JP5260186B2 - 安全支援装置、安全支援システム及び安全支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、安全支援装置、安全支援システム及び安全支援方法に関する。

従来から、道路上での交通安全に資する目的で、衝突事故等の危険が存する場合に、事前に自動車の運転者等に対して、その危険を報知する安全支援に関する技術が提案されている。この安全支援に関する技術には、様々なものが存在し、自動車同士の衝突事故を防止するだけでなく、自動車と、自転車や歩行者等の移動体との衝突事故を防止するものが登場してきている。

かかる自動車と移動体との衝突事故を防止する安全支援に関する技術としては、自動車が交差点に侵入した際における撮影結果に基づいて当該自動車の周囲に存在する移動体を検出し、自動車の移動方向及び移動速度に基づく自動車の進路予測結果と、当該撮影結果の時間変化に基づく移動体の進路予測結果とに基づいて衝突可能性を判断するものが提案されている（特許文献１における第１〜第３の実施の形態参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。また、自動車の移動方向及び移動速度と、携帯電話装置の現在位置の測位結果として得られる当該携帯電話装置を使用している移動体の位置とに基づき、交差点を含むあらゆる地点での自動車と移動体との衝突可能性を判断するものも提案されている（特許文献１の第４の実施の形態参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。

特開２００３−８１０３７号公報

しかしながら、上述した従来例１の技術では、交差点以外での地点で、自動車と移動体との衝突可能性の判断を行うことができない。また、従来例１の技術では、移動体が交差点付近に存在しなくても、自動車が交差点に侵入するたびに衝突可能性の判断を行うこととなり、効率的な安全支援を行うことができるとは言い難い。

また、上述した従来例２の技術では、各時点における自動車の移動方向及び移動速度と、移動体の位置という情報のみで衝突可能性の判断を行うので、位置情報サーバに現在位置を報告している携帯電話を使用している全ての移動体について、常時、衝突可能性の判断を行うことが必要となる。このため、効率的な安全支援を行うことができるとは言い難い。

このため、処理効率の良い安全支援を行い、自動車と移動体との衝突事故を防止することのできる技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つに挙げられる。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、自動車と移動体との衝突可能性の判断を効率良く行うことのできる安全支援装置、安全支援システム及び安全支援方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、車両及び移動体の交通の安全の支援を行う安全支援装置であって、前記車両の走行状況を取得する走行状況取得手段と；前記移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置の位置情報に基づいて、前記車両の目的地までの走行ルートに対応して決定される検出領域内に存在する前記移動端末装置を抽出する抽出手段と；前記走行状況取得手段によって取得された前記車両の走行状況と、前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記抽出された移動端末装置とともに移動する移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する判断手段と；前記判断手段による判断の結果が肯定的であった場合に、警告を通知する通知手段と；を備えることを特徴とする安全支援装置である。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の安全支援装置と；前記安全支援装置と通信可能であり、前記移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置と；を備え、前記移動端末装置は、前記移動端末装置の現在位置を検出する移動端末位置検出手段と；前記移動端末位置検出手段による検出結果を、移動端末装置の位置情報として、前記安全支援装置へ送る移動端末位置送信手段と；を備える、ことを特徴とする安全支援システムである。

請求項９に記載の発明は、車両及び移動体の交通の安全の支援を行う安全支援方法であって、前記移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置の移動端末位置情報に基づいて、前記車両の目的地までの走行ルートに対応して決定される検出領域内に存在する前記移動端末装置を抽出する抽出工程と；前記車両の走行状況と、前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記抽出された移動端末装置とともに移動する移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する判断工程と；前記判断工程における判断の結果が肯定的であった場合に、警告を通知する通知工程と；前記警告を受けた場合に、衝突の危険を報知する警告報知工程と；を備えることを特徴とする安全支援方法である。

以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。

＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る安全支援システム７００Ａの概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、安全支援システム７００Ａは、安全支援装置７１０Ａと、移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）とを備えている。

上記の安全支援装置７１０Ａは、車載装置７２０Ａと、サーバ装置７３０Ａとを備えている。ここで、車載装置７２０Ａは、車両ＣＲに搭載され、サーバ装置７３０Ａは、固定的な位置に配置されている。また、移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）は、当該装置の利用者により利用され、徒歩、自転車による走行、自動車による走行等の様々な移動態様で、利用者とともに移動するようになっている。以下、徒歩中の移動端末装置７５０_pの利用者、移動端末装置７５０_pとともに移動している自転車、自動車等を総称して、「移動体」とも記す。

そして、車載装置７２０Ａと、サーバ装置７３０Ａと、移動端末装置７５０_pとは、ネットワークシステムＮＷＳを介して、データ通信を行うことができるようになっている。なお、各装置間の詳細な情報のやり取りについては後述する。ここで、各装置間の情報のやり取りは、ネットワークシステムＮＷＳを介して行われるものとして説明する。

《車載装置７２０Ａの構成》
上記の車載装置７２０Ａは、走行状況取得手段７２１と、走行状況情報送信手段７２２Ａと、危険領域侵入検出手段７２３と、第１警告報知手段７２４とを備えている。

上記の走行状況取得手段７２１は、所定時間ごとに車両ＣＲの走行状況情報を取得する。ここで、「走行状況情報」には、車両ＣＲの現在位置、速度、加速度等の走行情報が含まれる。走行状況取得手段７２１による取得結果は、走行状況情報送信手段７２２Ａ及び危険領域侵入検出手段７２３へ送られる。

上記の走行状況情報送信手段７２２Ａは、走行状況取得手段７２１による取得結果である走行状況情報を受ける。そして、走行状況情報送信手段７２２Ａは、走行状況情報をサーバ装置７３０Ａへ送信する。なお、走行状況情報送信手段７２２Ａによる走行状況情報の送信タイミングについては、後述する。

上記の危険領域侵入検出手段７２３は、サーバ装置７３０Ａの後述する危険位置導出手段７３３から危険位置を受ける。ここで、「危険位置」とは、車両ＣＲと移動体との衝突の可能性のある位置である。また、危険領域侵入検出手段７２３は、走行状況取得手段７２１からの車両ＣＲの走行情報を受ける。そして、危険領域侵入検出手段７２３は、走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置に基づいて、危険位置から所定距離内である危険領域内への車両ＣＲの侵入を検出する。危険領域侵入検出手段７２３は、車両ＣＲの危険領域への侵入を検出すると、侵入報告をサーバ装置７３０Ａの判断手段７３４へ送る。

上記の第１警告報知手段７２４は、サーバ装置７３０Ａからの第１警告を受ける。この第１警告を受けると、第１警告報知手段７２４は、車両ＣＲの搭乗者に対して、衝突の警告を音声等により報知する。

《サーバ装置７３０Ａの構成》
上記のサーバ装置７３０Ａは、抽出手段７３１と、予測手段７３２と、危険位置導出手段７３３と、判断手段７３４と、通知手段７３５とを備えている。

上記の抽出手段７３１は、移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）からの位置情報を受ける。そして、抽出手段７３１は、移動端末装置７５０_pの位置情報に基づいて、車両ＣＲの目的地までの走行ルートにおける「予定走行態様」により決定される「検出領域」内に存在する移動端末装置７５０_pを、監視対象として抽出する。

上記の予測手段７３２は、監視対象の位置情報を監視対象である移動端末装置７５０_pから取得する。そして、予測手段７３２は、監視対象の位置情報に基づいて、監視対象の移動態様を予測する。予測手段７３２による予測結果は、危険位置導出手段７３３へ送られる。

上記の危険位置導出手段７３３は、予測手段７３２による予測結果である監視対象の移動態様を受ける。そして、危険位置導出手段７３３は、監視対象の移動態様と車両ＣＲの予定走行態様とに基づいて、車両ＣＲと監視対象との衝突の可能性のある危険位置を導出する。危険位置導出手段７３３による導出結果は、車載装置７２０Ａの危険領域侵入検出手段７２３へ送られる。

上記の判断手段７３４は、車載装置７２０Ａの危険領域侵入検出手段７２３から侵入報告を受ける。この侵入報告を受けると、判断手段７３４は、車載装置７２０Ａからの車両ＣＲの走行情報を取得するとともに、移動端末装置７５０_pからの監視対象の位置情報を取得する。そして、判断手段７３４は、車両ＣＲの走行情報と監視対象の位置情報とに基づいて、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。判断手段７３４による判断の結果は、通知手段７３５へ送られる。

なお、上述した車両ＣＲの走行情報は、車両ＣＲの現在位置であってもよいし、車両ＣＲの危険位置への到達予想時刻であってもよい。

上記の通知手段７３５は、判断手段７３４による判断の結果が肯定的であった場合に、第１警告を、車載装置７２０Ａへ通知する。

なお、車載装置７２０Ａ及びサーバ装置７３０Ａのいずれか一方が、車両ＣＲの走行ルートを探索するルート探索手段を更に備える構成とすることができる。

また、車載装置７２０Ａ及びサーバ装置７３０Ａのいずれか一方が、ルート探索手段による探索結果に基づいて、上述した予定走行態様を導出する予定走行態様導出手段と；当該予定走行態様に基づいて上述した検出領域を導出する検出領域導出手段と；を更に備える構成とすることができる。

この場合において、ルート探索手段と予定走行態様導出手段とが、異なる装置に備えられているときには、ルート探索手段を備える一方の装置が、ルート探索手段による探索結果を、予定走行態様導出手段を備える他方の装置へ送信する。

また、予定走行態様導出手段及び検出領域導出手段が、車載装置７２０Ａに備えられているときには、車載装置７２０Ａは、予定走行態様及び検出領域を、サーバ装置７３０Ａへ報告する情報報告手段を更に備える構成とする。

