JP5272466B2 - 水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置 - Google Patents
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Description
本発明は、水中ロボットによる水中の溶存ガス濃度の計測作業を行わせるために水中ロボットに装着する水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置に関するものである。
従来より、水中での探索作業や、調査作業等の各種水中作業を無人で実施するために、所謂ROV(Remotely Operated Vehicle)やUUV(Unmanned Underwater Vehicle)と云われる水中ロボットが用いられてきている(たとえば、特許文献1参照)。
ところで、海洋調査として水中における二酸化炭素やメタン、その他所要のガスの溶存ガス濃度を調査する場合があり、このような調査では、溶存ガス濃度の計測を、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサを用いて行うことがある。
上記分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサの一例としては、図8に概略を示す如き分離膜方式の溶存メタン濃度計測センサ1が知られている。
上記溶存メタン濃度計測センサ1は、センサ先端部に気室(ディテクタルーム)2を設けて、該気室2内に、センサ本体としての半導体検出器(半導体センサ)3を設置し、更に、上記気室2の先端側開口部4に、該開口部4を閉塞させる分離膜5、たとえば、シリコン製の分離膜5を、センサ長手方向に垂直に配した板状の多孔材製の膜支持台6により内側から支持させて取り付けた構成としてある。7は上記分離膜5の外周縁部を外側より押さえるための膜押さえである。
以上の構成としてある溶存メタン濃度計測センサ1によれば、水中に高濃度のメタンが溶存している場合は、上記分離膜5を挟んで水中の溶存メタンの分圧の方が、気室2内の気相側のメタン分圧よりも高くなるため、両者の分圧が平衡に達するまで気室2内へメタンが移動するようになる。よって、上記気室2内におけるメタン濃度を上記半導体検出器3により測定することで、該測定値より上記水中の溶存メタン濃度を換算して求めることができるようにしてある(たとえば、特許文献2参照)。
なお、上記図8に示した溶存メタン濃度計測センサ1と同様の構成において、気室2内に設置するセンサ本体としてのメタン濃度測定用の半導体検出器3を、二酸化炭素やその他所要のガスに個別に対応した半導体検出器に交換すれば、上記各種ガスの水中における溶存ガス濃度を、上記溶存メタン濃度計測センサ1による水中の溶存メタン濃度計測と同様の機序によって計測が可能な分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサを構成することができる。
そこで、海底付近における各種ガスの水中の溶存ガス濃度を調査するために、水中ロボットに上記分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサを取り付けて、海底付近における各種ガスの溶存ガス濃度を計測させるようにすることが考えられる。この場合、海底付近における各種ガスの溶存ガス濃度を調査するという観点からすると、一般に、上記溶存ガス濃度計測センサは、分離膜が設けてある先端部を海底に向けた姿勢、すなわち、該センサを下向きにして水中ロボットに取り付けるようにすると考えられる。
ところが、海底付近における溶存ガス濃度の調査をするような海域では、火山性の要因やその他各種の事象に起因して、海底からガスが気泡の状態で噴出(放出)されている場合がある。そのために、上記分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサを、水中ロボットに下向きに取り付けて上記のようなガス気泡が発生している個所で使用すると、上記溶存ガス濃度計測センサの下端の分離膜が、水平状態となっているために、下方より浮上してくるガス気泡が上記溶存ガス濃度計測センサの先端部に達した時点で、上記分離膜の表面側で滞留して、該ガス気泡が上記溶存ガス濃度計測センサの分離膜に付着し、これにより、以下のような問題が生じる虞が懸念される。
すなわち、一般に、液体中に溶解したガスの分圧は水深によらずほぼ1気圧である。よって、上記溶存ガス濃度計測センサにおける分離膜の内側の気室の内部圧力(大気圧)とほぼ同じとなり、分離膜の内外方向に差圧は生じない。
しかし、ガス気泡が分離膜の表面に付着した場合は、気泡内のガスの圧力は水圧と同等であり、分離膜の内側の気室内部に比して圧力が高いため、気泡のガスが分離膜を透過して一気に気室内へ入ってしまい、このために、水中における溶存ガス濃度の調査対象となるガスの正確な濃度を計測することができなくなるという問題が生じてしまう。
しかも、上記のように気泡のガスが分離膜を透過して気室内へ入ると、該気室の内部圧力が当初の大気圧より上昇するようになる。この気室内の圧力が大気圧よりも上昇した状態の溶存ガス濃度計測センサを、水面へ向けて引き上げると、水深の減少に伴って分離膜の外側の圧力である水圧は低下するが、気室内のガスは分離膜を通して外部の水中へ容易に溶出することができないため、分離膜の内側の気室の内部圧力が、分離膜の外部の水圧に比して高くなり、そのために、上記分離膜が外部へ向けて風船状に膨張してしまうという問題が生じてしまう。更に、上記分離膜の内外の圧力差が大きい場合は、該分離膜が破れてしまうという問題が懸念される。
