CN114485395A - 承载方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种承载方法及相关装置，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述承载装置获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；并根据第一距离并调整所述待测件的角度；采集所述待测件的边缘图像；根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。当待测件放置于承载装置上时，通过第一传感器及图像采集装置对待测件的放置位置以及放置角度进行检测，能及时对待测件的放置位置或角度进行调整，避免所述待测件放置偏移或翘曲的情况出现，提高承载装置的承载效率。

Description

承载方法及相关装置

技术领域

本申请涉及检测技术领域，尤其涉及承载方法及相关装置。

背景技术

在对待测件进行检测时，首先需要将待测件平稳的放在承载装置上，然后再通过检测设备的探测器对待测件进行检测，但是承载装置在承载待测件时，可能会出现待测件的放置位置发生偏移或是放置倾斜的情况。当待测件的位置放置不正确或出现翘起的情况时，会导致待测件的检测结果不准确，从而影响检测设备的检测准确率和检测效率。

发明内容

本申请实施例提供一承载方法及相关装置。

第一方面，本申请实施例提供一种承载方法，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载方法包括：

获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；

当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；

根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；

根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。

可选的，所述当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度，包括：

当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；

根据所述放置角度使所述吸附台从初始角度调整为摆动角度；

调整所述吸附台与所述待测件之间的距离，使所述吸附台对所述待测件进行吸附；

将所述吸附台带动所述待测件调整至初始角度。

可选的，所述根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度，包括：

以所述吸附台的初始位置的中心为原点，所述吸附台的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；

根据所述第一距离确定每个所述第一传感器的Z轴坐标；

根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。

可选的，所述根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度，包括：

确定不同所述第一传感器对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；

确定所述放置面与所述吸附台位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。

可选的，所述承载装置还包括多个支撑件以及第二传感器，所述支撑件具有支撑面，所述第二传感器的高度低于或齐平于所述支撑面，所述获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离，之前还包括：

通过所述第二传感器检测所述待测件的放置状态；

当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，执行获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离的步骤。

可选的，所述承载装置包括一个图像采集装置，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像，包括：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述吸附台带动所述待测件转动；

控制所述图像采集装置采集所述待测件转动一周的边缘图像。

可选的，所述承载装置包括多个图像采集装置，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像，包括：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制每个所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像。

第二方面，本申请实施例提供一种承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载装置包括：

获取单元，用于获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；

控制单元，用于当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

图像采集单元，用于当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；

确定单元，还用于根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；

所述确定单元，还用于确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。

第三方面，本申请实施例提供一种检测设备，包括处理器、存储器、收发器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如上述任一项实施方式所述的方法中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述任一项实施方式所述的方法。

可以看出，在本申请实施例中，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述承载装置获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。当待测件放置于承载装置上时，能够及时的通过第一传感器及图像采集装置对待测件的放置位置以及放置角度进行检测，并且及时对待测件的放置位置或角度进行调整，从而避免所述待测件放置偏移或翘曲的情况出现，提高承载装置的承载效率，提高检测设备对待测件的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种承载方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种承载装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种承载装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种承载装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的参考坐标系的第一传感器的分布图；

图6是本申请实施例提供的参考坐标系的第一传感器测距示意图；

图7是本申请实施例提供的一种检测设备的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种承载装置的示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	吸附台	40	支撑件
20	第一传感器	41	支撑面
				30	图像采集装置	50	第二传感器

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

以下分别进行详细说明。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参见图1至图4，图1是本申请实施例提供的一种承载方法的流程示意图，如图2所示，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台10以及多个第一传感器20，多个所述第一传感器20分设于所述吸附台10的周侧，所述第一传感器20用于检测与待测件之间的距离；

其中，所述第一传感器20为测距传感器，当所述吸附台10位于初始位置时，所所述吸附台10与所述第一传感器20齐平，所述第一传感器20用于测量所述第一传感器20与待测件之间的距离，具体的，当所述承载装置未承载待测件时，所述第一传感器20检测到的第一距离大于预设距离，当所述承载装置承载待测件时，所述第一传感器20检测到的第一距离小于或等于预设距离，具体的，所述预设距离为10厘米、15厘米或其他长度。

其中，所述承载装置还包括图像采集装置30，所述图像采集装置30设于吸附台10的周侧，所述图像采集装置30与所述第一传感器20错位设置，所述图像采集装置30用于采集所述待测件的图像。

其中，所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台10连接，所述移动组件用于带动所述吸附台10移动或摆动。

