JP5394636B2 - トラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置 - Google Patents

Description

本発明は、トラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置に関するものである。

トラック搭載型クレーンを用いてクレーン作業中（アウトリガによりトラックを安定支持した状態）に過大な荷物を吊りトラックが転倒する場合、転倒に先立って左右一対のアウトリガのうち反転倒側のアウトリガにおけるジャッキシリンダの支持力が低下することから、これらジャッキシリンダの支持力が安全にクレーン作業を行い得る下限を下回った時、すなわち、ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室の内圧が所定値以下になった時を、トラック搭載型クレーンの安定限界として捕らえ、安定限界信号を出力するようにしたトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置が従前から知られている。

そして、安定限界信号発生装置が出力する安定限界信号は、安定限界報知用ブザーを作動させる信号として、あるいは、トラック搭載型クレーンの作動を停止させるための自動停止装置の作動信号として利用している。

また、安定限界信号発生装置が的確に作動するためには、ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室の内圧が、ジャッキシリンダの支持力を反映している必要があるが、トラック搭載型クレーンによるクレーン作業に先立ちジャッキシリンダを伸長駆動してトラックの前方位をジャッキアップさせる場合、ジャッキシリンダを全伸長（ストロークエンドまで伸長）させるのが常であり、この場合各ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留する。閉じ込み圧が残留すれば、ジャッキアップ側油室の内圧がジャッキシリンダの支持力を反映しなくなり、その結果トラック搭載型クレーンの安定限界状態において安定限界信号発生装置から安定限界信号が出力されないことから、ジャッキシリンダを伸長駆動してトラックの前方位をジャッキアップさせた後に、ジャッキシリンダを微小時間だけ縮小駆動するようにしている。（例えば特許文献１参照）
特許第３９６４５１３号公報（第１頁、図１）

ところがジャッキシリンダを伸縮駆動させる作動油の粘度により、ジャッキシリンダを微小時間だけ縮小駆動してもまだジャッキシリンダのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留し、的確にジャッキアップ側油室の内圧がジャッキシリンダの支持力を検出できない状態が発生する場合がある。特に冬場による外気温度が低い場合に生じ易い。

本発明は、このような課題を解決するトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係るトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置は、トラックの運転室と荷台との間のシャーシフレーム上に取り付けられた基台と、基台に旋回駆動自在に取り付けた旋回台と、旋回台に起伏駆動自在に取り付けたブームと、ブームの先端部に巻上巻下駆動自在に吊下した吊具と、前記基台の両側に垂設したジャッキシリンダとからなる左右一対のアウトリガとからなり、前記旋回台の旋回駆動、ブームの起伏駆動、吊具の巻上巻下駆動、および、左右一対のアウトリガにおけるジャッキシリンダの伸縮駆動をタンクからの作動油を油圧ポンプで各油圧制御装置を介して供給して行うようにしたトラック搭載型クレーンで、当該各油圧制御装置を、操作部からトラック搭載型クレーンの適所に取り付けたコントローラを経由して操作可能にし、前記ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室の内圧が所定値以下になったことを検出して安定限界信号を発生するようにすると共に、前記コントローラを、当該コントローラが操作部からのジャッキシリンダの伸長を指示する操作信号に応じてジャッキシリンダを駆動制御する油圧制御装置を伸長側に切換えるための切換制御信号を出力している状態で当該切換制御信号が消滅した時に、前記油圧制御装置を縮小側に切換えるための切換制御信号を微小時間だけ出力するよう構成したトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置において、前記作動油の粘度を検出する粘度検出手段を設け、前期コントローラは、前記粘度検出手段の粘度を、ジャッキシリンダを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置が作動あるいはジャッキシリンダが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間で求めるようにし、前記油圧制御装置を縮小側に切換える切換制御信号を前期微小時間だけ出力する時間（微小縮小時間）を当該応答遅れ時間で補正するようにしたことを特徴とするものである。

