JP2001183459A - 障害物検知装置の光源角度計測装置 - Google Patents
障害物検知装置の光源角度計測装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な作業で短時間にレーザレーダのレーザ
光の投射範囲及び角度を精度よく測定することができる
障害物検知装置の光源角度計測装置を提供する。 【解決手段】 車両に搭載され、測定範囲に対してレー
ザ光を投射して車両の前方にある他の車両等の障害物を
検知し、それらとの距離を計測するレーザレーダ１１の
光源角度計測装置であって、第１の検知位置にあって、
レーザ光の投射範囲の一部を投影する第１のスクリーン
１２と、これを撮影する第１のカメラ１３と、第１のス
クリーン１２より距離Ｌだけ離れた第２の検知位置にあ
って、レーザ光の投射範囲の一部を投影する第２のカメ
ラ１５と、第１及び第２のカメラが撮影した像を画像処
理して、像のズレ量から光源の角度を測定する画像処理
装置１７と、その結果を表示する画像モニタ１８と備え
た光源角度計測装置。
光の投射範囲及び角度を精度よく測定することができる
障害物検知装置の光源角度計測装置を提供する。 【解決手段】 車両に搭載され、測定範囲に対してレー
ザ光を投射して車両の前方にある他の車両等の障害物を
検知し、それらとの距離を計測するレーザレーダ１１の
光源角度計測装置であって、第１の検知位置にあって、
レーザ光の投射範囲の一部を投影する第１のスクリーン
１２と、これを撮影する第１のカメラ１３と、第１のス
クリーン１２より距離Ｌだけ離れた第２の検知位置にあ
って、レーザ光の投射範囲の一部を投影する第２のカメ
ラ１５と、第１及び第２のカメラが撮影した像を画像処
理して、像のズレ量から光源の角度を測定する画像処理
装置１７と、その結果を表示する画像モニタ１８と備え
た光源角度計測装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、測定光であるレー
ザを投射して、前方の車両等の障害物を検知して、車両
の制御や運転者への警告等を行うために、車両に搭載さ
れたレーザレーダの光源角度を検査、調整するために測
定する障害物検知装置の光源角度計測装置に関するもの
である。
ザを投射して、前方の車両等の障害物を検知して、車両
の制御や運転者への警告等を行うために、車両に搭載さ
れたレーザレーダの光源角度を検査、調整するために測
定する障害物検知装置の光源角度計測装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来から、レーザレーダを利用して物体
を検出したり、距離測定等を行うことが行われている。
また、近年では、レーザレーダを車両に搭載して、車両
前方の先行車との車間距離等の情報を利用した、運転支
援システム等も実用化されている。これらのレーザレー
ダは、車両前方の所定の測定範囲内にある先行車等の障
害物を検出することを目的としており、本来は、投射範
囲の狭いレーザ光を、ミラー等を利用した光路変更手段
によりスキャンさせて、所定の測定範囲内にある障害物
を漏れなく検出する。従って、レーザレーダ自体が有す
るレーザ光の光源角度ズレ，車両への取付ズレ等を含め
て、車両を基準としたレーザ光の光源角度を測定して、
正しい投射状態に調整し、レーザ光の投射範囲を所定の
測定範囲と一致させる必要がある。
を検出したり、距離測定等を行うことが行われている。
また、近年では、レーザレーダを車両に搭載して、車両
前方の先行車との車間距離等の情報を利用した、運転支
援システム等も実用化されている。これらのレーザレー
ダは、車両前方の所定の測定範囲内にある先行車等の障
害物を検出することを目的としており、本来は、投射範
囲の狭いレーザ光を、ミラー等を利用した光路変更手段
によりスキャンさせて、所定の測定範囲内にある障害物
を漏れなく検出する。従って、レーザレーダ自体が有す
るレーザ光の光源角度ズレ，車両への取付ズレ等を含め
て、車両を基準としたレーザ光の光源角度を測定して、
正しい投射状態に調整し、レーザ光の投射範囲を所定の
測定範囲と一致させる必要がある。
【０００３】従来の測定及び調整方法として、特開平１
１−３８１２３号公報は、ＣＣＤカメラで受光スポット
を一部位として検出し、このＣＣＤカメラを直進方向に
延びるレールに沿って移動させて２つの測定位置におけ
る受光スポットの偏差からレーザ光の光源角度を測定
し、調整を行う方法を開示している。
１−３８１２３号公報は、ＣＣＤカメラで受光スポット
を一部位として検出し、このＣＣＤカメラを直進方向に
延びるレールに沿って移動させて２つの測定位置におけ
る受光スポットの偏差からレーザ光の光源角度を測定
し、調整を行う方法を開示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、特開平１１−
３８１２３号公報の方法では、レーザ光の受光スポット
を測定するので、測定及び調整時にレーザレーダの投射
するレーザ光は、スキャン範囲の中心にあるレーザ光で
ある必要があった。すなわち、この従来の方法は、レー
ザレーダのスキャン範囲が正しく、しかも測定時に中心
のレーザ光を正確に投射することが前提になっているの
で、本当に所定の測定範囲をレーザ光がスキャンしてい
るか否かは、判別することができないという問題があっ
た。
３８１２３号公報の方法では、レーザ光の受光スポット
を測定するので、測定及び調整時にレーザレーダの投射
するレーザ光は、スキャン範囲の中心にあるレーザ光で
ある必要があった。すなわち、この従来の方法は、レー
ザレーダのスキャン範囲が正しく、しかも測定時に中心
のレーザ光を正確に投射することが前提になっているの
で、本当に所定の測定範囲をレーザ光がスキャンしてい
るか否かは、判別することができないという問題があっ
た。
【０００５】また、従来の方法では、ＣＣＤカメラを光
軸方向に移動させて測定するので、測定に時間がかかる
という問題もあった。
軸方向に移動させて測定するので、測定に時間がかかる
という問題もあった。
【０００６】更に、仮にレーザレーダに不具合等がない
として、従来の方法により調整を行っても、比較する２
つの位置のスポット位置は、調整によりどちらも同時に
移動するので、その調整が正しく行われたか否かをチェ
ックするためには、再度ＣＣＤカメラを移動させて、測
定を行わないと、正確な測定は行えないという問題もあ
った。この場合、調整が不十分であるときには、何度も
同じ工程を行う必要があり、作業が繁雑であった。
として、従来の方法により調整を行っても、比較する２
つの位置のスポット位置は、調整によりどちらも同時に
移動するので、その調整が正しく行われたか否かをチェ
ックするためには、再度ＣＣＤカメラを移動させて、測
