JP5351984B2 - ワークの把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークの把持装置に係り、特に、タイロッドの長さを調整するタイロッドの長さ調整装置に搭載するタイロッドの把持装置に関する。

従来、車体の組立ラインにおいて、車体に仮り組みされたタイロッドの長さを調整して操舵輪のトーインを調整するタイロッドの調整装置が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
タイロッドの長さ調整装置は、図１３に示すように、車体（不図示）のタイヤ側に連結されたロッドエンド１０１に螺入されたロッド本体１０２を回転して螺入深さを調整してタイロッド１００の長さを調整し、ロックナット１０３をロッドエンド１０１に締め付けて、ロッドエンド１０１にロッド本体１０２をロックしてタイロッドの長さ調整を行う。

特許文献２に記載のタイロッドの長さ調整装置は、工具係合部Ｃ３を把持するためにクランプアーム５１３を揺動させるカム溝５１３ｂを設け（段落００１２、図４参照）、ソケット部５２２をロックナットＣ４にスムーズに係合離脱させるためにローラ５２２ｂを設けている（段落００１６、図５参照）。そして、ソケット部５２２をロックナットＣ４に係合させて、ロックナットＣ４を回り止めした状態でロッド本体Ｃ１を回転させてタイロッドの長さを調整する（段落００３０）。

特開昭６４−４７６８７号公報（第４頁の左下欄、図４、図５参照） 特開２０００−２８９６４０号公報（段落００１６、００２９、図１〜図３参照）

しかしながら、特許文献２に記載のタイロッドの長さ調整装置では、工具係合部Ｃ３やロックナットＣ４に係合させて回転させる構成が複雑になるという問題があった。
また、ロッドエンドの角形部を保持した状態でロッド本体やロックナットを回転させる調整装置を係合させて回転させないと、位置合わせが不十分になり、タイロッドの長さ調整装置の動作が確実に実行されない場合が生じるという問題があった。

また、車体組立ラインでは、近時、車種およびバリエーションの増加により、ロッド本体やロックナット、およびロッドエンドの径（タイロッド径）が異なるため、タイロッド径ごとにタイロッドの把持装置を準備して、タイロッド径に合わせてタイロッドの把持装置を取り換えるのでは取り換えの工数が過大となり生産性を阻害する。

本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、被把持部の径が異なる複数種類のワークに柔軟に対応してワークの被把持部を確実に把持することができるワークの把持装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、作業装置に搭載されワークの被把持部を把持する把持装置であって、前記作業装置に固定される基板と、長孔が形成され、当該長孔に挿通したピンを揺動中心として前記基板に揺動自在に軸支され前記被把持部を両側から挟んで把持する１対の爪と、前記基板に配設され、前記１対の爪の一端側を互いに離れる方向に当該爪を開放状態で支持する押圧子と、前記１対の爪の他端側に摺接する傾斜面が形成された押圧片と、この押圧片の傾斜面を前記１対の爪の他端側に摺接して押圧するように当該押圧片を進退自在に移動させる駆動機構と、を備えたことを特徴とする。

かかる構成によれば、本発明に係るワークの把持装置は、ワークを把持した状態で作業装置による所定の作業を行うため、作業装置による確実な作業が可能となる。
また、本発明に係るワークの把持装置は、長孔に挿通したピンを揺動中心として前記基板に揺動自在に軸支された１対の爪と、前記押圧片を前記１対の爪の他端側に摺接して押圧する駆動機構と、を備えたことで、１対の爪を長孔に沿って互いに近づく方向に移動しながら閉じる方向に揺動させて被把持部を両側から挟んで把持する。

このため、本発明に係るワークの把持装置は、１対の爪が長孔に沿って移動する移動量を被把持部の大きさに合わせて調整することで、径の大きな被把持部でも径の小さな被把持部でも柔軟に対応して強固に把持することができる。
このようにして、本発明に係るワークの把持装置は、被把持部の径が異なる複数種類のワークに柔軟に対応してワークの被把持部を確実に把持することができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のワークの把持装置であって、前記ワークは、車体に組み付けられたタイロッドであり、前記被把持部は、前記タイロッドのロッドエンドの角形部であり、前記作業装置は、前記タイロッドの長さを調整するタイロッドの長さ調整装置であること、を特徴とする。

