JP5428380B2 - 有軌道走行車システム - Google Patents

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Description

本発明は、軌道を走行する複数の走行車を備える有軌道走行車システムに関するものである。
天井、床面等に予め設けられた一方通行の軌道を、コンピュータ制御によって無人で走行車を自動走行させる有軌道走行車システムがある。このような有軌道走行車システムにおいて、電源が供給できる電力の容量の制限から、複数の領域に分割された給電ブロックごとに電源と給電手段とを設ける場合がある。
このような場合、従来、電源が供給可能な電力(以下、供給可能電力という。)を超える電力が消費されることがないように、有軌道走行車システムは、すべての走行車が最大消費電力を消費しても供給可能電力を超えないように、走行車の動作を制限していた。つまり、従来の有軌道走行車システムは、給電ブロック内に存在する走行車の台数と走行車の最大消費電力とに基づいて、走行車の給電ブロックへの進入を制限していた。
また、他の従来の有軌道走行車システムは、給電ブロック内に存在する走行車の台数に応じて、走行車が使用してもよい電力を一律で制限することにより、供給可能電力を超える電力が消費されることを抑制していた(例えば、特許文献1参照)。
特開2002−351546号公報
しかしながら、上記従来の有軌道走行車システムのように、走行車が最大消費電力を消費することを前提に給電ブロックへの走行車の進入を制限した場合、実際には供給可能電力以下の電力しか消費されないことが多く、必要以上に走行車の給電ブロックへの進入を制限することになるという問題があった。
また、特許文献1に記載の有軌道走行車システムのように走行車が使用してもよい電力を一律で制限する場合、実際に使用される予定の電力とは無関係に走行車の消費電力を一律で制限することになる。つまり、この有軌道走行車システムは、ほとんど電力を使用する予定のない走行車に必要以上の電力の使用を許可する一方、最大消費電力を使用する予定のある走行車の電力の使用を制限する。すなわち、特許文献1に記載の有軌道走行車システムは、まだ、電源が供給可能な電力に余裕のある状態であっても、走行車の動作を制限する場合があるという問題がある。
そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する領域である供給ブロックへ進入させることが可能な有軌道走行車システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る有軌道走行車システムは、軌道と、電源と、前記軌道に沿って配置され、前記電源から電力が供給される給電手段と、前記給電手段から電力の供給を受けて前記軌道を走行する複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備える有軌道走行車システムであって、前記コントローラは、前記給電手段により電力が供給される前記走行車を抽出する走行車抽出部と、前記走行車抽出部により抽出された走行車により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する使用電力取得部と、前記使用電力取得部により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車の動作を制限する動作制限部とを備える。
これにより、走行車が実際に使用する予定の電力を示す使用電力値に応じて走行車を制御することが可能となるので、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する供給ブロックへ進入させることが可能となる。
また、前記走行車は、当該走行車の動作の予定を示す動作予定に基づいて前記使用電力値を算出する使用電力算出部を備え、前記使用電力取得部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車が備える使用電力算出部により算出された使用電力値を走行車ごとに取得してもよい。
これにより、走行車により算出された使用電力値を取得できるので、供給ブロックに対応して設けられたコントローラにより、走行車の給電ブロックへの進入の可否を判断することが可能となる。
また、前記使用電力取得部は、所定時間ごとに前記使用電力値を取得してもよい。
これにより、所定期間ごとに使用電力量を取得できるので、走行車の使用電力量の変動が大きな場合であっても、適切に走行車を制御することが可能となる。
また、前記動作制限部は、前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記合計値が前記閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車へ送信することにより、当該走行車の動作を制限し、前記走行車は、前記使用可能電力値を受信した場合、当該走行車の動作の予定を示す動作予定を変更することにより、受信した使用可能電力値により示される電力以下の電力を用いて動作してもよい。
