CN113379837A - 检测设备的角度校正方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种检测设备的角度校正方法、设备及计算机可读存储介质，角度校正方法应用于检测设备，检测设备包括光源、承载装置、调节组件以及相机，调节组件与承载装置连接，校正方法包括：获取相机的检测图像；确定检测图像上的光斑位置；根据光斑位置，确定承载装置的调整方式；根据调整方式对承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置。通过检测检测图像中的光斑位置对承载装置的角度误差进行确定，并通过光斑位置与承载装置的角度相对应的方式对承载装置进行调节，对承载装置的角度进行校正，从而解决了现有技术中无法准确的确定承载装置的角度误差的问题，提高了检测设备中承载装置的角度精确度。
Description
技术领域
本申请涉及检测技术领域，尤其涉及一种检测设备的角度校正方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在检测设备中，通常使用承载装置承载待测件，并通过检测模块对承载装置上的待测件进行检测。检测过程中，承载装置的位置准确性与角度准确性直接影响检测模块的检测准确率，在对承载装置的位置进行校准后，还需要对承载装置的偏转或俯仰进行校准，现有技术中，还没有方法能够检测承载装置的角度变化，因此当承载装置的设置角度存在角度误差，会导致检测设备的检测结果异常，降低检测设备的检测精度及准确度。
发明内容
本申请实施例提供一种角度校正方法、设备及计算机可读存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种角度校正方法，应用于检测设备，所述检测设备包括光源、承载装置与相机，所述校正方法包括：
获取所述相机的检测图像；
确定所述检测图像上的光斑位置；
根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式；
根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置。
可选的，所述获取所述检测图像上的光斑位置，包括：
对所述检测图像进行图像处理；
根据图像处理后的所述检测图像，确定检测光斑的轮廓信息；
根据所述轮廓信息，确定所述光斑位置。
可选的，所述对所述检测图像进行图像处理，包括：
根据所述检测图像的像素值，对所述检测图像进行灰度处理；
对灰度处理后的所述检测图像进行二值化处理。
可选的，所述光斑位置包括第一坐标信息以及第二坐标信息，所述第一坐标信息用于表示所述检测光斑沿第一方向的位置，所述第二坐标信息用于表示所述检测光斑沿第二方向的位置，所述根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式，包括：
根据所述第一坐标信息确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
根据所述第二坐标信息确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度。
可选的，所述根据所述检测图像建立平面坐标系，所述平面坐标系包括沿第一方向的X轴，以及沿第二方向的Y轴；
根据检测光斑的所述轮廓信息，确定所述检测光斑的中心位置；
确定所述中心位置在所述检测图像上沿第一方向的第一坐标信息以及沿第二方向的第二坐标信息。
可选的，所述之前还包括，
通过第二移动组件对所述承载装置与检测组件的位置进行调整。使所述承载装置位于所述聚焦元件的聚焦位置。
可选的，所述，之后还包括：
通过所述第二移动组件调整所述承载装置与所述检测组件之间的距离，并获得调整后所述光斑在所述检测图像上的位移距离；
当所述位移距离大于所述预设距离时，输出第一提示信息，并使所述承载装置恢复至初始位置后，并继续对所述承载装置的角度进行调整；
当所述唯一距离等于所述预设距离时，输出第二提示信息。
可选的，确定所述承载装置的俯仰角度与检测光斑沿第一方向位置变化的第一对应关系；
确定所述承载装置的摆动角度与检测光斑在检测图像上沿第二方向的位置变化的第二对应关系；
根据所述光斑位置，所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定所述承载装置的调整方式。
第二方面，本申请实施例提供一种角度校正设备，包括处理器、存储器、收发器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法中的步骤的指令。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