かかる構成によれば、請求項２に係る発明は、ワークの把持装置をタイロッドの長さ調整装置に搭載して、前記タイロッドのロッドエンドの角形部を把持することで、タイロッドのロッドエンドの角形部の径が異なる複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟に対応することができるため、タイロッドの長さ調整装置の円滑な動作を担保することができる。
このようにして、請求項２に係るタイロッドの把持装置は、車体組立ラインの自動化を促進して工数削減を図り車体組立ラインの生産性を向上させることができる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のワークの把持装置であって、前記押圧子を前記１対の爪が互いに離れる方向に押圧する弾性体を備えたことを特徴とする。

かかる構成によれば、請求項３に係る発明は、前記弾性体により前記押圧子を前記１対の爪が互いに離れる方向に押圧することで、爪を確実に開放させることができる。

本発明に係るワークの把持装置は、被把持部の径が異なる複数種類のワークに柔軟に対応してワークの被把持部を確実に把持することができるワークの把持装置を提供することができる。また、本発明に係るワークの把持装置は、特に、タイロッドの長さ調整装置に搭載することで、タイロッドのロッドエンドの角形部の径が異なる複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟に対応することができるため、タイロッドの長さ調整装置の円滑な動作を担保して、車体組立ラインの生産性を向上させることができる。

本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置を搭載したタイロッドの長さ調整装置の全体構成を示す正面図である。 本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置を搭載したタイロッドの長さ調整装置の全体構成を示す図１の左側面図である。 本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置を搭載したタイロッドの長さ調整装置の全体構成を示す図１の右側面図である。 本発明の実施形態に係る調整ユニットの構成を示す正面断面図である。 本発明の実施形態に係る調整ユニットの構成を示す図４の左側面図である。 本発明の実施形態に係る駆動ユニットと連結装置の構成を示す図であり、（ｂ）は図１の左側面図であり、右半分は連結装置のロック状態、左半分はアンロック状態を示し、（ａ）は（ｂ）を左方向からみた連結装置の断面図である。 本発明の実施形態に係る調整装置の構成を示す正面断面図である。 本発明の実施形態に係る調整装置の構成を示す図７のカバーを外した状態の右側面図である。 本発明の実施形態に係る調整装置の構成を示す図７の左側面図である。 本発明の実施形態に係る調整ギヤとタイロッドの係合状態を説明するための図であり、（ｂ）は図７の平面断面図、（ａ）は（ｂ）の左側面図、（ｃ）は（ｂ）の右側面図である。 本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置の構成を説明するための図１の要部左側面断面図である。 本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置の動作を説明するための図であり、（ａ）はロッドエンドの角形部を把持する前、（ｂ）は把持した後の状態を示す。 車体にタイロッドを組み付けた状態を示す要部斜視図である。

本発明の実施形態に係るタイロッドの把持装置５（単に、「把持装置５」という。）について、把持装置５をタイロッドの長さ調整装置１に搭載した場合を例として、適宜図１から図１３を参照しながら詳細に説明する。

本発明の実施形態に係る把持装置５を搭載したタイロッドの長さ調整装置１は、図１に示すように、車体（不図示）に組み付けられたタイロッド１００の長さを調整する調整ユニット２と、この調整ユニット２を駆動する駆動ギヤ３１（図５参照）を有する駆動ユニット３と、調整ユニット２を駆動ユニット３に着脱自在に結合する連結装置４と、動作を制御する制御装置Ｃと、を備えている。

タイロッド１００は、図１３に示すように、車体（不図示）の左右の前輪（不図示）を連結してトーインを調整するための部材であり、タイヤ側に連結されるロッドエンド１０１と、ロッドエンド１０１に螺入されたロッド本体１０２と、ロッド本体１０２をロッドエンド１０１に固定するロックナット１０３と、を備えている。

