JP5436073B2 - 位置決め制御装置及び位置決め制御方法 - Google Patents
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Description
スレーブ軸原点ドグ前進端検出位置までの移動量 XS=DS−PS
マスタ軸基準の原点ドグ信号ズレ量 S=XM−XS
スレーブ軸の原点までの移動量 XS=DS−PS+S
11 不揮発性メモリ(記憶部)
20 位置決め制御装置
211〜21N メモリ(記憶部)
22 原点復帰制御
301〜30N 駆動軸制御装置
401〜40N 駆動軸
411〜41N 原点ドグ
421〜42N ストロークリミット
431〜43N ボールスクリュー
511〜51N コラム
Claims (8)
- マスタ軸及び1軸以上のスレーブ軸で構成される並列駆動軸を制御し、且つ機械端センサによってマスタ軸および各スレーブ軸の原点復帰を行う位置決め制御装置において、
システム立上げ時の原点復帰動作の際に、
第1の速度で、前記マスタ軸および各スレーブ軸の全軸を同時に原点方向に移動させ、前記全軸において原点ドグ信号が検出されると、前記全軸同時の減速停止を開始させる第1の減速停止手段と、
前記全軸が停止してから、前記第1の速度より遅い第2の速度で、前記全軸を同時に前記原点方向とは逆方向に移動させる逆方向移動手段と、
前記第2の速度での前記逆方向への移動において、前記原点ドグ信号がオンからオフになる原点ドグ前進端が前記全軸で検出されると、各軸の前記原点ドグ前進端の位置を記憶部に記憶し、前記全軸同時の減速停止を開始させる第2の減速停止手段と、
前記マスタ軸の前記原点ドグ前進端の位置を基準として、前記各スレーブ軸の前記原点ドグ前進端の位置のズレ量を算出し、前記記憶部に記憶する原点ドグ信号ズレ量算出手段と、
前記ズレ量の算出後、前記全軸同時に、前記第2の減速停止手段による停止位置から前記原点方向へ、前記マスタ軸の前記原点ドグ前進端の位置までの移動量と、あらかじめ記憶された原点シフト量との移動を開始させる原点復帰手段と、
を備えたことを特徴とする位置決め制御装置。 - 電源再投入後の原点復帰動作の際に、
前記第1の速度で前記全軸を同時に前記原点方向に移動させ、前記全軸において前記原点ドグ信号が検出されると、前記全軸同時の減速停止を開始させる第1の減速停止手段と、
前記全軸が停止してから、前記第2の速度で、前記全軸を同時に前記原点方向とは逆方向に移動させる逆方向移動手段と、
前記第2の速度での前記逆方向への移動において前記原点ドグ前進端が前記全軸で検出されると、各軸の前記原点ドグ前進端の位置を記憶部に記憶し、前記全軸同時の減速停止を開始させる第2の減速停止手段と、
前記各スレーブ軸について、前記原点ドグ前進端の位置と、前記記憶部に記憶されている前記ズレ量とを基に、原点までの移動量を算出する移動量算出手段と、
前記各スレーブ軸について、前記移動量算出手段で算出された前記移動量に基づき各軸を原点に移動させる原点復帰手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御装置。 - 前記並列駆動軸は、マスタ軸及び2軸以上のスレーブ軸で構成されている
ことを特徴とする請求項1または2に記載の位置決め制御装置。 - 前記第1の減速停止手段は、全軸の原点ドグ信号検出の前に、
マスタ軸及びスレーブ軸のいずれか1つの軸のストロークリミットを検出したとき、
原点方向と逆方向に全軸同時に移動させ、再度前記第1の速度で原点方向に全軸同時に移動させる
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の位置決め制御装置。 - マスタ軸及び1軸以上のスレーブ軸で構成される並列駆動軸を制御し、且つ機械端センサによってマスタ軸および各スレーブ軸の原点復帰を行う位置決め制御方法において、
システム立上げ時の原点復帰動作の際に、
第1の速度で、前記マスタ軸および各スレーブ軸の全軸を同時に原点方向に移動させ、前記全軸において原点ドグ信号が検出されると、前記全軸同時の減速停止を開始させる第1の減速停止工程と、
前記第1の減速停止工程により前記全軸が停止してから、前記第1の速度より遅い第2の速度で、前記全軸を同時に前記原点方向とは逆方向に移動させる逆方向移動工程と、
前記逆方向移動工程による前記第2の速度での前記逆方向への移動において、前記原点ドグ信号がオンからオフになる原点ドグ前進端が前記全軸で検出されると、各軸の前記原点ドグ前進端の位置を記憶部に記憶し、前記全軸同時の減速停止を開始させる第2の減速停止工程と、
前記逆方向移動工程の後、前記マスタ軸の前記原点ドグ前進端の位置を基準として、前記各スレーブ軸の前記原点ドグ前進端の位置のズレ量を算出し、前記記憶部に記憶する原点ドグ信号ズレ量算出工程と、
前記ズレ量の算出後、前記全軸同時に、前記第2の減速停止工程による停止位置から前記原点方向へ、前記マスタ軸の前記原点ドグ前進端の位置までの移動量と、あらかじめ記憶された原点シフト量との移動を開始させる原点復帰工程と、
を備えたことを特徴とする位置決め制御方法。 - 電源再投入後の原点復帰動作の際に、
前記第1の速度で前記全軸同時に前記原点方向に移動させ、前記全軸において前記原点ドグ信号が検出されると、前記全軸同時の減速停止を開始させる第1の減速停止工程と、
前記第1の減速停止工程により前記全軸が停止してから、前記第2の速度で、前記全軸を同時に前記原点方向とは逆方向に移動させる逆方向移動工程と、
前記逆方向移動工程による前記第2の速度での前記逆方向への移動において前記原点ドグ前進端が前記全軸で検出されると、各軸の前記原点ドグ前進端の位置を記憶部に記憶し、前記全軸同時の減速停止を開始させる第2の減速停止工程と、
前記各スレーブ軸について、前記原点ドグ前進端の位置と、前記記憶部に記憶されている前記ズレ量とを基に、原点までの移動量を算出する移動量算出工程と、
前記各スレーブ軸について、前記移動量算出工程にて算出された前記移動量に基づき各軸を原点に移動させる原点復帰工程と、
を備えたことを特徴とする請求項5に記載の位置決め制御方法。 - 前記並列駆動軸は、マスタ軸及び2軸以上のスレーブ軸で構成されている
ことを特徴とする請求項5または6に記載の位置決め制御方法。 - 前記第1の減速停止工程は、全軸の原点ドグ信号検出の前に、
マスタ軸及びスレーブ軸のいずれか1つの軸のストロークリミットを検出したとき、
原点方向と逆方向に全軸同時に移動させ、再度前記第1の速度で原点方向に全軸同時に移動させる
ことを特徴とする請求項5から7のいずれか1項に記載の位置決め制御方法。
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