そこで、本発明は、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサを水中ロボットに搭載してガス気泡中で使用しても、上記分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサの分離膜に気泡が付着する虞を解消できて、溶存ガス濃度の正確な計測を行うことができ、更に、上記溶存ガス濃度計測センサの水面への引き上げに伴って上記溶存ガス濃度計測センサの分離膜が膨張したり、破れたりする虞を未然に防止することができる水中ロボット用溶存ガス計測センサ装置を提供しようとするものである。
本発明は、上記課題を解決するために、請求項1に対応して、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを垂直方向下向きより30度傾斜した角度から135度未満までの角度範囲の角度姿勢に保持するようにした構成とする。
又、請求項2に対応して、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、センサ長手方向と垂直な方向より30度よりも大となる角度で傾斜した開口部を設け、且つ該開口部に、該開口部と同様の傾斜角度で傾斜した膜支持台によって支持させた分離膜を取り付けてなる構成とする。
更に、請求項3に対応して、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、周方向に180度対向する2個所に頂部を有する山型の開口部を設け、該開口部に、山型形状の膜支持台により内側から支持させた分離膜を取り付けてなる構成とする。
更に又、請求項4に対応して、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを下向きの姿勢に保持するようにし、更に、上記センサの下側に、所要メッシュの網を所要角度傾斜させて配設した構成とする。
請求項5に対応して、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部の一側位置に水噴射ノズルを設けると共に、該ノズルにポンプを水供給ラインを介し接続して、上記水噴射ノズルより上記センサの分離膜の表面全体を横切る水流を発生させ、該分離膜の表面付近のガス気泡を払い除けることができるようにした構成とする。
請求項6に対応して、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部に、該センサの分離膜の表面近傍に配したワイパ本体を上記分離膜の表面に沿わせて移動させることで該分離膜の表面付近のガス気泡を払い除けることができるようにしてあるワイパ装置を設けた構成とする。
本発明の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によれば、以下のような優れた効果を発揮する。
(1)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを垂直方向下向きより30度傾斜した角度から135度未満までの角度範囲の角度姿勢に保持するようにした構成としてあるので、上記溶存ガス濃度計測センサの分離膜を、水平方向より下方60度傾斜した角度から上方45度までの角度範囲に配置できる。これにより、上記センサの計測領域にガス気泡が存在していても、浮力によって上昇するガス気泡は、上記分離膜の外側を通過するか又は分離膜表面に沿って流れるため、該分離膜の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜の表面へのガス気泡の付着を防止できる。
(2)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、センサ長手方向と垂直な方向より30度よりも大となる角度で傾斜した開口部を設け、且つ該開口部に、該開口部と同様の傾斜角度で傾斜した膜支持台によって支持させた分離膜を取り付けてなる構成とし、仮に、該センサを垂直方向下向きの姿勢に保持するようにした構成とする場合、上記溶存ガス濃度計測センサの気室の先端側開口部に取り付けてある分離膜を、水平方向に対して30度よりも大となる角度で傾斜させることができる。これにより、上記センサの計測領域にガス気泡が存在していても、浮力によって上昇するガス気泡は、上記分離膜の表面に沿って流れるのみで、該分離膜の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜の表面へのガス気泡の付着を防止できる。
(3)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、周方向に180度対向する2個所に頂部を有する山型の開口部を設け、該開口部に、山型形状の膜支持台により内側から支持させた分離膜を取り付けてなる構成とすることにより、もし仮に、該センサを、垂直方向下向きの姿勢に保持するようにした構成とする場合、上記溶存ガス濃度計測センサの気室の先端側開口部に取り付けてある分離膜を、膜支持台の頂部と対応する位置を中心にして、その両側を上向きに傾斜させることができる。このため、上記センサの計測領域にガス気泡が存在していても、浮力によって上昇するガス気泡は、上記分離膜の表面に沿って流れるのみで、該分離膜の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜の表面へのガス気泡の付着を防止できる。
