方向为X轴方向和Z轴方向，相机二维摆台的指定位置根据激光雷达的偏转角和激光雷达与运动平台的距离确定。相机二维摆台的调整方向为X轴方向和Z轴方向，镜头的角度根据激光雷达的偏转角确定。
S130、图像识别模块根据镜头采集到的激光束图像、相机二维摆台的角度和位置，计算激光雷达的偏转角。
本发明实施例提供的检测方法应用本发明任意实施例所提供的激光雷达检测系统，其技术原理和产生的效果类似，不再赘述。
在上述实施例的基础上，可选地，镜头的位置可以定位在曲面内的任意位置，将曲面划分为多个格栅，以栅格方式划分激光束的接收区域，有利于提升检测精度。
在上述各实施例的基础上，可选地，若镜头没有采集到激光束图像，则重新调整相机二维摆台的位置和/或镜头的角度。本发明实施例这样设置，进一步提升了对激光雷达的自主跟踪性能，从而进一步提升了对激光雷达检测的准确性。
在上述各实施例的基础上，可选地，在启动激光雷达之前，还包括：对零点模块调整相机二维摆台恢复为初始角度，且调整相机二维摆台运动至运动平台的初始位置。本发明实施例这样设置，可以通过一次校准，进一步提升对激光雷达检测的准确性，以及提升了激光雷达检测的效率和稳定性。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种激光雷达检测系统，其特征在于，包括：
运动平台；
相机二维摆台，承载于所述运动平台上；在所述运动平台的控制下，所述相机二维摆台移动至所述运动平台的指定位置；所述相机二维摆台包括二维摆台和相机，所述二维摆台用于调整所述相机的镜头角度，以使所述相机的镜头对准激光雷达射出的激光束；
图像识别模块，与所述相机二维摆台连接，所述图像识别模块用于根据所述相机采集到的激光束图像、所述相机二维摆台的角度和位置，计算所述激光雷达的偏转角。
2.根据权利要求1所述的激光雷达检测系统，其特征在于，所述相机二维摆台的调整方向为X轴方向和Z轴方向；
所述运动平台的移动方向为X轴方向和Z轴方向。
3.根据权利要求1所述的激光雷达检测系统，其特征在于，还包括：
对零点模块，用于调整所述相机二维摆台恢复为初始角度，且调整所述相机二维摆台运动至所述运动平台的初始位置。
4.根据权利要求1所述的激光雷达检测系统，其特征在于，还包括：
上位机，所述上位机与所述相机二维摆台、所述运动平台和所述图像识别模块连接；所述上位机用于向所述相机二维摆台、所述运动平台和所述图像识别模块传输控制信号，并显示所述激光雷达的偏转角。
5.根据权利要求1-4任一项所述的激光雷达检测系统，其特征在于，所述相机包括电荷耦合器件。
6.一种激光雷达检测系统的检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的激光雷达检测系统；所述检测方法包括：
启动激光雷达；
所述运动平台控制所述相机二维摆台移动至所述相机二维摆台的指定位置；
所述二维摆台调整所述镜头的角度，以使所述镜头对准激光雷达射出的激光束；
所述图像识别模块根据所述镜头采集到的激光束图像、所述相机二维摆台的角度和位置，计算所述激光雷达的偏转角。
7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，
所述相机二维摆台的指定位置根据所述激光雷达的偏转角和所述激光雷达与运动平台的距离确定；
所述镜头的角度根据所述激光雷达的偏转角确定。
8.根据权利要求6或7所述的检测方法，其特征在于，若所述镜头没有采集到激光束图像，则重新调整所述相机二维摆台的位置和/或所述镜头的角度。
9.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，在启动激光雷达之前，还包括：
对零点模块调整所述相机二维摆台恢复为初始角度，且调整所述相机二维摆台运动至所述运动平台的初始位置。
10.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述相机二维摆台的调整方向为X轴方向和Z轴方向；
所述运动平台的移动方向为X轴方向和Z轴方向。
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