ロッドエンド１０１は、端部にロッド本体１０２が螺入されるねじ穴１０１ａと、ロッドエンド１０１を回転しないように把持するための６角形の角形部１０１ｂと、を備えている。
ロッドエンド１０１に螺入されるロッド本体１０２は、図示しない車体の内側に連結され、ロッド本体１０２には、ロッド本体１０２を保持して回転するための６角形をなした係合部１０２ａが形成され、ボールジョイント（不図示）を覆うブーツ１０２ｂが装着されている。

タイロッド１００の長さ調整は、図示しない昇降装置により、タイロッドの長さ調整装置１（図１参照）を車体（不図示）の下方からタイロッド１００に接近して位置決めした状態で行われる。
タイロッドの長さ調整装置１は、図１に示すように、制御装置Ｃにより、ロッドエンド１０１の角形部１０１ｂを把持装置５で把持した状態で、ロッド本体１０２の係合部１０２ａに調整ギヤ６１（図８参照）を係合させ、ロッド本体１０２をロッドエンド１０１に螺入する深さを調整し、ロックナット１０３を締め付けてロッドエンド１０１にロッド本体１０２を固着してタイロッド１００の長さ調整を行う。

調整ユニット２は、第１基板２１に配設されロッドエンド１０１の角形部１０１ｂを把持する把持装置５と、第１基板２１と第２基板２２に支持され、ロッド本体１０２およびロックナット１０３を回転してタイロッド１００の長さを調整する調整装置６と、調整装置６を把持装置５に対してロッド本体１０２の軸方向に移動自在に支持する移動装置７と、を備えている。

＜把持装置＞
本発明の実施形態に係る把持装置５について、主として図１１と図１２を参照しながら説明する。参照する図１１は、把持装置の要部を示す図１の左側面断面図であり、実線は爪が閉じた状態、二点鎖線は爪が開いた状態を示す。図１２は、把持装置の動作を説明するための図であり、（ａ）はロッドエンド１０１の角形部を把持する前、（ｂ）は把持した後の状態を示し、いずれも右半分は被把持部の角形部が大きい場合、左半分は被把持部の角形部が小さい場合を示す。

把持装置５は、図１１に示すように、被把持部であるタイロッド１００（図１参照）のロッドエンド１０１の角形部１０１ｂを両側から挟んで把持する１対の爪５１，５１と、１対の爪５１，５１を開く方向に押圧した状態で支持する押圧子５２と、１対の爪５１，５１を閉じる方向に押圧する押圧片５３と、この押圧片５３を進退自在に移動する駆動機構５４と、を備えている。

１対の爪５１，５１は、それぞれ左右対称の形状をなしているが、それ以外は同一の形状であるので、単に「爪５１」として総称して説明する。爪５１は、タイロッド１００（図１）のロッドエンド１０１の角形部１０１ｂを把持する爪部５１ａと、爪部５１ａの反対側に形成された背面部５１ｂと、爪部５１ａ側から背面部５１ｂ側に沿う方向に形成された長孔５１ｃと、を備えている。
そして、爪５１は、長孔５１ｃに挿通したピン５１ｄを揺動中心として第１基板２１に揺動かつ長孔５１ｃに沿って互いに近接離隔するように軸支されている。

押圧子５２は、先端部が半球形をなし、後端部を先端部の方向に押圧する弾性部材５２ａを介して進退自在に第１基板２１に配設されている。
そして、押圧子５２は、半球形の先端部で爪５１の爪部５１ａ側を長孔５１ｃの長手方向に直交する方向に押圧し、爪５１，５１を互いに長孔５１ｃに沿って離れる方向に移動して爪５１，５１を開放するように機能する（図１２（ａ）参照）。

なお、本実施形態においては、押圧子５２を爪５１に押圧する弾性部材５２ａを設けて構成したが、これに限定されるものではなく、爪５１が自重により押圧子５２に押圧されて開放するように構成することもできる。