(4)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサをもし仮に下向きの姿勢に保持するようにした場合、上記センサの下側に、所要メッシュの網を所要角度傾斜させて配設した構成とすることにより、上記溶存ガス濃度計測センサの先端側の計測領域にガス気泡が存在していても、上記センサの下方から上昇するガス気泡は、該センサの下側に配してある上記網に接触させることで表面張力により捕集でき、上記網に捕集されたガス気泡同士が互いに接合されて成長する大きな気泡は、上記網の下面側に沿って浮上させることができる。よって分離膜に対するガス気泡の付着を未然に防止できる。
(5)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部の一側位置に水噴射ノズルを設けると共に、該ノズルにポンプを水供給ラインを介し接続して、上記水噴射ノズルより上記センサの分離膜の表面全体を横切る水流を発生できるようにした構成とすることにより、上記溶存ガス濃度計測センサの計測領域にガス気泡が存在していても、溶存ガス濃度計測センサの下方から上昇するガス気泡は、上記水噴射ノズルより上記分離膜の表面全体を横切るように流す水流に乗せて分離膜の表面付近より除去できる。よって、上記分離膜に対するガス気泡の付着を未然に防止できる。
(6)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部に、該センサの分離膜の表面近傍に配したワイパ本体を上記分離膜の表面に沿わせて移動させることで該分離膜の表面付近のガス気泡を払い除けることができるようにしてあるワイパ装置を設けた構成とすることにより、上記溶存ガス濃度計測センサの計測領域にガス気泡が存在していても、溶存ガス濃度センサの下方から上昇するガス気泡は、上記ワイパ装置により分離膜の表面付近より除去できる。よって、上記分離膜に対するガス気泡の付着を未然に防止できる。
(7)したがって、上記(1)(2)(3)(4)(5)(6)のいずれの場合にも、計測領域に存在しているガス気泡のガスが溶存ガス濃度計測センサの分離膜を透過して気室内へ入る虞がないため、計測領域の水中の溶存ガス濃度の正確な計測を行うことができる。更に、上記溶存ガス濃度計測センサの水面への引き上げ時に、該センサの分離膜が膨張したり、破れたりする虞を未然に防止することができる。
(1)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを垂直方向下向きより30度傾斜した角度から135度未満までの角度範囲の角度姿勢に保持するようにした構成としてあるので、上記溶存ガス濃度計測センサの分離膜を、水平方向より下方60度傾斜した角度から上方45度までの角度範囲に配置できる。これにより、上記センサの計測領域にガス気泡が存在していても、浮力によって上昇するガス気泡は、上記分離膜の外側を通過するか又は分離膜表面に沿って流れるため、該分離膜の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜の表面へのガス気泡の付着を防止できる。
(2)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、センサ長手方向と垂直な方向より30度よりも大となる角度で傾斜した開口部を設け、且つ該開口部に、該開口部と同様の傾斜角度で傾斜した膜支持台によって支持させた分離膜を取り付けてなる構成とし、仮に、該センサを垂直方向下向きの姿勢に保持するようにした構成とする場合、上記溶存ガス濃度計測センサの気室の先端側開口部に取り付けてある分離膜を、水平方向に対して30度よりも大となる角度で傾斜させることができる。これにより、上記センサの計測領域にガス気泡が存在していても、浮力によって上昇するガス気泡は、上記分離膜の表面に沿って流れるのみで、該分離膜の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜の表面へのガス気泡の付着を防止できる。
(3)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、周方向に180度対向する2個所に頂部を有する山型の開口部を設け、該開口部に、山型形状の膜支持台により内側から支持させた分離膜を取り付けてなる構成とすることにより、もし仮に、該センサを、垂直方向下向きの姿勢に保持するようにした構成とする場合、上記溶存ガス濃度計測センサの気室の先端側開口部に取り付けてある分離膜を、膜支持台の頂部と対応する位置を中心にして、その両側を上向きに傾斜させることができる。このため、上記センサの計測領域にガス気泡が存在していても、浮力によって上昇するガス気泡は、上記分離膜の表面に沿って流れるのみで、該分離膜の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜の表面へのガス気泡の付着を防止できる。
(4)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサをもし仮に下向きの姿勢に保持するようにした場合、上記センサの下側に、所要メッシュの網を所要角度傾斜させて配設した構成とすることにより、上記溶存ガス濃度計測センサの先端側の計測領域にガス気泡が存在していても、上記センサの下方から上昇するガス気泡は、該センサの下側に配してある上記網に接触させることで表面張力により捕集でき、上記網に捕集されたガス気泡同士が互いに接合されて成長する大きな気泡は、上記網の下面側に沿って浮上させることができる。よって分離膜に対するガス気泡の付着を未然に防止できる。
