KR101583632B1 - 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법 - Google Patents

엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101583632B1
KR101583632B1 KR1020140128086A KR20140128086A KR101583632B1 KR 101583632 B1 KR101583632 B1 KR 101583632B1 KR 1020140128086 A KR1020140128086 A KR 1020140128086A KR 20140128086 A KR20140128086 A KR 20140128086A KR 101583632 B1 KR101583632 B1 KR 101583632B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
compensation
torque
gain
friction
speed
Prior art date
Application number
KR1020140128086A
Other languages
English (en)
Inventor
양승훈
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140128086A priority Critical patent/KR101583632B1/ko
Priority to CN201510167275.9A priority patent/CN106143596B/zh
Priority to US14/697,911 priority patent/US9493183B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101583632B1 publication Critical patent/KR101583632B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

본 발명은 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법에 관한 것으로, 컬럼토크 신호를 입력받아 처리하여 마찰 보상 토크를 출력하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치에 있어서, 상기 컬럼토크 신호에 설정된 보상구간의 정보를 누적하는 속도를 조절하는 누적속도 조절부, 및 상기 누적속도 조절부로 하여금 차속에 따라 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르거나 느리게 조절하도록 제어하고, 또한 상기 차속에 따라 보상량 게인을 작거나 크게 조절하여 마찰 보상 토크를 출력하는 차속별 보상량 조절부를 포함한다.

Description

엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법{FRICTION COMPENSATION APPARATUS OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 마찰 보상 크기에 따라 마찰 보상 기울기를 조절하여 안정적인 마찰 보상이 이루어질 수 있도록 함으로써 엠디피에스 시스템에 유발되는 진동을 개선할 수 있도록 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전동식 파워 스티어링(MDPS : Motor Driven Power Steering) 시스템은 통상적으로 파워 펌프의 구동으로 오일이 순환되어 파워핸들을 작동시켜 주는 원리가 아닌 조향 휠 축 하단부에 보조 조향력을 발생시키기 위한 조향 모터가 따로 설치되어 차량에 시동을 걸면 조향 모터가 작동하여 파워핸들을 작동시키는 시스템이다.
이러한 엠디피에스(MDPS) 시스템은 원활한 작동을 위하여 모터 토크 명령 산출 시 마찰 보상 토크 명령을 반영하여 산출하는데, 그 이유는 엠디피에스 시스템은 각 조향 부품들이 구동할 때 발생되는 마찰력에 의해 조향 모터가 필요한 만큼의 보조 조향력을 발생시키지 못하게 되면, 조향 모터에 의한 핸들 구동이 용이하지 않아 조향감이나 초기 빌드업(Build-up)감지 좋지 않게 되고 이로 인해 운전자가 조향 이질감을 느끼게 되기 때문이다.
또한 상기 마찰 보상 토크 명령은 기구의 마찰(friction)을 보상하기 위해 스텝에 가까운 명령이 출력되는데, 마찰 보상 토크 명령이 커질수록 명령값이 급격하게 변하기 때문에, 도 1의 그래프에 도시된 바와 같이, 엠디피에스 시스템에 진동이 발생되는 문제점이 있다.