定を行わないと、正確な測定は行えないという問題もあ
った。この場合、調整が不十分であるときには、何度も
同じ工程を行う必要があり、作業が繁雑であった。
【０００７】更にまた、従来の方法では、車両前方に測
定用のカメラが配置されており、測定及び調整を終えた
車両は、後退するなどして次の工程に進む必要があり、
切り返しスペースが必要で、作業も繁雑であるため、こ
の工程に費やす時間も多かった。
定用のカメラが配置されており、測定及び調整を終えた
車両は、後退するなどして次の工程に進む必要があり、
切り返しスペースが必要で、作業も繁雑であるため、こ
の工程に費やす時間も多かった。
【０００８】本発明の課題は、簡単な作業で短時間にレ
ーザレーダのレーザ光の投射範囲及び角度を精度よく測
定することができる障害物検知装置の光源角度計測装置
を提供することである。
ーザレーダのレーザ光の投射範囲及び角度を精度よく測
定することができる障害物検知装置の光源角度計測装置
を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、以下のような
解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容
易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付
して説明するが、これに限定されるものではない。すな
わち、請求項１の発明は、車両に搭載され、測定範囲に
対して測定光を投射して前記車両の前方にある他の車両
等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する障害物
検知装置（１１，２１，３１）の光源角度計測装置であ
って、前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあ
って、前記測定光の投射範囲の両端位置の少なくとも片
側を検知する第１の検知手段（１２，１３，２２，２
３，３２，３３）と、前記障害物検知装置からの距離が
前記第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知
位置にあって、前記投射範囲の両端位置の少なくとも片
側を検知する第２の検知手段（１４，１５，２４，２
５，３４，３５）とを備える障害物検知装置の光源角度
計測装置である。
解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容
易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付
して説明するが、これに限定されるものではない。すな
わち、請求項１の発明は、車両に搭載され、測定範囲に
対して測定光を投射して前記車両の前方にある他の車両
等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する障害物
検知装置（１１，２１，３１）の光源角度計測装置であ
って、前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあ
って、前記測定光の投射範囲の両端位置の少なくとも片
側を検知する第１の検知手段（１２，１３，２２，２
３，３２，３３）と、前記障害物検知装置からの距離が
前記第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知
位置にあって、前記投射範囲の両端位置の少なくとも片
側を検知する第２の検知手段（１４，１５，２４，２
５，３４，３５）とを備える障害物検知装置の光源角度
計測装置である。
【００１０】請求項２の発明は、車両に搭載され、測定
範囲に対して測定光を投射して前記車両の前方にある他
の車両等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する
障害物検知装置の光源角度計測装置１１，３１）であっ
て、前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあっ
て、前記測定光の投射範囲の上下及び／又は左右の第１
の両端位置を検知する第１の検知手段（１２，１３，３
２，３３）と、前記障害物検知装置からの距離が前記第
１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知位置に
あって、前記投射範囲の上下及び／又は左右の第２の両
端位置を検知する第２の検知手段（１４，１５，３４，
３５）と、前記第１の両端位置の中心である第１の中心
位置及び前記第２の両端位置の中心である第２の中心位
置を演算する投射中心演算手段（１７）と、前記所定距
離，前記第１及び第２の中心位置を基に前記測定光の光
源角度を演算する角度演算手段（１７）とを備える障害
物検知装置の光源角度計測装置である。
範囲に対して測定光を投射して前記車両の前方にある他
の車両等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する
障害物検知装置の光源角度計測装置１１，３１）であっ
て、前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあっ
て、前記測定光の投射範囲の上下及び／又は左右の第１
の両端位置を検知する第１の検知手段（１２，１３，３
２，３３）と、前記障害物検知装置からの距離が前記第
１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知位置に
あって、前記投射範囲の上下及び／又は左右の第２の両
端位置を検知する第２の検知手段（１４，１５，３４，
３５）と、前記第１の両端位置の中心である第１の中心
位置及び前記第２の両端位置の中心である第２の中心位
置を演算する投射中心演算手段（１７）と、前記所定距
離，前記第１及び第２の中心位置を基に前記測定光の光
源角度を演算する角度演算手段（１７）とを備える障害
物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１１】請求項３の発明は、車両に搭載され、測定
範囲に対して測定光を投射して前記車両の前方にある他
の車両等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する
障害物検知装置（２１，３１）の光源角度計測装置であ
って、第１の検知位置にあって、前記測定光の投射範囲
の第１の端部位置を検知する第１の検知手段２２，２
３，３２，３３）と、前記第１の検知手段より所定距離
だけ離れた第２の検知位置にあって、前記第１の端部位
置と逆側にある第２の端部位置を検知する第２の検知手
段（２４，２５，３４，３５）と、前記第２の端部位置
を前記第１の検知位置にある場合を想定した仮想端部位