(5)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部の一側位置に水噴射ノズルを設けると共に、該ノズルにポンプを水供給ラインを介し接続して、上記水噴射ノズルより上記センサの分離膜の表面全体を横切る水流を発生できるようにした構成とすることにより、上記溶存ガス濃度計測センサの計測領域にガス気泡が存在していても、溶存ガス濃度計測センサの下方から上昇するガス気泡は、上記水噴射ノズルより上記分離膜の表面全体を横切るように流す水流に乗せて分離膜の表面付近より除去できる。よって、上記分離膜に対するガス気泡の付着を未然に防止できる。
(6)分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部に、該センサの分離膜の表面近傍に配したワイパ本体を上記分離膜の表面に沿わせて移動させることで該分離膜の表面付近のガス気泡を払い除けることができるようにしてあるワイパ装置を設けた構成とすることにより、上記溶存ガス濃度計測センサの計測領域にガス気泡が存在していても、溶存ガス濃度センサの下方から上昇するガス気泡は、上記ワイパ装置により分離膜の表面付近より除去できる。よって、上記分離膜に対するガス気泡の付着を未然に防止できる。
(7)したがって、上記(1)(2)(3)(4)(5)(6)のいずれの場合にも、計測領域に存在しているガス気泡のガスが溶存ガス濃度計測センサの分離膜を透過して気室内へ入る虞がないため、計測領域の水中の溶存ガス濃度の正確な計測を行うことができる。更に、上記溶存ガス濃度計測センサの水面への引き上げ時に、該センサの分離膜が膨張したり、破れたりする虞を未然に防止することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
図1(イ)(ロ)は本発明の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置の実施の一形態を示すもので、以下のような構成としてある。
すなわち、上記水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置は、分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサとして、図8に示した溶存メタン濃度計測センサ1と同様の構成において、気室2内に、メタン濃度測定用の半導体検出器3に代えて、センサ本体としての所望の計測対象ガスの濃度測定用の半導体検出器3aを設置してなる溶存ガス濃度計測センサ1A、より具体的には、センサ先端部に気室2を設けて、該気室2内に上記半導体検出器3aを設置し、更に、上記気室2の先端側開口部4に、センサ長手方向に垂直な板状の膜支持台6により支持させた分離膜5を取り付けて該開口部4を閉塞させてなる溶存ガス濃度計測センサ1Aを有し、且つ、該溶存ガス濃度計測センサ1Aを水平方向横向きの姿勢とした状態で水中ロボット8の機材装着部8aに取り付けるための連結具9を備えてなる構成とする。
詳述すると、上記連結具9は、たとえば、横方向に所要寸法延びるロッド状として、長手方向の両端部にロボット取付部10とセンサ保持部11とを設けてなる構成として、上記ロボット取付部10を上記水中ロボット8の機材装着部8aに取り付けた状態のときに、上記センサ保持部11に、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aを、水平方向横向きの姿勢に保持できるようにしてある。
なお、図1(イ)では、上記連結具9のロボット取付部10を、水中ロボット8の機材装着部8aの一例として、上下方向に延びるパイプ形状の機材装着部8aに取り付けた状態を示したが、上記水中ロボット8の機材装着部8aが、横方向に延びるパイプ形状や、プラットホーム状等、図示したものと異なる形態をしている場合は、該水中ロボット8の機材装着部8aの形態に応じて、上記連結具9のロボット取付部10の形状や取付構造を適宜変更してよい。又、図示する便宜上、溶存ガス濃度計測センサ1Aの構造は簡略化して記載してある(以下の実施の形態でも同様)。
以上の構成としてある水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置を使用すると、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aにより、前述したように、図8の溶存メタン濃度計測センサ1による溶存メタン濃度の計測と同様の機序によって、センサ先端部の分離膜5の外側に存在する水中における上記所望の計測対象ガスの溶存ガス濃度が計測される。
又、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aは、水平方向横向きの姿勢としてあるため、海底より上記計測対象ガスが海水中へ噴出している個所では、海底より上昇する上記計測対象ガスの濃度が高い海水の流れの中に溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端部を配置することができることから、上記計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測が正確に行われるようになる。
更に、上記計測の際、図1(ロ)に示す如く、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端側の計測領域に計測対象ガスやその他のガスのガス気泡12が存在していても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aが水平方向横向きの姿勢としてあることに伴って、該センサ1Aの先端部の分離膜5は垂直に配置されているため、浮力によって水中を上昇するガス気泡12は、図1(ロ)に矢印で示すように、上記分離膜5の外側を通過するのみで、該分離膜5の表面に滞留することはない。よって、上記分離膜5の表面へのガス気泡12の付着が防止される。
