JP5258523B2

JP5258523B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP5258523B2
Application number: JP2008291782A
Authority: JP
Inventors: 孝子石井; 剛藤枝
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2008-11-14
Filing date: 2008-11-14
Publication date: 2013-08-07
Anticipated expiration: 2028-11-14
Also published as: JP2010117289A

Description

本発明は、携帯型のナビゲーション装置（ナビゲーション機能を搭載した携帯電話機や携帯ゲーム機を含む）に関するものであり、特に、バッテリ駆動時の省電力技術に関するものである。

近年、ナビゲーション装置の分野では、車載型（据付型）のナビゲーション装置だけでなく、携帯型のナビゲーション装置（以下、ＰＮＤ［Portable Navigation Device］と呼ぶ）が普及し始めている。

ＰＮＤを自動車内で使用する場合には、カーチャージャから常時電源を供給することができるので、経路誘導中に地図画面を常時表示／更新していても特段問題は生じないが、ＰＮＤを自動車外で使用する場合には、バッテリから電源を供給する必要があるので、経路誘導中に地図画面を常時表示／更新していると、すぐにバッテリが消費されてしまう。

なお、上記課題を解決する従来技術の一例としては、加速度センサや赤外線センサを用いることにより、利用者が携帯端末装置本体に加えた物理的な挙動を検出し、利用者が携帯端末装置の表示画面を確認しようとしている状況か否かを判断して、省電力モードと通常電力モードとの切り替えを行う携帯端末装置を挙げることができる（例えば、特許文献１を参照）。
特開２００７−８０２１９号公報

確かに、上記の従来技術であれば、利用者が携帯端末装置の表示画面を確認しようとしていないと判断したときに省電力モードへ移行し、バッテリの浪費を抑えることができるので、携帯端末装置の使用時間を延ばすことが可能となる。

しかしながら、上記の従来技術では、これを実現するための手段として、加速度センサや赤外線センサが必要となるため、コストの上昇やサイズの増大が招かれるほか、利用者が携帯端末装置の表示画面を確認しようとしている状況か否かの判断を誤って、電力モードを不必要に切り替えてしまうおそれがあった。

本発明は、上記の問題点に鑑み、バッテリ駆動時の省電力化を実現することが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明に係るナビゲーション装置は、出発地から目的地への経路を探索し、バッテリ駆動時には、利用者の現在位置と誘導必要地点との比較結果に基づいて、通常電力モードと省電力モードとの切り替えを行うナビゲーション装置であって、利用者が前記誘導必要地点及びその近傍にいるときには前記通常電力モードとなり、その余の地点にいるときには前記省電力モードとなり、利用者が前記誘導必要地点の近傍に到達した時点で、前記省電力モードから前記通常電力モードに復帰し、その旨を前記利用者に通知し、前記誘導必要地点での誘導後、所定期間が経過した時点で、前記通常電力モードから前記省電力モードに移行し、前記省電力モードでは、前記通常電力モードへの復帰に必要となる動作のみを行い、その余の動作を全て停止し、前記現在位置が前記経路から外れた結果、目的地への経路が探索し直されたときには前記通常電力モードに復帰
する構成にする。

本発明に係るナビゲーション装置であれば、バッテリ駆動時の省電力化を実現することが可能となる。

図１は、本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置は、制御部１と、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信機２と、無線ＬＡＮ［Local Area Netowork］モジュール３と、バッテリ４と、操作部５と、地図情報メモリ６と、表示部７と、スピーカ８と、を有して成るＰＮＤである。

