JP5449717B2 - 電動機の永久磁石ローターの、静止状態を含む速度および/または位置の連続推定方法、それを実施するデバイスおよびそのための融合モジュール - Google Patents
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Description
2:電力変換装置
3:3相/2相・u−2相変換ユニット
4:第2座標変換ユニット
4a:ノッチフィルタ
iα、iβ:ステータ関連αβ基準系におけるベクトル電流成分
id、iq:ロータ関連dq基準系におけるベクトル電流成分
idsoll、iqsoll:d軸およびq軸電流の指令値
Id、Iq:d軸およびq軸電流レギュレータ
5:速度レギュレータ
6:融合モジュール
ωsoll:速度指令値
E:ローパス
ωef:フィルタリングされた推定速度
φe:推定電気的角度位置
ud、uq:d軸およびq軸電圧プリセット値
uα、uβ:αβ基準系の電圧プリセット値、ステータ関連
8:2相/3相変換ユニット
u1、u2、u3:3相用の電圧プリセット
9:電動機モデリングモジュールI
10:速度入力インターフェイス
11:電流入力インターフェイス
12:電圧入力インターフェイス
13、14.内部的に計算された電圧偏差ベクトル成分用の第1および第2出力インターフェイス
KE:EMF定数
G:制限要素
Sd、Sq:電圧合計要素
VSd、VSq:事前合計要素
r:電動機抵抗用比例要素
sLd、sLq:d軸およびq軸電流識別要素
sMd:符号乗算要素
Δud:電圧偏差の偏差d軸ベクトル成分
Δuq:電圧偏差の偏差q軸ベクトル成分
16:EMF比例要素
17:EMF合計要素
18、19:d軸およびq軸電圧偏差用入力インターフェイス
20:比例要素
21:第1追跡合計要素
22:第1積分要素
24:第2積分要素
25:第2追跡レギュレータ出力インターフェイス
A、D:インダクタンス比例要素
B:乗算要素
26:インダクタンス合計要素
C:比例要素
27:第3出力インターフェイス
28:第3入力インターフェイス
29:第2追跡合計要素
30:モデル追跡レギュレータ
31:注入追跡レギュレータ
32:復調モジュール
33、34:入力インターフェイス
35:バンドパスフィルタ
ωc:搬送回路周波数
37:出力
38:乗算要素
39:切換え要素
40:レギュレータ出力合計要素
41、42:電流センサ
43:符号要素
44:乗算要素
45:出力インターフェイス
iq_dem:q軸電流iqの復調された高周波シェア
H:負荷誤差補正用比例要素
46:入力合計部
Pi:比例積分レギュレータ
49:出力インターフェイス
50:組合せデバイス
51:融合合計部
52:重み付け乗算器
53:位置出力インターフェイス
54:組合せデバイスまたは融合モジュールの速度出力
F:絶対値形成要素
55:負荷誤差補正入力
Claims (20)
- ブラシレス電気的直線機械または回転機械の永久磁石ロータにおける電気駆動速度(ωef)および/または位置(φe)を、多相ステータ電流(i1、i2)の測定値から、特に電気駆動調節回路用に決定するための方法であって、
a)これにより速度を、ロータの静止状態を含む全速度範囲で連続的に決定し、
b)高い速度に適した数学的ロータモデル(9)を用いて、これにより、ステータ電流(i1、i2)に影響するロータ逆EMFの影響から、ロータ速度(ωef)および/または位置(φe)および適切なモデル速度値(13、19、23)についての結論を生成し、
c)静止状態を含む低い速度に適した注入処理手順(32)を用いて、これにより、導電ステータ巻線を試験信号源(36、37)に結合し、得られたステータ電流(i1、i2)を、電気ロータの磁気構造における位置感知的異方性について評価および/またはフィルタリングし、これから、ロータ速度(ωef)および/または位置(φe)についての結論を生成することができ、および適切な注入速度値(45、49)を生成し、
d)推定駆動速度(ωe、ωef)について互いに補足し合う組合せ要素(50、51)において生じる、上記モデル速度値と注入速度値(23、49)の融合により、
e)推定駆動速度(ωe、ωef)の増加に対応して、注入速度値(45、49)の影響または寄与がモデル速度値(13、19、23)のそれに対して弱められ、
ここで前記方法は、
f)弱めるために、注入速度値(45、49)を、速度の増加と共に値が減少する係数(F)で重み付けすること、
g)および、重み付けされた注入速度値を、組合せ要素(50、51)にてモデル速度値(13、19、23)と融合すること、
h)および、組合せ要素からの総合結果を、推定駆動速度(ωe、ωef)として用いること、
を特徴とする、前記方法。 - 絶対値形成関数(F)に相当する重み付け係数が、推定駆動速度(ωef)と共に引数として選択され、これにより絶対値関数(F)が、駆動速度(ωef)の増加量に伴って好ましくは線形の様式で減少することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- そこからは重み付け係数がゼロになり、および/または注入速度値(45、49)の寄与が抑制されるところの限界速度(ωe0)を特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- そこからは試験信号源(36、37)がオフに切り換えられるところの限界速度(ωe0)を特徴とする、請求項1〜3のいずれかに記載の方法。