可以看出，在本实施例的一实施例中，所述角度校正方法应用于检测设备所述检测设备包括光源、承载装置、调节组件以及相机，所述调节组件与所述承载装置连接，所述承载装置与所述调节组件连接，所述调节组件用于调整所述承载装置的高度以及俯仰或偏摆角度，所述光源出射的光线照射到所述工件，并被所述工件反射穿书之所述相机。所述检测设备获取所述相机的检测图像；并确定所述检测图像上的光斑位置；然后根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式；最后根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置。通过检测所述检测图像中的光斑位置对所述承载装置的角度误差进行确定，并通过光斑位置与所述承载装置的角度相对应的方式对所述承载装置进行调节，对所述承载装置的角度进行校正，从而解决了现有技术中无法准确的确定承载装置的角度误差的问题，提高了检测设备中承载装置的角度精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种检测设备的角度校正方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种检测设备的角度校正方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种角度校正设备的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种角度校正装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种检测图像中光斑的一实施例的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种检测图像中光斑的一实施例的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种检测图像中光斑的一实施例的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种检测图像中光斑的一实施例的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种检测图像中光斑的一实施例的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
以下分别进行详细说明。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请参见图1至图9，图1是本申请实施例提供的一种检测设备的角度校正方法，所述检测设备包括光源、承载装置、调节组件以及相机，所述承载装置用于承载待测件，所述承载装置与所述调节组件连接，所述调节组件具有多个自由度，所述调节组件用于对所述承载装置进行位置与角度进行调节，所述光源发出的光线在所述承载装置的待测件上进行反射，并传输至所述相机。所述角度校正方法包括：
步骤10，获取所述相机的检测图像；
其中，为了方便通过所述相机确定所述光斑的位置，设置所述光源为激光光源，所述激光光源发出的光线在所述相机上形成的检测图像为近似圆形的光斑，从而方便根据光斑的形状确定光斑在所述检测图像上的位置。
其中，当所述承载装置不存在俯仰角度或偏摆角度误差，且所述承载装置位于检测设备的聚焦位置时，所述相机采集到的检测图像中的光斑位于所述检测图像的预设位置，具体的，所述预设位置可以为所述检测图像上的任意位置，优选实施方式中，所述预设位置为所述检测图像的中心位置。
当所述承载装置具有俯仰角度的误差时，所述检测图像中的光斑位于所述检测图像中相比于预设位置的偏上或偏下的位置，当所述承载装置具有偏摆角度的误差时，所述检测图像中的光斑位于所述检测图像中相比于预设位置的偏左或偏右的区域，因此，能够根据所述检测图像中的光斑位置，判断所述承载装置的俯仰角度误差以及偏摆角度误差，具体的，所述俯仰角度用于表示沿X轴旋转的角度，所述偏摆角度用于表示沿Y轴旋转的角度。
步骤20，确定所述检测图像上的光斑位置；
其中，所述光斑位置用于表示所述检测图像中的光斑的位置。具体的，为了确定所述检测图像上的光斑位置，可以在所述检测图像上建立坐标系，所述光斑位置能够通过坐标的方式进行表示，所述光斑位置可以为(4，5)、(5，9)或其他位置。
其中，所述获取所述检测图像上的光斑位置，包括：
步骤21，对所述检测图像进行图像处理；
其中，图像处理用于表示对所述检测图像进行处理，从而将所述检测图像转变为二值图像、灰度图像、索引图像和真彩色RGB图像中的一种。具体的，为了方便确定所述检测图像上光斑的位置，可以优先对所述检测图像进行图像处理，从而方便确定所述检测图像中的光斑轮廓。具体的，所述图像处理可以为灰度处理或二值化处理。
其中，所述对所述检测图像进行图像处理，包括：
根据所述检测图像的像素值，对所述检测图像进行灰度处理；
其中，在对检测图像进行灰度处理时，可以首先获取所述检测图像上每个像素点的RGB分量，并根据公式G(x，y)＝R(x，y)*0.299+G(x，y)*0.587+B(x，y)*0.114对每个像素点进行处理，其中，所述G(x，y)为对应(x，y)位置的像素点的灰度值，所述R(x，y)为所述像素点的红色分量，G(x，y)为所述像素点的绿色分量，B(x，y)为所述像素点的蓝色分量。