所述承载方法包括：

步骤10：获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离；

步骤20：当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

其中，所述预设差值为1mm，2mm或其他值。

其中，当多个所述第一距离之间的差值大于所述预设差值时，表示所述待测件所在的表面与所述吸附台10的初始位置所在的表面不平行，所述待测件的放置出现翘曲情况，这种状态下后续会影响对所述待测件的检测准确度。因此当多个所述第一距离之间的差值大于所述预设差值时，可以通过所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并通过所述吸附台10移动的方式带动所述待测件移动，从而调整所述待测件的位置或角度。

在可选的实施方式中，所述当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度，包括：

当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；

根据所述放置角度使所述吸附台10从初始角度调整为摆动角度；

调整所述吸附台10与所述待测件之间的距离，使所述吸附台10对所述待测件进行吸附；

将所述吸附台10带动所述待测件调整至初始角度。

其中，当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，表示所述待测件放置出现翘曲情况，为了方便所述吸附台10对所述待测件进行调整，需要首先确定所述待测件的放置角度，由于待测件翘曲，因此位于不同位置的所述第一传感器20检测到的的所述第一距离不同，因此通过不同位置的所述第一传感器20的位置数据以及第一距离，确定所述待测件的放置角度。

其中，在确定所述待测件的所述放置角度后，根据所述放置调整所述吸附台10的摆放角度，具体的，所述吸附台10包括初始位置，当所述吸附台10位于初始位置时候，所述吸附台10所在的平面与所述支撑件40的支撑面41平行，所述吸附台10能够在所述移动组件的带动下进行升降或摆动，从而调整所述吸附台10的吸附面的位置与角度。

其中，为了方便对放置倾斜的待测件进行吸附，在调整所述吸附台10的摆动角度后，还需要调整所述吸附台10与所述待测件之间的距离，从而是所述吸附台10与所述待测件靠近，从而使所述待测件吸附在所述吸附台10上。

其中，在所述吸附台10完成对所述待测件的真空吸附后，通过所述移动组件调整所述待测件的放置角度，具体的，所述吸附台10从所述摆动角度恢复至初始角度，从而带动所述待测件的待测面与所述吸附台10位于初始位置时所在的平面平行。

在可选的实施方法中，所述根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度，包括：

以所述吸附台10的初始位置的中心为原点，所述吸附台10的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器20在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；

根据所述第一距离确定每个所述第一传感器20的Z轴坐标；

根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。

其中，为了方便对所述待测件的放置角度进行确定，首先需要建立参考坐标系，具体的，所述参考坐标系为三维坐标系，所述参考坐标系以所述吸附台10的初始位置时，所述吸附台10的中心位置为原点，以所述吸附台10的初始位置所在的平面为所述参考坐标系的X轴与Y轴组成的参考平面，所述参考坐标系的Z轴方向与所述吸附台10位于初始位置时所在的平面相垂直。

在确定所述参考坐标系后，首先确定每个所述第一传感器20在所述参考坐标系上的位置，具体的，每个第一传感器20在所述参考坐标系的Z轴方向的高度为0，每个所述第一传感器20的位置用于提供所述第一特征点的X坐标与Y坐标，所述第一距离用于提供所述第一特征点的Z坐标，在确定所述第一特征点在所述参考坐标系的坐标位置后，根据多个所述第一特征点的坐标位置，确定所述待测件的放置角度。

在可选的实施方式中，所述根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度，包括：

确定不同所述第一传感器20对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；

确定所述放置面与所述吸附台10位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。

在一具体实施方式中，如图5至图6所示，所述承载组件包括四个所述第一传感器20，四个所述第一传感器20分别为传感器A、传感器B、传感器C、传感器D，四个所述第一传感器20分别设于所述吸附台10的周侧，传感器A在XY平面上的坐标为(0，20)、传感器B在XY平面上的坐标为(20，0)、传感器C在XY平面上的坐标为(0，-20)、传感器D在XY平面上的坐标为(-20，0)，传感器A检测到的第一距离为25、传感器B检测到的第一距离为20、传感器C检测到的第一距离为15、传感器D检测到的第一距离为20。那么根据四个所述第一传感器20在所述参考坐标系上的四个第一特征点组成的平面与所述XY平面的角度为arctan[(25-15)/(20-(-20))]＝14度，那么所述待测件的放置角度为14度。

在可选的实施方式中，所述承载装置还包括多个支撑件40以及第二传感器50，所述支撑件40具有支撑面41，所述第二传感器50的高度低于或齐平于所述支撑面41，所述获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离，之前还包括：

通过所述第二传感器50检测所述待测件的放置状态；

当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，执行获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离的步骤。