制御部１は、ナビゲーション装置全体を統括的に制御する制御手段であり、中央演算処理装置１ａ（以下、ＣＰＵ［Central Processing Unit］１ａと呼ぶ）と、描画チップ１ｂと、Ｉ／Ｏチップ１ｃと、メモリ１ｄと、を有して成る。ＣＰＵ１ａは、メモリ１ｄに格納・展開されたプログラムを実行することにより、現在位置から目的地までの経路探索や誘導を行うナビゲーションエンジンとして機能する。描画チップ１ｂは、ＣＰＵ１ａからの指示に基づいて、目的地への経路や利用者の現在位置などを表示部７に表示させる描画エンジンとして機能する。Ｉ／Ｏチップ１ｃは、制御部１とこれに接続される各種のブロック要素２〜８との間で信号やデータのやり取りを行うインタフェイス手段である。メモリ１ｄは、ＣＰＵ１ａで実行されるプログラムやデータの格納領域並びに作業領域として使用される記憶手段であり、不揮発性のＲＯＭ［Read Only Memory］や揮発性のＲＡＭ［Random Access Memory］などを用いることができる。なお、図１では、ＣＰＵ１ａ、描画チップ１ｂ、Ｉ／Ｏチップ１ｃ、及び、メモリ１ｄを個別に設けた構成を例示したが、本発明の構成はこれに限定されるものではなく、これらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

ＧＰＳ受信機２は、複数（最低でも３つ、通常は４つ以上）のＧＰＳ衛星から送信されている信号を受信して、利用者の現在位置情報を取得する第１の位置検出手段（ＧＰＳ測位手段）である。なお、ＧＰＳ受信機２を用いて利用者の現在位置情報を取得するためには、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する必要があるため、ＧＰＳ受信機２は、基本的に屋外使用時の位置検出手段として用いられる。

無線ＬＡＮモジュール３は、周囲に存在する１つ以上のアクセスポイントを検出し、検出されたアクセスポイントの位置情報と無線ＬＡＮモジュール３の受信強度に基づいて、利用者の現在位置情報を取得する第２の位置検出手段（Ｗｉ−Ｆｉ測位手段）である。このように、ＧＰＳ受信機２を用いたＧＰＳ測位手段だけでなく、無線ＬＡＮモジュール３を用いたＷｉ−Ｆｉ測位手段を有する構成であれば、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することができない場所（屋内や地下など）であっても、マーカとなるアクセスポイントを検出することができれば、利用者の現在位置情報を取得することが可能である。逆に、周囲にアクセスポイントが存在しない場所（屋外など）では、無線ＬＡＮモジュール３を用いてナビゲーション装置の現在位置情報を取得することはできない。そのため、無線ＬＡＮモジュール３は、基本的に屋内使用時の位置検出手段として用いられる。なお、図１では、Ｗｉ−Ｆｉ測位手段として、無線ＬＡＮモジュール３を用いた構成を例に挙げたが、本発明の構成はこれに限定されるものではなく、無線ＬＡＮモジュール３に代えて、ＩｒＤＡ［Infrared Data Association］モジュールやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＴＭ）モジュールなど、他のデバイスを応用することも可能である。

バッテリ４は、ナビゲーション装置の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ４として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

操作部５は、利用者が目的地を入力したり、メニューを操作するための入力操作手段である。なお、操作部５としては、ナビゲーション装置本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部７にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部５として、ナビゲーション装置本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを用いても構わない。

地図情報メモリ６は、目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報を記憶する地図情報記憶手段であり、ＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどを好適に用いることができる。なお、地図情報メモリ６は、ナビゲーション装置本体に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置本体に着脱可能な構成としても構わない。

表示部７は、地図画面（目的地への経路や利用者の現在位置などを含む）やメニュー画面を表示するための表示手段であり、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを好適に用いることができる。

スピーカ８は、利用者に対して案内音声を出力するための音声出力手段である。

次に、バッテリ駆動時における電力モードの切替動作について、図２を参照しながら詳細に説明する。図２は、電力モードの自動切替動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下で説明する各ステップの動作は、基本的に制御部１（特にＣＰＵ１ａ）を主体として実行されるものである。

ステップＳ１０１において、利用者による目的地設定が行われると、ステップＳ１０２では、目的地への経路探索が実行され、続くステップＳ１０３では、通常電力モードでの誘導が開始される。なお、通常電力モードでは、表示部７がオンとされ、制御部１による地図画面の描画処理が行われる。また、通常電力モードでは、制御部１の処理速度を落とさないように、制御部１の動作クロック数が通常値に設定される。このように、目的地への誘導は、ナビゲーション装置が通常電力モードに設定された状態で開始されるので、利用者は、表示部７に描画されている地図画面（目的地への経路や自身の現在位置を含む）を参照して、自身の進むべき方向を認識することが可能となる。