具体的，在获取所述检测图像后，将所述检测图像转换为灰度图像，并获取所述检测图像中每个像素点的灰度值，当所述像素点的灰度值大于预设灰度值时，确定所述像素点为光斑像素点，当所述像素点的灰度值小于所述预设灰度值时，确定所述像素点为背景像素点。
其中，在对所述检测图像进行灰度处理后，为了进一步确定所述光斑像素点以及所述背景像素点，可以通过对灰度处理后的检测图像进行二值化处理的方式，提高对所述光斑像素点以及所述背景像素点的确定，具体的，为了避免由于脏污导致所述检测图像中的个别像素点产生误差，可以通过XX算法首先对所述检测图像中的噪点进行处理，具体的，获取所述检测图像中每个像素点的灰度梯度及该像素点周围相邻像素点的灰度梯度，当该像素点的灰度梯度方向与该像素点周围相邻两个以上的像素点中灰度梯度方向的差值小于预设差值时，表示该点为正常像素点，当该像素点的灰度梯度方向与该像素点周围相邻两个以上的像素点中灰度梯度方向的差值大于或等于预设差值时，表示该点为噪点。
对灰度处理后的所述检测图像进行二值化处理。
其中，在对检测图像进行二值化处理时，可以首先获取所述检测图像上每个像素点的光亮度或灰度值，当一像素点的光亮度大于或等于预设亮度或灰度值大于预设灰度时，将像素点的亮度值或灰度值调节至最大值，当像素点的亮度值小于预设亮度或灰度值小于预设灰度时，将像素点的亮度值调节至最小值。具体的，当灰度值范围为0-255时，所述检测图像经过二值化处理后，像素点的亮度值为0或255。亮度值为0的像素点为背景像素点，亮度值为255的像素点为光斑像素点。
步骤22，根据图像处理后的所述检测图像，确定检测光斑的轮廓信息；
其中，在确定光斑像素点与背景像素点后，根据所述光斑像素点确定检测图像中光斑的轮廓信息，具体的，由于光斑为圆形，根据每个所述光斑像素点的位置信息，对所述光斑进行轮廓拟合，拟合后的光斑轮廓即为所述检测图像中的光斑的轮廓信息。
步骤23，根据所述检测图像建立坐标系，所述坐标系包括沿第一方向的X轴，以及沿第二方向的Y轴；
其中，为了方便对所述检测图像上的光斑位置进行确定，以根据所述坐标系确定所述检测图像中所述光斑的位置，可以在所述检测图像上建立直角坐标系，所述直角坐标系包括相互垂直的X轴与Y轴，由于光斑在所述检测图像中上的具体位置，因此能够通过所述检测图像上的坐标系对检测图像上的光斑的位置进行表示，具体的，所述第一方向与所述X轴的方向平行，所述第二方形与Y轴的方向平行。
步骤24，根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置。
其中，所述根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置，包括：
根据光斑的所述轮廓信息，确定所述光斑的中心位置；
其中，所述光斑位置为所述光斑的预设位置，优选的，通过光斑的中心位置标识光斑的位置信息。在一具体实施方式中，在确定所述光斑像素点集合中每个光斑像素点的位置信息后，根据所述光斑像素点的分布进行形状拟合，具体的，由于校准片的校准点的形状为圆形，因此在进行形状拟合时，优先选用圆形作为拟合轮廓，因此确定所述拟合轮廓的圆心为光斑的中心位置。
确定所述中心位置在所述坐标系中沿第一方向的第一坐标以及沿第二方向的第二坐标。
其中，在确定光斑的中心位置后，为了方便确定光斑在所述检测图像中的位置，可以通过所述坐标系中沿X轴与Y轴的坐标进行表示，具体的，所述第一坐标用于表示所述光斑沿第一方向的位置，所述第二坐标用于表示所述光斑沿第二方向的位置。
在一具体实施方式中，如图5所示，所述光斑在所述检测图像对应的坐标系中的坐标位置为(4，5)，在另一具体实施方式中，如图6所示，所述光斑在所述检测图像对应的坐标系中的坐标位置为(-6，-2)，在另一具体实施方式中，如图7所示，所述光斑在所述检测图像对应的坐标系中的坐标位置为(-1，1，在另一具体实施方式中，如图8所示，所述光斑在所述检测图像对应的坐标系中的坐标位置为(0，4)，在另一具体实施方式中，如图9所示，所述光斑在所述检测图像对应的坐标系中的坐标位置为(4，0)。
在一具体实施方式中，所述检测图像上的预设位置为所述检测图像的中心位置，所述检测图像的中心位置为所述坐标系的原点，并设置第一方向为X轴，设置第二方向为Y轴，并且所述第一方向与所述第二方向相互垂直，从而X轴与Y轴相垂直，当检测图像上的光斑位于坐标系的原点位置时，表示所述承载装置位于预设高度，并且不存在俯仰或偏摆方向的误差，当检测图像中的光斑不位于坐标系的原点位置时，表示所述承载装置存在俯仰或偏摆方向的误差，并需要通过所述调节组件对所述承载装置进行角度调节。
步骤30，根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式。
其中，所述调整方式包括对所述承载装置沿X轴或Y轴进行偏转。