- 重み付けされた注入速度値(49、52)を、組合せ要素(51)にてモデル速度値(23)に加えることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 組合せ要素(51)の出力において推定された速度値(ωe)を、PT1またはローパス(低域)フィルタリング(E)にかけることを特徴とする、請求項1〜5のいずれかに記載の方法。
- ブラシレス電気的直線機械または回転機械の永久磁石ロータにおける駆動速度(ωe、ωef)および/または位置(φe)を、ロータの静止状態を含む全速度範囲で連続的な様式で、特に駆動調節回路用に推定するための、請求項1〜6のいずれかに記載の推定方法を実施するのに好適なデバイスであって、以下の機能要素:
a) aa)ステータもしくは電気ロータのステータ(1)用の電流(i1、i2)、および/または電圧要求、および/または推定速度(ωef)のための、入力インターフェイス(10、11、12;id、iq;ud、uq)、
ab)およびステータ電流(i1、i2)に影響するロータ逆EMFに相当する電圧値(Δud、Δuq)のための、出力インターフェイス(13、14)、を有する、
切換え型および/またはプログラム実装型ロータモデリングモジュール(9)、
b)試験信号、または、プリセットされた搬送周波数(ωc)を有する試験信号を注入するためにステータ(1)の巻線に結合された注入源(36、37)、
c)入力側においてステータ電流用の電流値(id、iq)に結合され、試験信号搬送周波数(ωc)に調節されたバンドパス(帯域通過)フィルタ(35)を有し、該フィルタには入力側において電流値(id、iq)が送信され、それによりバンドパスフィルタ(35)の出力が、復調モジュールの出力インターフェイス(45)に、復調電流値(iq_dem)用に送信される、回路実装型および/またはプログラム実装型復調モジュール(32)、
d)および、入力側において、モデリングおよび復調モジュール(9;32)の出力インターフェイス(13、14、27;45)に結合され、出力側において、推定駆動速度(ωef)用の出力インターフェイス(54)を有する、回路実装型および/またはプログラム実装型融合モジュール(5)、
を有し、ここで前記デバイスは、
e)融合モジュール(6)は、モデリングモジュールの出力インターフェイス(13、14、27)に結合された第1モデル追跡レギュレータ(30)を有し、および復調モジュール(32)の電流出力インターフェイス(45)に結合された第2注入追跡レギュレータ(31)を有し、これらの両方は各々の出力インターフェイス(23;49)を、それぞれ、少なくともモデル速度値および注入速度値のために有し、
f)注入速度値用の追跡出力インターフェイス(49)は、重み付けするために絶対値形成要素(F)の出力に結合され、前記絶対値形成要素は、入力信号(ωef)または引数に渡って下降曲線を有する伝達関数と共に提供され、
g)絶対値形成要素(F)の入力は、融合モジュール(6)の出力インターフェイスまたは推定駆動速度(ωef)用の融合合計ブロック(51)に接続されており、
h)注入速度値用の絶対値形成要素(F)により影響されるかまたは重み付けされた出力(49)と、モデル速度値用の追跡レギュレータ出力インターフェイス(23)は一緒に、組合せ要素へまたは融合合計ブロック(51)へと送信され、
i)組合せ要素または融合合計ブロック(51)の出力は、推定駆動速度(ωef)用の融合モジュール(6)の出力インターフェイス(54)に、直接的または間接的に接続されている、
ことを特徴とする、前記デバイス。 - モデリングモジュール(9)が、推定駆動速度(ωef)用の融合モジュール(5)の出力インターフェイス(54)に接続された速度入力インターフェイス(10)を有することを特徴とする、請求項7に記載の推定デバイス。
- 推定駆動速度(ωef)用の出力インターフェイス(54)に結合され、1または2以上のプリセット限界速度(ωe0)に応答して注入源(36、37)のステータ電流コンジット(i1、i2)への結合を遮断するために組み入れられた、ヒステリシス特性曲線を有する速度感知的切換え要素(39)を特徴とする、請求項7または8に記載の推定デバイス。
- 例えば試験信号または注入源(36、37)の搬送回路周波数(ωc)を抑制するために組み入れられたノッチフィルタ(4a)を有する、請求項7〜9のいずれかに記載の推定デバイスであって、ノッチフィルタ(4a)が入力側で、復調モジュール(32)と平行してステータ電流用の電流値(id、iq)に、および/またはステータ電流をロータ関連dq基準系に表示するための座標変換ユニット(4)の出力に、結合されていることを特徴とする、前記デバイス。
- ノッチフィルタ(4a)が出力側で、駆動レギュレータ回路の1または2以上の電流レギュレータに接続されていることを特徴とする、請求項10に記載の推定デバイス。