また、予定走行態様導出手段及び検出領域導出手段が、サーバ装置７３０Ａに備えられているときには、サーバ装置７３０Ａは、予定走行態様を、車載装置７２０Ａへ報告する情報報告手段を更に備える構成とする。

また、予定走行態様導出手段による導出結果である予定走行態様は、走行状況取得手段７２１による取得結果に基づいて、定期的に更新され、抽出手段７３１へ通知されるようにしてもよい。

また、予定走行態様導出手段による導出結果である予定走行態様の現在値と、走行状況取得手段７２１による取得結果に基づいて得られる車両ＣＲの走行態様との差が所定許容値を超えた場合には、走行状況取得手段７２１による取得結果に基づいて予定走行態様が更新され、抽出手段７３１へ通知されるようにしてもよい。

《移動端末装置７５０_pの構成》
上記の移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）は、移動端末位置検出手段７５１と、移動端末位置送信手段７５２とを備えている。

上記の移動端末位置検出手段７５１は、所定周期で移動端末装置７５０_pの現在位置を検出する。移動端末位置検出手段７５１による検出結果は、移動端末位置送信手段７５２へ送られる。

上記の移動端末位置送信手段７５２は、移動端末位置検出手段７５１による検出結果を受ける。そして、移動端末位置送信手段７５２は、当該検出結果を、移動端末装置７５０_pの位置情報として、安全支援装置７１０Ａへ送信する。

なお、移動端末装置７５０_pが、第２警告報知手段を更に備える構成とすることができる。この場合においては、安全支援装置７１０Ａの通知手段７３５が、判断手段７３４による判断の結果が肯定的であった場合に、第２警告を、車両ＣＲと衝突する危険が存する移動端末装置７５０_pへ通知する。そして、この第２警告を受けると、第２警告報知手段は、移動端末装置７５０_pの利用者に対して、車両ＣＲとの衝突の警告を音声等により報知する。

＜動作＞
上記のように構成された安全支援システム７００Ａにおいて実行される安全支援方法について、説明する。

なお、車載装置７２０Ａの走行状況取得手段７２１は、所定時間ごとに車両ＣＲの走行状況情報を取得しているものとする。また、移動端末装置７５０_pの移動端末位置検出手段７５１は、所定周期で移動端末装置７５０_pの現在位置を検出しているものとする。そして、移動端末位置送信手段７５２が、移動端末位置検出手段７５１による検出結果を、移動端末装置７５０_pの位置情報として、サーバ装置７３０Ａへ送信しているものとする。

さらに、車両ＣＲの走行ルートは、車載装置７２０Ａ又はサーバ装置７３０Ａが備えるルート探索手段により探索されているものとする。また、車両ＣＲの走行ルートにおける予定走行態様は、車載装置７２０Ａ又はサーバ装置７３０Ａが備える予定走行態様導出手段により導出されているものとする。そして、監視対象となる移動端末装置７５０_pを抽出すべき検出領域は、車載装置７２０Ａ又はサーバ装置７３０Ａが備える検出領域導出手段により導出され、抽出手段７３１に報告されているものとする。

≪危険位置の導出処理≫
まず、安全支援システム７００Ａによる危険位置の導出処理について説明する。なお、本第１実施形態では、この処理は、サーバ装置７３０Ａにおいて行われるようになっている。

危険位置の導出処理に際しては、まず、抽出手段７３１が、移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）から受けた移動端末装置７５０_pの位置情報に基づいて、検出領域内に存在する移動端末装置７５０_pを、監視対象として抽出する。この抽出結果は、予測手段７３２へ送られる。

こうして抽出された監視対象からその後に受けた位置情報に基づいて、予測手段７３２は、監視対象の移動態様を予測する。予測手段７３２による予測結果は、危険位置導出手段７３３へ送られる。

引き続き、危険位置導出手段７３３は、予測手段７３２から受けた監視対象の移動態様と、車両ＣＲの予定走行態様とに基づき、車両ＣＲと監視対象との衝突の可能性のある危険位置を導出する。こうして導出された危険位置は、車載装置７２０Ａの危険領域侵入検出手段７２３へ送信される。

≪危険の判断及び警告報知処理≫
次いで、安全支援システム７００Ａによる衝突危険の判断及び警告報知処理について説明する。なお、本第１実施形態では、これらの処理は、車載装置７２０Ａとサーバ装置７３０Ａとが協働して行われるようになっている。

衝突危険の判断処理に際して、サーバ装置７３０Ａから危険位置を受けた車載装置７２０Ａでは、危険領域侵入検出手段７２３が、当該危険位置、及び、走行状況取得手段７２１からの車両ＣＲの走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置に基づき、危険位置から所定距離内である危険領域内への車両ＣＲの侵入を検出する。かかる車両ＣＲの危険領域への侵入が検出されると、危険領域侵入検出手段７２３が、侵入報告をサーバ装置７３０Ａへ送る。そして、走行状況情報送信手段７２２Ａが、その後に走行状況取得手段７２１から報告される走行状況情報のサーバ装置７３０Ａへの送信を開始する。

なお、走行状況情報送信手段７２２Ａによる走行状況情報の送信は、例えば、車両ＣＲが危険領域から離脱するまで継続して行われる。

サーバ装置７３０Ａでは、侵入報告を受けた判断手段７３４が、車載装置７２０Ａからの車両ＣＲの走行情報、及び、侵入報告の受信後における監視対象の位置情報に基づき、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。そして、判断手段７３４による判断の結果が肯定的であった場合に、通知手段７３５が、第１警告を車載装置７２０Ａへ通知する。

なお、移動端末装置７５０_pが、第２警告報知手段を更に備える構成であるときには、通知手段７３５は、判断手段７３４による判断の結果が肯定的であった場合に、第２警告を車両ＣＲと衝突する危険が存する移動端末装置７５０_pへ通知する処理とすることができる。

そして、車載装置７２０Ａの第１警告報知手段７２４が、サーバ装置７３０Ａからの第１警告を受けると、車両ＣＲの搭乗者に対して、衝突の警告を音声等により報知する。また、移動端末装置７５０_pが、第２警告報知手段を更に備える構成であるときには、第２警告報知手段が、サーバ装置７３０Ａからの第２警告を受けると、移動端末装置７５０_pの利用者に対して、車両ＣＲとの衝突の警告を音声等により報知する。

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を効率良く行うことができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。

＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る安全支援システム７００Ｂの概略的な構成が示されている。この図２に示されるように、安全支援システム７００Ｂは、上述した第１実施形態の安全支援システム７００Ａと比べて、安全支援装置７１０Ａに代えて安全支援装置７１０Ｂを備える点が異なっている。そして、安全支援装置７１０Ｂは、安全支援装置７１０Ａと比べて、車載装置７２０Ａに代えて車載装置７２０Ｂを備える点、及び、サーバ装置７３０Ａに代えてサーバ装置７３０Ｂを備える点が異なっている。

上記の車載装置７２０Ｂは、車載装置７２０Ａと比べて、危険領域侵入検出手段７２３を備えていない点、及び、走行状況情報送信手段７２２Ａに代えて走行状況情報送信手段７２２Ｂを備える点が異なっている。ここで、走行状況情報送信手段７２２Ｂは、ルート探索手段により探索された走行ルートの車両ＣＲの走行中において、所定時間ごとに走行状況情報の現在値を、サーバ装置７３０Ｂへ送るようになっている。

上記のサーバ装置７３０Ｂは、サーバ装置７３０Ａと比べて、危険領域侵入検出手段７３６を更に備える点が異なっている。この危険領域侵入検出手段７３６は、危険位置導出手段７３３による導出結果である危険位置を受ける。また、危険領域侵入検出手段７３６は、車載装置７２０Ｂからの車両ＣＲの走行情報を受ける。そして、危険領域侵入検出手段７３６は、走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置に基づいて、上述した危険領域侵入検出手段７２３と同様に、車両ＣＲが危険領域内に侵入した場合に、侵入報告を、判断手段７３４へ送る。

＜動作＞
上記のように構成された安全支援システム７００Ｂにおいて実行される安全支援方法について、説明する。

なお、車載装置７２０Ｂでは、第１実施形態の場合と同様に、走行状況取得手段７２１が、所定時間ごとに車両ＣＲの走行状況情報を取得しているものとする。また、移動端末装置７５０_pでは、第１実施形態の場合と同様に、移動端末位置検出手段７５１が、所定周期で移動端末装置７５０_pの現在位置を検出するとともに、移動端末位置送信手段７５２が、移動端末位置検出手段７５１による検出結果を、移動端末装置７５０_pの位置情報として、サーバ装置７３０Ｂへ送信しているものとする。

さらに、第１実施形態の場合と同様に、車載装置７２０Ｂ又はサーバ装置７３０Ｂが備えるルート探索手段、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段により、走行ルートの探索、予定走行態様の導出、検出領域の導出が行われており、検出領域は抽出手段７３１に報告されているものとする。

≪危険位置の導出処理≫
安全支援システム７００Ｂによる危険位置の導出処理は、危険位置導出手段７３３が、危険位置を危険領域侵入検出手段７３６へ送る点を除いて、第１実施形態の安全支援システム７００Ａの場合と、同様に実行される。

≪危険の判断及び警告報知処理≫
次いで、安全支援システム７００Ｂによる衝突危険の判断及び警告報知処理について説明する。なお、本第２実施形態においても、第１実施形態の場合と同様に、これらの処理は、車載装置７２０Ｂとサーバ装置７３０Ｂとが協働して行われるようになっている。