其中，所述第二传感器50可以为光电传感器。

在一具体实施方式中，所述第二传感器50设于所述支撑件40的支撑面41或所述吸附台10的边缘，当所述待测件未放置于所述承载装置上时，所述第二传感器50发出的光信号未被阻挡或反射，因此所述第二传感器50无法接收到返回的信号，当所述待测件放置于所述承载装置上时，所述第二传感器50发出的光信号被所述待测件反射，并反射回所述第二传感器50，因此，当所述第二传感器50检测到反射回的光信号时，确定所述待测件正放置在所述承载装置上，因此，首先通过所述第二传感器50检测所述待测件的放置装置，只有当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，所述承载装置才执行获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离的步骤，从而避免所述承载装置在未放置所述待测件时通过所述第一传感器20进行距离检测，从而降低所述承载装置的校正效率。

在另一具体实施方式中，所述第二传感器50设于所述吸附件的周侧，所述第二传感器50的高度高于所述支撑件40，所述第二传感器50向平行于所述承载台的方向发射检测信号，并根据所述检测信号判断待测件的放置状态。具体的，当所述待测件放置在所述承载装置上时，所述待测件从所述承载台的垂直方向上从上至下放置在所述支撑件40的支撑面41上，因此，在所述承载台上设置所述第二传感器50，所述第二传感器50的高度略高于所述支撑件40的支撑面41，保证每次所述待测件放置在所述承载装置上时，所述待测件都沿所述承载台的垂直方向经过所述第二传感器50的检测信号发射范围，从而根据所述第二传感器50的信号判断所述待测件的放置状态，在一具体实施方式中，当所述第二传感器50检测到检测信号奇数次出现遮挡时，表示所述待测件放置在所述承载装置上，当所述第二传感器50检测到检测信号偶数次出现遮挡时，表示所述待测件从所述承载装置上取下。

步骤30：当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像。

步骤40，根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息。

其中，当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，表示所述待测件的放置角度满足检测要求，因此还需要进一步根据所述待测件的比阿尼元图像确定所述待测件的位置。

在可选的实施方式中，所述承载装置包括一个图像采集装置30，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像，包括：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述吸附台10带动所述待测件转动；

控制所述图像采集装置30采集所述待测件转动一周的边缘图像。

其中，当所述承载装置只包括一个图像采集装置30时，为了方便通过所述图像采集装置30对所述待测件的中心位置进行确定，所述图像采集装置30为线阵相机，当对所述待测件进行定心时，所述吸附台10带动所述待测件转动，所述图像采集装置30按照预设间隔采集所述待测件的边缘图像，在确定所述待测件沿圆周方向全部的边缘图像后，通过对所述边缘图像的待测件的边缘轮廓进行拟合，确定所述待测件的边缘轮廓，然后再根据所述边缘轮廓确定所述待测件的中心位置。

在可选的实施方式中，所述承载装置包括多个图像采集装置30，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像，包括：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制每个所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像。

其中，当所述承载装置包括多个图像采集装置30时，所述图像采集装置30为面阵相机，为了提高确定所述待测件的中心位置的效率，多个所述第二传感器50分别均匀间隔设于所述吸附件的边缘周侧，当所述待测件放置于所述承载装置的所述支撑件40上时，多个所述第二传感器50分别采集所述待测件的边缘图像，并根据三角定心原理确定所述待测件的中心位置，从而方便所述吸附件根据所述待测件的中心位置对所述待测件的位置进行调整。

步骤50，根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。

其中，在确定所述待测件的位置信息后，确定所述待测件在垂直于检测方向的平面，与所述吸附台位于初始位置时的中心位置的距离，确定该距离为所述调整距离，并通过所述移动组件带动所述吸附台以及所述待测件进行移动，从而使所述待测件进行移动，调整所述待测件的位置，方便对所述待测件进行后续检测。

在本申请实施例中，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台10以及多个第一传感器20，所述承载装置还包括图像采集装置30，所述承载装置获取至少两个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离；当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台10对所述待测件的位置及进行调整。当待测件放置于承载装置上时，能够及时的通过第一传感器20及图像采集装置30对待测件的放置位置以及放置角度进行检测，并且及时对待测件的放置位置或角度进行调整，从而避免所述待测件放置偏移或翘曲的情况出现，提高承载装置的承载效率，提高检测设备对待测件的检测效率。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种检测设备的结构示意图，如图所示，该服务设备包括处理器、存储器、收发器口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取至少两个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离；

当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；

根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；

根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台10对所述待测件的位置及进行调整。

在本申请的一实现方式中，在当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；

根据所述放置角度使所述吸附台10从初始角度调整为摆动角度；

调整所述吸附台10与所述待测件之间的距离，使所述吸附台10对所述待测件进行吸附；

将所述吸附台10带动所述待测件调整至初始角度。

在本申请的一实现方式中，在根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

以所述吸附台10的初始位置的中心为原点，所述吸附台10的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器20在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；