ステップＳ１０３において、通常電力モードでの誘導が開始された後、ステップＳ１０４では、通常電力モードから省電力モードへの移行時間が経過したか否かの判定が行われる。ここで、所定の移行時間が経過したと判定された場合には、フローがステップＳ１０５に進められるが、所定の移行時間が経過していないと判定された場合には、フローがステップＳ１０４に戻されて、上記の判定動作が継続される。なお、通常電力モードから省電力モードへの移行時間については、利用者が表示部７に描画されている地図画面を参照して、自分の進むべき方向を認識するために必要かつ十分な長さ（数十秒〜数分）に設定することが望ましく、利用者が任意に設定可能な構成としてもよい。

ステップＳ１０４において、省電力モードへの移行時間が経過したと判定された場合、ステップＳ１０５では、ナビゲーション装置が通常電力モードから省電力モードに移行される。なお、省電力モードでは、表示部７がオフとされ、制御部１による地図画面の描画処理が停止される。また、省電力モードでは、制御部１の動作クロック数が通常値よりも低く設定される。このような構成とすることにより、ナビゲーション装置の消費電力を低減することができるので、バッテリ４の放電を抑えて、バッテリ駆動時におけるナビゲーション装置の使用時間を延ばすことが可能となる。

特に、ナビゲーション装置の消費電力低減を最優先とするのであれば、上記の省電力モードにおいて、通常電力モードへの復帰に必要となる動作のみを行い、その余の動作を全て停止する構成とすればよい。なお、通常電力モードへの復帰に必要となる動作とは、後述のステップＳ１０６やステップＳ１１０での復帰判定を実現するための動作を指すものであり、具体的に言えば、ＧＰＳ受信機２や無線ＬＡＮモジュール３を用いて利用者の現在位置を取得する測位動作と、利用者の現在位置と探索経路（誘導必要地点を含む）との比較動作を挙げることができる。

ステップＳ１０５において、通常電力モードから省電力モードへの移行が行われた後、ステップＳ１０６では、利用者が誘導必要地点（曲がるべき分岐地点など）の近傍に到達したか否かの判定が行われる。ここで、利用者が誘導必要地点の近傍に到達したと判定された場合には、フローがステップＳ１０７に進められ、利用者が誘導必要地点の近傍に到達していないと判定された場合には、フローがステップＳ１１０に進められる。なお、誘導必要地点の近傍と言える距離・範囲については、利用者に対して余裕のある誘導を行うために、誘導必要地点の手前数十メートル〜数百メートルに設定することが望ましい。

ステップＳ１０６において、利用者が誘導必要地点の近傍に達したと判定された場合、ステップＳ１０７では、ナビゲーション装置が省電力モードから通常電力モードに復帰される。先にも述べたように、通常電力モードでは、表示部７がオンとされ、制御部１による地図画面の描画処理が行われる。また、通常電力モードでは、制御部１の処理速度を落とさないように、制御部１の動作クロック数が通常値に設定される。このように、誘導必要地点の近傍では、ナビゲーション装置が通常電力モードに復帰された状態で誘導が行われるので、利用者は、表示部７に描画されている地図画面（目的地への経路や自身の現在位置を含む）を参照して、自身の進むべき方向を認識することが可能となる。

なお、ステップＳ１０７において、省電力モードから通常電力モードへの復帰が行われるとき、続くステップＳ１０８では、音声ガイダンスやバイブレータ等を用いて、その旨が利用者に通知される。このような構成とすることにより、利用者に誘導必要地点が近いことを認識させて、表示部７の地図画面を確認するように促すことが可能となる。

その後、ステップＳ１０９では、利用者の現在位置が目的地付近か否かの判定が行われる。ここで、利用者の現在位置が目的地付近であると判定された場合には、上記一連のフローが終了され、利用者の現在位置が目的地付近でないと判定された場合には、フローが先述のステップＳ１０４（省電力モードへの移行判定）に戻される。