衝突危険の判断処理に際して、サーバ装置７３０Ｂでは、危険領域侵入検出手段７３６が、危険位置導出手段７３３から受けた危険位置、及び、車載装置７２０Ｂから受けた車両ＣＲの現在位置に基づき、危険位置から所定距離内である危険領域内への車両ＣＲの侵入を検出する。かかる車両ＣＲの危険領域への侵入が検出されると、危険領域侵入検出手段７３６が、侵入報告を、判断手段７３４へ送る。

安全支援システム７００Ｂによる上記以降の危険判断及び警告報知処理は、第１実施形態の安全支援システム７００Ａの場合と、同様に実行される。

以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を効率良く行うことができる。

［第３実施形態］
次いで、本発明の第３実施形態を、図３を参照して説明する。

＜構成＞
図３には、第３実施形態に係る安全支援システム７００Ｃの概略的な構成が示されている。この図３に示されるように、安全支援システム７００Ｃは、上述した第１実施形態の安全支援システム７００Ａと比べて、安全支援装置７１０Ａに代えて安全支援装置７１０Ｃを備える点が異なっている。そして、安全支援装置７１０Ｃは、安全支援装置７１０Ａと比べて、車載装置７２０Ａに代えて車載装置７２０Ｃを備える点、及び、サーバ装置７３０Ａに代えてサーバ装置７３０Ｃを備える点が異なっている。

上記の車載装置７２０Ｃは、車載装置７２０Ａと比べて、判断手段７２５、通知手段７２６を更に備える点、及び、走行状況情報送信手段７２２Ａを備えていない点が異なっている。

上記の判断手段７２５は、危険領域侵入検出手段７２３からの侵入報告を受ける。この侵入報告を受けると、判断手段７２５は、走行状況取得手段７２１から車両ＣＲの走行情報を取得するとともに、サーバ装置７３０Ｃから監視対象の位置情報を取得する。そして、判断手段７２５は、車両ＣＲの走行情報と監視対象の位置情報とに基づいて、上述した判断手段７３４と同様に、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。判断手段７２５による判断の結果は、通知手段７２６へ送られる。

上記の通知手段７２６は、判断手段７２５による判断の結果が肯定的であった場合に、第１警告を、第１警告報知手段７２４へ通知する。なお、移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）が、第２警告報知手段を更に備える構成であるときには、通知手段７２６は、判断手段７２５による判断の結果が肯定的であった場合に、第２警告を、車両ＣＲと衝突する危険が存する移動端末装置７５０_pへ通知する構成とすることができる。

なお、危険領域侵入検出手段７２３は、第１実施形態と比べて、車両ＣＲの危険領域への侵入を検出すると、侵入報告を、判断手段７２５へ送るとともに、サーバ装置７３０Ｃへも送信する点が異なっている。

上記のサーバ装置７３０Ｃは、サーバ装置７３０Ａと比べて、監視対象位置情報送信手段７３７Ｃを更に備える点、及び、判断手段７３４、通知手段７３５を備えていない点が異なっている。

上記の監視対象位置情報送信手段７３７Ｃは、車載装置７２０Ｃからの侵入報告を受ける。この侵入報告を受けると、監視対象位置情報送信手段７３７Ｃは、その後における監視対象の位置情報を、車載装置７２０Ｃへ送信する。

＜動作＞
上記のように構成された安全支援システム７００Ｃにおいて実行される安全支援方法について、説明する。

なお、車載装置７２０Ｃでは、第１及び第２実施形態の場合と同様に、走行状況取得手段７２１が、所定時間ごとに車両ＣＲの走行状況情報を取得しているものとする。また、移動端末装置７５０_pでは、第１及び第２実施形態の場合と同様に、移動端末位置検出手段７５１が、所定周期で移動端末装置７５０_pの現在位置を検出するとともに、移動端末位置送信手段７５２が、移動端末位置検出手段７５１による検出結果を、移動端末装置７５０_pの位置情報として、サーバ装置７３０Ｃへ送信しているものとする。

さらに、第１及び第２実施形態の場合と同様に、車載装置７２０Ｃ又はサーバ装置７３０Ｃが備えるルート探索手段、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段により、走行ルートの探索、予定走行態様の導出、検出領域の導出が行われており、検出領域は抽出手段７３１に報告されているものとする。

≪危険位置の導出処理≫
安全支援システム７００Ｃによる危険位置の導出処理は、第１実施形態の安全支援システム７００Ａの場合と、全く同様に実行される。

≪危険の判断及び警告報知処理≫
次いで、安全支援システム７００Ｃによる衝突危険の判断及び警告報知処理について説明する。なお、本第３実施形態においても、第１及び第２実施形態の場合と同様に、これらの処理は、車載装置７２０Ｃとサーバ装置７３０Ｃとが協働して行われるようになっている。

衝突危険の判断処理に際して、サーバ装置７３０Ｃから危険位置を受けた車載装置７２０Ｃでは、危険領域侵入検出手段７２３が、当該危険位置、及び、走行状況取得手段７２１からの車両ＣＲの走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置に基づき、危険位置から所定距離内である危険領域内への車両ＣＲの侵入を検出する。かかる車両ＣＲの危険領域への侵入が検出されると、危険領域侵入検出手段７２３が、侵入報告を、判断手段７２５へ送るとともに、サーバ装置７３０Ｃへ送信する。

サーバ装置７３０Ｃでは、侵入報告を受けた監視対象位置情報送信手段７３７Ｃが、その後における監視対象の位置情報の車載装置７２０Ｃへの送信を開始する。

なお、監視対象位置情報送信手段７３７Ｃによる監視対象の位置情報の送信は、例えば、車両ＣＲが危険領域から離脱するまで継続して行われる。

車載装置７２０Ｃでは、侵入報告を受けた判断手段７２５が、車両ＣＲの走行情報、及び、サーバ装置７３０Ｃからの侵入報告の受信後における監視対象の位置情報に基づき、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。そして、判断手段７２５による判断の結果が肯定的であった場合に、通知手段７２６が、第１警告を、第１警告報知手段７２４へ送る。

なお、移動端末装置７５０_pが、第２警告報知手段を更に備える構成であるときには、通知手段７２６は、判断手段７２５による判断の結果が肯定的であった場合に、第２警告を、車両ＣＲと衝突する危険が存する移動端末装置７５０_pへ通知する処理とすることができる。

安全支援システム７００Ｃによる上記以降の警告報知処理は、第１実施形態の安全支援システム７００Ａの場合と、同様に実行される。

以上説明したように、本発明の第３実施形態によれば、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を効率良く行うことができる。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態を、図４を参照して説明する。

＜構成＞
図４には、第４実施形態に係る安全支援システム７００Ｄの概略的な構成が示されている。この図４に示されるように、安全支援システム７００Ｄは、上述した第３実施形態の安全支援システム７００Ｃと比べて、安全支援装置７１０Ｃに代えて安全支援装置７１０Ｄを備える点が異なっている。そして、安全支援装置７１０Ｄは、安全支援装置７１０Ｃと比べて、車載装置７２０Ｃに代えて車載装置７２０Ｄを備える点、及び、サーバ装置７３０Ｃに代えてサーバ装置７３０Ｄを備える点が異なっている。

上記の車載装置７２０Ｄは、車載装置７２０Ｃと比べて、予測手段７２７、危険位置導出手段７２８を備える点が異なっている。

上記の予測手段７２７は、監視対象の位置情報を、サーバ装置７３０Ｄを介して、監視対象である移動端末装置７５０_pから取得する。そして、予測手段７２７は、監視対象の位置情報に基づいて、上述した予測手段７３２と同様に、監視対象の移動態様を予測する。予測手段７２７による予測結果は、危険位置導出手段７２８へ送られる。

上記の危険位置導出手段７２８は、予測手段７２７による予測結果である監視対象の移動態様を受ける。そして、危険位置導出手段７２８は、監視対象の移動態様と車両ＣＲの予定走行態様とに基づいて、上述した危険位置導出手段７３３と同様に、危険位置を導出する。危険位置導出手段７２８による導出結果は、危険領域侵入検出手段７２３へ送られる。

上記のサーバ装置７３０Ｄは、サーバ装置７３０Ｃと比べて、予測手段７３２、危険位置導出手段７３３を備えていない点、及び、監視対象位置情報送信手段７３７Ｃに代えて監視対象位置情報送信手段７３７Ｄを備える点が異なっている。ここで、監視対象位置情報送信手段７３７Ｄは、抽出手段７３１により抽出された監視対象の抽出時点の位置情報を、車載装置７２０Ｄにおける監視対象の移動態様の予測のために、車載装置７２０Ｄへ送信する。また、監視対象位置情報送信手段７３７Ｄは、上述した監視対象位置情報送信手段７３７Ｃと同様に、車載装置７２０Ｄからの侵入報告を受けると、車載装置７２０Ｄにおける危険発生の判断のために、侵入報告後における監視対象の位置情報の車載装置７２０Ｄへの送信を開始する。

＜動作＞
上記のように構成された安全支援システム７００Ｄにおいて実行される安全支援方法について、説明する。

なお、車載装置７２０Ｄでは、第１〜第３実施形態の場合と同様に、走行状況取得手段７２１が、所定時間ごとに車両ＣＲの走行状況情報を取得しているものとする。また、移動端末装置７５０_pでは、第１〜第３実施形態の場合と同様に、移動端末位置検出手段７５１が、所定周期で移動端末装置７５０_pの現在位置を検出するとともに、移動端末位置送信手段７５２が、移動端末位置検出手段７５１による検出結果を、移動端末装置７５０_pの位置情報として、サーバ装置７３０Ｄへ送信しているものとする。