즉, 마찰 보상 토크 명령의 크기가 클 경우 보상량이 급격하게 변동됨으로써 엠디피에스 시스템에 진동을 유발시키는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 제10-2012-0053300호(2012.05.25., 공개, 차량 MDPS 제어장치 및 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 마찰 보상 크기에 따라 마찰 보상 기울기를 조절하여 안정적인 마찰 보상이 이루어질 수 있도록 함으로써 엠디피에스 시스템에 유발되는 진동을 개선할 수 있도록 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치는, 컬럼토크 신호를 입력받아 처리하여 마찰 보상 토크를 출력하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치에 있어서, 상기 컬럼토크 신호에 설정된 보상구간의 정보를 누적하는 속도를 조절하는 누적속도 조절부; 및 상기 누적속도 조절부로 하여금 차속에 따라 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르거나 느리게 조절하도록 제어하고, 또한 상기 차속에 따라 보상량 게인을 작거나 크게 조절하여 마찰 보상 토크를 출력하는 차속별 보상량 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차속별 보상량 조절부는, 차속이 빠를 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 작게 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차속별 보상량 조절부는, 차속이 느릴 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 크게 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치는, 사용자의 조향의지가 있을 경우에만 마찰 보상을 수행할 수 있도록 하기 위하여, 사용자의 조향의지에 따른 토크가 발생되는 경우에만 해당 토크에 따른 보상량 게인을 출력하는 디커플 게인 조절부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 디커플 게인 조절부는, 룩업 테이블 형태로 미리 저장된 컬럼토크/게인 정보를 이용하여 토크에 따른 보상량 게인을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치는, 상기 차속별 보상량 조절부에서 출력된 보상량 게인, 및 디커플 게인 조절부에서 사용자의 조향의지에 따라 발생된 토크에 대응하여 출력되는 보상량 게인을 합성하여 최종적인 마찰 보상 토크를 출력하는 보상량 게인 합성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법은, 컬럼토크 신호를 입력받아 처리하여 마찰 보상 토크를 출력하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법에 있어서, 누적속도 조절부를 통해 상기 컬럼토크 신호에 설정된 보상구간의 정보를 누적하는 속도를 조절하는 단계; 및 차속별 보상량 조절부를 통해 상기 누적속도 조절부로 하여금 차속에 따라 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르거나 느리게 조절하도록 제어하고, 또한 상기 차속에 따라 보상량 게인을 작거나 크게 조절하여 마찰 보상 토크를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 마찰 보상 토크를 출력하는 단계에서, 상기 차속별 보상량 조절부는, 차속이 빠를 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 작게 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 마찰 보상 토크를 출력하는 단계에서, 상기 차속별 보상량 조절부는, 차속이 느릴 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 크게 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 컬럼토크 신호를 입력받아 사용자의 조향의지에 따른 토크가 발생되는 경우에만 디커플 게인 조절부를 통해 사용자의 조향의지에 따른 토크에 해당하는 보상량 게인을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 사용자의 조향의지에 따른 토크에 해당하는 보상량 게인을 출력하는 단계에서, 상기 디커플 게인 조절부는, 룩업 테이블 형태로 미리 저장된 컬럼토크/게인 정보를 이용하여 토크에 따른 보상량 게인을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 차속별 보상량 조절부에서 출력된 보상량 게인과 디커플 게인 조절부에서 사용자의 조향의지에 따라 발생된 토크에 대응하여 출력되는 보상량 게인을 보상량 게인 합성부를 통해 합성하여 최종적인 마찰 보상 토크를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 마찰 보상 크기에 따라 마찰 보상 기울기를 조절하여 안정적인 마찰 보상이 이루어질 수 있도록 함으로써 엠디피에스 시스템에 유발되는 진동을 개선할 수 있도록 하는 것으로, 마찰 보상 토크의 크기를 증가시켜도 엠디피에스 시스템에 진동이 발생하지 않도록 한다.
도 1은 종래의 마찰 보상 토크 명령의 크기 증가에 따라 진동이 발생되는 현상을 보인 그래프로 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치를 적용한 후의 성능 평가 결과 그래프를 보인 예시도.
도 4는 마찰 보상 토크 보상 전과 보상 후의 조향 히스테리시스를 나타낸 그래프를 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치는, 보상구간 선정부(110), 보상구간 누적부(120), 누적속도 조절부(130), 누적 제한부(140), 차속별 보상량 조절부(150), 디커플 게인 조절부(160), 및 보상량 게인 합성부(170)를 포함한다.