置に換算する換算手段（２７）と、前記所定距離，前記
第１の端部位置及び前記仮想端部位置を基に前記測定光
の光源角度を演算する角度演算手段（２７）とを備える
障害物検知装置の光源角度計測装置である。
範囲に対して測定光を投射して前記車両の前方にある他
の車両等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する
障害物検知装置（２１，３１）の光源角度計測装置であ
って、第１の検知位置にあって、前記測定光の投射範囲
の第１の端部位置を検知する第１の検知手段２２，２
３，３２，３３）と、前記第１の検知手段より所定距離
だけ離れた第２の検知位置にあって、前記第１の端部位
置と逆側にある第２の端部位置を検知する第２の検知手
段（２４，２５，３４，３５）と、前記第２の端部位置
を前記第１の検知位置にある場合を想定した仮想端部位
置に換算する換算手段（２７）と、前記所定距離，前記
第１の端部位置及び前記仮想端部位置を基に前記測定光
の光源角度を演算する角度演算手段（２７）とを備える
障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１２】請求項４の発明は、請求項１から請求項３
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記第１及び／又は第２の検知手段
は、前記測定光を投影するスクリーン（１２，１４，２
２，２４，３２，３４）と、前記スクリーン上に投影さ
れた前記測定光の像を撮影するカメラ（１３，１５，２
３，２５，３３，３５）とを備えること、を特徴とする
障害物検知装置の光源角度計測装置である。
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記第１及び／又は第２の検知手段
は、前記測定光を投影するスクリーン（１２，１４，２
２，２４，３２，３４）と、前記スクリーン上に投影さ
れた前記測定光の像を撮影するカメラ（１３，１５，２
３，２５，３３，３５）とを備えること、を特徴とする
障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１３】請求項５の発明は、請求項１から請求項４
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記第１及び第２の検知手段が検知
した画像を合成して表示する画像表示手段（１８，２
８）を備えることを特徴とする障害物検知装置の光源角
度計測装置である。
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記第１及び第２の検知手段が検知
した画像を合成して表示する画像表示手段（１８，２
８）を備えることを特徴とする障害物検知装置の光源角
度計測装置である。
【００１４】請求項６の発明は、請求項１から請求項５
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記角度演算手段が演算した光源角
度を表示する角度表示手段（１８，２８）を備えること
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置であ
る。
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記角度演算手段が演算した光源角
度を表示する角度表示手段（１８，２８）を備えること
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置であ
る。
【００１５】請求項７の発明は、請求項１から請求項６
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記第１及び／又は第２の検知手段
（３２，３３，３４，３５）は、被測定車両の進路を妨
げない位置に退避可能に設けられていることを特徴とす
る障害物検知装置の光源角度計測装置である。
までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度
計測装置において、前記第１及び／又は第２の検知手段
（３２，３３，３４，３５）は、被測定車両の進路を妨
げない位置に退避可能に設けられていることを特徴とす
る障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面等を参照して、本発明
の実施の形態について、さらに詳しく説明する。 （第１実施形態）第１実施形態では、レーザレーダのレ
ーザ光の上下方向の投射範囲，光源角度について測定，
調整を行う。図１は、本発明による障害物検知装置の光
源角度計測装置の第１実施形態を説明する図である。図
１（ａ）は、上面図を示し、図１（ｂ）は、側面図を示
している。尚、以下に示す各実施形態において、レーザ
レーダ（１１，２１，２１）は、被測定車両３０の進行
方向（ＬV ）が常に、ズレ量ｈ又は光源角度θ，θδを
測定する基準中心線（ＯV ）に一致する様、被測定車両
３０は、前輪トー角の調整装置（不図示）にて、位置決
めされているものとする。障害物検知装置の光源角度計
測装置は、第１のスクリーン１２，第１のカメラ１３，
第２のスクリーン１４，第２のカメラ１５，画像処理装
置１７，画像モニタ１８等を有する。
の実施の形態について、さらに詳しく説明する。 （第１実施形態）第１実施形態では、レーザレーダのレ
ーザ光の上下方向の投射範囲，光源角度について測定，
調整を行う。図１は、本発明による障害物検知装置の光
源角度計測装置の第１実施形態を説明する図である。図
１（ａ）は、上面図を示し、図１（ｂ）は、側面図を示
している。尚、以下に示す各実施形態において、レーザ
レーダ（１１，２１，２１）は、被測定車両３０の進行
方向（ＬV ）が常に、ズレ量ｈ又は光源角度θ，θδを
測定する基準中心線（ＯV ）に一致する様、被測定車両
３０は、前輪トー角の調整装置（不図示）にて、位置決
めされているものとする。障害物検知装置の光源角度計
測装置は、第１のスクリーン１２，第１のカメラ１３，
第２のスクリーン１４，第２のカメラ１５，画像処理装
置１７，画像モニタ１８等を有する。
【００１７】レーザレーダ１１は、図示しない車両に搭
載されており、パルス状のレーザ光を、ミラー等を利用
した光路変更手段によりスキャンさせて投射し、所定の
測定範囲内にある先行車等の障害物から反射してきたレ
ーザ光を受光する時間から、障害物までの距離を検知す
る障害物検知装置である。レーザレーダ１１から投射さ
れるレーザ光は、図１（ａ）に示す端部Ａから端部Ｂの
範囲内を左右方向にスキャンし、図１（ｂ）に示す上端
Ｃから下端Ｄの範囲内を上下方向にスキャンする。ここ
で、中心線Ｏは、上記スキャン範囲の中心線を示す。ま