本発明に係るトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置は、作動油の粘度を検出する粘度検出手段を設け、前記コントローラは、前記粘度検出手段の粘度を、ジャッキシリンダを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置が作動あるいはジャッキシリンダが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間で求めるようにし、前記ジャッキシリンダの微小縮小時間を当該応答遅れ時間で補正するようにしたものであるから、ジャッキアップ側油室の内圧がジャッキシリンダの支持力を検出できる圧力となるよう、ジャッキシリンダの微小縮小時間を的確に決定してジャッキシリンダを縮小させることができる。よって、ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留し、ジャッキアップ側油室の内圧がジャッキシリンダの支持力を検出できない状態となるのを防止することができる。

以下本発明に係るトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置の実施形態について図１〜図３に図示し以下に説明する。まず、図３にトラック搭載型クレーンを図示し以下に説明する。トラック搭載型クレーンは、トラックＡの運転室Ｂと荷台Ｃとの間のシャーシフレーム上に取り付けられた基台１と、基台１に旋回駆動自在に取り付けた旋回台２と、旋回台２に起伏駆動自在に取り付けたブーム３と、ブーム３の先端部に巻上巻下駆動自在に吊下した吊具４と、前記基台１の両側に張り出し可能に取り付けた張出ビーム５ａ，５ａとこれら張出ビーム５ａ，５ａの先端部に垂設したジャッキシリンダ５ｂ，５ｂとからなる左右一対のアウトリガ５，５とから構成されている。ここでの実施形態では、張出ビーム５ａ，５ａの先端部にジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを垂設させるようにしたが、張出ビーム５ａ，５ａを設けずに直接前記基台１の両側にジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを垂設させるようにしてもよい。

図１は、トラック搭載型クレーンの駆動制御装置および安定限界信号発生装置を示しており、特に、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの駆動制御について図示しており、他のアクチュエータについては図示を省略している。ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂは、伸長駆動することによってその下端に配置した接地部で地面を押圧しトラックＡの前方位を持ち上げるよう構成しており、タンク９からの作動油を油圧ポンプ１０で油圧制御装置１１、１２を介して供給することで伸縮駆動するようにしている。

前記油圧制御装置１１は、４方向３位置型の方向切換弁で構成した油圧制御弁１１ａと、油圧制御弁１１ａをパイロット圧で作動させるよう配置した油圧パイロットシリンダ１１ｂとで構成している。油圧パイロットシリンダ１１ｂは、油圧パイロット用の油圧源である油圧ポンプ１３からの油圧を電磁弁１１ｂ１と電磁弁１１ｂ２を交互に作動させることで作動可能にしている。

同様に、前記油圧制御装置１２は、４方向３位置型の方向切換弁で構成した油圧制御弁１２ａと、油圧制御弁１２ａをパイロット圧で作動させるよう配置した油圧パイロットシリンダ１２ｂとで構成している。油圧パイロットシリンダ１２ｂは、油圧パイロット用の油圧源である油圧ポンプ１３からの油圧を電磁弁１２ｂ１と電磁弁１２ｂ２を交互に作動させることで作動可能にしている。

電磁弁１１ｂ１、電磁弁１１ｂ２と電磁弁１２ｂ１、電磁弁１２ｂ２とは、操作部１４からの操作信号でコントローラ１５から作動信号が出力され、油圧パイロットシリンダ１１ｂおよび油圧パイロットシリンダ１２ｂを作動させる。したがって油圧制御弁１１ａおよび油圧制御弁１２ａは、操作部１４からの操作信号で制御されジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸縮駆動させるようになっている。

油圧パイロットシリンダ１１ｂと油圧パイロットシリンダ１２ｂのそれぞれのロッド１１ｃ、１２ｃは、一方を油圧制御弁１１ａ、１２ａのスプールに連結させ、他方を油圧パイロットシリンダより延設配置し、延設部の中央部に切欠部を設けている。そして油圧制御弁１１ａ、１２ａが中立位置に位置している時にこの切欠部が位置する位置にスイッチ１６、１７をそれぞれ取り付けている。すなわち、スイッチ１６、１７は、油圧制御弁１１ａ、１２ａの中立位置検出スイッチであり、これらのスイッチが中立位置を検出した時に、検出信号をコントローラ１５に入力するようにしている。