一方、先述のステップＳ１０６において、利用者が誘導必要地点の近傍に到達していないと判定された場合、ステップＳ１１０では、利用者が探索経路から外れているか否かの判定が行われる。ここで、利用者が探索経路から外れていると判定された場合には、フローがステップＳ１１１に進められ、利用者が探索経路から外れていないと判定された場合には、フローが先述のステップＳ１０６（誘導必要地点への到達判定）に戻される。

ステップＳ１１０において、利用者が探索経路から外れていると判定された場合、ステップＳ１１１では、ナビゲーション装置が省電力モードから通常電力モードに復帰され、ステップＳ１１２で利用者に対する通知が行われた後、フローが先述のステップＳ１０２（目的地への経路探索）に戻される。このように、利用者が探索経路から外れた結果、目的地への経路が探索し直されたときには、ナビゲーション装置が通常電力モードに復帰された状態で誘導が再開されるので、利用者は、表示部７に描画されている地図画面（目的地への経路や自身の現在位置を含む）を参照して、自身の進むべき方向を認識することが可能となる。

上記一連のフローで説明した動作について、図３及び図４Ａ、図４Ｂを参照しながら、模式的に説明する。図３は、探索経路の一例を示す模式図であり、図４Ａ、図４Ｂは、それぞれ、図３中で示した誘導必要地点ＰＡ、ＰＢでの表示例を示す模式図である。

図３に示すように、出発地（ＳＴＡＲＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）までの経路上には、２箇所の誘導必要地点ＰＡ、ＰＢ（出発地と目的地を誘導必要地点に含めると４箇所）が存在するものとする。

まず、出発地では通常電力モードで誘導が開始され、利用者に対して北方向に進路をとるように誘導が行われる。出発地での誘導開始から所定の移行時間が経過すると、ナビゲーション装置は通常電力モードから省電力モードに移行され、表示部７がオフされる。その後、利用者が北進を続けた結果、利用者が誘導必要地点ＰＡの近傍（図３中の破線領域を参照）に到達すると、ナビゲーション装置は省電力モードから通常電力モードへ復帰され、表示部７がオンされる。このとき、表示部７には、図４Ａのような地図画面が表示され、利用者に対して西方向に進路をとるように誘導が行われる。

誘導必要地点ＰＡでの誘導開始から所定の移行時間が経過すると、ナビゲーション装置は再び通常電力モードから省電力モードに移行され、表示部７がオフされる。その後、利用者が西進を続けた結果、利用者が誘導必要地点ＰＢの近傍（図３中の破線領域を参照）に到達すると、ナビゲーション装置は再び省電力モードから通常電力モードへ復帰され、表示部７がオンされる。このとき、表示部７には、図４Ｂのような地図画面が表示され、利用者に対して北方向に進路をとるように誘導が行われる。

誘導必要地点ＰＢでの誘導開始から所定の移行時間が経過すると、ナビゲーション装置は再び通常電力モードから省電力モードに移行され、表示部７がオフされる。その後、利用者が北進を続けた結果、利用者が目的地の近傍に到達すると、ナビゲーション装置は再び省電力モードから通常電力モードへ復帰され、表示部７がオンされる。そして、利用者に対して目的地に到達した旨の通知が行われた後、一連の誘導動作が終了される。

このように、本実施形態のナビゲーション装置は、利用者の現在位置と誘導必要地点との比較結果に基づいて、通常電力モードと省電力モードとの切り替えを行い、利用者が誘導必要地点及びその近傍にいるときには通常電力モードとなり、その余の地点にいるときには省電力モードとなる構成とされている。このような構成とすることにより、ナビゲーション装置の消費電力を低減することができるので、バッテリ４の放電を抑えて、バッテリ駆動時におけるナビゲーション装置の使用時間を延ばすことが可能となる。

次に、歩行者用誘導モードと自動車用誘導モードの自動切替動作について、図５を参照しながら詳細に説明する。図５は、誘導モードの自動切替動作を説明するためのフローチャートである。