さらに、第１〜第３実施形態の場合と同様に、車載装置７２０Ｄ又はサーバ装置７３０Ｄが備えるルート探索手段、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段により、走行ルートの探索、予定走行態様の導出、検出領域の導出が行われており、検出領域は抽出手段７３１に報告されているものとする。

≪危険位置の導出処理≫
まず、安全支援システム７００Ｄによる危険位置の導出処理について説明する。なお、本第４実施形態では、この処理は、車載装置７２０Ｄとサーバ装置７３０Ｄとが協働して行われるようになっている。

危険位置の導出処理に際しては、サーバ装置７３０Ｄでは、抽出手段７３１が、移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）から受けた移動端末装置７５０_pの位置情報に基づいて、検出領域内に存在する移動端末装置７５０_pを、監視対象として抽出する。そして、監視対象位置情報送信手段７３７Ｄは、抽出された監視対象の抽出時点における位置情報を、車載装置７２０Ｄにおける監視対象の移動態様の予測のために、車載装置７２０Ｄに送る。

車載装置７２０Ｄでは、予測手段７２７が、上述したサーバ装置７３０Ｄから受けた監視対象の位置情報に基づいて、監視対象の移動態様を予測する。予測手段７２７による予測結果は、危険位置導出手段７２８へ送られる。

引き続き、危険位置導出手段７２８は、予測手段７２７から受けた監視対象の移動態様と、車両ＣＲの予定走行態様とに基づき、車両ＣＲと監視対象との衝突の可能性のある危険位置を導出する。こうして導出された危険位置は、危険領域侵入検出手段７２３へ送られる。

≪危険の判断及び警告報知処理≫
安全支援システム７００Ｄによる危険判断及び警告報知処理は、危険領域侵入検出手段７２３が、危険位置導出手段７２８から危険位置を受けることを除いて、第３実施形態の安全支援システム７００Ｃの場合と、同様に実行される。

以上説明したように、本発明の第４実施形態によれば、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を効率良く行うことができる。

なお、第１〜第４実施形態の安全支援システム７００Ａ〜７００Ｄを、演算手段としての３以上のコンピュータを備えて構成し、走行状況取得手段７２１、第１警告報知手段７２４を除く上述した各手段の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにすることができる。

以下、本発明の安全支援システムの一実施例を、図５〜図１６を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図５には、一実施例に係る安全支援システム１００の概略的な構成が示されている。なお、安全支援システム１００は、上述した第１実施形態の安全支援システム７００Ａの一態様となっている。

この図５に示されるように、安全支援システム１００は、安全支援装置７１０Ａとしての安全支援装置２００と、移動端末装置７５０_p（ｐ＝１，２，…）としての携帯電話装置５００_pとを備えている。上記の安全支援装置２００は、車載装置７２０Ａとしてのナビゲーション装置３００と、サーバ装置７３０Ａとしてのサーバ装置４００とを備えている。

ここで、ナビゲーション装置３００は、車両ＣＲに搭載され、サーバ装置４００は、例えば、所定の建物内の固定的な位置に配置されている。また、携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）は、徒歩、自転車による走行、自動車による走行等の様々な移動態様で、当該装置の利用者とともに移動するようになっている。

上記のナビゲーション装置３００には、車両ＣＲに装備された走行センサユニット３９０が接続されている。また、ナビゲーション装置３００は、ネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００とデータ通信を行うようになっている。ナビゲーション装置３００が、走行センサユニット３９０及びサーバ装置４００との間で授受するデータの内容については、後述する。

上記のサーバ装置４００は、ネットワークシステム６００を介して、ナビゲーション装置３００及び携帯電話装置５００_pと通信可能となっている。サーバ装置４００が、ナビゲーション装置３００及び携帯電話装置５００_pとの間で授受するデータの内容については、後述する。

上記の携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）は、ネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００とデータ通信を行うようになっている。携帯電話装置５００_pとサーバ装置４００との間におけるデータの内容については、後述する。

＜ナビゲーション装置３００の構成＞
上記のナビゲーション装置３００は、ルート探索機能、走行状況取得機能、走行情報送信機能、危険領域侵入検出機能、警告報知機能を有している。これらの機能を有するナビゲーション装置３００は、図６に示されるように、制御ユニット３１０と、記憶装置３２０と、無線通信ユニット３４０とを備えている。また、ナビゲーション装置３００は、第１警告報知手段７２４の一部としての音出力ユニット３５０と、第１警告報知手段７２４の一部としての表示ユニット３６０と、操作入力ユニット３７０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置３００は、走行状況取得手段７２１の一部としてのセンサインターフェイス３８０と、走行状況取得手段７２１の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット３８５とを備えている。

上記の制御ユニット３１０は、ナビゲーション装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット３１０については、後述する。

上記の記憶装置３２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶装置３２０は、ナビゲーション用情報（ＮＶI）等の様々なデータを記憶する。この記憶装置３２０には、制御ユニット３１０がアクセスできるようになっている。

上記のナビゲーション用情報には、地図データ、ＰＯＩ（Point Of Interests）データ、背景データ等のナビゲーションのために利用される様々なデータが記憶されている。これらのデータは、制御ユニット３１０によって読み取られる。

上記の無線通信ユニット３４０は、不図示のアンテナ等を備えて構成されている。この無線通信ユニット３４０は、当該アンテナにより受信したネットワークシステム６００において用意された基地局からの受信信号を処理して、制御ユニット３１０で処理可能なデジタルデータ信号に変換する。また、無線通信ユニット３４０は、制御ユニット３１０からの送信信号を処理し、当該アンテナを介して、無線信号の態様でネットワークシステム６００（より詳しくは、基地局）へ送る。

この無線通信ユニット３４０を利用することにより、ナビゲーション装置３００（より詳しくは、制御ユニット３１０）が、サーバ装置４００との間で通信を行うことができるようになっている。

上記の音出力ユニット３５０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット３１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット３５０は、制御ユニット３１０による制御のもとで、車両ＣＲと移動体とが衝突する危険が存する場合に、移動体との衝突に関する注意を喚起する警告音声を出力する。また、音出力ユニット３５０は、制御ユニット３１０による制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。

上記の表示ユニット３６０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット３１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット３６０は、制御ユニット３１０による制御のもとで、車両ＣＲと移動体とが衝突する危険が存する場合に、移動体との衝突に関する注意を喚起する警告情報を表示する。また、表示ユニット３６０は、制御ユニット３１０による制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、地図情報、ルート情報等のナビゲーション画像、ガイダンス情報等を表示する。

上記の操作入力ユニット３７０は、ナビゲーション装置３００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット３６０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。

この操作入力ユニット３７０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置３００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、ナビゲーション処理における後述するルート探索に関する目的地等の設定を、利用者が操作入力ユニット３７０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット３７０から制御ユニット３１０へ向けて送られる。

上記のセンサインターフェイス３８０は、ナビゲーション装置３００と、車両ＣＲに搭載された走行センサユニット３９０との間におけるデータ授受に関して利用される。ここで、走行センサユニット３９０は、本実施例では一例として、（ｉ）車両の移動速度を検出する車速センサと、（ii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサと、（iii）車両の角速度を検出する角速度センサとを備えている。これらのセンサによる検出結果は、検出信号としてセンサインターフェイス３８０へ送られる。この検出信号を受けたセンサインターフェイス３８０は、走行センサユニット３９０による検出結果を、走行センサデータとして制御ユニット３１０へ向けて送る。

上記のＧＰＳ受信ユニット３８５は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット２８５は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット３１０へ送られる。

次に、上記の制御ユニット３１０について説明する。この制御ユニット３１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット３１０が様々なプログラムを実行することにより、上記の各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における走行状況情報送信手段７２２Ａ、危険領域侵入検出手段７２３としての機能も含まれている。また、本実施例では、制御ユニット３１０がプログラムを実行して実現する機能の中には、ルート探索手段としての機能も含まれている。

この制御ユニット３１０は、利用者による目的地等を指定したルート探索指令に応答して、記憶装置３２０に記憶されているナビゲーション用情報を利用して、車両ＣＲの目的地までの走行ルートを探索する。ここで、利用者による目的地等を指定したルート探索指令は、操作入力ユニット３７０からの操作入力データとして、制御ユニット３１０に通知される。

走行ルートの探索が終了すると、制御ユニット３１０は、探索結果とともに、車両ＣＲの平均速度、走行ルートにおける道路の渋滞情報、道路制限、道路の速度規制等の道路情報を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。また、制御ユニット３１０は、予定走行態様を導出すべき旨の導出指令を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。ここで、導出指令には、車両ＣＲの現在位置も含まれている。

また、制御ユニット３１０は、センサインターフェイス３８０から報告された走行センサデータ及びＧＰＳ受信ユニット３８５から報告されたＧＰＳデータに基づいて、車両ＣＲの走行情報を、所定時間ごとに収集する。こうして収集された走行情報は、制御ユニット３１０内で後述する車両ＣＲの危険領域内への検出処理、予定走行態様及び危険位置の更新判定処理等に利用される。また、制御ユニット３１０は、車両ＣＲの危険領域への侵入を検出すると、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、その後における走行情報の送信を開始する。なお、制御ユニット３１０による走行情報の送信は、車両ＣＲが危険領域から離脱するまで、所定の時間間隔で継続して行われる。

また、制御ユニット３１０は、車両ＣＲが目的地に到達すると、到達報告を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。

また、制御ユニット３１０は、ネットワークシステム６００及び無線通信ユニット３４０を介して、サーバ装置４００から危険位置を受ける。そして、制御ユニット３１０は、走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置に基づき、危険位置から所定距離内である危険領域への車両ＣＲの侵入を検出する。制御ユニット３１０は、車両ＣＲの危険領域への侵入を検出すると、侵入報告を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。さらに、制御ユニット３１０は、車両ＣＲの危険領域への侵入後に、車両ＣＲの当該危険領域からの離脱を検出すると、離脱報告を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。