なお、上記実施形態では、油圧パイロットシリンダ１１ｂと油圧パイロットシリンダ１２ｂの作動を差動トランスで検出するようにし、前記スイッチ１６、１７に替えて、油圧制御弁１１ａ、１２ａの中立位置検出をそれぞれに配置した差動トランスで検出し、これらの差動トランスからの検出信号で検出し、当該検出信号をコントローラ１５に入力するようにしてもよい。

また、図１に図示しないが、トラック搭載型クレーンは、旋回台２を旋回駆動する旋回駆動用の油圧モータ、ブーム３を起伏駆動する起伏駆動用の油圧シリンダ、吊具４を巻上巻下駆動する巻上巻下駆動用の油圧モータ、および前記ブーム３を伸縮駆動自在な伸縮式のブームで構成しブームを伸縮させるブーム伸縮駆動用の油圧シリンダを備えている。

そしてこれらの各油圧アクチュエータには、前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂと同様に油圧パイロットシリンダで駆動させる油圧制御装置をそれぞれ配置しており、操作部１５からの操作信号でコントローラ１５により制御させるようにしている。

ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室（伸長動作側の圧油室）５ｂ１，５ｂ１の内圧が所定値以下になったことを検出して安定限界信号を発生する安定限界信号発生装置Ｅが取り付けられている。この安定限界信号発生装置Ｅは、図１に示す如くジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室５ｂ１，５ｂ１の内圧を検出する油圧検出器１８，１８と、これら油圧検出器１８，１８からの検出信号を受け取り、これら検出信号から該当するジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室５ｂ１，５ｂ１の内圧が所定値以下であるかどうかを判断し、少なくとも一方の内圧が所定値以下になった時に安定限界信号を出力する演算部１９とから構成している。

この安定限界信号発生装置Ｅは、トラック搭載型クレーンを用いてクレーン作業中（アウトリガ５，５によりトラックＡを安定支持した状態）に過大な荷物を吊りトラックＡが転倒する場合、転倒に先立って一対のアウトリガ５，５うち反転倒側のアウトリガ５におけるジャッキシリンダ５ｂの支持力が低下する。従って、これらジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力が安全にクレーン作業を行い得る下限を下回った時、換言すればジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室５ｂ１，５ｂ１の内圧が所定値以下になった時を、トラック搭載型クレーンの安定限界として捕らえることができるのである。上記安定限界信号発生装置Ｅは、このことを利用して安定限界信号を出力しようとするものである。安定限界信号発生装置Ｅが出力する安定限界信号は、演算部１９からの安定限界信号を受けて警報音を発したり警告灯を表示して報知する報知器２０を設けている。あるいは、トラック搭載型クレーンの作動を停止させるための自動停止装置（図示せず）の作動信号として利用している。

このように構成した安定限界信号発生装置Ｅは、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室（伸長動作側の圧油室）５ｂ１，５ｂ１の内圧がジャッキシリンダの支持力を的確に反映している必要がある。そこで、トラック搭載型クレーンによるクレーン作業に先立ちジャッキシリンダを伸長駆動してトラックの前方位をジャッキアップさせる場合、ジャッキシリンダを全伸長（ストロークエンドまで伸長）させるのが常であり、この場合各ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留する。閉じ込み圧が残留すれば、ジャッキアップ側油室の内圧がジャッキシリンダの支持力を反映しなくなり、その結果トラック搭載型クレーンの安定限界状態において安定限界信号発生装置から安定限界信号が出力されないことから、ジャッキシリンダを伸長駆動してトラックの前方位をジャッキアップさせた後に、ジャッキシリンダを微小時間だけ縮小駆動するようにしている。

ところがジャッキシリンダを伸縮駆動させる作動油の粘度により、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを微小時間だけ縮小駆動してもまだジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室５ｂ１，５ｂ１に閉じ込み圧が残留し、的確にジャッキアップ側油室５ｂ１，５ｂ１の内圧がジャッキシリンダの支持力を検出できない状態が発生する場合がある。特に冬場による外気温度が低い場合に生じ易い。

このことを考慮して本発明の安定限界信号発生装置Ｅは、作動油の粘度を検出する粘度検出手段Ｄを設け、当該粘度検出手段Ｄ検出される粘度によって前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間を補正するようにしている。