押圧片５３は、細長い矩形形状をなし、爪５１の背面部５１ｂに摺接する傾斜面５３ａを有し、傾斜面５３ａは、押圧片５３の長手方向に沿って勾配が形成されている。

駆動機構５４は、押圧片５３を爪５１の長孔５１ｃに直交する方向に進退自在に案内するガイド機構５４ａと、押圧片５３の傾斜面５３ａが爪５１の背面部５１ｂに摺接した状態で移動させる駆動装置５４ｂと、爪５１が開放された状態であることを検知する近接センサ５４ｃと（図１２（ａ）参照）、を備えている。
ガイド機構５４ａは、押圧片５３の傾斜面５３ａ側をガイドするガイド部材５４ａ１と、傾斜面５３ａの裏側をガイドするガイド部材５４ａ２と、を備えている。
駆動装置５４ｂは、エアシリンダを好適に使用することができるが、これに限定されるものではなくサーボモータ等の種々の駆動装置を採用することができる。

かかる構成により、本発明の実施形態に係る把持装置５は、図１２に示すように、駆動装置５４ｂにより押圧片５３の傾斜面５３ａが爪５１の背面部５１ｂに摺接した状態で前進させることで、１対の爪５１，５１を長孔５１ｃに沿って互いに近づく方向に移動しながら閉じる方向に揺動させて被把持部（角形部１０１ｂ）を把持する。

そしてこのように、把持装置５は、１対の爪５１，５１を長孔５１ｃに沿って互いに近づく方向に移動させることで、移動量を被把持部（角形部１０１ｂ）の大きさに合わせて調整することができるため、被把持部が径の大きな角形部１０１ｂ（図１２の右半分）でも径の小さな角形部１０１ｂ′（図１２の左半分）でも柔軟に対応して強固に把持することができる。

よって、本発明の実施形態に係る把持装置５は、被把持部であるロッドエンド１０１の角形部１０１ｂ，１０１ｂ′の径が異なる複数種類のタイロッド１００に柔軟に対応して確実に把持することができるため、車体組立ラインの自動化を促進して工数削減を図り車体組立ラインの生産性を向上させることができる。

＜調整装置＞
調整装置６について、図７から図１０を参照しながら説明する。参照する図７は調整装置の正面断面図、図８はカバーを外した状態の右側面図、図９は左側面図、図１０（ｂ）は先端側から見た調整ギヤ周りの平面図であり、（ａ）は（ｂ）を左側面から見た調整ギヤが角形部に係合した状態、（ｂ）は調整ギヤが係合する前の状態、（ｃ）は（ｂ）を右側面から見た調整ギヤがロックナットに係合した状態を示す。

調整装置６は、図７に示すように、ロッド本体１０２およびロックナット１０３に係合する調整ギヤ６１（図８参照）と、調整ギヤ６１に駆動ギヤ３１の動力を伝達する動力伝達装置６２（図５参照）と、調整ギヤ６１と動力伝達装置６２を支持して収容するカバー６３と、調整ギヤ６１の位相が所定の原位置になるように調整する位相調整装置６４（図１参照）と、を備えている。

調整ギヤ６１は、調整装置６の先端部に配設され、カバー６３に回転自在に軸支されている。調整ギヤ６１は、図８に示すように、周縁部から中心部まで開放された切り欠け部６１ａと、位相検知センサ６４ａで位相を検知するための被検知部である被検知孔６１ｂ（図８参照）と、を備えている。
切り欠け部６１ａは、周縁部が外方に広がる扇形に形成され、中心部がＵ字形に形成され、周縁部から中心部に向かってタイロッド１００を導入し易くなっている。

調整ギヤ６１の中心部は、図７に示すように、切り欠け部６１ａの内側に形成されたロッド本体１０２の係合部１０２ａに係合する第１係合部６１ｃと、ロックナット１０３に係合する第２係合部６１ｄと、を備えている（図１０（ｂ）参照）。
第１係合部６１ｃは、図１０（ａ）に示すように、６角形をなした係合部１０２ａに嵌合するように形成した対面する平行面であり、係合部１０２ａを導入しやすくするために面取り６１ｃ′が施されている。
第２係合部６１ｄは、図１０（ｃ）に示すように、ロックナット１０３に嵌合するように形成した対面する平行面であり、係合部１０２ａに導入しやすくするために面取り６１ｄ′が施されている。

