JP5482598B2 - ロボットの回転規制装置 - Google Patents
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Description
即ち、蓋部材21の内表面(フレーム9内に臨む面)には、内輪13の回転中心軸線Cから離れた位置に当該回転中心軸線Cを中心に一周するようにして円環状の凹部が形成され、この凹部が前記収納空間30とされている。収納空間30の径小側周縁部および径大側周縁部は、同心円状の径小側円環状凸部31,径大側円環状凸部32となっている。これら両凸部31,32にはそれぞれ円形穴33が形成され、各円形穴33は溝34によって収納空間30に連通されている。
その上、本実施形態では、フレキシブルバンド29を径小側内面壁30aにほぼ1周分巻き付けるように配置したので、掛合ピン41の回転動作範囲を720度を超える角度とすることができる。この場合、回転する掛合ピン41がフレキシブルバンド29に接すると、当該フレキシブルバンド29は撓んで掛合ピン41の進路を妨げることのないようにする。このため、収納空間30を掛合ピン41が回転に最小限必要な程度の大きさに定めても、フレキシブルバンド29の厚さが薄いことと相俟って、掛合ピン41の移動を妨げることなくフレキシブルバンド29が自在に撓むことができる。従って、収納空間30が掛合ピン41の移動を許容する程度の大きさで済み、ロボットの肥大化を防止できる。
フレーム9、つまり外殻に凹部を形成し、これを収納空間とするようにしても良い。
回転規制装置は、フランジ8に限らず、他の回転リンクに設けても良い。
収納空間30の形成位置によっては、掛合ピン41は継ぎ手軸18に直接取り付けるようにしても良い。
掛合ピン41は収納空間30の位置によっては、内輪13やフランジ8に取り付けるようにしても良い。
本発明は水平多関節型ロボットに適用しても良い。
Claims (4)
- 複数のリンクを関節により連結して構成されたロボットであって、前記複数のリンクのうち、少なくとも一のリンクに他のリンクを連結する関節を回転関節として当該他のリンクを前記一のリンクに対して回転する回転リンクとしたロボットにおいて、
前記一のリンクの外殻と、
前記一のリンクの前記外殻に回転可能に支持され、前記回転リンクを取り付けた前記回転関節の回転軸と、
前記一のリンクの前記外殻の内側において前記回転軸の回転中心軸線から離れた位置に当該回転中心軸線を中心に一周するように、前記外殻または当該外殻に一体化された部材に形成され、或いは前記外殻と当該外殻に一体化された部材との間または前記外殻に一体化された2つの部材の間に形成された収納空間と、
前記回転軸または当該回転軸に一体化された部材に設けられ、前記収納空間内に挿入されて前記回転軸の回転に伴って前記収納空間内を前記回転軸の回転中心軸線を中心とする円弧上を移動する掛合部材と、
前記収納空間の径大側内面壁と径小側内面壁との間に弛みを持たせて掛け渡されて前記収納空間内に収容された可撓性条部材と
を具備し、
前記可撓性条部材は、前記回転リンクの回転に伴い前記掛合部材に引っ掛けられて伸び切ることにより前記回転リンクの回転動作範囲を規制することを特徴とするロボットの回転規制装置。 - 前記可撓性条部材は、長い薄板状で、厚さ方向の両面が前記収納空間の径大側内面壁および径小側内面壁に対向するように配置されていることを特徴とする請求項1記載のロボットの回転規制装置。
- 前記可撓性条部材は、前記収納空間の径大側内面壁と径小側内面壁との間に、前記径小側内面壁に巻き付けるように掛け渡されていることを特徴とする請求項1または2記載のロボットの回転規制装置。
- 前記環状空間の径大側内面壁および径小側内面壁は前記回転軸の回転中心軸線を中心とする同心の円筒面で、
前記掛合部材は前記収納空間の径大側内面壁と径小側内面壁との間の径方向中央よりも前記径大側内面壁に偏って位置することを特徴とする請求項3記載のロボットの回転規制装置。
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