た、今回のレーザ光は、上下に狭く、左右に広い四角錐
状に広がるように設定されている。
載されており、パルス状のレーザ光を、ミラー等を利用
した光路変更手段によりスキャンさせて投射し、所定の
測定範囲内にある先行車等の障害物から反射してきたレ
ーザ光を受光する時間から、障害物までの距離を検知す
る障害物検知装置である。レーザレーダ１１から投射さ
れるレーザ光は、図１（ａ）に示す端部Ａから端部Ｂの
範囲内を左右方向にスキャンし、図１（ｂ）に示す上端
Ｃから下端Ｄの範囲内を上下方向にスキャンする。ここ
で、中心線Ｏは、上記スキャン範囲の中心線を示す。ま
た、今回のレーザ光は、上下に狭く、左右に広い四角錐
状に広がるように設定されている。
【００１８】第１のスクリーン１２は、端部Ａ及び上端
Ｃ，下端Ｄが投影される位置にあり、これらが投影され
るのに十分な面積を有するスクリーンである。具体的に
は、一表面に微細凹凸を有した磨りガラスであり、支柱
１２ａに支持されて定盤１６上に配置されている。
Ｃ，下端Ｄが投影される位置にあり、これらが投影され
るのに十分な面積を有するスクリーンである。具体的に
は、一表面に微細凹凸を有した磨りガラスであり、支柱
１２ａに支持されて定盤１６上に配置されている。
【００１９】第１のカメラ１３は、第１のスクリーン１
２に投影されたレーザ光の像を撮影するＣＣＤカメラで
あり、支柱１３ａに支持されて定盤１６上に配置されて
いる。
２に投影されたレーザ光の像を撮影するＣＣＤカメラで
あり、支柱１３ａに支持されて定盤１６上に配置されて
いる。
【００２０】第２のスクリーン１４は、第１のスクリー
ン１２から距離Ｌだけ離れた位置にあって、第１のスク
リーン１２に投影される端部Ａの反対側にある端部Ｂ
と、上端Ｃ，下端Ｄが投影されるスクリーンである。第
２のスクリーン１４は、第１のスクリーン１２と同様
に、これらが投影されるために十分な面積を有した磨り
ガラスであり、支柱１４ａに支持されて定盤１６上に配
置されている。
ン１２から距離Ｌだけ離れた位置にあって、第１のスク
リーン１２に投影される端部Ａの反対側にある端部Ｂ
と、上端Ｃ，下端Ｄが投影されるスクリーンである。第
２のスクリーン１４は、第１のスクリーン１２と同様
に、これらが投影されるために十分な面積を有した磨り
ガラスであり、支柱１４ａに支持されて定盤１６上に配
置されている。
【００２１】第２のカメラ１５は、第２のスクリーン１
４に投影されたレーザ光の像を撮影するＣＣＤカメラで
あり、支柱１４ａに支持されて定盤１６上に配置されて
いる。なお、第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影す
る第１及び第２のスクリーン１２，１４上の位置は、実
際の位置との対応がとれるように予め調整されている。
４に投影されたレーザ光の像を撮影するＣＣＤカメラで
あり、支柱１４ａに支持されて定盤１６上に配置されて
いる。なお、第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影す
る第１及び第２のスクリーン１２，１４上の位置は、実
際の位置との対応がとれるように予め調整されている。
【００２２】画像処理装置１７は、第１及び第２のカメ
ラ１３，１５が撮影した画像を基にして、像の端部等の
座標，レーザ光の光源角度等を演算し、画像合成等も行
う計算機である。画像処理装置１７が合成した画像及び
演算結果等は、画像モニタ１８に表示される。
ラ１３，１５が撮影した画像を基にして、像の端部等の
座標，レーザ光の光源角度等を演算し、画像合成等も行
う計算機である。画像処理装置１７が合成した画像及び
演算結果等は、画像モニタ１８に表示される。
【００２３】図２は、第１及び第２のカメラ１３，１５
が撮影する映像を合成した状態を説明する図である。図
中の左半分は、第１のカメラ１３が撮影した映像であ
り、右半分は、第２のカメラ１５が撮影した映像であ
る。図２（ａ）は、レーザ光の投射中心線Ｏが、水平に
投射（角度０）されている場合を示す。レーザ光が水平
に投射されている場合は、第１及び第２のスクリーン１
２，１４に投影されるレーザ光の像のサイズは、距離Ｌ
に比例して異なるが、上端Ｃ及び下端Ｄに相当する像の
端部Ｃ１〜Ｄ１，Ｃ２〜Ｄ２の中心Ｏ１，Ｏ２は、レー
ザ光が水平に投射されているので同一高さに投影され
る。図２（ｂ）は、レーザ光の投射中心線Ｏが、上を向
く方向に角度がズレて投射されている場合を示す。レー
ザ光が上を向いて投射されるので、第２のスクリーン１
４に投影される像の方が、第１のスクリーン１２に投影
される像よりも上にずれる。各々の像の中心Ｏ１，Ｏ２
のズレ量ｈは、光源角度に比例するので、このズレ量ｈ
を基に、光源角度を求めることができる。
が撮影する映像を合成した状態を説明する図である。図
中の左半分は、第１のカメラ１３が撮影した映像であ
り、右半分は、第２のカメラ１５が撮影した映像であ
る。図２（ａ）は、レーザ光の投射中心線Ｏが、水平に
投射（角度０）されている場合を示す。レーザ光が水平
に投射されている場合は、第１及び第２のスクリーン１
２，１４に投影されるレーザ光の像のサイズは、距離Ｌ
に比例して異なるが、上端Ｃ及び下端Ｄに相当する像の
端部Ｃ１〜Ｄ１，Ｃ２〜Ｄ２の中心Ｏ１，Ｏ２は、レー
ザ光が水平に投射されているので同一高さに投影され
る。図２（ｂ）は、レーザ光の投射中心線Ｏが、上を向
く方向に角度がズレて投射されている場合を示す。レー
ザ光が上を向いて投射されるので、第２のスクリーン１
４に投影される像の方が、第１のスクリーン１２に投影
される像よりも上にずれる。各々の像の中心Ｏ１，Ｏ２
のズレ量ｈは、光源角度に比例するので、このズレ量ｈ
を基に、光源角度を求めることができる。
【００２４】図３は、画像処理装置１７が行うレーザ光
の光源角度を演算する流れを説明する図である。ステッ
プ（以下、Ｓ）１００からスタートし、Ｓ１０１では、
第１及び第２のカメラ１３，１５の画像を入力する。Ｓ
１０２では、これらの画像を合成する。Ｓ１０３では、
合成した画像から、中心Ｏ１，Ｏ２のズレ量ｈを測定す
る。Ｓ１０４では、ズレ量ｈ及び距離Ｌを用いて、光源
角度θを、θ＝ｔａｎ-1（ｈ／Ｌ）によって演算し、Ｓ
１０５で終了する。
の光源角度を演算する流れを説明する図である。ステッ
プ（以下、Ｓ）１００からスタートし、Ｓ１０１では、
第１及び第２のカメラ１３，１５の画像を入力する。Ｓ
１０２では、これらの画像を合成する。Ｓ１０３では、
合成した画像から、中心Ｏ１，Ｏ２のズレ量ｈを測定す
る。Ｓ１０４では、ズレ量ｈ及び距離Ｌを用いて、光源
角度θを、θ＝ｔａｎ-1（ｈ／Ｌ）によって演算し、Ｓ
１０５で終了する。
【００２５】画像処理装置１７の演算結果は、合成画像
と共に画像モニタ１８に表示されるので、調整者は、演
算された光源角度に基づきレーザレーダの取付角度を調