これにより、使用可能な電力量を走行車が取得できるので、走行車の動作を制限する必要がある場合であっても、必ずしも走行車を停止させる必要がない。つまり、電源が供給可能な電力を有効に活用し、走行車の動作の制限を最小限に抑えることが可能となる。
また、前記軌道は一方通行であり、前記動作制限部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち前記軌道の上流側に位置する走行車の動作を制限してもよい。
これにより、軌道の下流側に位置する走行車の動作が制限されることを減少できるので、渋滞を減らすことが可能となるとともに、搬送効率の低下を抑制することが可能となる。
以上の説明から明らかなように、本発明に係る有軌道走行車システムは、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する領域である供給ブロックへ進入させることが可能となる。
本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る走行車及びコントローラの特徴的な機能構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る使用電力テーブルの一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る走行車管理テーブルの一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの動作を説明するための図である。
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム100の構成を示す図である。
図1に示すように、有軌道走行車システム100は、軌道110と、複数の走行車120と、ステーション130と、複数の電源140と、複数の給電線141と、複数のコントローラ150とにより構成される。
軌道110は、天井、床面等に予め設けられており、例えば、互いに平行に配置された二本のレールからなる。
走行車120は、軌道110を一方向に走行する。また、走行車120は、コントローラ150からの無線信号により制御される。具体的には、走行車120は、例えば、コントローラ150からの受信した搬送指示に従って、所定のステーション130から他のステーション130まで荷物を搬送する。
ステーション130は、軌道110に沿って配置され、走行車120により搬送される荷物又は搬送された荷物が載置される。つまり、ステーション130において、走行車120は荷物の受渡しを行う。
電源140は、給電線141に電力を供給する。電源140には、供給可能電力が予め定められている。
給電線141は、給電手段の一例であり、複数の電源140のいずれかと接続されている。また、給電線141は、異なる給電ブロック142の給電線141とは絶縁される。その結果、給電線141は、接続された電源140から供給された電力を、給電ブロック142内に存在する走行車にのみ供給する。具体的には、給電線141は、例えば、電磁誘導作用により、給電ブロック142内を走行する走行車120に非接触で電力を供給する。
コントローラ150は、給電ブロック142内に存在する走行車120又は給電ブロック142内に進入しようとする走行車120を制御する。具体的には、コントローラ150は、走行車120の使用電力値に応じて走行車を制御する。また、例えば、コントローラ150は、上位コントローラから搬送指示を受信し、受信した搬送指示を走行車120に送信する。また、例えば、コントローラ150は、走行車120から受信した現在位置等の情報を、上位コントローラに送信する。なお、本実施の形態では、コントローラ150は、給電ブロック142と、一対一となるように設けられる。
図2は、本発明の実施の形態に係る走行車120及びコントローラ150の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
まず、走行車120の特徴的な機能構成について説明する。
図2に示すように、走行車120は、使用電力算出部121、制御部122及び記憶部123を備える。
使用電力算出部121は、走行車120の動作の予定を示す動作予定に基づいて使用電力値を算出する。具体的には、使用電力算出部121は、記憶部123に格納された使用電力テーブル124を参照することにより、所定期間内の動作予定から得られる複数の動作モードのそれぞれに対応する消費電力値を取得する。そして、使用電力算出部121は、取得した消費電力値のうち最大の消費電力値を使用電力値として算出する。ここで所定期間内は、例えば、コントローラ150と走行車120とが通信する周期を示すポーリング周期の数倍(例えば、3倍)の期間である。
なお、本実施の形態では、電力値は電流の大きさを示す。つまり、電力値の単位はアンペア(A)である。また、走行車の動作は、走行に関する動作のみではなく、荷物の受渡しの動作等、電力を消費するすべての動作を含む。
制御部122は、コントローラ150からの指示等に基づいて、動作予定を生成する。さらに、制御部122は、生成した動作予定に基づいて、走行車120が備える駆動手段等(図示せず)を制御する。具体的には、例えば、制御部122は、コントローラ150から受信した使用可能電力以下の電力で動作できるように動作予定を変更する。そして、制御部122は、変更した動作予定に基づいて駆動手段(例えば、モータ)を制御することにより、走行車120を加速、減速等する。