其中，所述承载装置存在俯仰或偏摆方向的误差时，为了将光斑位置调节至所述预设位置，需要根据所述光斑位置进行调节，具体的，所述承载装置通过所述调节组件进行调节，所述调节组件用于带动所述承载装置沿X轴或Y轴进行偏转。在一具体实施方式中，当通过坐标方式表示所述光斑位置时，由于所述在坐标系的x轴与第一方向平行，Y轴与第二方向平行，可以理解的是，可以通过调整所述承载装置的偏摆角度改变所述光斑在所述检测图像中沿X轴方向的位置，通过调整所述承载装置的俯仰角度改变所述光斑在所述检测图像中沿Y轴方向的位置，从而使所述检测图像中的光斑位置移动至检测图像的预设位置(即中心位置)。
在可选的实施方式中，在所述检测图像上建立直角坐标系，然后通过坐标方式对检测图像上的光斑位置进行表示，具体的，所述光斑位置包括第一坐标与第二坐标，所述第一坐标用于表示所述检测光斑沿第一方向的位置，所述第二坐标用于表示所述光斑沿第二方向的位置，具体的，所述根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式，包括：
根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度。
其中，当所述承载装置存在沿X轴为中心轴的角度误差时，经过所述承载装置上的待测件反射在所述相机上的光斑会沿坐标系的第一方向移动，从而可以通过调整所述承载装置沿X轴方向进行转动，从而调整光斑在所述检测图像中X轴方向的位置；当所述承载装置存在沿Y轴为中心轴的角度误差时，经过所述承载装置上的待测件反射在所述相机上的光斑会沿坐标系的第二方向移动，从而可以通过调整所述承载装置沿Y轴方向进行转动，从而调整光斑在所述检测图像中Y轴方向的位置。
其中，所述根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式，还包括：
确定所述承载装置的俯仰角度与检测光斑沿第一方向位置变化的第一对应关系；
确定所述承载装置的摆动角度与检测光斑在检测图像上沿第二方向的位置变化的第二对应关系；
其中，在建立坐标系时，为了确定承载装置的俯仰角度与检测光斑的位置变化的关系，在一实施方式中，可以通过实际调节的方式确定时，例如，当所述检测图像上的坐标系的x轴不与所述承载装置的偏摆方向平行时，所述承载装置在进行左右方向的偏摆时，光斑不仅沿第一方向进行移动，还会沿第二方向进行移动，相同可以理解的，当所述检测图像上的坐标系的y轴不与所述承载装置的俯仰方向平行时，所述承载装置在进行上下方向的偏摆时，光斑不仅沿第一方向进行移动，还会沿第二方向进行移动。
优选实施方式中，为了方便确定所述检测图像上坐标系以及坐标位置与承载装置的角度调整的对应关系，由于所述承载装置在进行俯仰角度移动或偏摆角度移动时，俯仰方向与偏摆方向相互垂直，因此使x轴方向与偏摆方向相同，使y轴方向与俯仰方向相同，从而使所述承载装置进行俯仰调整时，只会对光斑在y轴方向上的位置发生变化，当所述承载装置进行偏摆调整时，只会对光斑在x轴方向上的位置发生变化，因此能够快速的确定承载装置的俯仰角度与检测光斑沿第一方向位置变化的第一对应关系，以及摆动角度与检测光斑在检测图像上沿第二方向的位置变化的第二对应关系。
所述根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度，包括：
根据所述第一坐标以及所述第一对应关系，确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
其中，在确定所述第一对应关系后，能够根据光斑的第一坐标，确定需要对所述承载装置的俯仰角度的调整角度，具体的，当确定所述第一对应关系为：第一坐标改变1，所述承载装置的俯仰角度变化0.2度，那么当光斑的第一坐标为4时，需要对所述承载装置的俯仰角度调整0.8度。
所述根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度，包括：
根据所述第二坐标以及所述第二对应关系，确定所述承载装置的沿第二方向的偏摆角度。
其中，在确定所述第二对应关系后，能够根据光斑的第二坐标，确定需要对所述承载装置的偏摆角度的调整角度，具体的，当确定所述第二对应关系为：第二坐标改变1，所述承载装置的俯仰角度变化0.3度，那么当光斑的第一坐标为3时，需要对所述承载装置的偏摆角度调整0.9度。
步骤40，根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测图像的光斑移动至预设位置。
其中，在确定所述对所述承载装置的调整方式时，可以通过所述调节组件对所述承载装置进行调节，从而使所述检测光斑位于预设位置。当检测图像中的光斑位于预设位置时，表示所述承载装置在俯仰角度及偏摆角度方向上的误差消除或小于检测要求的角度误差。
在可选的实施方式中，所述获取所述相机的检测图像，之前还包括：
通过所述调节组件对所述承载装置与检测组件的相对距离进行调整，使所述承载装置位于所述检测组件的聚焦位置。