整してもよいし、画像モニタ１８に表示された中心位置
を合わせるようにして調整を行ってもよい。
と共に画像モニタ１８に表示されるので、調整者は、演
算された光源角度に基づきレーザレーダの取付角度を調
整してもよいし、画像モニタ１８に表示された中心位置
を合わせるようにして調整を行ってもよい。
【００２６】このように、第１実施形態によれば、車両
から実際に投射されているレーザ光のスキャン範囲の光
源角度を簡単に短時間で測定することができる。
から実際に投射されているレーザ光のスキャン範囲の光
源角度を簡単に短時間で測定することができる。
【００２７】（第２実施形態）第２実施形態では、レー
ザレーダのレーザ光の左右方向の投射範囲，光源角度に
ついて測定，調整を行う。なお、第２実施形態は、第１
実施形態と共通した部分が多いので、共通する説明は、
適宜省略する。図４は、本発明による障害物検知装置の
光源角度計測装置の第２実施形態を説明する図である。
図４（ａ）は、上面図を示し、図４（ｂ）は、側面図を
示している。なお、ここでは、簡単のため、上下方向の
光源角度のズレは、ないものとする。また、被測定車両
は、車両トー角測定用台に備わる正対（センタリング）
装置上にあって、レーザレーダ２１の位置は、所定の測
定位置にセットされるものとする。障害物検知装置であ
るレーザレーダ２１の光源角度計測装置は、第１のスク
リーン２２，第１のカメラ２３，第２のスクリーン２
４，第２のカメラ２５，画像処理装置２７，画像モニタ
２８等を有する。
ザレーダのレーザ光の左右方向の投射範囲，光源角度に
ついて測定，調整を行う。なお、第２実施形態は、第１
実施形態と共通した部分が多いので、共通する説明は、
適宜省略する。図４は、本発明による障害物検知装置の
光源角度計測装置の第２実施形態を説明する図である。
図４（ａ）は、上面図を示し、図４（ｂ）は、側面図を
示している。なお、ここでは、簡単のため、上下方向の
光源角度のズレは、ないものとする。また、被測定車両
は、車両トー角測定用台に備わる正対（センタリング）
装置上にあって、レーザレーダ２１の位置は、所定の測
定位置にセットされるものとする。障害物検知装置であ
るレーザレーダ２１の光源角度計測装置は、第１のスク
リーン２２，第１のカメラ２３，第２のスクリーン２
４，第２のカメラ２５，画像処理装置２７，画像モニタ
２８等を有する。
【００２８】図５は、第１及び第２のカメラ２３，２５
が撮影した映像を合成した状態を説明する図である。こ
こでは、レーザ光の投射中心線Ｏが、水平に投射（角度
０）されている場合であるので、第１及び第２のスクリ
ーン２２，２４に投影されるレーザ光の像のサイズは、
距離に比例して異なるが、上端Ｃ及び下端Ｄに相当する
像の端部Ｃ１〜Ｄ１，Ｃ２〜Ｄ２の中心Ｏ１，Ｏ２は、
同一高さに投影され、図５のようになる。
が撮影した映像を合成した状態を説明する図である。こ
こでは、レーザ光の投射中心線Ｏが、水平に投射（角度
０）されている場合であるので、第１及び第２のスクリ
ーン２２，２４に投影されるレーザ光の像のサイズは、
距離に比例して異なるが、上端Ｃ及び下端Ｄに相当する
像の端部Ｃ１〜Ｄ１，Ｃ２〜Ｄ２の中心Ｏ１，Ｏ２は、
同一高さに投影され、図５のようになる。
【００２９】Ａ１，Ｂ２で示した位置は、レーザ光が中
心を向いている（左右傾きが無い）状態における投射端
部を示す。また、Ａ１’，Ｂ２’を端部とするハッチン
グされた範囲は、測定時に実際にレーザ光が投射された
範囲を示す。ここで、中心線からの端部Ｂ２，Ｂ２’ま
での距離をｘ2 ，ｘ2 ’とすると、これらの関係から、
レーザ光の向きがわかる。すなわち、ｘ2 ’＞ｘ2 の場
合左側にズレがあり、、ｘ2 ’＜ｘ2 の場合右側にズレ
があり、ｘ2 ’＝ｘ2 の場合ズレは無いと判断すること
ができる。
心を向いている（左右傾きが無い）状態における投射端
部を示す。また、Ａ１’，Ｂ２’を端部とするハッチン
グされた範囲は、測定時に実際にレーザ光が投射された
範囲を示す。ここで、中心線からの端部Ｂ２，Ｂ２’ま
での距離をｘ2 ，ｘ2 ’とすると、これらの関係から、
レーザ光の向きがわかる。すなわち、ｘ2 ’＞ｘ2 の場
合左側にズレがあり、、ｘ2 ’＜ｘ2 の場合右側にズレ
があり、ｘ2 ’＝ｘ2 の場合ズレは無いと判断すること
ができる。
【００３０】次に、ズレ角度を求める過程を説明する。
まず、光源からの距離Ｌ1 にある第１のスクリーン２２
に投影された像を、距離Ｌ2 にある第２のスクリーンと
同じ距離にある場合に投影されるであろう仮想の像に変
換する。図５に破線で示したものが、仮想の像である。
ここで、ｘ1 は、角度ズレがない場合の中心線から端部
位置までの距離であり、ｘ1 ’は、実際に投射されたと
きの中心線から端部位置までの距離であり、ｘ1 ''は、
中心線から拡大した仮想の投射端部位置までの距離であ
り、ｘ1 ''＝ｘ1 ’×Ｌ2 ／Ｌ1 である。従って、左右
方向の光源角度θδ は、以下の式により求めることが
できる。
まず、光源からの距離Ｌ1 にある第１のスクリーン２２
に投影された像を、距離Ｌ2 にある第２のスクリーンと
同じ距離にある場合に投影されるであろう仮想の像に変
換する。図５に破線で示したものが、仮想の像である。
ここで、ｘ1 は、角度ズレがない場合の中心線から端部
位置までの距離であり、ｘ1 ’は、実際に投射されたと
きの中心線から端部位置までの距離であり、ｘ1 ''は、
中心線から拡大した仮想の投射端部位置までの距離であ
り、ｘ1 ''＝ｘ1 ’×Ｌ2 ／Ｌ1 である。従って、左右
方向の光源角度θδ は、以下の式により求めることが
できる。
【００３１】
【数１】
【００３２】図６は、画像処理装置２７が行うレーザ光
の光源角度を演算する流れを説明する図である。Ｓ２０
０からスタートし、Ｓ２０１では、第１及び第２のカメ
ラ２３，２５の画像を入力する。Ｓ２０２では、これら
の画像を合成する。Ｓ２０３では、第１のカメラ２３の
画像を距離Ｌに比例して拡大して、仮想の像を求める。
Ｓ２０４では、これらの像から、中心位置を演算する。
Ｓ２０５では、中心位置から、光源角度を演算し、Ｓ２
０６で終了する。
の光源角度を演算する流れを説明する図である。Ｓ２０
０からスタートし、Ｓ２０１では、第１及び第２のカメ
ラ２３，２５の画像を入力する。Ｓ２０２では、これら
の画像を合成する。Ｓ２０３では、第１のカメラ２３の
画像を距離Ｌに比例して拡大して、仮想の像を求める。
Ｓ２０４では、これらの像から、中心位置を演算する。
Ｓ２０５では、中心位置から、光源角度を演算し、Ｓ２
０６で終了する。
【００３３】このように、第２実施形態によれば、車両
から実際に投射されているレーザ光のスキャン範囲の光
源角度を簡単に短時間で測定することができる。
から実際に投射されているレーザ光のスキャン範囲の光