記憶部123は、使用電力テーブル124を格納している。使用電力テーブル124の詳細は、図3を用いて後述する。
次に、コントローラ150の特徴的な機能構成について説明する。
図2に示すように、コントローラ150は、走行車抽出部151、使用電力取得部152、判定部153、動作制限部154及び記憶部155を備える。
走行車抽出部151は、複数の給電線141のうち対応する給電線141により電力が供給される走行車120を抽出する。すなわち、走行車抽出部151は、対応する給電ブロック142に存在する走行車120及び対応する給電ブロック142に進入しようとする走行車120を抽出する。具体的には、走行車抽出部151は、記憶部155に格納された走行車管理テーブル156を参照することにより、走行車120を抽出する。また、走行車抽出部151は、給電ブロック142に進入しようとする走行車120から通信があった場合には、その走行車120を記憶部155に格納された走行車管理テーブル156に登録する。
使用電力取得部152は、走行車抽出部151により抽出された走行車120により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する。具体的には、使用電力取得部152は、走行車抽出部151により抽出された走行車120が備える使用電力算出部121により算出された使用電力値を所定時間ごとに取得する。例えば、使用電力取得部152は、走行車抽出部151により抽出された走行車120に順番に周期的に問合せを行うことにより、走行車120から使用電力値を所定時間ごとに取得する。つまり、使用電力取得部152は、ポーリング通信により走行車120から周期的に使用電力値を取得する。
なお、走行車抽出部151及び使用電力取得部152は、必ずしも、自ら主体的に周期的に走行車120を抽出及び使用電力を取得しなくてもよい。例えば、走行車抽出部151及び使用電力取得部152は、走行車120からの通信があるまでは待機し、通信があったときに走行車120を抽出及び使用電力を取得してもよい。
判定部153は、使用電力取得部152により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する。具体的には、判定部153は、使用電力取得部152が走行車120から使用電力値を取得するたびに、走行車管理テーブル156を参照することにより、過去に使用が許可された他の走行車120の使用電力値を示す使用予約電力値と取得した使用電力値との合計値を算出し、算出した合計値が電源140の供給可能な電力の上限を示す閾値を超えるか否かを判定する。
動作制限部154は、判定部153により合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、走行車抽出部151により抽出された走行車120のうち少なくとも一台の走行車120の動作を制限する。具体的には、動作制限部154は、判定部153により合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、合計値が閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、走行車抽出部151により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車120へ送信することにより、当該走行車120の動作を制限する。また、動作制限部154は、走行車抽出部151により抽出された走行車120のうち軌道110の上流側に位置する走行車120の動作を制限してもよい。
例えば、動作制限部154は、判定部153により合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、取得した使用電力値から閾値を超える分の電力値を減じた電力値を使用可能電力値として算出し、算出した使用可能電力値を走行車120に送信することにより、走行車120の動作を制限する。
なお、動作制限部154は、判定部153により合計値が予め定められた閾値を超えると判定されなかった場合、走行車120に使用電力値を許可する旨の情報を送信するとともに、走行車管理テーブル156の使用予約電力値の欄に使用電力値を登録する。また、動作制限部154は、使用可能電力値を送信した場合、走行車管理テーブル156の使用予約電力値の欄に使用可能電力値を登録する。
記憶部155は、走行車管理テーブル156を格納している。走行車管理テーブル156の詳細は、図4を用いて後述する。
次に、走行車120又はコントローラ150が備える記憶部に格納されたテーブルについて説明する。
図3は、使用電力テーブル124の一例を示す図である。
図3に示すように、使用電力テーブル124は、動作モードと消費電力値とを互いに対応づけて格納している。動作モードは、走行車120の動作を示す情報である。消費電力値は、走行車120が対応する動作モードで動作した場合に、走行車120が消費する電力を示す。例えば、図3に示す使用電力テーブル124は、動作モードが「加速(大)」の場合、消費電力値が「25A」であることを示す。