具体的には、粘度検出手段Ｄの粘度を、前記コントローラ１５が、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置が作動あるいはジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間で求めるようにしている。すなわち、前記コントローラ１５が、予め決定している前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１に、応答遅れ時間Ｔ２を加算した時間を前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ０として補正し、油圧制御装置１１、１２に出力するのである
以下場合のこの実施形態、すなわちトラック搭載型クレーンによるクレーン作業に先立ちジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長駆動してトラックの前方位をジャッキアップさせる際に、的確にジャッキアップ側油室５ｂ１，５ｂ１の内圧がジャッキシリンダの支持力を検出するようにするコントローラ１５の制御を図２に図示するフローチャートを基に説明する。

コントローラ１５に電源が投入されることで図２に図示するフローチャートの制御がスタートする。（ステップＳ１）ステップＳ２で操作部１４からの操作信号を受けてジャッキ伸長操作されたか否かが判断され、ＮＯの場合にはステップＳ２の判断を繰り返し、ＹＥＳの場合にステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、タイマーがスタートし時間のカウントを始めると共に、電磁弁１１ｂ１、１２ｂ１に切換制御信号を出力して、油圧制御弁１１ａ、１２ａを切換えてジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換えるようにし、ステップＳ４に進む。ステップ４は、スイッチ１６、１７の検出信号を受けて、油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂの中立位置検出を行い、油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂが中立位置か否かの判断を行い、ＹＥＳの場合にステップＳ５に進み、ＮＯの場合にはステップＳ６に進む。

ステップＳ５では、タイマーのカウントを行い、再びステップＳ４に進む。ステップＳ６では、タイマーのカウントをストップし、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してから油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間Ｔ２を求める。そして、予め決定している前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１を、応答遅れ時間Ｔ２を加算し前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ０として補正し、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、スイッチ１６、１７の検出信号を受けて、油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂが再び中立位置に戻ったかの判断を行い、ＹＥＳの場合にステップＳ９に進み、ＮＯの場合にはステップＳ８に進む。ステップＳ８では、電磁弁１１ｂ１、１１ｂ２に切換る切換制御信号を出力して、油圧制御弁１１ａ、１２ａを切換えてジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換えるようにし、ステップＳ７に戻る。ステップＳ９では、電磁弁１１ｂ１、１２ｂ１に切換る切換制御信号の出力を停止し、油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂを中立位置（油圧制御弁１１ａ、１２ａを中立位置）に切換え、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０では、電磁弁１１ｂ２、１２ｂ２に切換る切換制御信号を出力して、油圧制御弁１１ａ、１２ａを切換えてジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを縮小側に切換えるようにし、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、電磁弁１１ｂ２、１２ｂ２に切換る切換制御信号を出力する時間が、補正した微小縮小時間Ｔ０に達したか否かを判断し、達した（ＹＥＳ）場合はステップＳ１３に進み、達していない（ＮＯ）場合はステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、微小縮小時間Ｔ０のカウントダウンを行い、再びステップＳ１１に戻る。ステップＳ１３では、電磁弁１１ｂ２、１２ｂ２に切換る切換制御信号の出力を停止し、油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂを中立位置（油圧制御弁１１ａ、１２ａを中立位置）に切換え、ステップＳ１４に進み制御を終了する。

このように、本発明の安定限界信号発生装置Ｅは、コントローラ１５によって、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置が作動し始めるまでの応答遅れ時間Ｔ２を求めて、前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１をＴ０に補正するようにしているものであるから、ジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できる圧力となるよう、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間を的確に決定してジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを縮小させることができる。よって、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留し、ジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できない状態となるのを防止することができる。

なお、上記実施形態では、微小縮小時間Ｔ１に応答遅れ時間Ｔ２を加算して微小縮小時間Ｔ１をＴ０に補正するようにしたが、予め応答遅れ時間Ｔ２に対する微小縮小時間Ｔ０を記憶しておき、求めた応答遅れ時間Ｔ２によって直接微小縮小時間Ｔ０を求めるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、粘度検出手段Ｄの粘度を、前記コントローラ１５が、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置１１、１２（油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂ）が作動し始めるまでの応答遅れ時間Ｔ２を求めたものであるが、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間Ｔ２を求めるようにしたものであってもよい。

