JP5257445B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
21 モータ電流検出手段
22 回転センサ
23 モータ角速度演算部
24 モータ角加速度演算部
101 電流指令値演算部
102 位相補償部
104 最大電流値制限部
106 PI制御部
107 PWM制御部
108 インバータ
110 トルク補償部
111 SAT推定部
112 微分補償部
113 収れん性制御部
114 慣性補償部
120、120A、120B、129C 摩擦補償部
121 摩擦補償値演算部
122〜125 乗算部
130、130A、130B、130C ゲイン演算部
131 車速感応ゲイン演算部
132 モータ角速度感応ゲイン演算部
133 電流制御値感応ゲイン演算部
134 操舵トルク感応ゲイン演算部
Claims (15)
- 少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて演算された電流制御値によってステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御する電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルクに基づいて前記ステアリング機構に対する摩擦の補償をするための摩擦補償値を演算する摩擦補償部を具備し、前記摩擦補償部は、前記操舵トルクに基づいて一定の範囲を有する操舵トルク目標値範囲を設定し、前記操舵トルクと前記操舵トルク目標値範囲の中間値との差に応じて前記摩擦補償値を演算し、前記電流指令値を前記摩擦補償値で補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記ステアリング機構が伸縮可能な中間シャフトを備えている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記中間シャフトの嵌合部に樹脂が層設されている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵トルク目標値範囲は、前記中間値の周りの小さい範囲1と、前記範囲1の周りの大きい範囲2とから成り、前記摩擦補償部は、前記操舵トルクが前記範囲1の内側にあるとき前記摩擦補償値を0とし、前記操舵トルクが前記範囲1の外側で且つ前記範囲2の内側にあるとき、前記操舵トルクと前記操舵トルク目標値範囲の中間値との差に応じて前記摩擦補償値を演算し、前記操舵トルクが前記範囲1及び前記範囲2の外側にあるとき、前記操舵トルクが前記操舵トルク目標値範囲の内側になるように、前記中間値を更新して前記操舵トルク目標値範囲を改めて設定するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記摩擦補償部は、前記操舵トルクに応じた摩擦補償演算値を演算する摩擦補償値演算部と、前記摩擦補償演算値に乗算する少なくとも1つのゲインを演算するゲイン演算部とを具備し、前記摩擦補償演算値に前記少なくとも1つのゲインを乗算して前記摩擦補償値とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記摩擦補償値演算部は、前記操舵トルクに基づいて一定の範囲を有する操舵トルク目標値範囲を設定し、前記操舵トルクと前記操舵トルク目標値範囲の中間値との差に応じて前記摩擦補償演算値を演算する請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵トルク目標値範囲は、前記中間値の周りの小さい範囲1と、前記範囲1の周りの大きい範囲2とから成り、前記摩擦補償値演算部は、前記操舵トルクが前記範囲1の内側にあるとき前記摩擦補償演算値を0とし、前記操舵トルクが前記範囲1の外側で且つ前記範囲2の内側にあるとき前記操舵トルクと前記操舵トルク目標値範囲の中間値との差に応じて前記摩擦補償演算値を演算し、前記操舵トルクが前記範囲1及び前記範囲2の外側にあるとき、前記操舵トルクが前記操舵トルク目標値範囲の内側になるように、前記中間値を更新して前記操舵トルク目標値範囲を改めて設定するようになっている請求項7に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ゲイン演算部は、車速に応じて決まる車速感応ゲインを演算する車速感応ゲイン演算部を具備し、前記ゲインの1つが前記車速感応ゲインである請求項6乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車速感応ゲインは、前記車速の値に応じて設定できる請求項9に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ゲイン演算部は、モータ角速度に応じて決まるモータ角速度感応ゲインを演算するモータ角速度感応ゲイン演算部を具備し、前記ゲインの1つが前記モータ角速度感応ゲインである請求項6乃至10のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ角速度感応ゲインは、前記モータ角速度の値と方向に応じて設定できる請求項11に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ゲイン演算部は、前記電流制御値に応じて決まる電流制御値感応ゲインを演算する電流制御値感応ゲイン演算部を具備し、前記ゲインの1つが前記電流制御値感応ゲインである請求項6乃至12のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電流制御値感応ゲインは、前記電流制御値の値と方向に応じて設定できる請求項13に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ゲイン演算部は、前記操舵トルクに応じて決まる操舵トルク感応ゲインを演算する操舵トルク感応ゲイン演算部を具備し、前記ゲインの1つが前記操舵トルク感応ゲインである請求項6乃至14のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵トルク感応ゲインは、前記操舵トルクの値と方向に応じて設定できる請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
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