源角度を簡単に短時間で測定することができる。
【００３４】（第３実施形態）図７及び図８は、本発明
による障害物検知装置の光源角度計測装置の第３実施形
態を説明する図である。図７は、上面図を示し、図８
は、側面図を示す。第３実施形態は、第１実施形態にお
ける上下方向の測定及び第２実施形態における左右方向
の測定を同時に行うものであり、これらと共通する部分
の説明は省略する。
による障害物検知装置の光源角度計測装置の第３実施形
態を説明する図である。図７は、上面図を示し、図８
は、側面図を示す。第３実施形態は、第１実施形態にお
ける上下方向の測定及び第２実施形態における左右方向
の測定を同時に行うものであり、これらと共通する部分
の説明は省略する。
【００３５】障害物検知装置であるレーザレーダ１１の
光源角度計測装置は、第１のスクリーン３２，第１のカ
メラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５を
備え、図示しない画像処理装置，画像モニタ等を有す
る。
光源角度計測装置は、第１のスクリーン３２，第１のカ
メラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５を
備え、図示しない画像処理装置，画像モニタ等を有す
る。
【００３６】第１及び第２のスクリーン３２，３４は、
第１及び第２実施形態と異なり、光源中心の所定方向に
対して、４５度の角度をなした状態で配置されている。
これは、後述する退避スペースの配置の都合と、第１及
び第２のカメラ３３，３５に直接入射するレーザ光が測
定に影響することを避けるための配置である。
第１及び第２実施形態と異なり、光源中心の所定方向に
対して、４５度の角度をなした状態で配置されている。
これは、後述する退避スペースの配置の都合と、第１及
び第２のカメラ３３，３５に直接入射するレーザ光が測
定に影響することを避けるための配置である。
【００３７】また、第１のスクリーン３２及び第１のカ
メラ３３は、定盤３６Ａ上に配置され、第２のスクリー
ン３４及び第２のカメラ３５は、定盤３６Ｂ上に配置さ
れている。定盤３６Ａは、レール３６ＡＬに沿って被測
定車両３０の進行方向から退避可能に配置されており、
定盤３６Ｂも同様に、レール３６ＢＬに沿って退避可能
に配置されている。
メラ３３は、定盤３６Ａ上に配置され、第２のスクリー
ン３４及び第２のカメラ３５は、定盤３６Ｂ上に配置さ
れている。定盤３６Ａは、レール３６ＡＬに沿って被測
定車両３０の進行方向から退避可能に配置されており、
定盤３６Ｂも同様に、レール３６ＢＬに沿って退避可能
に配置されている。
【００３８】第１のスクリーン３２，第１のカメラ３
３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５は、カー
テン３８及び移動式カーテン３９により光路以外の部分
を覆われている。なお、カーテン３８及び移動式カーテ
ン３９は、暗幕等の遮光性を有するカーテンである。
３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５は、カー
テン３８及び移動式カーテン３９により光路以外の部分
を覆われている。なお、カーテン３８及び移動式カーテ
ン３９は、暗幕等の遮光性を有するカーテンである。
【００３９】測定は、第１及び第２実施形態に示した方
法を組み合わせて行われる。従って、上下方向と左右方
向の測定及び調整を同時に行うことができる。また、測
定は、カーテン３８及び移動式カーテン３９により覆わ
れた状態で行う。これは、レーザ光が主に赤外光を主体
としているため、第１及び第２のスクリーン３２，３４
に投影されたレーザ光の像が肉眼で確認できるようにし
て、作業性を高めるためのものである。ＣＣＤカメラ
は、赤外光に対する感度があるので、純粋に測定のみを
考慮すると、これらのカーテン３８及び移動式カーテン
３９は、なくてもよい。
法を組み合わせて行われる。従って、上下方向と左右方
向の測定及び調整を同時に行うことができる。また、測
定は、カーテン３８及び移動式カーテン３９により覆わ
れた状態で行う。これは、レーザ光が主に赤外光を主体
としているため、第１及び第２のスクリーン３２，３４
に投影されたレーザ光の像が肉眼で確認できるようにし
て、作業性を高めるためのものである。ＣＣＤカメラ
は、赤外光に対する感度があるので、純粋に測定のみを
考慮すると、これらのカーテン３８及び移動式カーテン
３９は、なくてもよい。
【００４０】第１及び第２のスクリーン３２，３４は、
前述したように４５度の角度を設けて配置されているの
で、投影されるレーザ光の像は、長方形ではなく、台形
になる。しかし、この台形から中心を求めるのは、画像
処理において特に問題にはならず、第１実施形態と同様
にして中心位置を求めることができる。
前述したように４５度の角度を設けて配置されているの
で、投影されるレーザ光の像は、長方形ではなく、台形
になる。しかし、この台形から中心を求めるのは、画像
処理において特に問題にはならず、第１実施形態と同様
にして中心位置を求めることができる。
【００４１】測定及び調整が終了すると、移動式カーテ
ン３９が開き、また、第１のスクリーン３２，第１のカ
メラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５
は、定盤３６Ａ，３６Ｂと共に左右の退避スペースに退
避する。これにより、被測定車両３０は、そのまま前進
することができるので、作業の効率を上げることができ
る。
ン３９が開き、また、第１のスクリーン３２，第１のカ
メラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５
は、定盤３６Ａ，３６Ｂと共に左右の退避スペースに退
避する。これにより、被測定車両３０は、そのまま前進
することができるので、作業の効率を上げることができ
る。
【００４２】このように、第３実施形態によれば、上下
方向及び左右方向の測定，調整が簡単な作業で一度に、
しかも正確に行うことができる。また、測定中のレーザ
光が実際に目視により確認することができるので、作業
性がよくなる。さらに、車両前方の測定用のカメラが退
避可能に配置されているので、測定及び調整を終えた車
両は、そのまま前進することができ、測定、調整工程を
円滑にすることができる。
方向及び左右方向の測定，調整が簡単な作業で一度に、
しかも正確に行うことができる。また、測定中のレーザ
光が実際に目視により確認することができるので、作業
性がよくなる。さらに、車両前方の測定用のカメラが退
避可能に配置されているので、測定及び調整を終えた車
両は、そのまま前進することができ、測定、調整工程を
円滑にすることができる。
【００４３】（変形形態）以上説明した実施形態に限定