なお、上述した危険領域を決定する所定距離は、車両ＣＲと移動体との衝突を確実に回避するという観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

また、制御ユニット３１０は、ネットワークシステム６００及び無線通信ユニット３４０を介して、サーバ装置４００から車両ＣＲの予定走行態様を受ける。そして、制御ユニット３１０は、所定時間ごとに、当該予定走行態様から得られる予定現在位置と車両ＣＲの現在位置との差が所定許容値を超えたか否かを判定する。制御ユニット３１０は、上述した差が所定許容値を超えたと判断した場合に、車両ＣＲの予定走行態様の更新が必要である旨の導出指令を生成し、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステムを介して、サーバ装置４００へ送信する。

なお、上述した所定許容値は、車両ＣＲと移動体との衝突の可能性を正確に判断するという観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

また、制御ユニット３１０は、ネットワークシステム６００及び無線通信ユニット３４０を介して、サーバ装置４００から第１警告を受ける。制御ユニット３１０は、この第１警告を受けると、移動体との衝突に関する注意を喚起する警告を行うための音声データ及び表示データを生成する。そして、制御ユニット３１０は、当該音声データを音出力ユニット３５０へ向けて出力するとともに、当該表示データを表示ユニット３６０へ向けて出力する。

また、制御ユニット３１０は、車両ＣＲが目的地に到達すると、到達報告を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。

＜サーバ装置４００の構成＞
上記のサーバ装置４００は、予定走行態様導出機能、検出領域導出機能、予定走行態様を報告する報告機能、監視対象の抽出機能、監視対象の移動態様予測機能、危険位置導出機能、衝突可能性の判断機能、判断結果の通知機能を有している。これらの機能を有するサーバ装置４００は、図７に示されるように、記憶装置４１０と、送受信部４２０と、処理制御部４３０とを備えている。

上記の記憶装置４１０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶装置４１０は、エリアレベル情報（ＡＬＩ）、携帯電話装置５００_pの位置情報（ＭＰＩ）等の様々なデータを記憶する。この記憶装置４１０には、処理制御部４３０がアクセスできるようになっている。

上記のエリアレベル情報は、後述する検出領域を導出する際に利用される。このエリアレベル情報には、図８に示されるように、車両ＣＲが所定の距離を通過するのに要する所要時間に対応するエリアレベルが登録されている。ここで、エリアレベルは、例えば、想定される移動体の最大移動速度として予め定められた所定速度により決定され、エリアレベルが大きいほど検出領域は広くなるようになっている（後述する図９参照）。

図７に戻り、上記の送受信部４２０は、ネットワークシステム６００との通信制御を行う。この送受信部４２０は、ネットワークシステム６００から受信したデータを処理制御部４３０へ送る。また、送受信部４２０は、処理制御部４３０から受信したデータをネットワークシステム６００へ送る。送受信部４２０を利用することにより、サーバ装置４００（より詳しくは、処理制御部４３０）は、ナビゲーション装置３００及び携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）との間で通信を行うことができるようになっている。

上記の処理制御部４３０は、サーバ装置４００の全体を統括制御する。この処理制御部４３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御部４３０が様々なプログラムを実行することにより、上記の各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における抽出手段７３１、予測手段７３２、危険位置導出手段７３３、判断手段７３４、通知手段７３５としての機能も含まれている。また、本実施例では、処理制御部４３０がプログラムを実行して実現する機能の中には、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段、情報報告手段としての機能も含まれている。

この処理制御部４３０は、所定周期ごとに、ネットワークシステム６００及び送受信部４２０を介して、携帯電話装置５００_pから当該装置の現在位置に検出時刻を付加した位置情報を受ける。この携帯電話装置５００_pの位置情報は、記憶装置４１０に送られ、記憶装置４１０に書き込まれる。

また、処理制御部４３０は、ネットワークシステム６００及び送受信部４２０を介して、ナビゲーション装置３００から走行ルートの探索結果と、車両ＣＲの平均速度、道路の渋滞情報、道路制限、道路の速度規制等が含まれる道路情報とを受ける。そして、処理制御部４３０は、ネットワークシステム６００及び送受信部４２０を介して、ナビゲーション装置３００から導出指令を受けると、当該探索結果と道路情報とに基づき、車両ＣＲの目的地までの走行ルートにおける予定走行態様を導出する。こうして導出された予定走行態様は、処理制御部４３０内で後述する検出領域の導出処理に利用される。また、当該予定走行態様は、送受信部４２０及びネットワークシステム６００を介して、ナビゲーション装置３００へ送信される。

また、処理制御部４３０は、予定走行態様に基づき、監視対象となる携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）を抽出するための検出領域を導出する。かかる検出領域を導出するに際して、本実施例では、まず、図９（Ａ）に示されるように、車両ＣＲの現在位置から目的地までの走行ルートを所定の距離で区切る。そして、上述した道路情報を利用して、車両ＣＲが、それぞれの区間Ｌ_j（ｊ＝１，２，…）を通過する際に要する所要時間Ｔ_jを算出する。引き続き、記憶装置４１０のエリアレベル情報を参照して、区間Ｌ_jごとの所要時間Ｔ_jに対応するエリアレベルＡＬ_jを読み出す。図９（Ｂ）においては、説明のため、ＡＬ₁＝１，ＡＬ₁＝２，ＡＬ₁＝１，ＡＬ₁＝３となっている。そして、区間Ｌ_jごとのエリアレベルＡＬ_jを積算して、図９（Ｃ）に示されるような検出領域を導出する。

なお、上述した所定の距離は、車両ＣＲと衝突の可能性のある移動体を効率良く抽出するという観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

また、処理制御部４３０は、ネットワークシステム６００及び送受信部４２０を介して、サーバ装置４００から取得した携帯電話装置５００_pの現在位置に基づき、検出領域内に存在する携帯電話装置５００_pを、監視対象として抽出する。

また、処理制御部４３０は、記憶装置４１０にアクセスして監視対象の位置情報を取得する。そして、処理制御部４３０は、当該監視対象の位置情報に基づき、監視対象の移動態様を予測する。そして、処理制御部４３０は、監視対象の移動態様と車両ＣＲの予定走行態様とに基づき、危険位置を導出する。こうして導出された危険位置は、送受信部４２０及びネットワークシステム６００を介して、ナビゲーション装置３００へ送信される。

また、処理制御部４３０は、ネットワークシステム６００及び送受信部４２０を介して、ナビゲーション装置３００から侵入報告を受ける。この侵入報告を受けると、処理制御部４３０は、送受信部４２０を介して、ナビゲーション装置３００から車両ＣＲの走行情報を取得する。そして、処理制御部４３０は、走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置と監視対象の現在位置とに基づき、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。

処理制御部４３０は、この判断の結果が肯定的であった場合に、第１警告及び第２警告を生成する。そして、処理制御部４３０は、送受信部４２０及びネットワークシステム６００を介して、第１警告をナビゲーション装置３００へ送信するとともに、第２警告を車両ＣＲと衝突の可能性のある携帯電話装置５００_pへ送信する。

また、処理制御部４３０は、ネットワークシステム６００及び送受信部４２０を介して、ナビゲーション装置３００から目的地への到達報告を受けると、ナビゲーション装置３００に対する安全支援処理を終了する。

＜携帯電話装置５００_pの構成＞
上記の携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）は、位置情報の検出機能、位置情報の送信機能、警告報知機能を有している。これらの機能を有する携帯電話装置５００_pは、図１０に示されるように、送受信部５１０と、通話用スピーカ５３０と、第２警告報知手段としての案内用スピーカ５４０と、表示部５５０と、操作部５６０と、マイクロフォン５７０とを備えている。また、携帯電話装置５００_pは、移動端末位置検出手段７５１としてのＧＰＳ受信部５８０と、移動端末位置送信手段７５２としての制御部５９０とを備えている。

上記の送受信部５１０は、不図示のアンテナ等を備えて構成されている。この送受信部５１０は、当該アンテナにより受信したネットワークシステム６００において用意された基地局からの受信信号を処理して、制御部５９０で処理可能なデジタルデータ信号に変換する。また、送受信部５１０は、制御部５９０からの送信信号を処理し、当該アンテナを介して、無線信号の態様でネットワークシステム６００（より詳しくは、基地局）へ送る。

この送受信部５１０を利用することにより、携帯電話装置５００_p（より詳しくは、制御部５９０）が、サーバ装置４００との間で通信を行うことができるようになっている。

上記の通話用スピーカ５３０は、制御部５９０による制御のもとで、通話時に通信相手から送られてきた音声を出力する。

上記の案内用スピーカ５４０は、制御部５９０による制御のもとで、車両ＣＲと当該携帯電話装置を携帯した移動体とが衝突する危険が存する場合に、車両ＣＲとの衝突に関する注意を喚起する警告音声を出力する。また、この案内用スピーカ５４０は、制御部５９０による制御のもとで、着信音や案内音声を出力する。

上記の表示部５５０は、液晶装置等を備えて構成され、制御部５９０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示部５５０は、制御部５９０による制御のもとで、ガイダンス情報、受信メッセージ等を表示する。

上記の操作部５６０は、電話番号を入力するテンキーや各種指令を入力するためのファンクションキー等を備えて構成されている。この操作部５６０を利用して入力された内容は、制御部５９０へ送られる。