誘導モードの自動切替動作に際して、まずステップＳ２０１では、無線ＬＡＮモジュール３を用いたＷｉ−Ｆｉ測位が可能な否かの判定が行われる。ここで、Ｗｉ−Ｆｉ測位が可能であると判定された場合には、フローがステップＳ２０２に進められ、Ｗｉ−Ｆｉ測位が可能でないと判定された場合には、フローがステップＳ２０４に進められる。

ステップＳ２０１において、Ｗｉ−Ｆｉ測位が可能であると判定された場合、ステップＳ２０２では、利用者の現在位置が車道上でないか否かの判定が行われる。ここで、利用者の現在位置が車道上でないと判定された場合には、フローがステップＳ２０３に進められ、車道上であると判定された場合には、フローがステップＳ２０４に進められる。

ステップＳ２０２において、利用者の現在位置が車道上でないと判定された場合、ステップＳ２０３では、ナビゲーション装置が歩行者用誘導モードに設定される。なお、歩行者用誘導モードとは、利用者がナビゲーション装置を携帯し、目的地まで徒歩で移動していることを前提とした誘導モードであって、歩道や施設内のフロアマップを含む歩行者用の地図情報が参照されて、歩行者用に最適化された誘導（数メートル〜数十メートル単位での誘導）が行われる。

一方、ステップＳ２０１において、Ｗｉ−Ｆｉ測位が可能でないと判定された場合や、ステップＳ２０２において、利用者の現在位置が車道上であると判定された場合、ステップＳ２０４では、ナビゲーション装置が自動車用誘導モードに設定される。なお、自動車用誘導モードとは、利用者がナビゲーション装置を車載し、目的地まで自動車で移動していることを前提とした誘導モードであって、高速道路や自動車専用道路を含む自動車用の地図情報が参照されて、自動車用に最適化された誘導（数百メートル〜数キロメートル単位での誘導）が行われる。

上記一連のフローで説明した動作について、自宅から所望の施設まで自動車で移動し、当該施設の駐車場から施設内の目的地まで徒歩で移動する場合を例に挙げて、より具体的に説明する。自宅から所望の施設まで自動車で移動する間、ナビゲーション装置は自動車内で使用されることになる。このとき、ナビゲーション装置の周囲には、アクセスポイントが存在しないので、Ｗｉ−Ｆｉ測位は不可能である。従って、ナビゲーション装置は、自動車用誘導モードに自動設定される。なお、ビルの谷間などを走行中に、ビル内のアクセスポイントを検出してしまい、Ｗｉ−Ｆｉ測位が可能となるケースもあり得るが、利用者の現在位置が車道上であると判定されている限り、ナビゲーション装置は、自動車用誘導モードに設定され続ける。

所望の施設に到着した後、施設の駐車場から施設内の目的地まで移動する間、ナビゲーション装置は、利用者に携帯されて使用されることになる。このとき、施設内にアクセスポイントが設置されていれば、Ｗｉ−Ｆｉ測位が可能となり、さらに、利用者は施設内に存在するので、利用者の現在位置は車道上でないと判定される。従って、ナビゲーション装置は歩行者用誘導モードに自動設定される。

このような構成とすることにより、歩行者用誘導モードと自動車用誘導モードを自動的に、かつ、適切に切り替えることが可能となる。

また、上記の歩行者用誘導モードが設定されている場合には、ナビゲーション装置がバッテリ駆動されていると推測することができるので、ナビゲーション装置の消費電力を抑えるべく、先述の通常電力モードと省電力モードとの自動切替制御を並行して実施する構成にするとよい。このような構成とすることにより、利用者の手を煩わせることなく、誘導モードの自動切替制御と電力モードの自動切替制御とを相互に連携させて、ナビゲーション装置を最適に運用することが可能となる。