其中，当所述承载装置未位于检测组件的预设高度时，所述光源出射的光线照射在所述承载装置的工件上，由于所述工件未位于预设高度，因此经过所述工件反射后传输至所述相机的检测图像中的光斑，也不位于所述预设位置，当所述工件高于或低于所述预设高度时，光斑在检测图像中沿第一方向移动，只有工件位于预设高度时，光斑在检测图像中的中心位置。因此，为了避免所述承载装置不在聚焦高度，从而影响对所述检测图像中光斑的位置产生影响，在对所述承载装置的角度进行校正时，需要首先调整所述承载装置的位置，使所述光源发出的光线，在经过所述承载装置上的待测件反射后，在所述相机采集到的所述检测图像上的光斑位于预设位置。
在可选的实施方式中，所述根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使光斑移动至预设位置，之后还包括：
通过所述调整组件调整所述承载装置与所述检测组件之间的距离，并获得调整后所述光斑在所述检测图像上的位移距离；
当所述位移距离大于所述预设距离时，输出第一提示信息，并使所述承载装置恢复至初始位置后，并继续对所述承载装置的角度进行调整；
当所述唯一距离等于所述预设距离时，输出第二提示信息。
其中，所述调节组件与所述承载装置连接，所述调整组件为多自由度的移动装置，优选实施方式中，所述调整组件具有六自由度，所述调节组件能够带动所述承载装置沿高度方向移动或调整所述承载装置的俯仰角度或偏摆角度。
其中，在完成对所述承载装置的俯仰角度以及偏摆角度校正后，为了检测所述承载装置校正效果，可以通过移动所述承载装置的方式进行检测。当沿高度方向调整所述承载装置时，光斑在检测图像中的位置沿第一方向进行移动，具体的，当所述承载装置向远离所述检测组件的方向移动时，光斑在检测图像中的沿第一方向向下移动，当所述承载装置向靠近所述检测组件的方向移动时，光斑在检测图像中的沿第一方向向上移动。
具体的，当所述承载装置不具有俯仰角度误差以及偏摆角度误差时，当所述承载装置向一侧方向移动预设高度，所述光斑在所述检测图像上的位置相对的移动预设距离。当所述承载装置具有俯仰角度误差以及偏摆角度误差时，当所述承载装置向一侧移动预设高度，所述光斑在检测图像上的相对移动距离大于预设距离，因此，当检测到光斑的移动距离大于预设距离时，表示此时的承载装置存在角度误差。因此需要将所述承载装置移动至预设高度时，重新对所述承载装置的俯仰角度以及偏摆角度进行校正。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种检测设备的结构示意图，如图所示，所述校正设备包括载台与校准片，所述载台用于承载校准件，所述校准件沿第一方向包括多个检测区域，每个所述检测区域包括多个相同尺寸的校准点组成的点阵，所述校正设备应用于检测组件，所述检测组件包括光源、检测镜头以及相机，所述检测镜头与所述相机连接，所述光源发出的光线在所述校准件上进行反射，并透射经过所述检测镜头后传输至所述相机后形成检测图像，所述校正设备还包括处理器、存储器、收发器口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
获取所述相机的检测图像；
确定所述检测图像上的光斑位置；
根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式；
根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置。
在本申请的一实现方式中，在获取所述检测图像上的光斑位置方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
对所述检测图像进行图像处理；
根据图像处理后的所述检测图像，确定检测光斑的轮廓信息；
根据所述检测图像建立坐标系，所述坐标系包括沿第一方向的X轴，以及沿第二方向的Y轴；
根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置。
在本申请的一实现方式中，在对所述检测图像进行图像处理方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
根据所述检测图像的像素值，对所述检测图像进行灰度处理；
对灰度处理后的所述检测图像进行二值化处理。
在本申请的一实现方式中，在根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
根据检测光斑的所述轮廓信息，确定所述检测光斑的中心位置；
确定所述中心位置在所述坐标系中沿第一方向的第一坐标以及沿第二方向的第二坐标。
在本申请的一实现方式中，在根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度。
在本申请的一实现方式中，在根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
确定所述承载装置的俯仰角度与检测光斑沿第一方向位置变化的第一对应关系；
确定所述承载装置的摆动角度与检测光斑在检测图像上沿第二方向的位置变化的第二对应关系；