図4は、走行車管理テーブル156の一例を示す図である。
図4に示すように、使用電力テーブル124は、走行車IDと対応づけて使用予約電力値と並び順とを格納している。走行車IDは、走行車120を識別するための情報である。使用予約電力値は、コントローラ150により使用することが許可された電力値である。並び順は、走行車IDが登録された順番である。すなわち、並び順は、軌道の下流に存在する走行車ほど小さな順番になる。例えば、図4に示す走行車管理テーブル156は、走行車IDが「A」の走行車は、使用予約電力値が「25A」であり、並び順が「1」であることを示す。
次に、以上のように構成された有軌道走行車システム100における各種動作について説明する。
図5は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム100の動作を示すフローチャートである。図5には、ポーリング通信が行われた場合に、コントローラ150が、走行車120の動作を制限するときのフローチャートが示されている。
まず、コントローラ150の走行車抽出部151は、走行車管理テーブル156を参照することにより、対応する給電線141により電力が供給される走行車120を抽出する(ステップS101)。例えば、走行車抽出部151は、図4に示す走行車管理テーブル156を参照することにより、走行車IDが「A」、「B」、「C」及び「D」の走行車120を抽出する。
続いて、コントローラ150の使用電力取得部152は、抽出された走行車の中のいずれかの走行車120を選択し、選択した走行車120へ使用電力値を問い合わせる(ステップS102)。例えば、使用電力取得部152は、走行車IDが「A」、「B」、「C」及び「D」の走行車120の中から、走行車IDが「C」の走行車120を選択する。そして、使用電力取得部152は、走行車IDが「C」の走行車120に使用電力値を問い合わせる。なお、使用電力取得部152は、前回問合せた走行車120の走行車IDを保持しておき、保持している走行車IDに対応する並び順の次に大きい並び順の走行車IDの走行車120に問い合わせることが望ましい。
そして、走行車120の使用電力算出部121は、コントローラ150からの問合せに応じて、動作予定に基づいて使用電力値を算出する(ステップS103)。例えば、使用電力算出部121は、ポーリング周期の数倍の期間の動作予定に含まれる動作モードに対応する消費電力値を使用電力テーブル124から取得する。そして、使用電力算出部121は、取得した消費電力値の中で最も大きな値の消費電力値を使用電力値として算出する。
次に、走行車120は、算出した使用電力値をコントローラ150へ送信することにより、使用電力値をコントローラ150へ申請する(ステップS104)。つまり、コントローラ150の使用電力取得部152は、走行車120が備える使用電力算出部121により算出された使用電力値を取得する。
そして、コントローラ150の判定部153は、走行車120から取得した使用電力値と、他の走行車120の使用予約電力値との合計値を算出する(ステップS105)。例えば、使用電力取得部152が走行車ID「C」の走行車から使用電力値「50」を取得した場合、判定部153は、図4に示す走行車管理テーブル156を参照することにより、走行車IDが「D」以外の走行車の使用予約電力値(「25」、「25」及び「10」)を取得し、走行車ID「D」の走行車の使用電力値と、取得した使用予約電力値との合計値(50+25+25+10=110)を算出する。
続いて、コントローラ150の判定部153は、算出した合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する(ステップS106)。
ここで、合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合(ステップS106のYes)、コントローラ150の動作制限部154は、合計値が閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、ステップS101において抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車へ送信する(ステップS107)。具体的には、コントローラ150の動作制限部154は、閾値(例えば「110」)から他の走行車の使用電力の合計値(例えば「100」)を減じた値(例えば「10」)を使用可能電力値として算出し、算出した使用可能電力値をステップS104において使用電力値を申請した走行車に送信する。次に、使用可能電力値を受信した走行車120の制御部122は、使用可能電力以下を用いて動作可能となるように動作予定を変更する(ステップS108)。
一方、合計値が予め定められた閾値を超えると判定されなかった場合(ステップS106のNo)、コントローラ150の動作制限部154は、走行車120から申請された使用電力値を承認する(ステップS109)。具体的には、走行車120は、申請された使用電力値及び申請された使用電力値が許可された旨の情報の少なくともいずれか一方を、ステップS104において使用電力値を申請した走行車に送信する。