このように、本発明の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によれば、上記分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサ1Aをガス気泡12が存在している計測領域で使用する場合であっても、該センサ1Aの分離膜5の表面にガス気泡12が付着する虞を解消できて、ガス気泡12のガスが分離膜5を透過して気室2内へ入る虞がないため、計測領域の水中の溶存ガス濃度の正確な計測を行うことができる。更に、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの水面への引き上げ時に、該センサ1Aの分離膜5が膨張したり、破れたりする虞を未然に防止することができる。
次に、図2(イ)(ロ)は本発明の実施の他の形態として、図1(イ)(ロ)の実施の形態の変形例を示すもので、図1(イ)(ロ)に示した水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置と同様の構成において、水中ロボット8の機材装着部8aに取り付けてある連結具9のセンサ保持部11に、溶存ガス濃度計測センサ1Aを水平方向横向きの姿勢で保持させる構成に代えて、上記水中ロボット8の機材装着部8aに取り付けてある連結具9のセンサ保持部11に、垂直方向下向きより所要角度傾斜させた角度姿勢、具体的には、垂直方向下向きより約30度から135度未満の角度範囲で傾斜させた角度姿勢の溶存ガス濃度計測センサ1Aを保持させるようにしたものである。なお、図では、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aを、垂直方向下向きより約45度傾斜させた角度姿勢で保持させた状態が示してある。
その他の構成は図1(イ)(ロ)に示したものと同様であり、同一のものには同一の符号が付してある。
本実施の形態によっても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aにより水中における計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を行うことができると共に、海底より上記計測対象ガスが海水中へ噴出している個所では、垂直方向下向きより上記所要角度傾斜させた斜め下向き姿勢の溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端部を、海底より上昇する上記計測対象ガスの濃度が高い海水の流れの中に配置することができることから、上記計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を正確に行うことができる。
更に、上記計測の際、図2(ロ)に示す如く、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端側の計測領域にガス気泡12が存在していても、垂直方向下向きより上記所要角度傾斜させた斜め下向き姿勢の溶存ガス濃度計測センサ1Aの分離膜5は、水平方向より約60度から90度未満の角度範囲で傾斜した配置とされているため、上記分離膜5の下方から上昇するガス気泡12は、図2(ロ)に矢印で示すように、上記分離膜5の表面に沿って流れるため、該分離膜5の表面に滞留することはない。よって、本実施の形態においても、上記分離膜5の表面へのガス気泡12の付着を防止できて、上記実施の形態を同様の効果を得ることができる。
次いで、図3(イ)(ロ)は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、溶存ガス濃度計測センサとして、図1(イ)(ロ)に示した溶存ガス濃度計測センサ1Aと同様の構成において、気室2の先端側にセンサ長手方向に垂直な開口部4を設けて、該開口部4に、センサ長手方向に垂直な板状の膜支持台6により支持させた分離膜5を取り付けた構成とすることに代えて、気室2の先端側に、センサ長手方向と直交する方向に対して約30度よりも大となる角度で傾斜した開口部4aを設け、該開口部4aに、センサ長手方向に対して上記開口部4aと同様の傾斜角度で傾斜した膜支持台6aによって支持させた分離膜5を取り付けてなる構成の溶存ガス濃度計測センサ1Bを用いるようにし、該溶存ガス濃度計測センサ1Bを、垂直方向下向きの姿勢とした状態で水中ロボット8の機材装着部8aに連結具9を介して取り付けてなる構成とする。
上記連結具9は、たとえば、横方向に所要寸法延びるロッド状として、長手方向の一端部に設けたロボット取付部10を上記水中ロボット8の機材装着部8aに取り付けた状態で、長手方向他端部のセンサ保持部11に、上記溶存ガス濃度計測センサ1Bを、垂直方向下向きの姿勢で保持できるようにしてある。
なお、膜押さえ7は、上記膜支持台6aにより支持される分離膜5、及び、気室2の先端側開口部4aの形状に対応した形状としてあるものとする。その他、図1(イ)(ロ)に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
本実施の形態の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によっても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Bでは、上記分離膜5を挟んで水中の計測対象ガスの分圧の方が、気室2内の気相側の計測対象ガスの分圧よりも高い場合は、両者の分圧が平衡に達するまで気室2内へ計測対象ガスが移動するため、この気室2内における計測対象ガスの濃度を半導体検出器3aにより測定することで、該測定値より上記水中の計測対象ガスの溶存ガス濃度を求めることが可能になる。又、上記溶存ガス濃度計測センサ1Bは、海底側に向けて垂直方向下向き姿勢としてあるため、海底付近における上記計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を正確に行うことができる。