所述根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度，包括：
根据所述第一坐标以及所述第一对应关系，确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
所述根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度，包括：
根据所述第二坐标以及所述第二对应关系，确定所述承载装置的沿第二方向的偏摆角度。
在本申请的一实现方式中，在获取所述相机的检测图像方面，上述程序包括之前还用于执行以下步骤的指令：
通过第二移动组件对所述承载装置与检测组件的位置进行调整。使所述承载装置位于所述聚焦元件的聚焦位置。
在本申请的一实现方式中，在根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置方面，上述程序包括之后还用于执行以下步骤的指令：
通过所述第二移动组件调整所述承载装置与所述检测组件之间的距离，并获得调整后所述光斑在所述检测图像上的位移距离；
当所述位移距离大于所述预设距离时，输出第一提示信息，并使所述承载装置恢复至初始位置后，并继续对所述承载装置的角度进行调整；
当所述唯一距离等于所述预设距离时，输出第二提示信息。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种角度校正装置，应用于角度校正设备，该装置包括：
获取单元410，用于获取所述相机的检测图像；
确定单元420，用于确定所述检测图像上的光斑位置；
所述确定单元420，还用于根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式；
校正单元430，用于根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置。
在本申请的一实现方式中，在获取所述检测图像上的光斑位置方面，所述确定单元420具体用于：
对所述检测图像进行图像处理；
根据图像处理后的所述检测图像，确定检测光斑的轮廓信息；
根据所述检测图像建立坐标系，所述坐标系包括沿第一方向的X轴，以及沿第二方向的Y轴；
根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置。
在本申请的一实现方式中，在对所述检测图像进行图像处理方面，所述确定单元420具体用于：
根据所述检测图像的像素值，对所述检测图像进行灰度处理；
对灰度处理后的所述检测图像进行二值化处理。
在本申请的一实现方式中，在根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置方面，所述确定单元420还用于：
根据检测光斑的所述轮廓信息，确定所述检测光斑的中心位置；
确定所述中心位置在所述坐标系中沿第一方向的第一坐标以及沿第二方向的第二坐标。
在本申请的一实现方式中，在根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式方面，所述确定单元420具体用于：
根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度。
在本申请的一实现方式中，在根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式方面，所述确定单元420之后还用于：
确定所述承载装置的俯仰角度与检测光斑沿第一方向位置变化的第一对应关系；
确定所述承载装置的摆动角度与检测光斑在检测图像上沿第二方向的位置变化的第二对应关系；
所述根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度，包括：
根据所述第一坐标以及所述第一对应关系，确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
所述根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度，包括：
根据所述第二坐标以及所述第二对应关系，确定所述承载装置的沿第二方向的偏摆角度。
在本申请的一实现方式中，在取所述相机的检测图像方面，所述确定单元420之前还用于：
通过第二移动组件对所述承载装置与检测组件的位置进行调整。使所述承载装置位于所述聚焦元件的聚焦位置。
在本申请的一实现方式中，在根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置方面，所述确定单元420之后还用于：
通过所述第二移动组件调整所述承载装置与所述检测组件之间的距离，并获得调整后所述光斑在所述检测图像上的位移距离；
当所述位移距离大于所述预设距离时，输出第一提示信息，并使所述承载装置恢复至初始位置后，并继续对所述承载装置的角度进行调整；
当所述唯一距离等于所述预设距离时，输出第二提示信息。