なお、誘導モードの自動切替制御については、ナビゲーション装置に対して外部から電力が供給されているか否かを監視して、歩行者用誘導モードと自動車用誘導モードを自動的に切り替える構成も考えられる。しかしながら、このような構成では、例えば、ナビゲーション装置を手元に置いて目的地の設定操作を行った後、目的地設定済みのナビゲーション装置をダッシュボードに設置して、カーチャージャから電力を供給し、自動車用誘導モードでの誘導を開始させたい場合、目的地の設定操作時には、ナビゲーション装置に対して外部から電力が供給されておらず、ナビゲーション装置が歩行者用誘導モードに自動設定されてしまうため、利用者にとって非常に不便となる。

一方、Ｗｉ−Ｆｉ測位の可否に基づいて歩行者用誘導モードと自動車用誘導モードを自動的に切り替える構成であれば、目的地の設定操作に際してナビゲーション装置の周囲にアクセスポイントが存在しなければ、ナビゲーション装置に対して外部から電力供給がされているか否かに依らず、ナビゲーション装置は自動車用誘導モードに自動設定されるので、先述のような運用を意図している利用者にとって非常に便利である。

また、本発明の構成は、上記実施形態のほか、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。

例えば、上記実施形態では、利用者の現在位置と探索経路（誘導必要地点を含む）との比較結果のみに基づいて、省電力モードから通常電力モードへの復帰を行う構成を例に挙げて説明を行ったが、本発明の構成はこれに限定されるものではなく、利用者から所定の復帰操作を受け付けたときには、上記の比較判定に関わらず、省電力モードから通常電力モードへの復帰を行う構成としても構わない。

また、上記実施形態では、ナビゲーション装置のバッテリ駆動時において、通常電力モードと省電力モードの自動切替制御が行われる構成のみを例示して説明を行ったが、本発明の構成はこれに限定されるものではなく、通常電力モードと省電力モードの自動切替制御については、そのオン／オフを利用者が任意に設定可能な構成としても構わない。

同様に、上記実施形態では、歩行者用誘導モードと自動車用誘導モードの自動切替制御が行われる構成のみを例示して説明を行ったが、本発明の構成はこれに限定されるものではなく、歩行者用誘導モードと自動車用誘導モードの自動切替制御については、そのオン／オフを利用者が任意に設定可能な構成としても構わない。

また、上記実施形態では、アクセスポイントが設置された施設内において、歩行者用誘導モードへの自動切替制御が行われる動作例を挙げて説明を行ったが、アクセスポイントが無数に設置されている大都市圏であれば、屋外であっても歩行者用誘導モードへの自動切替制御を実施することが可能である。

本発明は、携帯型のナビゲーション装置に好適な技術であり、特に、バッテリ駆動時の省電力化を実現する上で有用な技術である。

は、本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態を示すブロック図である。は、電力モードの自動切替動作を説明するためのフローチャートである。は、探索経路の一例を示す模式図である。は、誘導必要地点ＰＡでの表示例を示す模式図である。は、誘導必要地点ＰＢでの表示例を示す模式図である。は、誘導モードの自動切替動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１制御部
１ａ中央演算処理装置（ＣＰＵ）
１ｂ描画チップ
１ｃＩ／Ｏチップ
１ｄメモリ
２ＧＰＳ受信機
３無線ＬＡＮモジュール
４バッテリ
５操作部
６地図情報メモリ
７表示部
８スピーカ
ＰＡ、ＰＢ誘導必要地点

Claims

出発地から目的地への経路を探索し、バッテリ駆動時には、利用者の現在位置と誘導必要地点との比較結果に基づいて、通常電力モードと省電力モードとの切り替えを行うナビゲーション装置であって、
利用者が前記誘導必要地点及びその近傍にいるときには前記通常電力モードとなり、その余の地点にいるときには前記省電力モードとなり、
利用者が前記誘導必要地点の近傍に到達した時点で、前記省電力モードから前記通常電力モードに復帰し、その旨を前記利用者に通知し、
前記誘導必要地点での誘導後、所定期間が経過した時点で、前記通常電力モードから前記省電力モードに移行し、
前記省電力モードでは、前記通常電力モードへの復帰に必要となる動作のみを行い、その余の動作を全て停止し、
前記現在位置が前記経路から外れた結果、目的地への経路が探索し直されたときには前記通常電力モードに復帰することを特徴とするナビゲーション装置。