されることなく、種々の変形や変更が可能であって、そ
れらも本発明の均等の範囲内である。
されることなく、種々の変形や変更が可能であって、そ
れらも本発明の均等の範囲内である。
【００４４】（１）各実施形態において、光源角度のズ
レを測定する例を示したが、これと同時にスキャン角度
を測定してもよい。
レを測定する例を示したが、これと同時にスキャン角度
を測定してもよい。
【００４５】（２）第３実施形態において、カーテン３
８及び移動式カーテン３９により覆われた例を示した
が、これらは、目視による確認の必要がなければ、なく
てもよい。
８及び移動式カーテン３９により覆われた例を示した
が、これらは、目視による確認の必要がなければ、なく
てもよい。
【００４６】（３）各実施形態において、スクリーンと
して磨りガラスを使用する例を示したが、これに限ら
ず、樹脂成形された板でもよいし、布等、レーザ光を受
光して像を結像することができる素材で、精度上の不都
合がなければ、何でもよい。
して磨りガラスを使用する例を示したが、これに限ら
ず、樹脂成形された板でもよいし、布等、レーザ光を受
光して像を結像することができる素材で、精度上の不都
合がなければ、何でもよい。
【００４７】（４）各実施形態において、スクリーンを
被測定車両の反対側から撮影する例を示したが、これに
限らず、測定に必要なレーザ光を遮らない位置であれば
被測定車両と同じ側にカメラを配置してもよい。
被測定車両の反対側から撮影する例を示したが、これに
限らず、測定に必要なレーザ光を遮らない位置であれば
被測定車両と同じ側にカメラを配置してもよい。
【００４８】（５）各実施形態では、調整は、画像モニ
タに表示される像又は演算された光源角度を見ながら行
う例を示したが、これに限らず、レーザレーダに調整機
構を設けて、測定結果をフィードバックしながら自動調
整するようにしてもよい。
タに表示される像又は演算された光源角度を見ながら行
う例を示したが、これに限らず、レーザレーダに調整機
構を設けて、測定結果をフィードバックしながら自動調
整するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば以下の効果がある。 （１）第１の検知手段と、第１の検知手段より所定距離
だけ離れた第２の検知手段とを設け、それぞれの検知手
段により検知した投射光の投射中心位置のズレ量を基に
して光源角度を演算するので、光源角度を簡単に短時間
で測定することができる。
れば以下の効果がある。 （１）第１の検知手段と、第１の検知手段より所定距離
だけ離れた第２の検知手段とを設け、それぞれの検知手
段により検知した投射光の投射中心位置のズレ量を基に
して光源角度を演算するので、光源角度を簡単に短時間
で測定することができる。
【００５０】（２）測定光を投影するスクリーンと、ス
クリーン上に投影された測定光の像を撮影するカメラと
を備えるので、簡単な構成で測定をすることができる。
クリーン上に投影された測定光の像を撮影するカメラと
を備えるので、簡単な構成で測定をすることができる。
【００５１】（３）画像表示手段を備えるので、測定結
果及び調整の確認を簡単に行うことができる。
果及び調整の確認を簡単に行うことができる。
【００５２】（４）角度表示手段を備えるので、測定結
果及び調整の確認を正確に行うことができる。
果及び調整の確認を正確に行うことができる。
【００５３】（５）第１の検知手段と、第１の検知手段
より所定距離だけ離れた第２の検知手段とにより検知し
た端部位置を基にして光源角度を演算するので、光源角
度を簡単に短時間で測定することができる。
より所定距離だけ離れた第２の検知手段とにより検知し
た端部位置を基にして光源角度を演算するので、光源角
度を簡単に短時間で測定することができる。
【００５４】（６）第１及び／又は第２の検知手段は、
被測定車両の進路を妨げない位置に退避可能に設けられ
ているので、測定及び調整を終えた車両がそのまま前進
することができ、測定及び調整工程を円滑にすることが
できる。
被測定車両の進路を妨げない位置に退避可能に設けられ
ているので、測定及び調整を終えた車両がそのまま前進
することができ、測定及び調整工程を円滑にすることが
できる。
【図１】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装
置の第１実施形態を説明する図である。
置の第１実施形態を説明する図である。
【図２】第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影する映
像を合成した状態を説明する図である。
像を合成した状態を説明する図である。
【図３】画像処理装置１７が行うレーザ光の光源角度を
演算する流れを説明する図である。
演算する流れを説明する図である。
【図４】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装
置の第２実施形態を説明する図である。
置の第２実施形態を説明する図である。
【図５】第１及び第２のカメラ２３，２５が撮影した映
像を合成した状態を説明する図である。
像を合成した状態を説明する図である。
【図６】画像処理装置２７が行うレーザ光の光源角度を
演算する流れを説明する図である。
演算する流れを説明する図である。
【図７】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装
置の第３実施形態を説明する上面図である。
置の第３実施形態を説明する上面図である。
【図８】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装
置の第３実施形態を説明する側面図である。
置の第３実施形態を説明する側面図である。
１１，２１，３１ レーザレーダ １２，２２，３２ 第１のスクリーン １３，２３，３３ 第１のカメラ １４，２４，３４ 第２のスクリーン １５，２５，３５ 第２のカメラ １７，２７ 画像処理装置 １８，２８ 画像モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (72)発明者 佐藤 雄三 神奈川県横浜市緑区白山１−16−１ 株式 会社小野測器内 (72)発明者 高橋 洋一 東京都大田区矢口１−27−４ 小野測器エ ンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA33 BB02 BB29 CC11 DD03 FF01 FF21 GG04 GG12 HH13 JJ03 JJ14 JJ26 LL62 MM16 QQ28 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 5J084 AA02 AA05 AA10 AB01 AC02 AD05 BA03 BA11 BA32 CA65 EA04 EA22