更に、上記計測の際、図3(ロ)に示す如く、上記溶存ガス濃度計測センサ1Bの先端側の計測領域にガス気泡12が存在していても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Bの気室2の先端側開口部4aに取り付けてある分離膜5は、垂直方向下向き姿勢としてあるセンサ長手方向と直行する方向に対して約30度よりも大となる角度、すなわち、水平方向に対して約30度よりも大となる角度で傾斜しているため、上記溶存ガス濃度計測センサ1Bの分離膜5の下方から上昇するガス気泡12は、図3(ロ)に矢印で示すように、上記分離膜5の表面に沿って流れるのみで、該分離膜5の表面に滞留することはない。よって、本実施の形態においても、上記分離膜5の表面へのガス気泡12の付着を防止できて、図1(イ)(ロ)の実施の形態を同様の効果を得ることができる。
図4(イ)(ロ)は本発明の実施の更に他の形態として、図3(イ)(ロ)の実施の形態の変形例を示すもので、図3(イ)(ロ)に示したと同様に、溶存ガス濃度計測センサを、垂直方向下向きの姿勢とした状態で水中ロボット8の機材装着部8aに連結具9を介して取り付けてなる構成において、上記溶存ガス濃度計測センサとして、気室2の先端側に、センサ長手方向と直交する方向に対して約30度よりも大となる角度で傾斜した開口部4aを設け、該開口部4aに、センサ長手方向に対して上記開口部4aと同様の傾斜角度で傾斜した膜支持台6aによって内側から支持させた分離膜5を取り付けてなる溶存ガス濃度計測センサ1Bを用いる構成に代えて、気室2の先端側に、周方向に180度対向する2個所に頂部を有する山型の開口部4bを設け、該開口部4bに、先端側を山型形状6bとしてある膜支持台6bにより内側から支持させた分離膜5を取り付けてなる構成の溶存ガス濃度計測センサ1Cを用いるようにしたものである。
上記気室2の先端側開口部4bの山型形状、及び、膜支持台6bの先端側の山型形状は、共に頂角が120度よりも小さくなるように設定してある。
なお、膜押さえ7は、上記膜支持台6bにより支持された分離膜5及び気室2の先端側開口部4bの形状に対応した形状としてあるものとする。その他、図3(イ)(ロ)に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
本実施の形態の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によっても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Cによる水中の計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を実施できる。
更に、上記計測の際、図4(ロ)に示す如く、上記溶存ガス濃度計測センサ1Cの先端側の計測領域にガス気泡12が存在していても、上記したように垂直方向下向きの姿勢としてある溶存ガス濃度計測センサ1Cの気室2の先端側開口部4bに取り付けてある分離膜5は、膜支持台6の頂部と対応する位置を中心にして、その両側が水平方向に対して30度よりも大となる角度で上向きに傾斜しているため、上記溶存ガス濃度計測センサ1Cの分離膜5の下方から上昇するガス気泡12は、図4(ロ)に矢印で示すように、上記分離膜5の表面に沿って流れるのみで、該分離膜5の表面に滞留することはない。よって、本実施の形態においても、上記分離膜5の表面へのガス気泡12の付着を防止できて、図3(イ)(ロ)の実施の形態を同様の効果を得ることができる。
図5は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図1(イ)(ロ)に示したと同様の溶存ガス濃度計測センサ1Aを、垂直方向下向きの姿勢とした状態で、図3(イ)に示したと同様の連結具9を介して水中ロボット8の機材装着部8aに取り付ける。更に、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの下側に、所要メッシュの網13を、所要角度傾斜させて上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの平面形状よりもやや広い範囲を覆うように配置すると共に、該網13を、支持部材14を介して上記連結具9に取り付けるようにしたものである。
なお、図示してないが、上記網13は、支持部材を介して上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの胴部や、上記水中ロボット8の機材装着部8aに取り付けるようにしてもよい。
その他、図1(イ)(ロ)及び図3(イ)(ロ)に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
本実施の形態の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によっても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aにより水中の計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を実施することができる。