かかる構成により、図７に示すように、移動装置７（図１参照）により調整装置６を左に移動させると、第１係合部６１ｃがロッド本体１０２の係合部１０２ａに係合し（図１０（ａ）参照）、調整装置６を右に移動させると、第２係合部６１ｄがロックナット１０３に係合する（図１０（ｃ）参照）。

被検知孔６１ｂは、貫通孔であり、調整ギヤ６１に形成され位相検知センサ６４ａで検知可能であれば特に限定されるものではないが、切り欠け部６１ａの開放縁部の反対側のスペースに２箇所形成されている。

動力伝達装置６２は、図５に示すように、カバー６３に回転自在に軸支された歯車６２ａから歯車６２ｇまでの複数の歯車を組み合わせて構成され、駆動ユニット３側に配設された歯車６２ａが第２駆動ギヤ３１ａを介して駆動ギヤ３１に噛合し（図６参照）、先端側に配設された歯車６２ｇが調整ギヤ６１に噛合している。

カバー６３は、図７に示すように、第１カバー６３ａと第２カバー６３ｂを両側から張り合わせて形成された筐体であり、内部空間に調整ギヤ６１と動力伝達装置６２を軸支して回転自在に収容している。
カバー６３には、図９に示すように、調整ギヤ６１の切り欠け部６１ａと同様に、先端部にタイロッド１００を導入するための開口部６３ｃが形成され、カバー６３の第２のカバー６３ｂには、調整ギヤ６１の被検知孔６１ｂ（図８参照）を視認するための開孔６３ｄ（図９参照）が被検知孔６１ｂの位置に合致する位置に形成されている。

位相調整装置６４は、図２に示すように、第２基板２２に配設され調整ギヤ６１に設けられた被検知孔６１ｂの位置を検知する位相検知センサ６４ａと、位相調整装置６４を制御する制御装置６４ｂと、を備えている。
位相検知センサ６４ａは、第２基板２２に形成された検知孔６４ｃから第２カバー６３ｂに形成された開孔６３ｄを通して調整ギヤ６１の被検知孔６１ｂを検知して、開孔６３ｄと被検知孔６１ｂが合致した場合に調整ギヤ６１の位相が所定の原位置であることを検出するセンサである。

ここで、「所定の原位置」とは、調整ギヤ６１に形成された切り欠け部６１ａとカバー６３に形成された開口部６３ｃとが合致する位置であり、タイロッド１００を調整ギヤ６１に導入することができる状態をいう。

制御装置６４ｂは、調整ギヤ６１の位相が所定の原位置ではない場合には、駆動ユニット３により調整ギヤ６１を回転させながら、位相検知センサ６４ａにより被検知孔６１ｂを検知して位相が所定の原位置であることを検知したときに調整ギヤ６１を停止させて位相を所定の原位置に調整する動作を実行する装置である。

＜移動装置＞
移動装置７は、図１に示すように、第１基板２１および第２基板２２に対して調整装置６をロッド本体１０２の軸方向に移動自在に支持する案内バー７１と、調整装置６を移動する駆動源であるエアシリンダ７２と、を備えている。
案内バー７１は、第１基板２１と第２基板２２に軸支された軸部材であり、第１カバー６３ａと第２カバー６３ｂに形成されたガイド孔７１ａに摺動自在に挿通されている。
エアシリンダ７２は、第２基板２２に配設され、エアシリンダ７２を駆動することで、調整装置６をロッド本体１０２の軸方向に移動する。

かかる構成により、タイロッドの長さ調整装置１は、タイロッド１００を調整ギヤ６１の原位置に合致させた状態で（図１０（ｂ）参照）、移動装置７を駆動して調整ギヤ６１を図１０（ｂ）の左方向に移動すると第１係合部６１ｃがロッド本体１０２の係合部１０２ａに係合し、図１０（ｂ）の右方向に移動すると第２係合部６１ｄがロックナット１０３に係合するようになっている。