Claims (7)
- 【請求項１】 車両に搭載され、測定範囲に対して測定
光を投射して前記車両の前方にある他の車両等の障害物
を検知し、それらとの距離を計測する障害物検知装置の
光源角度計測装置であって、 前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあって、
前記測定光の投射範囲の両端位置の少なくとも片側を検
知する第１の検知手段と、 前記障害物検知装置からの距離が前記第１の検知手段よ
り所定距離だけ離れた第２の検知位置にあって、前記投
射範囲の両端位置の少なくとも片側を検知する第２の検
知手段と、 を備える障害物検知装置の光源角度計測装置。 - 【請求項２】 車両に搭載され、測定範囲に対して測定
光を投射して前記車両の前方にある他の車両等の障害物
を検知し、それらとの距離を計測する障害物検知装置の
光源角度計測装置であって、 前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあって、
前記測定光の投射範囲の上下及び／又は左右の第１の両
端位置を検知する第１の検知手段と、 前記障害物検知装置からの距離が前記第１の検知手段よ
り所定距離だけ離れた第２の検知位置にあって、前記投
射範囲の上下及び／又は左右の第２の両端位置を検知す
る第２の検知手段と、 前記第１の両端位置の中心である第１の中心位置及び前
記第２の両端位置の中心である第２の中心位置を演算す
る投射中心演算手段と、 前記所定距離，前記第１及び第２の中心位置を基に前記
測定光の光源角度を演算する角度演算手段と、 を備える障害物検知装置の光源角度計測装置。 - 【請求項３】 車両に搭載され、測定範囲に対して測定
光を投射して前記車両の前方にある他の車両等の障害物
を検知し、それらとの距離を計測する障害物検知装置の
光源角度計測装置であって、 第１の検知位置にあって、前記測定光の投射範囲の第１
の端部位置を検知する第１の検知手段と、 前記第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知
位置にあって、前記第１の端部位置と逆側にある第２の
端部位置を検知する第２の検知手段と、 前記第２の端部位置を前記第１の検知位置にある場合を
想定した仮想端部位置に換算する換算手段と、 前記所定距離，前記第１の端部位置及び前記仮想端部位
置を基に前記測定光の光源角度を演算する角度演算手段
と、 を備える障害物検知装置の光源角度計測装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３までのいずれか１
項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置におい
て、 前記第１及び／又は第２の検知手段は、前記測定光を投
影するスクリーンと、前記スクリーン上に投影された前
記測定光の像を撮影するカメラとを備えること、 を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。 - 【請求項５】 請求項１から請求項４までのいずれか１
項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置におい
て、 前記第１及び第２の検知手段が検知した画像を合成して
表示する画像表示手段を備えること、 を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。 - 【請求項６】 請求項１から請求項５までのいずれか１
項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置におい
て、 前記角度演算手段が演算した光源角度を表示する角度表
示手段を備えること、 を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。 - 【請求項７】 請求項１から請求項６までのいずれか１
項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置におい
て、 前記第１及び／又は第２の検知手段は、被測定車両の進
路を妨げない位置に退避可能に設けられていること、 を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36736599A JP3595480B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 障害物検知装置の光源角度計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36736599A JP3595480B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 障害物検知装置の光源角度計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001183459A true JP2001183459A (ja) | 2001-07-06 |
| JP3595480B2 JP3595480B2 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=18489138
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36736599A Expired - Fee Related JP3595480B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 障害物検知装置の光源角度計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3595480B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014029318A (ja) * | 2012-06-29 | 2014-02-13 | Ricoh Co Ltd | レーザ装置の光軸調整装置及び光軸調整方法 |
| CN111337908A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-26 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 激光雷达检测系统及其检测方法 |
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1999
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