この場合は、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの伸長作動し始めを、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂ下端に配置した接地部が下方に移動し始めるのを検出するスイッチ２１、２２を配置し、当該スイッチからの検出信号を前記スイッチ１６、１７の替わりの検出器とし、図２のステップ４でスイッチ２１、２２の検出信号を受けて、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂ下端に配置した接地部が下方に移動し始めるのを検出し、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂ下端に配置した接地部が下方に移動し始めた否かの判断を行い、移動し始めたときにはステップＳ６に進み、移動しない時にはステップＳ５に進むようにしておけばよい。

この場合も同様に、本発明の安定限界信号発生装置Ｅは、コントローラ１５によって、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが作動し始めるまでの応答遅れ時間Ｔ２を求めて、前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１をＴ０補正するようにしているものであるから、ジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できる圧力となるよう、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間を的確に決定してジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを縮小させることができる。よって、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留し、ジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できない状態となるのを防止することができる。

また、上記実施形態では、ジャッキシリンダ用の油圧制御装置１１、１２として油圧パイロットシリンダ１１ｂ、１２ｂを介して油圧制御弁１１ａ、１２ａを作動させるようにしたものであるが、電磁比例制御弁を用いて直接を油圧制御弁１１ａ、１２ａを作動させるようにした場合についても同様に実施できること勿論である。この場合にもスプールの中立位置を検出する検出手段を配置しておけばよい。

次に、上記実施形態では、前記粘度検出手段Ｄの粘度を、ジャッキシリンダを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置が作動あるいはジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間で決定するようにしたものであるが、前記作動油の油温を検出する油温検出手段を配置し当該油温検出手段で検出される油温で決定するようにしたものであってもよい。

この場合は、図１に図示するように、前記タンク９に油温検出器２３を配置し、前記コントローラ１５が、油温検出器２３で検出される油温によって、予め決定している前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１を前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ０として補正し、油圧制御弁１１ａ、１２ａに出力するようにすればよい。

この場合も、検出される粘度によって前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間を補正してジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを縮小させることで、的確にジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１をジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できる圧力にすることができる。よって、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留し、ジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できない状態となるのを防止することができる。

また、前記粘度検出手段Ｄの粘度を、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの作動速度で決定するようにしてもよい。この場合は、図４に図示するようにジャッキシリンダ５ｂ，５ｂに、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが所定長さまで伸長したことを光あるいは超音波等で検出する所定伸長検出器２４、２５をそれぞれ配置し、ジャッキシリンダを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが伸長作動し当該検出器２４、２５がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの所定伸長を検出するまでの時間を計測し、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが所定伸長するまでの時間からジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの作動速度を求め、この求められる作動速度を作動速度検出手段とし、当該作動速度検出手段に基づいて予め決定している前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１を前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ０として補正し、油圧制御弁１１ａ、１２ａに出力するようにすればよい。

具体的には、図２のフローチャートＳ４〜Ｓ６の部分を図５に図示するＳ４０〜Ｓ６０に変更すればよい。すなわち、前記スイッチ１６、１７の替わりの検出器として前記所定伸長検出器２４、２５を配置し、前記所定伸長検出器２４、２５からの信号を受けて図５のステップ４０でジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが所定伸長したか否かの判断を行い、所定伸長しない場合はステップＳ５０に進みタイマーカウントし、所定伸長するとステップＳ６０に進み、Ｓ６０でジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ５ｂ，５ｂが伸長作動し当該検出器２４、２５がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの所定伸長を検出するまでの時間Ｔ３を求め、当該時間Ｔ３からジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの作動速度Ｖを求める。この作動速度Ｖに基づいて予め前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ１を前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間Ｔ０として補正する。以下については上記図２に図示する処理が行われるので説明は省略する。