上記のマイクロフォン５７０は、通話時の利用者の音声を集音する。集音結果は、制御部５９０へ送られる。

上記のＧＰＳ受信部５８０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、携帯電話装置５００_pの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信部５８０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御部５９０へ送られる。

上記の制御部５９０は、携帯電話装置５００_pの全体を統括制御する。この制御部５９０は、通常の電話装置として機能する場合は、要素５１０〜５７０を利用して、通話のための制御を行う。

また、制御部５９０は、ＧＰＳ受信部５８０からのＧＰＳデータを受ける。そして、制御部５９０は、ＧＰＳデータに含まれる携帯電話装置５００_pの現在位置及び検出時刻を位置情報として、所定周期ごとに、送受信部５１０及びネットワークシステム６００を介してサーバ装置６００へ送信する。

また、制御部５９０は、ネットワークシステム６００及び送受信部５１０を介して、サーバ装置４００から第２警告を受ける。制御部５９０は、この第２警告を受けると、車両ＣＲとの衝突に関する注意を喚起する警告を行うための音声データを生成する。そして、制御部５９０は、当該音声データを案内用スピーカ５４０へ向けて出力する。

［動作］
以上のようにして構成された安全支援システム１００の動作について、車両ＣＲと移動体との衝突を避けるための安全支援処理に主に着目して説明する。

この安全支援処理は、図１１に示されるシーケンス図に沿って、ナビゲーション装置３００、サーバ装置４００及び携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）により、協働して行われるようになっている。より詳しくは、まず、ナビゲーション装置３００において安全支援処理が実行される。そして、サーバ装置４００においては、ナビゲーション装置３００からの導出指令（ＤＴＣ）を受けると危険位置導出処理Ｓ３１を実行し、侵入報告（ＩＮＲ）を受けると危険判断処理Ｓ３２を実行するようになっている。また、サーバ装置４００においては、ナビゲーション装置３００からの到達報告（ＳＰＲ）を受けるとナビゲーション装置３００に対する安全支援の終了処理Ｓ３３を実行するようになっている。また、携帯電話装置５００_pにおいては、電源が投入されている間においては、警告報知処理Ｓ３５が実行されるようになっている。

なお、携帯電話装置５００_pは、所定周期で当該装置の位置情報を取得し、送受信部５１０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信しているものとする。

＜ナビゲーション装置３００における処理＞
ナビゲーション装置３００における安全支援処理は、ステップＳ１１において、利用者による目的地等を指定したルート探索指令が、操作入力ユニット３７０から操作入力データとして制御ユニット３１０に通知されることにより開始される。このステップＳ１１では、制御ユニット３１０が、記憶装置３２０に記憶されているナビゲーション用情報を利用して、車両ＣＲの目的地までの走行ルートを探索する。走行ルートの探索が終了すると、探索結果（ＲＴＳ）及び道路情報（ＲＴＩ）が、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送られる。

次いで、ステップＳ１２において、制御ユニット３１０が、車両ＣＲの予定走行態様を導出すべき旨の導出指令（ＤＴＣ）を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。この結果、サーバ装置４００において、後述する危険位置導出処理Ｓ３１が実行される。この後、処理はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３では、制御ユニット３１０が、サーバ装置４００から危険位置導出処理Ｓ３１の処理結果である予定走行態様（ＳＤＩ）及び危険位置（ＤＲＰ）を受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、ステップＳ１３の処理が繰り返される。

一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ１３：Ｙ）、処理はステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４では、制御ユニット３１０が、予定走行態様から得られる予定現在位置と車両ＣＲの現在位置との差が所定許容値を超えたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。そして、サーバ装置４００において、再度、危険位置導出処理Ｓ３１が行われる。

一方、ステップＳ１４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１５では、制御ユニット３１０が、車両ＣＲの現在位置に基づき、危険位置から所定距離内である危険領域内に車両ＣＲが侵入したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１８へ進む。

一方、ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６では、制御ユニット３１０が、侵入報告（ＩＮＲ）を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。また、制御ユニット３１０は、車両ＣＲの走行情報（ＰＳＮ）を所定の時間間隔で、サーバ装置４００へ送信する。この結果、サーバ装置４００において、後述する危険判断処理Ｓ３２が実行される。

次いで、ステップＳ１７において、警告報知処理が行われる。この警告報知処理では、図１２に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット３１０が、ネットワークシステム６００及び無線通信ユニット３４０を介して、サーバ装置４００からの第１警告（ＷＮ１）を受けたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。

このステップＳ２２では、制御ユニット３１０が、移動体との衝突に関する注意を喚起する警告を行うための音声データ及び表示データを生成する。そして、制御ユニット３１０は、音声データを音出力ユニット３５０へ向けて出力するとともに、表示データを表示ユニット３６０へ向けて出力する。この結果、注意を喚起する警告音声が音出力ユニット３５０のスピーカから出力される。また、注意を喚起する警告表示が表示ユニット３６０の表示デバイスに表示される。この後、処理はステップＳ２３へ進む。

一方、ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２３では、制御ユニット３１０が、危険領域から車両ＣＲが離脱したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。

一方、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、制御ユニット３１０が、離脱報告（ＯＴＲ）を、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置４００へ送信する。また、制御ユニット３１０は、サーバ装置４００への車両ＣＲの走行情報の送信を取り止める。この結果、サーバ装置４００において、危険判断処理Ｓ３２が終了する。こうして、離脱報告の送信が行われると、ステップＳ１７の処理が終了し、処理は、図１１のステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１８では、制御ユニット３１０が、車両ＣＲが目的地に到達したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１８：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ戻る。

一方、ステップＳ１８における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１８：Ｙ）には、処理はステップＳ１９へ進む。このステップＳ１９では、制御ユニット３１０が、無線通信ユニット３４０及びネットワークシステム６００を介して、到達報告（ＳＰＲ）を、サーバ装置４００へ送信する。こうして到達報告の送信が行われると、ナビゲーション装置３００における安全支援処理が終了する。また、サーバ装置４００においても、終了処理が行われ、ナビゲーション装置３００に対する安全支援処理が終了する。

＜サーバ装置４００における処理＞
まず、危険位置導出処理Ｓ３１について説明する。この危険位置導出処理Ｓ３１は、図１３に示されるように、ステップＳ４１において、処理制御部４３０が、走行ルートの探索結果、道路情報及び導出指令に含まれる車両ＣＲの現在位置に基づき、車両ＣＲの目的地までの走行ルートにおける予定走行態様を導出する。

次いで、ステップＳ４２において、処理制御部４３０が、予定走行態様に基づき、記憶装置４１０のエリアレベル情報を参照して、監視対象となる携帯電話装置５００_p（ｐ＝１，２，…）を抽出するための検出領域を導出する。こうした導出された検出領域の一例が、図１４（Ａ）に示されている。なお、図１４（Ａ）、及び、後述する図１４（Ｂ），（Ｃ）において示した検出領域については、簡素化するため、走行ルートにおける各区間のエリアレベルが一定であるものとしている。

引き続き、ステップＳ４３において、処理制御部４３０が、検出領域内に存在する携帯電話装置５００_pを、監視対象として抽出する。図１４（Ｂ）には、監視対象の抽出例が示されている。図１４（Ｂ）における抽出例においては、携帯電話装置５００₁〜５００₃が監視対象として抽出されている。この後、処理は図１３のステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４４では、処理制御部４３０が、当該監視対象の位置情報に基づき、監視対象の移動態様を予測する。そして、ステップＳ４５において、処理制御部４３０が、監視対象の移動態様と車両ＣＲの予定走行態様とに基づき、危険位置を導出する。図１４（Ｃ）には、危険位置の導出例が示されている。この導出例では、車両ＣＲと衝突の可能性のある移動体とともに移動する携帯電話装置は５００₁，５００₂であり、危険位置は２箇所ということになる。

引き続き、ステップＳ４６において、処理制御部４３０が、予定走行態様（ＳＤＩ）及び危険位置（ＤＲＰ）を、送受信部４２０及びネットワークシステム６００を介して、ナビゲーション装置３００へ送信する。こうして、これらの情報送信が行われると、危険位置導出処理Ｓ３１が終了する。

次に、危険判断処理Ｓ３２について説明する。この危険判断処理Ｓ３２は、図１５に示されるように、ステップＳ５１において、侵入報告を受けた処理制御部４３０が、危険領域に侵入した後の走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置と監視対象の現在位置とに基づき、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理はステップＳ５２へ進む。

このステップＳ５２では、処理制御部４３０が、第１警告及び第２警告を生成する。そして、処理制御部４３０は、送受信部４２０及びネットワークシステム６００を介して、第１警告をナビゲーション装置３００へ送信するとともに、第２警告を車両ＣＲと衝突の可能性のある携帯電話装置５００_pへ送る。この後、処理はステップＳ５３へ進む。

ステップＳ５３では、処理制御部４３０が、送受信部４２０及びネットワークシステム６００を介して、ナビゲーション装置３００から、車両ＣＲが危険領域から離脱した旨の離脱報告（ＯＴＲ）を受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５３：Ｎ）には、処理はステップＳ５１へ戻る。

一方、ステップＳ５３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５３：Ｙ）には、危険判断処理Ｓ３２が終了する。

＜携帯電話装置５００_pにおける処理＞
携帯電話装置における警告報知処理Ｓ３５は、上述したように、電源が投入されている間において実行されている。この警告報知処理Ｓ３５は、図１６に示されるように、ステップＳ６１において、制御部５９０が、ネットワークシステム６００及び送受信部５１０を介して、サーバ装置４００からの第２警告（ＷＮ２）を受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、ステップＳ６１の処理が繰り返される。