상기 보상구간 선정부(110)는 컬럼토크로부터 입력받은 컬럼토크 신호를 한정된 범위의 주파수 대역만 통과시키는 밴드패스필터(BPF)를 통해 보상구간을 선정한다. 예컨대 운전자가 조향 핸들을 회전시키려고 할 때 그 변화되는 순간(즉, 주파수가 f1에서 f2로 변경되는 순간)을 밴드패스필터(BPF)를 통해 필터링한다.
상기 보상구간 누적부(120)는 상기 보상구간 선정부(110)에서 출력되는 보상구간의 정보(예 : 주파수)를 누적한다. 상기 보상구간 정보의 누적을 통해 운전자가 조향핸들을 왼쪽으로 회전시키려고 하는지, 아니면 오른쪽으로 회전시키려고 하는지 그 방향을 판단할 수 있도록 한다. 즉, 상기 보상구간 누적부(120)를 통해 보상구간 정보의 누적을 통해 보상 방향을 결정할 수 있도록 한다.
상기 누적속도 조절부(130)는 보상구간의 정보를 누적하는 속도를 조절한다.
즉, 운전자가 조향 핸들을 회전시키려고 할 때, 그 순간에 운전자가 회전시키고자 하는 방향을 빨리 판단할지 아니면 느리게 판단할지를 조절한다. 가령 빠른 판단이 필요할 경우에는 누적 속도를 빠르게 조절하고, 느린 판단이 필요할 경우에는 누적 속도를 느리게 조절한다.
상기 누적 제한부(140)는 상기 보상구간 정보를 누적할 때 그 누적되는 양을 제한한다. 왜냐하면 보상구간 정보를 제한없이 계속 누적할 경우 보상방향을 판단하는 시간이 늦어지기 때문에 보상구간 정보를 누적하되 보상방향을 판단할 수 있을 정도로 제한(예 : ㅁ1)을 걸어 보상방향을 빠르게 판단할 수 있도록 한다.
그런데 이때 보상구간 정보의 누적 속도가 빠르거나(즉, 보상방향 판단이 빠르거나) 보상량을 크게 하면 엠디피에스 시스템에 진동이 발생하는 문제점이 있다. 상기와 같이 진동이 발생할 경우 엠디피에스 시스템의 기구부가 기계적 마찰력에 의해 손상이 발생하게 되는 문제점이 있다.
따라서, 상기 차속별 보상량 조절부(150)는 차량 속도가 빠를수록 상기 누적속도 조절부(130)로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르게 조절하도록 제어하는 대신 보상량 게인(K)을 작게 조절하고, 차량 속도가 느릴수록 상기 누적속도 조절부(130)로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절하도록 제어하는 대신 보상량 게인(K)을 크게 조절한다.
상기 디커플 게인 조절부(160)는 사용자의 조향의지에 따라 조향 핸들을 조작할 경우에만 마찰 보상을 수행하고(즉, 토크에 따른 보상량 게인을 출력하고), 사용자가 조향 핸들을 놓을 경우에는 사용자의 조향의지가 없기 때문에 마찰 보상을 수행하지 않는다(즉, 사용자의 조향의지에 따라 조향 핸들을 제어하는 토크가 없으면 보상량 게인이 최소(예 : 0)가 된다).
상기 보상량 게인 합성부(170)는 상기 차속별 보상량 조절부(150)에서 출력된 보상량 게인과 상기 디커플 게인 조절부(160)에서 출력된 보상량 게인을 합성하여 최종적인 마찰 보상 토크 명령을 출력한다.
따라서 본 실시예에서는 보상구간 정보의 누적 속도가 빠른 경우라도 보상량 게인을 작게 조절함으로써 엠디피에스 시스템에 진동이 발생하지 않도록 하고, 보상량을 크게 조절하는 경우라도 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절함으로써 엠디피에스 시스템에 진동이 발생하지 않도록 한다.
이는 도 3을 참조하면 알 수 있듯이, 도 1에 도시된 종래의 그래프와 대비하여 볼 때, 본 실시예에서는 컬럼 토크(B1)에 대응하여 보상 토크(A1)의 크기를 증가시키더라도 진동이 발생하지 않음을 확인할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치를 적용한 후의 성능 평가 결과 그래프를 보인 예시도이다.