更に、上記計測の際、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端側の計測領域にガス気泡12が存在していても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの分離膜5の下方から上昇するガス気泡12は、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの下側に配してある上記網13に接すると表面張力により該網13に捕集される。その後、上記網13に捕集されたガス気泡12同士が互いに接合された大きな気泡に成長すると、この大きな気泡は上記網13の下面側に沿って浮上させられるようになる。よって、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの分離膜5に対するガス気泡12の付着が未然に防止されるようになる。
したがって、本実施の形態によっても、図1(イ)(ロ)の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
図6は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図1(イ)(ロ)に示したと同様の溶存ガス濃度計測センサ1Aを、垂直方向下向きの姿勢とした状態で、図3(イ)に示したと同様の連結具9を介して水中ロボット8の機材装着部8aに取り付ける。更に、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端部の一側位置に、水噴射ノズル15を設けると共に、該水噴射ノズル15に、たとえば、水中ロボット8の機材装着部8aに設けたポンプ16を、水供給ライン17を介し接続してなる構成として、該ポンプ16の運転により水供給ライン17を通して供給される水(海水)を、上記水噴射ノズル15より噴射することで、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの分離膜5の表面側に、該分離膜5の表面全体を横切る水の流れ(水流)18を形成できるようにしたものである。
その他、図1(イ)(ロ)及び図3(イ)(ロ)に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
本実施の形態の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によっても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aにより水中の計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を実施することができる。
更に、上記計測の際、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端側の計測領域にガス気泡12が存在していても、上記ポンプ16を常時運転することで、分離膜5の下方から上昇するガス気泡12は、上記水噴射ノズル15より噴射されて上記分離膜5の表面全体を横切るように流れる水流18に乗せられて、分離膜5の表面付近より除去される。よって、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aでは、分離膜5に対するガス気泡12の付着が未然に防止された状態で計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測が行われるようになる。
したがって、本実施の形態によっても、図1(イ)(ロ)の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
図7(イ)(ロ)は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図1(イ)(ロ)に示したと同様の溶存ガス濃度計測センサ1Aを、垂直方向下向きの姿勢とした状態で、図3(イ)に示したと同様の連結具9を介して水中ロボット8の機材装着部8aに取り付ける。更に、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端側に、該溶存ガス濃度計測センサ1Aの分離膜5の表面近傍に配したワイパ本体20を上記分離膜5の表面に沿わせて動かすことで、分離膜5の下方から上昇するガス気泡12を該分離膜5の表面付近より払い除けるためのワイパ装置19を装着した構成とする。
詳述すると、上記ワイパ装置19は、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端より所要寸法離れた位置に、防水ケーシング22に収納したモータ21を、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの分離膜5の中央に向けて配置すると共に、該モータ19の防水ケーシング20を、脚部材21を介して上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端部に取り付ける。この際、たとえば、上記脚部材21を、膜押さえ7と一緒に上記溶存ガス計測センサ1Aの先端部に取り付けるようにしてもよい。
更に、上記分離膜5の表面近傍に、該分離膜5の直径に沿って延びるロッド状のワイパ本体20を配置すると共に、該ワイパ本体20の中間部を、上記モータ21の出力軸の先端部に取り付けた構成としてある。これにより、上記モータ21の運転により上記ワイパ本体20を、上記分離膜5の近傍位置で該分離膜5の表面に沿って回転駆動させることができるようにしてある。