最後に、走行車120の制御部122は、動作予定に従って走行車120を制御することにより、許可された電力値により示される電力以下の電力を用いて走行車120を動作させる(ステップS110)。
このような上記の処理を繰り返すことにより、有軌道走行車システム100は、走行車120ごとに取得した使用電力値に応じて、走行車の動作を制御することが可能となる。
図6は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム100の動作を示すフローチャートである。図6には、走行車120が動作予定の変更等を検知した場合のフローチャートが示されている。なお、図5に示したフローチャートと同じ処理には、同一の符号を付し、説明を省略する。
まず、走行車120は、動作予定の変更、給電ブロック142への進入、又は給電ブロック142からの退出の動作予定を検知する(ステップS201)。続いて、走行車120の使用電力算出部121は、動作予定に基づいて使用電力値を算出する(ステップS202)。例えば、ステップS201において給電ブロックへの進入の動作予定が検知された場合、使用電力算出部121は、進入後の動作予定に基づいて使用電力値を算出する。すなわち、使用電力算出部121は、給電ブロックへ進入する前に、コントローラ150に申請するための使用電力値を算出する。また、例えば、ステップS201において給電ブロックからの退出の動作予定が検知された場合、使用電力算出部121は、使用電力値として「0」を算出する。また、例えば、ステップS201において動作予定の変更が検知された場合、使用電力算出部121は、変更された動作予定に基づいて使用電力値を算出する。
次に、走行車120の使用電力算出部121は、算出された使用電力値が前回算出した使用電力値から増加したか否かを判定する(ステップS203)。
ここで、使用電力値が増加したと判定された場合(ステップS203のYes)、走行車120の使用電力算出部121は、使用電力値をコントローラ150へ申請する(ステップS204)。つまり、コントローラ150は申請のあった走行車120の走行車IDを走行車管理テーブル156に登録するとともに、走行車管理テーブルに登録されている走行車を抽出する。また、コントローラ150は、抽出された走行車120でもある、申請のあった走行車120の使用電力値を取得する。なお、以降の処理は、図5に示したステップS105〜ステップS109の処理と同様であるので、説明を省略する。
一方、使用電力値が増加したと判定されなかった場合(ステップS203のNo)、走行車120の使用電力算出部121は、算出された使用電力値が前回算出した使用電力値から減少したか否かを判定する(ステップS205)。
ここで、走行車120の使用電力算出部121は、使用電力値が減少したと判定した場合(ステップS205のYes)、走行車120の使用電力算出部121は、使用電力値をコントローラ150へ申請する(ステップS206)。なお、このように走行車120の使用電力量が減少する場合には、当該走行車120は、動作前にコントローラ150に許可を得ずに後で報告するだけでもよい。この場合、走行車120は、許可を得るための通信待ちをする必要がない。これは、使用電力が減る場合、他の走行車120の動作に影響を与えることがなく、かつ、電源140の供給可能な電力を超えることもないからである。
続いて、コントローラ150の使用電力取得部152は、動作が制限されている走行車がある場合は、軌道110の下流側に位置する(並び順が小さい)走行車120に優先して、減少した分の電力値を割り当てる(ステップS207)。なお、使用電力取得部152は、申請された(取得した)使用電力値を走行車管理テーブル156に登録する。また、使用電力取得部152は、申請された(取得した)使用電力値が「0」の場合、当該走行車に対応するレコードを走行車管理テーブル156から削除する。そして、走行車120は、動作予定に基づいて動作する(ステップS110)。
一方、走行車120の使用電力算出部121は、使用電力値が減少したと判定されなかった場合(ステップS205のNo)、走行車120は、そのまま動作予定に基づいて動作する(ステップS110)。
次に、以上のような有軌道走行車システム100の動作を、より具体的に説明する。
図7は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム100の動作を説明するための図である。
図7の上段には、走行車120の動作状態と、走行車120とコントローラ150との通信状況とを示す。また、図7の下段には、上段に示した動作状態及び通信状況に対応する使用予約電力値の合計値の推移を示す。なお、図7において、電源140の供給可能な電力の上限値を示す閾値は、「100A」として扱う。
まず、走行車A、走行車B、走行車C及び走行車Dが給電ブロックB内に存在している。このとき、既に走行車A、走行車B、走行車C及び走行車Dのそれぞれに許可されている使用電力値は、下段の(a)に示すように、順に「25A」、「25A」、「1A」及び「10A」である。