또한 도 4는 마찰 보상 토크 보상 전과 보상 후의 조향 히스테리시스를 나타낸 그래프를 보인 예시도로서, 도 4의 시뮬레이션 결과에서와 같이, 마찰 보상 토크가 적용되기 전의 구동 토크(C1), 0.4[Nm]의 마찰 보상 토크 적용 후의 구동 토크(C2), 0.8[Nm]의 마찰 보상 토크 적용 후의 구동 토크(C3)의 순으로 초기 구동 토크가 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
본 실시예에 따른 엠디피에스 시스템에서 발생되는 마찰력을 보상하기 위한 방법은, 먼저, 컬럼토크로부터 입력받은 컬럼토크 신호를 보상구간으로 선정된 정보(예 : 주파수 대역)만 통과시키도록 밴드패스필터를 통해 필터링한다(S101).
다음, 상기 밴드패스필터를 통과한 컬럼토크 신호를 마찰 보상 방향을 결정하는데 이용할 수 있도록 하기 위하여, 상기 보상구간 누적부(120)를 통해 상기 밴드패스필터를 통해 필터링된 보상구간 정보를 누적한다(S102).
그리고 차량 속도에 대응하여 마찰 보상 방향의 판단 속도를 조절하기 위하여, 상기 누적속도 조절부(130)를 통해 상기 보상구간 정보의 누적 속도를 조절한다(S103).
가령 빠른 판단이 필요할 경우에는 누적 속도를 빠르게 조절하고, 느린 판단이 필요할 경우에는 누적 속도를 느리게 조절한다.
이때 상기 보상구간 정보를 누적할 때 상기 누적 제한부(140)를 통해 상기 누적되는 양을 제한한다(S104).
왜냐하면 보상구간 정보를 제한없이 계속 누적할 경우 보상방향을 판단하는 시간이 늦어지기 때문에 보상구간 정보를 누적하되 보상방향을 판단할 수 있을 정도로 제한(예 : ±1)을 걸어 보상방향을 빠르게 판단할 수 있도록 하는 것이다.
그리고 상기 차속별 보상량 조절부(150)를 통해 차량 속도가 빠를 경우 상기 누적속도 조절부(130)로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르게 조절하도록 제어하고 보상량 게인(K)은 작게 조절한다.
또한 상기 차속별 보상량 조절부(150)를 통해 차량 속도가 느릴 경우 상기 누적속도 조절부(130)로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절하도록 제어하고 보상량 게인(K)은 크게 조절한다(S105).
그리고 사용자가 조향 핸들을 놓을 경우와 같이 사용자의 조향의지가 없는 경우에는 보찰 보상을 수행하지 않고, 사용자의 조향의지가 있을 경우에만 마찰 보상을 수행할 수 있도록 하기 위하여, 상기 디커플 게인 조절부(160)를 통해 토크에 따른 보상량 게인을 출력한다(S106).
이때 상기 디커플 게인 조절부(160)는 룩업 테이블 형태로 미리 저장된 컬럼토크/게인 정보를 이용하여 토크에 따른 보상량 게인을 출력할 수 있다.
그리고 최종적으로 상기 차속별 보상량 조절부(150)에서 출력된 보상량 게인과 상기 디커플 게인 조절부(160)에서 출력된 보상량 게인을 합성하여 최종적인 마찰 보상 토크 명령을 출력한다(S107).