需要说明的是，确定单元420、校正单元430可通过处理器来实现，获取单元410可通过收发器来实现。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中服务设备所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法中服务设备所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于接入网设备、目标网络设备或核心网设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于接入网设备、目标网络设备或核心网设备中。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DigitalSubscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(DigitalVideo Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
以上所述的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种检测设备的角度校正方法，其特征在于，所述检测设备包括光源、承载装置、调节组件以及相机，所述调节组件与所述承载装置连接，所述校正方法包括：
获取所述相机的检测图像；
确定所述检测图像上的光斑位置；
根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式；
根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置。
2.根据权利要求1所述的角度校正方法，其特征在于，所述获取所述检测图像上的光斑位置，包括：
对所述检测图像进行图像处理；
根据图像处理后的所述检测图像，确定检测光斑的轮廓信息；
根据所述检测图像建立坐标系，所述坐标系包括沿第一方向的X轴，以及沿第二方向的Y轴；
根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置。
3.根据权利要求2所述的角度校正方法，其特征在于，所述对所述检测图像进行图像处理，包括：
根据所述检测图像的像素值，对所述检测图像进行灰度处理；
对灰度处理后的所述检测图像进行二值化处理。
4.根据权利要求2所述的角度校正方法，其特征在于，所述根据所述坐标系以及所述轮廓信息，确定所述光斑位置，包括：
根据检测光斑的所述轮廓信息，确定所述检测光斑的中心位置；
确定所述中心位置在所述坐标系中沿第一方向的第一坐标以及沿第二方向的第二坐标。
5.根据权利要求1所述的角度校正方法，其特征在于，所述光斑位置包括第一坐标以及第二坐标，所述第一坐标用于表示所述检测光斑沿第一方向的位置，所述第二坐标用于表示所述检测光斑沿第二方向的位置，所述根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式，包括：
根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度。
6.根据权利要求5所述的角度校正方法，其特征在于，所述根据所述光斑位置，确定所述承载装置的调整方式，还包括：
确定所述承载装置的俯仰角度与检测光斑沿第一方向位置变化的第一对应关系；
确定所述承载装置的摆动角度与检测光斑在检测图像上沿第二方向的位置变化的第二对应关系；
所述根据所述第一坐标确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度，包括：
根据所述第一坐标以及所述第一对应关系，确定所述承载装置的沿第一方向的俯仰角度；
所述根据所述第二坐标确定所述承载装置的沿第二方向的摆动角度，包括：
根据所述第二坐标以及所述第二对应关系，确定所述承载装置的沿第二方向的偏摆角度。
7.根据权利要求1所述的角度校正方法，其特征在于，所述获取所述相机的检测图像，之前还包括，
对所述承载装置与检测组件的位置进行调整，使所述承载装置位于所述检测设备的聚焦位置。
8.根据权利要求1所述的角度校正方法，其特征在于，所述根据所述调整方式对所述承载装置进行调整，使检测光斑移动至预设位置，之后还包括：
调整所述承载装置与所述检测组件之间的距离，并获得调整后所述光斑在所述检测图像上的位移距离；
当所述位移距离大于所述预设距离时，输出第一提示信息，并使所述承载装置恢复至初始位置后，并继续对所述承载装置的角度进行调整；
当所述位移距离等于所述预设距离时，输出第二提示信息。
9.一种角度校正设备，其特征在于，包括处理器、存储器、收发器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法中的步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
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