ここで、走行車Eが給電ブロックBに進入するために使用電力値「25A」を申請する。この場合、コントローラ150の判定部153は、申請された電力値「25A」と、使用予約電力値「25A」、「25A」、「1A」及び「10A」とを合算した合計値「86A」が閾値「100A」を超えないと判定する。したがって、動作制限部154は、申請された使用電力値の使用を承認する。承認された結果、下段の(b)に示すように、使用予約電力値の合計は「86A」となる。
次に、走行車Aは、給電ブロックBから退出することを検知し、使用電力値「0A」をコントローラ150へ送信する。その結果、下段の(c)に示すように、使用予約電力値の合計は「61A」となる。
続いて、走行車Cは、荷物の受渡しが完了することにより加速が必要となったため、使用電力値「25A」を申請する。この場合、コントローラ150の判定部153は、申請された電力値「25A」と、使用予約電力値「25A」、「25A」及び「10A」とを合算した合計値「85A」が閾値「100A」を超えないと判定する。したがって、動作制限部154は、申請された使用電力値の使用を承認する。承認された結果、下段の(e)に示すように、使用予約電力値の合計は「85A」となる。
次に、走行車Fが給電ブロックBに進入するために使用電力値「25A」を申請する。この場合、コントローラ150の判定部153は、申請された電力値「25A」と、使用予約電力値「25A」、「25A」、「10A」及び「25A」とを合算した合計値「110A」が閾値「100A」を超えると判定する。したがって、動作制限部154は、申請された使用電力値の使用を承認しない。そこで、動作制限部154は、閾値「100A」を超えない使用電力値である使用可能電力値「15A」を走行車Fに送信する。その結果、下段の(g)に示すように、使用予約電力値の合計は「100A」となる。また、走行車Fは、「15A」以下の電力値で動作可能なように動作予定を変更する。
このように、本実施の形態に係る有軌道走行車システム100は、走行車が実際に使用する予定の電力を示す使用電力値に応じて走行車を制御することが可能となるので、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する供給ブロックへ進入させることが可能となる。
また、有軌道走行車システム100は、走行車120により算出された使用電力値を取得できるので、給電ブロック142に対応して設けられたコントローラ150により、走行車120の給電ブロック142への進入の可否を判断することが可能となる。
また、有軌道走行車システム100は、所定期間(例えばポーリング周期の数倍)ごとに使用電力量を取得できるので、走行車の使用電力量の変動が大きな場合であっても、適切に走行車を制御することが可能となる。つまり、有軌道走行車システム100は、当該所定期間外に使用される予定の走行車120の使用電力量の影響を排除することが可能となる。
また、有軌道走行車システム100は、使用可能電力量を走行車120が取得できるので、走行車120の動作を制限する必要がある場合であっても、必ずしも走行車120を停止させる必要がない。つまり、電源140が供給可能な電力を有効に活用し、走行車120の動作の制限を最小限に抑えることが可能となる。
また、有軌道走行車システム100は、軌道110の下流側に位置する走行車120の動作が制限されることを減少できるので、渋滞を減らすことが可能となるとともに、搬送効率の低下を抑制することが可能となる。
以上、本発明に係る有軌道走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。
例えば、上記実施の形態において、電力値は電流(単位:アンペア)を示していたが、電源が供給可能な電力に換算できるものであれば何でもよい。例えば、電力値は電力(単位:ワット)、仕事量、駆動量等を示してもよい。
また、上記実施の形態において、コントローラ150は、給電ブロック142と一対一で設けられていたが、必ずしも一対一で設けられる必要はない。例えば、複数の給電ブロック142に対して一台のコントローラ150が設けられてもよい。この場合、コントローラ150が備える記憶部155が格納する走行車管理テーブル156には、給電ブロックIDの欄が追加され、給電ブロックごとに上記で説明した動作を行うことになる。
また、上記実施の形態において、走行車120は、使用電力テーブル124を参照することにより使用電力値を算出していたが、必ずしも使用電力テーブル124を参照する必要はない。例えば、動作予定を使用電力に変換する数式等により、使用予定電力を算出してもよい。
また、上記実施の形態において、走行車120が使用電力値を算出していたが、コントローラ150が、使用電力値を算出してもよい。この場合、例えば、コントローラ150は、動作予定を走行車120から取得し、取得した動作予定に基づいて使用電力値を算出してもよい。また、例えば、コントローラ150は、上位コントローラからの搬送指示に基づいて、各走行車の使用電力値を算出してもよい。
また、上記実施の形態において、コントローラ150は、ポーリング通信により走行車120から順次使用電力値を取得していたが、必ずしもポーリング通信により使用電力を取得する必要はない。例えば、コントローラ150は、走行車抽出部151により抽出された走行車のすべてに対して、同時に使用電力値の問合せを行ってもよい。
