JP5302044B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
14…車輪 16…車輪転舵機構
18…操舵トルクセンサ 20…舵角センサ
22…車速センサ 24…アクチュエータ
26…コントローラ 28…ヨーレートセンサ
34…電動モータ 40…路面状態推定部
42…補助トルク設定部 44…規範ヨーレート演算部
46…比較部 52A…第1設定部
52B…第2設定部 54…選択起動部
56…起動判別部 58…電流変換部
Claims (2)
- 運転者が車両のステアリングホイールを操舵することによって発生する操舵トルクを、前記車両の車輪に伝えて該車輪を転舵させる車輪転舵機構と、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサと、
前記車両の速度を検出する車速センサと、
前記車両の速度と前記操舵角に応じた補助トルクを発生するアクチュエータとを有する電動パワーステアリング装置において、
少なくとも路面状態を推定する路面状態推定部と、
前記アクチュエータにて発生させる前記補助トルクを、少なくとも前記車両の速度、前記操舵角及び前記推定された路面状態に基づいて設定する補助トルク設定部とを有し、
前記補助トルク設定部は、前記アクチュエータにて前記ステアリングホイールの操舵方向の第1補助トルクを発生させるための第1設定部と、
前記アクチュエータにて前記ステアリングホイールを中立位置に戻す方向の第2補助トルクを発生させるための第2設定部とを有し、
前記第2設定部は、前記操舵角が0°以外であって、且つ、前記操舵角の変化がほぼ一定である期間に動作し、前記推定された路面状態が低摩擦係数の路面状態での相対操舵角に対する前記第2補助トルクが、前記推定された路面状態が前記低摩擦係数の路面状態以外での相対操舵角に対する前記第2補助トルクよりも大きくなるように設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1記載の電動パワーステアリング装置において、
さらに、実ヨーレートを出力するヨーレートセンサを有し、
前記路面状態推定部は、
前記舵角センサからの舵角と前記車速センサからの車両の速度に基づいて規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート演算部を有し、
得られた前記規範ヨーレートと前記ヨーレートセンサからの前記実ヨーレートとに基づいて前記路面状態を推定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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