一方、ステップＳ６１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。このステップＳ６２では、制御部５９０が、車両ＣＲとの衝突に関する注意を喚起する警告を行うための音声データを生成する。そして、制御部５９０は、当該音声データを案内用スピーカ５４０へ向けて出力する。この結果、注意を喚起する警告音声が案内用スピーカ５４０から出力される。この後、処理はステップＳ６１へ戻る。

以上説明したように、本実施例では、サーバ装置４００の処理制御部４３０が、ナビゲーション装置３００からの走行ルートの探索結果、道路情報及び車両ＣＲの現在位置に基づき、車両ＣＲの目的地までの走行ルートにおける予定走行態様を導出する。そして、処理制御部４３０は、予定走行態様に基づき検出領域を導出し、当該検出領域内に存在する携帯電話装置５００_pを監視対象として抽出する。また、処理制御部４３０は、監視対象の移動態様を予測し、当該予測結果と車両ＣＲの予定走行態様とに基づいて、危険位置を導出する。当該危険位置は、ナビゲーション装置３００へ送信される。

そして、ナビゲーション装置３００の制御ユニット３１０が、危険位置により定まる危険領域への車両ＣＲの侵入を検出すると、侵入報告と、当該侵入報告後の車両ＣＲの走行情報とを、サーバ装置４００へ送信する。そして、処理制御部４３０が、侵入報告を受けると、その後における車両ＣＲの走行情報、及び、監視対象の携帯電話装置の位置情報とに基づいて、車両ＣＲと監視対象が衝突する危険が存するか否かを判定する。

したがって、本実施例によれば、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を、効率良く行うことができる。
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、以下の第１〜第３変形例への変形が可能である。

＜第１変形例＞
第１変形例の安全支援システムとして、実施例のナビゲーション装置３００に代えて、危険領域侵入検出機能を有さないナビゲーション装置を採用することができる。この場合において、実施例のサーバ装置４００に代えて、危険領域侵入検出機能を更に有するサーバ装置を採用することができる。このようにして構成されたナビゲーション装置及びサーバ装置は、上述した第２実施形態の車載装置７２０Ｂ及びサーバ装置７３０Ｂの一態様となっている。

すなわち、本第１変形例におけるナビゲーション装置の制御ユニットの機能の中には、上述した第２実施形態における走行状況情報送信手段７２２Ｂ、ルート探索手段としての機能が含まれている。また、本第１変形例におけるサーバ装置の処理制御部の機能の中には、上述した第２実施形態における抽出手段７３１、予測手段７３２、危険位置導出手段７３３、危険領域侵入検出手段７３６、判断手段７３４、通知手段７３５、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段、情報報告手段としての機能が含まれている。

本第１変形例におけるナビゲーション装置では、制御ユニットが、探索された走行ルートの車両ＣＲの走行中においては、車両ＣＲの走行情報を、無線通信ユニット及びネットワークシステム６００を介して、サーバ装置へ送信するようになっている。その他については、本第１変形例におけるナビゲーション装置は、実施例のナビゲーション装置３００と同様に動作する。

本第１変形例におけるサーバ装置では、処理制御部が、車両ＣＲの走行中にナビゲーション装置から送信された走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置に基づき、危険位置から所定距離内である危険領域への車両ＣＲの侵入を検出する。その他については、本第１変形例におけるサーバ装置は、実施例のサーバ装置４００と同様に動作する。

したがって、本第１変形例によれば、上記の実施例と同様に、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を、効率良く行うことができる。

＜第２変形例＞
第２変形例の安全支援システムとして、実施例のナビゲーション装置３００に代えて、衝突可能性の判断機能、判断結果の通知機能を更に有し、走行情報送信機能を有さないナビゲーション装置を採用することができる。この場合において、実施例のサーバ装置４００に代えて、監視対象位置送信機能を更に有し、衝突可能性の判断機能、判断結果の通知機能を有さないサーバ装置を採用することができる。このようにして構成されたナビゲーション装置及びサーバ装置は、上述した第３実施形態の車載装置７２０Ｃ及びサーバ装置７３０Ｃの一態様となっている。

すなわち、本第２変形例におけるナビゲーション装置の制御ユニットの機能の中には、上述した第３実施形態における危険領域侵入検出手段７２３、判断手段７２５、通知手段７２６、ルート探索手段としての機能が含まれている。また、本第２変形例におけるサーバ装置の処理制御部の機能の中には、上述した第３実施形態における抽出手段７３１、予測手段７３２、危険位置導出手段７３３、監視対象位置情報送信手段７３７Ｃ、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段、情報報告手段としての機能が含まれている。

本第２変形例におけるナビゲーション装置では、制御ユニットが、車両ＣＲの危険領域内への侵入を検出すると、サーバ装置へ侵入報告を送り、ネットワークシステム６００及び無線通信ユニットを介して、サーバ装置からの監視対象の現在位置の取得を開始する。そして、制御ユニットは、走行情報から得られる車両ＣＲの現在位置と監視対象の現在位置とに基づき、車両ＣＲと監視対象とが衝突する危険が存するか否かを判断する。

また、当該制御ユニットは、この判断の結果が肯定的であった場合に、第２警告を生成してサーバ装置へ送信するとともに、移動体との衝突に関する注意を喚起する警告を行うための音声データ及び表示データを生成する。そして、制御ユニットは、それぞれのデータを、音出力ユニット３５０及び表示ユニット３６０へ向けて出力する。その他については、変形例のナビゲーション装置３００と同様に動作する。

本第２変形例におけるサーバ装置では、ナビゲーション装置から侵入報告を受けると、処理制御部が、監視対象の位置情報をナビゲーション装置へ送信する。その他については、本第２変形例におけるサーバ装置は、実施例のサーバ装置４００と同様に動作する。

したがって、本第２変形例によれば、上記の実施例の場合と同様に、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を、効率良く行うことができる。

＜第３変形例＞
第３変形例の安全支援システムとして、上述した第２変形例のナビゲーション装置に代えて、監視対象の移動態様予測機能、危険位置導出機能を有するナビゲーション装置を採用することができる。この場合において、第２変形例におけるサーバ装置に代えて、監視対象の移動態様予測機能、危険位置導出機能を有さないサーバ装置を採用することができる。このようにして構成されたナビゲーション装置及びサーバ装置は、上述した第４実施形態の車載装置７２０Ｄ及びサーバ装置７３０Ｄの一態様となっている。

すなわち、本第３変形例におけるナビゲーション装置の制御ユニットの機能の中には、上述した第４実施形態における予測手段７２７、危険位置導出手段７２８、危険領域侵入検出手段７２３、判断手段７２５、通知手段７２６、ルート探索手段としての機能が含まれている。また、本第３変形例におけるサーバ装置の処理制御部の機能の中には、抽出手段７３１、監視対象位置情報送信手段７３７Ｄ、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段、情報報告手段としての機能が含まれている。

本第３変形例におけるナビゲーション装置では、制御ユニットが、監視態様の移動態様を予測するに際して、サーバ装置から送信された抽出時点における監視対象の位置情報を取得する。そして、制御ユニットは、当該監視対象の位置情報に基づき、監視対象の移動態様を予測する。

また、当該制御ユニットは、監視対象の移動態様と車両ＣＲの予定走行態様とに基づき、危険位置を導出する。その他については、第２変形例におけるナビゲーション装置と同様に動作する。

本第３変形例におけるサーバ装置では、車載装置における監視対象の移動態様の予測のため、抽出時点における監視対象の位置情報を、車載装置に送信する。その他については、監視対象の移動態様予測機能、危険位置導出機能に関する動作を行わないことを除いては、上述した第２変形例におけるサーバ装置と同様に動作する。

したがって、本第３変形例によれば、上述した第２変形例（ひいては実施例）と同様に、車両ＣＲと移動体との衝突可能性の判断を、効率良く行うことができる。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、予定走行態様に基づき、記憶装置のエリアレベル情報を参照して、監視対象となる携帯電話装置を抽出するための検出領域を導出した。これに対して、検出領域を、携帯電話装置とともに移動する移動体の最大移動速度として予め定められた所定速度により導出等、他の方法で検出領域を導出するものであってもよい。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、サーバ装置は、車両と移動体とが衝突する危険が存する場合に、ナビゲーション装置と携帯電話装置の双方に対して警告を送信したが、当該警告は、車両のみに対して送信するようにしてもよい。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、ナビゲーション装置が車両の目的地までの走行ルートを探索することとしたが、サーバ装置が走行ルートの探索を行うようにしてもよい。この場合は、サーバ装置が、ルート探索結果をナビゲーション装置へ送信することになる。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、サーバ装置が、予定走行態様及び検出領域を導出し、前記の予定走行態様をナビゲーション装置へ送信することとした。これに対して、ナビゲーション装置が、予定走行態様及び検出領域を導出するようにしてもよい。この場合は、ナビゲーション装置が、前記の予定走行態様と検出領域を、サーバ装置へ送信することになる。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、危険位置は、予定走行態様が更新されない限り更新されることはないが、ナビゲーション装置が車両の現在位置を定期的にサーバ装置に報告し、その都度、サーバ装置が危険位置を新たに算出してナビゲーション装置に報告するようにしてもよい。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、ルート探索結果、道路情報及び車両の現在位置に基づき、車両走行態様を導出したが、更に、車両の速度を考慮して、車両走行態様を導出するようにしてもよい。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、移動体の位置情報と車両ＣＲの位置情報とに基づいて、車両と移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断したが、移動体の位置情報の変化から得られる移動体の予測移動態様と、車両の危険位置への到達予想時刻とに基づき、当該危険が存するか否かを判断するようにしてもよい。