なお、本発明は、このような有軌道走行車システムとして実現することができるだけでなく、このような有軌道走行車システムが備える特徴的な構成部が行う動作をステップとする走行車の移動制御方法として実現したり、それらのステップを制御装置であるコントローラに実行させる制御プログラムとして実現したりすることもできる。
本発明に係る有軌道走行車システムでは、動作を制限することなく給電ブロック内に進入できる走行車の台数を増加させることが可能となるため、走行車を用いて様々な種類の物品を所定の領域内で搬送するシステムとして利用できる。特に、非接触給電手段により走行車に電力を供給する有軌道走行車システム等として有用である。
100 有軌道走行車システム
110 軌道
120 走行車
121 使用電力算出部
122 制御部
123 記憶部
124 使用電力テーブル
130 ステーション
140 電源
141 給電線
142 給電ブロック
150 コントローラ
151 走行車抽出部
152 使用電力取得部
153 判定部
154 動作制限部
155 記憶部
156 走行車管理テーブル

Claims (4)

  1. 軌道と、電源と、前記軌道に沿って配置され、前記電源から電力が供給される給電手段と、前記給電手段から電力の供給を受けて前記軌道を走行する複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備える有軌道走行車システムであって、
    前記コントローラは、
    前記給電手段により電力が供給される前記走行車を抽出する走行車抽出部と、
    前記走行車抽出部により抽出された走行車により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する使用電力取得部と、
    前記使用電力取得部により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車の動作を制限する動作制限部とを備え、
    前記走行車は、当該走行車の動作の予定を示す動作予定に基づいて前記使用電力値を算出する使用電力算出部を備え、
    前記使用電力取得部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車が備える使用電力算出部により算出された使用電力値を走行車ごとに取得する
    軌道走行車システム。
  2. 前記使用電力取得部は、所定時間ごとに前記使用電力値を取得する
    請求項1に記載の有軌道走行車システム。
  3. 軌道と、電源と、前記軌道に沿って配置され、前記電源から電力が供給される給電手段と、前記給電手段から電力の供給を受けて前記軌道を走行する複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備える有軌道走行車システムであって、
    前記コントローラは、
    前記給電手段により電力が供給される前記走行車を抽出する走行車抽出部と、
    前記走行車抽出部により抽出された走行車により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する使用電力取得部と、
    前記使用電力取得部により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車の動作を制限する動作制限部とを備え、
    前記動作制限部は、前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記合計値が前記閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車へ送信することにより、当該走行車の動作を制限し、
    前記走行車は、前記使用可能電力値を受信した場合、当該走行車の動作の予定を示す動作予定を変更することにより、受信した使用可能電力値により示される電力以下の電力を用いて動作する
    軌道走行車システム。
  4. 軌道と、電源と、前記軌道に沿って配置され、前記電源から電力が供給される給電手段と、前記給電手段から電力の供給を受けて前記軌道を走行する複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備える有軌道走行車システムであって、
    前記コントローラは、
    前記給電手段により電力が供給される前記走行車を抽出する走行車抽出部と、
    前記走行車抽出部により抽出された走行車により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する使用電力取得部と、
    前記使用電力取得部により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車の動作を制限する動作制限部とを備え、
    前記軌道は一方通行であり、
    前記動作制限部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち前記軌道の上流側に位置する走行車の動作を制限する
    軌道走行車システム。
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