＜駆動ユニット＞
駆動ユニット３は、図示しない昇降装置に固定される装置であり、図６に示すように、駆動ギヤ３１と、第２駆動ギヤ３１ａと、駆動ギヤ３１を駆動するナットランナー３２と、を備えている。
かかる構成により、連結装置４により、調整ユニット２を駆動ユニット３に連結した状態で（図１参照）、図５に示すように、ナットランナー３２を駆動すると駆動ギヤ３１から第２駆動ギヤ３１ａおよび動力伝達装置６２を介して調整ギヤ６１を回転させることができる。

＜連結装置＞
連結装置４について、図６を参照しながら説明する。図６は、連結装置の構成および動作を示す図であり、（ｂ）は図１の左側面図であり、右半分はエアシリンダのロッド長を伸ばしてロックした状態、（ｂ）の左半分はエアシリンダのロッド長を縮めてアンロックした状態を示す。図６の（ａ）は（ｂ）を左方向から見た断面図である。
連結装置４は、図６（ｂ）に示すように、調整ユニット２に配設された連結バー４１と、駆動ユニット３に配設され連結バー４１に係合するカム４２と、このカム４２を回動させる回動手段であるエアシリンダ４３と、調整ユニット２と駆動ユニット３との位置合わせをする位置決めピン４４と、を備えている。

連結バー４１は、図５に示すように、調整ユニット２の第２基板２２と第１基板２１（図３参照）に両端が支持された円柱形状の部材である。
カム４２は、図６（ｂ）に示すように、略三角形をなした部材であり、第一の端部がカム軸４２ａに回転自在に支持され、第二の端部がエアシリンダ４３のロッドに連結され、第３の端部には連結バー４１と係合するカム面４２ｂが形成されている。

連結装置４は、図６（ｂ）の左半分に示すように、カム面４２ｂが連結バー４１を上から押圧することで、調整ユニット２と駆動ユニット３とを強固に連結することができる。
つまり、連結装置４は、エアシリンダ４３のロッド長を伸ばして半時計回りにカム４２を回動させるとカム面４２ｂが連結バー４１に上から押圧するように作用して調整ユニット２を駆動ユニット３に固定し（ロック状態、図６（ｂ）の右半分参照）、エアシリンダ４３のロッド長を縮めて時計回りにカム４２を回動させるとカム面４２ｂと連結バー４１との係合が解除されるようになっている（アンロック状態、図６（ｂ）の左半分参照）。

位置決めピン４４は、図６に示すように、駆動ユニット３の台座部３３に配設され、調整ユニット２のフランジ部２３（図１参照）に形成された位置決め穴４５に挿入して横方向の位置決めができるようになっている。また、高さ方向の位置決めは、駆動ユニット３の台座部３３の上面３３ａとフランジ部２３の下面２３ａとを接合させて決まるようになっている。

かかる構成により、連結装置４は、調整ユニット２を駆動ユニット３に着脱自在に結合し、結合した状態で調整ユニット２の下部に配設された歯車６２ａを駆動ユニット３の第２駆動ギヤ３１ａを介して駆動ギヤ３１に連結して、駆動ギヤ３１の駆動力を動力伝達装置６２を介して調整ギヤ６１に伝達することができる。

以上のように構成された本発明の実施形態に係るタイロッドの長さ調整装置１の動作について説明する。
＜基準位置に位置決め＞
タイロッドの長さ調整装置１による長さ調整は、図１に示すように、昇降装置（不図示）により、タイロッドの長さ調整装置１を車体（不図示）に組み付けられたタイロッド１００に下方から接近して図１に示す基準位置に位置決めした状態で行われる。
つまり、基準位置では、把持装置５はタイロッド１００（図１参照）のロッドエンド１０１の角形部１０１ｂに位置決めされ（図１２（ａ）参照）、調整装置６はロックナット１０３とロッドエンド１０１の角形部１０１ｂの間に位置決めされる（図１０（ｂ）参照）。