その他、図1(イ)(ロ)及び図3(イ)(ロ)に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
本実施の形態の水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置によっても、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aにより水中の計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測を実施することができる。
更に、上記計測の際、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aの先端側の計測領域にガス気泡12が存在していても、上記モータ21を常時運転することで、分離膜5の下方から上昇するガス気泡12は、上記分離膜5の表面近傍位置にて上記モータ21により回転駆動される上記ワイパ本体20によって分離膜5の表面付近より溶存ガス濃度センサ1Aの外周側へ払い除けられて、分離膜5付近より除去される。よって、上記溶存ガス濃度計測センサ1Aでは、分離膜5に対するガス気泡12の付着が未然に防止された状態で計測対象ガスの溶存ガス濃度の計測が行われるようになる。
したがって、本実施の形態によっても、図1(イ)(ロ)の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
なお、本発明は上記実施の形態のみに限定されるものではなく、連結具9は、ロボット8の機材装着部8aに取り付けるためのロボット取付部10と、溶存ガス濃度計測センサ1A,1B,1Cを所定の角度姿勢で保持するためのセンサ保持部11とを備えていれば、長さ寸法を変更したり、上記ロボット取付部10とセンサ保持部11との位置関係を変更する等した任意の形状としてよい。
溶存ガス濃度計測センサのセンサ本体としては、気室2内のガス濃度を検出することができるようにしてあれば、対象気体の性状や、要求される検出精度等に応じて、光学的にガス濃度を検出する検出器等、半導体検出器3a以外のいかなる形式のセンサ本体を用いるようにしてもよい。
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
1A,1B,1C 溶存ガス濃度計測センサ
2 気室
4,4a,4b 開口部
5 分離膜
6,6a,6b 膜支持台
8 水中ロボット
8a 機材装着部
9 連結具
13 網
15 水噴射ノズル
16 ポンプ
17 水供給ライン
19 ワイパ装置
20 ワイパ本体
2 気室
4,4a,4b 開口部
5 分離膜
6,6a,6b 膜支持台
8 水中ロボット
8a 機材装着部
9 連結具
13 網
15 水噴射ノズル
16 ポンプ
17 水供給ライン
19 ワイパ装置
20 ワイパ本体
Claims (6)
- 分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを垂直方向下向きより30度傾斜した角度から135度未満までの角度範囲の角度姿勢に保持するようにしたことを特徴とする水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置。
- 分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、センサ長手方向と垂直な方向より30度よりも大となる角度で傾斜した開口部を設け、且つ該開口部に、該開口部と同様の傾斜角度で傾斜した膜支持台によって支持させた分離膜を取り付けてなる構成としたことを特徴とする水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置。
- 分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを、先端部の気室の先端側に、周方向に180度対向する2個所に頂部を有する山型の開口部を設け、該開口部に、山型形状の膜支持台により内側から支持させた分離膜を取り付けてなる構成としたことを特徴とする水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置。
- 分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサを下向きの姿勢に保持するようにし、更に、上記センサの下側に、所要メッシュの網を所要角度傾斜させて配設したことを特徴とする水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置。
- 分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部の一側位置に水噴射ノズルを設けると共に、該ノズルにポンプを水供給ラインを介し接続して、上記水噴射ノズルより上記センサの分離膜の表面全体を横切る水流を発生させ、該分離膜の表面付近のガス気泡を払い除けることができるようにしたことを特徴とする水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置。
- 分離膜方式の溶存ガス濃度計測センサと、該センサを水中ロボットの機材装着部へ取り付けるための連結具とを備え、上記センサの先端部に、該センサの分離膜の表面近傍に配したワイパ本体を上記分離膜の表面に沿わせて動かすことで該分離膜の表面付近のガス気泡を払い除けることができるようにしてあるワイパ装置を設けた構成を有することを特徴とする水中ロボット用溶存ガス濃度計測センサ装置。
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