- ノッチフィルタ(4a)の、その出力(id_f、id_q)の少なくとも1つの部分が、負荷誤差修正のために組み入れられた比例要素(H)の出力に接続され、該比例要素はその出力側で、入力追跡レギュレータ(31)の入力(55)に接続されることを特徴とする、請求項10または11に記載の推定デバイス。
- 請求項1〜6のいずれかに記載の処理手順を実施するための、または請求項7〜12のいずれかに記載の推定デバイスにおいて用いるための、融合モジュール(6)であって、回路においておよび/またはプログラムにより、電圧および電流値(ΔΔud、ΔΔuq、ΔΔuL、iq_dem)用の入力側インターフェイス(18、19、28)と、電圧および電流値から、電気ロータの電気駆動位置(φe)および/または速度(ωef)を推定するための、追跡レギュレータデバイス(30、31)と、および推定駆動位置(φe)および/または速度(ωef)のための出力インターフェイス(54)と共に実装されており、前記追跡レギュレータデバイス(30、31)が、
a)互いに独立して動作する、少なくとも2つのモデル追跡レギュレータおよび注入追跡レギュレータ(30、31)であって、そのうちの1つのモデル追跡レギュレータ(30)は電圧値(Δud、Δuq、ΔuL)に割り当てられ、他の注入追跡レギュレータ(31)は電流値(iq_dem)に割り当てられ、両方は電圧または電流値(Δud、Δuq、ΔuL、iq_dem)から速度値(ωef、ωe)を生成するために組み入れられた、前記レギュレータ、
を含むことを特徴とする、前記融合モジュール。 - 請求項13に記載の融合モジュール(6)であって、さらに、
b)その入力信号(ωef)に渡り量において増加している低下伝達関数を有する絶対値形成要素(F)、該絶対値形成要素(F)は、入力側で推定駆動速度(ωef)用出力インターフェイス(54)に結合され、出力側で電流値(iq_dem)に割り当てられた追跡レギュレータ(31)の出力(49)に結合され、発生された速度値(49)の重み付け用であり、
c)組合せ要素(51)、これには、絶対値形成要素(F)に結合または重み付けされた、注入追跡レギュレータ出力(49)および、電圧値(Δud、Δuq、ΔuL)に割り当てられたモデル追跡レギュレータ(30)の出力が一緒に送信され、
d)および、組合せ要素(51)の出力の、推定駆動速度(ωef)用の融合モジュール(6)の出力インターフェイス(54)との直接または間接的な接続、
を特徴とする、前記融合モジュール。 - ローパスまたはPT1−遷移要素(E)が、組合せ要素(51)の出力と融合モジュール(6)の出力インターフェイス(54)の間に配置されていることを特徴とする、請求項13または14に記載の融合モジュール(6)。
- 組合せ要素(51)が、合計ブロックとして組み入れられることを特徴とする、請求項13〜15のいずれかに記載の融合モジュール(6)。
- 合計ブロック(51)が、送信された電流(iq_dem)用の注入追跡レギュレータ(31)の重み付け出力(52)、および電圧値(Δud、Δuq、ΔuL)に割り当てられたモデル追跡レギュレータ(30)の出力(23)に対して、正の符号の追加入力を有することを特徴とする、請求項16に記載の融合モジュール(6)。
- 絶対値形成要素(F)が、1または2以上のゼロ点を有し、これがロータの1または2以上の電気的限界速度(ωe0)に対応することを特徴とする、請求項13〜17のいずれかに記載の融合モジュール(6)。
- 請求項1〜6のいずれかに記載の処理手順を実施するための、および/または請求項7〜12のいずれかに記載の推定デバイスにおいて用いるのに好適な、永久磁石ロータを有するブラシレス電気的直線機械または回転機械用の、ロータモデリングモジュール(9)であって、:
a)ロータ関連dq基準系に変換されるロータ電流d軸およびq軸ベクトル成分(id、iq、ud、uq)のため、および電圧要求のため、ならびに外部的に推定されたロータ速度(ωef)のための、入力インターフェイス(11)、
b)dq基準系に変換される、内部的に計算された電圧偏差のd軸およびq軸ベクトル成分(Δud、Δuq)のための、少なくとも2つの出力インターフェイス(13、14)、
c)および、電流ベクトル成分(id、iq)を、ステータまたはロータのオーム抵抗(r)および、1または2以上のステータまたはロータインダクタンス(Ld、Lq)で重み付けするための、複数の比例要素(r、A、D)、
を有し、
制限要素(G)であって、その入力において、外部的に推定されたロータ速度(ωef)用の入力インターフェイス(10)に結合され、その出力側において、乗算要素(B)を介して、電流のd軸またはq軸成分(id、iq)を、d軸またはq軸インダクタンス(Ld、Lq)で重み付けする比例要素(A、D)の出力に結合されている、前記制限要素(G)、
を特徴とする、前記ロータモデリングモジュール(9)。 - 制限要素(G)が最大および/または最小値の出力を開始するところの、1または2以上の限界速度(ωe0)を特徴とする、請求項19に記載の電動機モデリングモジュール(9)。
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