＜タイロッドを把持＞
タイロッドの長さ調整装置１は、把持装置５により、タイロッド１００（図１参照）のロッドエンド１０１の角形部１０１ｂを両側から爪５１，５１で挟んで把持して、タイロッド１００が回転したり軸方向に移動したりしないように固定する。

＜ロックナットを緩める＞
タイロッドの長さ調整装置１は、図７に示すように、移動装置７により、調整装置６を図７の右方向に移動して、調整ギヤ６１の第２係合部６１ｄをロックナット１０３に係合する（図１０（ｃ）参照）。そして、タイロッドの長さ調整装置１は、駆動ユニット３により駆動ギヤ３１を回転させ動力伝達装置６２を介して調整ギヤ６１を回転しロックナット１０３を緩める（図５参照）。

＜タイロッドの長さを調整＞
タイロッドの長さ調整装置１は、移動装置７により、調整装置６を図７の左方向に移動して、調整ギヤ６１の第１係合部６１ｃを係合部１０２ａに係合する（図１０（ａ）参照）。そして、タイロッドの長さ調整装置１は、駆動ユニット３により駆動ギヤ３１を回転させ動力伝達装置６２を介して調整ギヤ６１を回転し（図５参照）、ロッド本体１０２をロッドエンド１０１に螺入する深さを調整してタイロッド１００の長さを調整する。

＜ロックナットを締める＞
タイロッドの長さ調整装置１は、移動装置７により、調整装置６を図７の右方向に移動して、調整ギヤ６１の第１係合部６１ｃと係合部１０２ａとの係合を解除し、さらに調整装置６を図７の右方向に移動して調整ギヤ６１の第２係合部６１ｄをロックナット１０３に係合し、駆動ユニット３により駆動ギヤ３１を回転させ動力伝達装置６２を介して調整ギヤ６１を回転しロックナット１０３を締め付けてロッドエンド１０１にロッド本体１０２を固着する。

＜調整ユニットの交換＞
タイロッドの長さ調整装置１は、制御装置Ｃにより、調整ユニット２の交換装置（不図示）により調整ユニット２を保持した状態で、連結装置４のエアシリンダ４３（図６）を作動させてロッド長を伸ばしてアンロックし（図６（ｂ）の左半分を参照）、調整ユニット２の交換装置（不図示）により調整ユニット２を駆動ユニット３から取り外し、他のタイロッド径用の調整ユニット（不図示）を装着し、連結装置４のエアシリンダ４３（図６）を作動させてロッド長を縮めてロックし（図６（ｂ）の右半分を参照）、調整ユニット２を交換する。

＜調整ギヤの位相の確認＞
タイロッドの長さ調整装置１は、調整ユニット２を交換した場合には、調整ギヤ６１の位相がずれる可能性があり、位相がずれている場合にはタイロッド１００と調整ギヤ６１が干渉する恐れがあるため、位相検知センサ６４ａにより調整ギヤ６１の位相が原位置であるかどうかを確認する。

具体的には、タイロッドの長さ調整装置１は、位相検知センサ６４ａにより、第２基板２２に形成された検知孔６４ｃから第２カバー６３ａに形成された開孔６３ｄを通して調整ギヤ６１の被検知孔６１ｂを検知して、開孔６３ｄと被検知孔６１ｂが合致した場合には、調整ギヤ６１の位相が原位置であることを検知する。

＜調整ギヤの位相の調整＞
タイロッドの長さ調整装置１は、位相検知センサ６４ａにより、調整ギヤ６１の位相がずれているため、原位置であることを検知できなかった場合には、調整ギヤ６１の位相を原位置になるように調整する。

具体的には、タイロッドの長さ調整装置１は、位相調整装置６４により、調整ギヤ６１の位相が所定の原位置ではない場合には、駆動ユニット３により調整ギヤ６１を回転させながら、位相検知センサ６４ａにより被検知孔６１ｂを検知して位相が所定の原位置であることを検知したときに調整ギヤ６１を停止させて位相を所定の原位置に調整する。