この場合も、検出される粘度によって前記ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの微小縮小時間を補正してジャッキシリンダ５ｂ，５ｂを縮小させることで、的確にジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１をジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できる圧力にすることができる。よって、ジャッキシリンダ５ｂ，５ｂのジャッキアップ側油室に閉じ込み圧が残留し、ジャッキアップ側油室の内圧５ｂ１、５ｂ１がジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの支持力を検出できない状態となるのを防止することができる。

なお、上記各実施形態では、ステップ５あるいはステップ５０によるタイマーカウントの終了について詳細に説明しなかったが、次のようにすればよい。すなわち具体的には、スイッチ１６、１７の場合は、遅く油圧制御弁１１ａ、１２ａの中立位置を検出する方の検出でステップ６に進みタイマーストップさせるようにしておけばよい。同様にスイッチ２１、２２の場合も遅くジャッキシリンダ５ｂ，５ｂの伸長作動し始めを検出する方の検出でステップ６に進みタイマーストップさせるようにしておけばよい。更に、所定伸長検出器２４、２５の場合も、所定長さまで伸長したことを遅く検出する方の検出でステップ６０に進みタイマーストップさせるようにしておけばよい。

本発明に係るトラック搭載型クレーンの駆動制御装置および安定限界信号発生装置を説明する説明図である。 本発明に係るトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置を説明する説明図で、コントローラの制御を説明するフローチャートである。 本発明に係るトラック搭載型クレーンを説明する説明図である。 本発明に係るトラック搭載型クレーンのジャッキシリンダの所定伸長検出器を説明する説明図である。 本発明に係るトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置の他の実施形態を説明する説明図で、コントローラの制御の一部を説明するフローチャートである。

Ａ トラック
Ｂ 運転室
Ｃ 荷台
Ｄ 粘度検出手段
１ 基台
２ 旋回台
３ ブーム
４ 吊具
５ アウトリガ
５ａ 張出しビーム
５ｂ ジャッキシリンダ
５ｂ１ ジャッキアップ側油室
９ タンク
１０ 油圧ポンプ
１１ 油圧制御装置
１２ 油圧制御装置
１４ 操作部
１５ コントローラ
２３ 油温検出器（油温検出手段）
２４ 所定伸長検出器
２５ 所定伸長検出器

Claims (1)

1. トラックの運転室と荷台との間のシャーシフレーム上に取り付けられた基台と、基台に旋回駆動自在に取り付けた旋回台と、旋回台に起伏駆動自在に取り付けたブームと、ブームの先端部に巻上巻下駆動自在に吊下した吊具と、前記基台の両側に垂設したジャッキシリンダとからなる左右一対のアウトリガとからなり、前記旋回台の旋回駆動、ブームの起伏駆動、吊具の巻上巻下駆動、および、左右一対のアウトリガにおけるジャッキシリンダの伸縮駆動をタンクからの作動油を油圧ポンプで各油圧制御装置を介して供給して行うようにしたトラック搭載型クレーンで、
   当該各油圧制御装置を、操作部からトラック搭載型クレーンの適所に取り付けたコントローラを経由して操作可能にし、前記ジャッキシリンダのジャッキアップ側油室の内圧が所定値以下になったことを検出して安定限界信号を発生するようにすると共に、
   前記コントローラを、当該コントローラが操作部からのジャッキシリンダの伸長を指示する操作信号に応じてジャッキシリンダを駆動制御する油圧制御装置を伸長側に切換えるための切換制御信号を出力している状態で当該切換制御信号が消滅した時に、前記油圧制御装置を縮小側に切換えるための切換制御信号を微小時間だけ出力するよう構成したトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置において、
   前記作動油の粘度を検出する粘度検出手段を設け、前期コントローラは、前記粘度検出手段の粘度を、ジャッキシリンダを伸長側に切換える切換制御信号を出力してからジャッキシリンダ用の油圧制御装置が作動あるいはジャッキシリンダが伸長作動し始めるまでの応答遅れ時間で求めるようにし、前記油圧制御装置を縮小側に切換える切換制御信号を前期微小時間だけ出力する時間（微小縮小時間）を当該応答遅れ時間で補正するようにしたことを特徴とするトラック搭載型クレーンの安定限界信号発生装置。
   

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