根据所述第一距离确定每个所述第一传感器20的Z轴坐标；

根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。

在本申请的一实现方式中，在根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度方面，上述程序具体用于执行以下步骤的指令：

确定不同所述第一传感器20对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；

确定所述放置面与所述吸附台10位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。

在本申请的一实现方式中，在根获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

通过所述第二传感器50检测所述待测件的放置状态；

当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，执行获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离的步骤。

在本申请的一实现方式中，在当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像方面，上述程序之后还用于执行以下步骤的指令：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述吸附台10带动所述待测件转动；

控制所述图像采集装置30采集所述待测件转动一周的边缘图像。

在本申请的一实现方式中，在当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像方面，上述程序具体用于执行以下步骤的指令：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制每个所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再叙述。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种承载装置装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载装置包括：

获取单元410，用于获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离；

控制单元420，用于当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

图像采集单元430，用于当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；

确定单元440，还用于根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；

所述确定单元440，还用于确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。

在本申请的一实现方式中，在当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台10对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度方面，所述控制单元420具体用于：

当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；

根据所述放置角度使所述吸附台10从初始角度调整为摆动角度；

调整所述吸附台10与所述待测件之间的距离，使所述吸附台10对所述待测件进行吸附；

将所述吸附台10带动所述待测件调整至初始角度。

在本申请的一实现方式中，在根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度方面，所述控制单元420具体用于：

以所述吸附台10的初始位置的中心为原点，所述吸附台10的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器20在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；

根据所述第一距离确定每个所述第一传感器20的Z轴坐标；

根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。

在本申请的一实现方式中，在根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度方面，所述控制单元420具体用于：

确定不同所述第一传感器20对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；

确定所述放置面与所述吸附台10位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。

在本申请的一实现方式中，在获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离方面，所述获取单元410之前还用于：

通过所述第二传感器50检测所述待测件的放置状态；

当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，执行获取每个所述第一传感器20与所述待测件之间的第一距离的步骤。

在本申请的一实现方式中，在当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像方面，所述控制单元420之后还用于：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述吸附台10带动所述待测件转动；

控制所述图像采集装置30采集所述待测件转动一周的边缘图像。

在本申请的一实现方式中，在当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像方面，所述控制单元420具体用于：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制每个所述图像采集装置30采集所述待测件的边缘图像。

需要说明的是，控制单元420以及确定单元440可通过处理器来实现，获取单元410与图像采集单元430通过收发来实现。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中服务设备所描述的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法中服务设备所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于接入网设备、目标网络设备或核心网设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于接入网设备、目标网络设备或核心网设备中。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DigitalSubscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(DigitalVideo Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

以上所述的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种承载方法，其特征在于，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载方法包括：

获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；

当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；

根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；

根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。

2.根据权利要求1所述的承载方法，其特征在于，所述当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度，包括：

当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；

根据所述放置角度使所述吸附台从初始角度调整为摆动角度；

调整所述吸附台与所述待测件之间的距离，使所述吸附台对所述待测件进行吸附；

将所述吸附台带动所述待测件调整至初始角度。

3.根据权利要求2所述的承载方法，其特征在于，所述根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度，包括：

以所述吸附台的初始位置的中心为原点，所述吸附台的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；

根据所述第一距离确定每个所述第一传感器的Z轴坐标；

根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。

4.根据权利要求3所述的承载方法，其特征在于，所述根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度，包括：

确定不同所述第一传感器对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；

确定所述放置面与所述吸附台位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。

5.根据权利要求1所述的承载方法，其特征在于，所述承载装置还包括多个支撑件以及第二传感器，所述支撑件具有支撑面，所述第二传感器的高度低于或齐平于所述支撑面，所述获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离，之前还包括：

通过所述第二传感器检测所述待测件的放置状态；

当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，执行获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离的步骤。

6.根据权利要求1所述的承载方法，其特征在于，所述承载装置包括一个图像采集装置，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像，包括：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述吸附台带动所述待测件转动；

控制所述图像采集装置采集所述待测件转动一周的边缘图像。

7.根据权利要求1所述的承载方法，其特征在于，所述承载装置包括多个图像采集装置，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像，包括：

当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制每个所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像。

8.一种承载装置，其特征在于，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载装置包括：

获取单元，用于获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；

控制单元，用于当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；

图像采集单元，用于当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；

确定单元，还用于根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；

所述确定单元，还用于确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。

9.一种检测设备，其特征在于，包括处理器、存储器、收发器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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