以上のように構成した本発明の実施形態に係る把持装置５が搭載されたタイロッドの調整装置１は、調整ユニット２のみを駆動ユニット３から分離して、他のタイロッド径に適合する他の調整ユニットに交換することができるため、タイロッド１００のロッド本体１０２やロックナット１０３の径（タイロッド径）が異なる複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟に対応することができる。

つまり、タイロッドの長さ調整装置１は、タイロッドの長さ調整装置全体を交換するのではなく調整ユニット２だけを交換すればよいから、駆動ユニット３を共通化することで、大幅なコスト低減を図ることができる。また、車体組立ラインでは、調整ユニット２だけを交換するため、交換作業を簡易化することができ、工数削減を図ることができる。

また、タイロッドの長さ調整装置は、調整ギヤ６１に設けられた被検知孔６１ｂを検知して調整ギヤの位相が所定の原位置でない場合には、位相調整装置６４により調整ギヤ６１の位相を原位置になるように調整するため、調整ユニットを交換した場合における原位置のずれを解消することが可能となるため、確実な調整ユニットの自動交換が可能となる。

このようにして、本発明の実施形態に係る把持装置５が搭載されたタイロッドの長さ調整装置１は、複数種類のタイロッドに対して迅速柔軟、かつ確実に対応することができるため、車体組立ラインの自動化を促進して工数削減を図り車体組立ラインの生産性を向上させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。例えば、本実施形態においては、調整装置６と把持装置５を含んで調整ユニット２を構成し、調整ユニット２をまとめて他の調整ユニットに交換したが、これに限定されるものではなく、把持装置５を調整ユニット２から分離して共通化し、調整装置６のみを交換するようにすることも可能である。

また、本実施形態においては、被把持部がタイロッド１００の角形部１０１ｂである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、タイロッド以外の被把持部が角形部であるワークでもよく、被把持部が角形部でなくセレーション加工部等であってもよい。

１ タイロッドの長さ調整装置
２ 調整ユニット
３ 駆動ユニット
４ 連結装置
５ 把持装置
６ 調整装置
７ 移動装置
２１ 第１基板
２２ 第２基板
３１ 駆動ギヤ
４１ 連結バー
４２ カム
５１ 爪
５１ａ 爪部
５１ｂ 背面部
５１ｃ 長孔
５１ｄ ピン
５２ 押圧子
５３ 押圧片
５３ａ 傾斜面
５４ 駆動機構
６１ 調整ギヤ
６１ａ 切り欠け部
６１ｂ 被検知孔
６１ｃ 第１係合部
６１ｄ 第２係合部
６２ 動力伝達装置
６３ カバー
６４ 位相調整装置
６４ａ 位相検知センサ
６４ｂ 制御装置
６４ｃ 検知孔
１００ タイロッド
１０１ ロッドエンド
１０１ｂ，１０１ｂ′ 角形部
１０２ ロッド本体
１０２ａ 係合部
１０３ ロックナット
Ｃ 制御装置

Claims (3)

1. 作業装置に搭載されワークの被把持部を把持する把持装置であって、
   前記作業装置に固定される基板と、
   長孔が形成され、当該長孔に挿通したピンを揺動中心として前記基板に揺動自在に軸支され前記被把持部を両側から挟んで把持する１対の爪と、
   前記基板に配設され、前記１対の爪の一端側を互いに離れる方向に当該爪を開放状態で支持する押圧子と、
   前記１対の爪の他端側に摺接する傾斜面が形成された押圧片と、
   この押圧片の傾斜面を前記１対の爪の他端側に摺接して押圧するように当該押圧片を進退自在に移動させる駆動機構と、を備えたことを特徴とするワークの把持装置。
2. 前記ワークは、車体に組み付けられたタイロッドであり、
   前記被把持部は、前記タイロッドのロッドエンドの角形部であり、
   前記作業装置は、前記タイロッドの長さを調整するタイロッドの長さ調整装置であること、
   を特徴とする請求項１に記載のワークの把持装置。
3. 前記押圧子を前記１対の爪が互いに離れる方向に押圧する弾性体を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワークの把持装置。

Images