また、上記の実施例及び第１〜第３変形例では、移動端末装置を携帯電話装置としたが、移動端末装置はＰＨＳやＰＤＡ等いかなるものであってもよい。

また、上記の実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、走行状況取得手段、第１及び第２警告報知手段を除く各手段の機能を実現するようにしたが、これらの各手段の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより構成するようにしてもよい。

本発明の第１実施形態に係る安全支援システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る安全支援システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る安全支援システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る安全支援システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施例に係る安全支援システムの構成を概略的に説明するためのブロック図である。 図５のナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。 図５のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。 図７のエリアレベル情報（ＡＬＩ）の構成を説明するための図である。 検出領域の導出方法を説明するための図である。 図５の携帯電話装置の構成を説明するための図である。 一実施例における安全支援処理を説明するためのシーケンス図である。 図１１におけるナビゲーション装置の警告報知処理を説明するためのフローチャートである。 図１１における危険位置導出処理を説明するためのフローチャートである。 監視対象の抽出方法及び危険位置の導出方法を説明するための図である。 図１１における危険判断処理を説明するためのフローチャートである。 図１１における携帯電話装置の警告報知処理を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１００ … 安全支援システム
２００ … 安全支援装置
３００ … ナビゲーション装置（車載装置）
３１０ … 制御ユニット（走行状況情報送信手段、危険領域侵入検出手
段、ルート探索手段）
３５０ … 音出力ユニット（第１警告報知手段の一部）
３６０ … 表示ユニット（第１警告報知手段の一部）
３８０ … センサインターフェイス（走行状況取得手段の一部）
３８５ … ＧＰＳ受信ユニット（走行状況取得手段の一部）
４００ … サーバ装置
４３０ … 処理制御部（抽出手段、予測手段、危険位置導出手段、判断
手段、通知手段、予定走行態様導出手段、検出領域導出手段
、情報報告手段）
５００_p … 携帯電話装置（移動端末装置）
５４０ … 案内用スピーカ（第２警告報知手段）
５８０ … ＧＰＳ受信部（移動端末位置検出手段）
５９０ … 制御部（移動端末位置送信手段）
７００Ａ〜７００Ｄ … 安全支援システム
７１０Ａ〜７１０Ｄ … 安全支援装置
７２０Ａ〜７２０Ｄ … 車載装置
７２１ … 走行状況取得手段
７２２Ａ，７２２Ｂ … 走行状況情報送信手段
７２３ … 危険領域侵入検出手段
７２４ … 第１警告報知手段
７２５ … 判断手段
７２６ … 通知手段
７２７ … 予測手段
７２８ … 危険位置導出手段
７３０Ａ〜７３０Ｄ … サーバ装置
７３１ … 抽出手段
７３２ … 予測手段
７３３ … 危険位置導出手段
７３４ … 判断手段
７３５ … 通知手段
７３６ … 危険領域侵入検出手段
７３７Ｃ，７３７Ｄ … 監視対象位置情報送信手段
７５０_p … 移動端末装置
７５１ … 移動端末位置検出手段
７５２ … 移動端末位置送信手段

Claims (9)

1. 車両及び移動体の交通の安全の支援を行う安全支援装置であって、
   前記車両の走行状況を取得する走行状況取得手段と；
   前記移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置の位置情報に基づいて、前記車両の目的地までの走行ルートに対応して決定される検出領域内に存在する前記移動端末装置を抽出する抽出手段と；
   前記走行状況取得手段によって取得された前記車両の走行状況と、前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記抽出された移動端末装置とともに移動する移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する判断手段と；
   前記判断手段による判断の結果が肯定的であった場合に、警告を通知する通知手段と；
   を備えることを特徴とする安全支援装置。
2. 前記車両に搭載される車載装置と；
   前記車載装置及び前記移動端末装置と通信可能なサーバ装置と；を備え、
   前記サーバ装置は、前記抽出手段を備え、
   前記車載装置は、前記走行状況取得手段に加えて、
   前記通知手段から前記警告を受けた場合に、衝突の警告を報知する第１警告報知手段を更に備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の安全支援装置。
3. 前記サーバ装置は、前記判断手段及び前記通知手段に加えて、
   前記抽出された移動端末装置の位置情報に基づいて、前記移動体の移動態様を予測する予測手段と；
   前記予測手段による予測結果と前記取得された車両の走行状況とに基づいて、前記車両と前記移動体との衝突の可能性のある危険位置を導出する危険位置導出手段と；
   前記取得された走行状況から得られる前記車両の現在位置に基づいて、前記車両の前記危険位置から所定距離内である危険領域内への侵入を検出した場合に、前記危険領域への侵入を前記判断手段に報告する危険領域侵入検出手段と；を更に備え、
   前記車載装置は、前記取得された車両の走行状況を、前記サーバ装置へ送る走行状況情報送信手段を更に備え、
   前記判断手段は、前記車載装置から送られた前記危険領域内において前記走行状況取得手段により取得された走行状況と、前記危険領域内への侵入後における前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の安全支援装置。
4. 前記サーバ装置は、前記判断手段及び前記通知手段に加えて、
   前記抽出された移動端末装置の位置情報に基づいて、前記移動体の移動態様を予測する予測手段と；
   前記予測手段による予測結果と前記取得された車両の走行状況とに基づいて、前記車両と前記移動体との衝突の可能性のある危険位置を導出し、前記車載装置に通知する危険位置導出手段と；を更に備え、
   前記車載装置は、
   前記取得された走行状況から得られる前記車両の現在位置に基づいて、前記車両の前記危険位置から所定距離内である危険領域内への侵入を検出した場合に、前記危険領域への侵入報告を前記サーバ装置へ送る危険領域侵入検出手段と；
   前記危険領域侵入検出手段による前記侵入報告の後の前記危険領域内において前記走行状況取得手段により取得された走行状況を、前記サーバ装置へ送る走行状況情報送信手段と；を更に備え、
   前記判断手段は、前記車載装置からの前記危険領域内において前記走行状況取得手段により取得された走行状況と、前記危険領域内への侵入後における前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の安全支援装置。
5. 前記サーバ装置は、
   前記抽出された移動端末装置の位置情報に基づいて、前記移動体の移動態様を予測する予測手段と；
   前記予測手段による予測結果と前記取得された車両の走行状況とに基づいて、前記車両と前記移動体との衝突の可能性のある危険位置を導出し、前記車載装置に通知する危険位置導出手段と；
   前記抽出された移動端末装置の位置情報を、前記車載装置へ送る監視対象位置情報送信手段と；を更に備え、
   前記車載装置は、前記判断手段及び前記通知手段に加えて、
   前記取得された走行状況から得られる前記車両の現在位置に基づいて、前記車両の前記危険位置から所定距離内である危険領域内への侵入を検出した場合に、前記危険領域への侵入報告を前記サーバ装置へ送る危険領域侵入検出手段を更に備え、
   前記監視対象位置情報送信手段は、前記危険領域侵入検出手段による前記侵入報告の後の前記抽出された移動端末装置の位置情報を前記車載装置へ送り、
   前記判断手段は、前記危険領域内において前記走行状況取得手段により取得された走行状況と、前記侵入報告後の前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の安全支援装置。
6. 前記サーバ装置は、前記抽出された移動端末装置の位置情報を、前記車載装置へ送る監視対象位置情報送信手段を更に備え、
   前記車載装置は、前記判断手段及び前記通知手段に加えて、
   前記抽出された移動端末装置の位置情報に基づいて、前記移動体の移動態様を予測する予測手段と；
   前記予測手段による予測結果と前記取得された車両の走行状況とに基づいて、前記車両と前記移動体との衝突の可能性のある危険位置を導出する危険位置導出手段と；
   前記取得された走行状況から得られる前記車両の現在位置に基づいて、前記車両の前記危険位置から所定距離内である危険領域内への侵入を検出し、侵入報告を前記サーバ装置へ送る危険領域侵入検出手段と；を更に備え、
   前記監視対象位置情報送信手段は、前記抽出手段による抽出結果が得られた時点における前記抽出された移動端末装置の位置情報を前記車載装置へ送るとともに、前記危険領域侵入検出手段による前記侵入報告の後の前記抽出された移動端末装置の位置情報を前記車載装置へ送り、
   前記判断手段は、前記危険領域内において前記走行状況取得手段により取得された走行状況と、前記侵入報告後の前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の安全支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の安全支援装置と；
   前記安全支援装置と通信可能であり、前記移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置と；を備え、
   前記移動端末装置は、
   前記移動端末装置の現在位置を検出する移動端末位置検出手段と；
   前記移動端末位置検出手段による検出結果を、移動端末装置の位置情報として、前記安全支援装置へ送る移動端末位置送信手段と；を備える、
   ことを特徴とする安全支援システム。
8. 前記移動端末装置は、車両との衝突の警告を報知する第２警告報知手段を更に備え、
   前記安全支援装置の通知手段は、前記判断手段による判断の結果が肯定的であった場合に、前記第２警告報知手段へ警告を通知する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の安全支援システム。
9. 車両及び移動体の交通の安全の支援を行う安全支援方法であって、
   前記移動体とともに移動する少なくとも１つの移動端末装置の移動端末位置情報に基づいて、前記車両の目的地までの走行ルートに対応して決定される検出領域内に存在する前記移動端末装置を抽出する抽出工程と；
   前記車両の走行状況と、前記抽出された移動端末装置の位置情報とに基づいて、前記車両と前記抽出された移動端末装置とともに移動する移動体とが衝突する危険が存するか否かを判断する判断工程と；
   前記判断工程における判断の結果が肯定的であった場合に、警告を通知する通知工程と；
   前記警告を受けた場合に、衝突の危険を報知する警告報知工程と；
   を備えることを特徴とする安全支援方法。

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