상기와 같이 본 실시예에서는 보상구간 정보의 누적 속도가 빠르거나 보상량을 크게 하더라도 엠디피에스 시스템에 진동이 발생하지 않음으로써 엠디피에스 시스템의 기구부가 기계적 마찰력에 의해 손상되는 것을 방지할 수 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 보상구간 선정부
120 : 보상구간 누적부
130 : 누적속도 조절부
140 : 누적 제한부
150 : 차속별 보상량 조절부
160 : 디커플 게인 조절부
170 : 보상량 게인 합성부

Claims (12)

  1. 컬럼토크 신호를 입력받아 처리하여 마찰 보상 토크를 출력하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치에 있어서,
    상기 컬럼토크 신호에 설정된 보상구간의 정보를 누적하는 속도를 조절하는 누적속도 조절부; 및
    상기 누적속도 조절부로 하여금 차속에 따라 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르거나 느리게 조절하도록 제어하고, 또한 상기 차속에 따라 보상량 게인을 작거나 크게 조절하여 마찰 보상 토크를 출력하는 차속별 보상량 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 차속별 보상량 조절부는,
    차속이 빠를 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 작게 조절하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 차속별 보상량 조절부는,
    차속이 느릴 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 크게 조절하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치는,
    사용자의 조향의지가 있을 경우에만 마찰 보상을 수행할 수 있도록 하기 위하여, 사용자의 조향의지에 따른 토크가 발생되는 경우에만 해당 토크에 따른 보상량 게인을 출력하는 디커플 게인 조절부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 디커플 게인 조절부는,
    룩업 테이블 형태로 미리 저장된 컬럼토크/게인 정보를 이용하여 토크에 따른 보상량 게인을 출력하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치는,
    상기 차속별 보상량 조절부에서 출력된 보상량 게인, 및 디커플 게인 조절부에서 사용자의 조향의지에 따라 발생된 토크에 대응하여 출력되는 보상량 게인을 합성하여 최종적인 마찰 보상 토크를 출력하는 보상량 게인 합성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치.
  7. 컬럼토크 신호를 입력받아 처리하여 마찰 보상 토크를 출력하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법에 있어서,
    누적속도 조절부를 통해 상기 컬럼토크 신호에 설정된 보상구간의 정보를 누적하는 속도를 조절하는 단계; 및
    차속별 보상량 조절부를 통해 상기 누적속도 조절부로 하여금 차속에 따라 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르거나 느리게 조절하도록 제어하고, 또한 상기 차속에 따라 보상량 게인을 작거나 크게 조절하여 마찰 보상 토크를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 마찰 보상 토크를 출력하는 단계에서,
    상기 차속별 보상량 조절부는, 차속이 빠를 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 빠르게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 작게 조절하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 마찰 보상 토크를 출력하는 단계에서,
    상기 차속별 보상량 조절부는, 차속이 느릴 경우 상기 누적속도 조절부로 하여금 보상구간 정보의 누적 속도를 느리게 조절하도록 제어하고 보상량 게인을 크게 조절하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 컬럼토크 신호를 입력받아 사용자의 조향의지에 따른 토크가 발생되는 경우에만 디커플 게인 조절부를 통해 사용자의 조향의지에 따른 토크에 해당하는 보상량 게인을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 사용자의 조향의지에 따른 토크에 해당하는 보상량 게인을 출력하는 단계에서,
    상기 디커플 게인 조절부는, 룩업 테이블 형태로 미리 저장된 컬럼토크/게인 정보를 이용하여 토크에 따른 보상량 게인을 출력하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 차속별 보상량 조절부에서 출력된 보상량 게인과 디커플 게인 조절부에서 사용자의 조향의지에 따라 발생된 토크에 대응하여 출력되는 보상량 게인을 보상량 게인 합성부를 통해 합성하여 최종적인 마찰 보상 토크를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 방법.
KR1020140128086A 2014-09-25 2014-09-25 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법 KR101583632B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140128086A KR101583632B1 (ko) 2014-09-25 2014-09-25 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법
CN201510167275.9A CN106143596B (zh) 2014-09-25 2015-04-10 Mdps系统的摩擦补偿装置及方法
US14/697,911 US9493183B2 (en) 2014-09-25 2015-04-28 Friction compensation logic of motor driven power steering system and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140128086A KR101583632B1 (ko) 2014-09-25 2014-09-25 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101583632B1 true KR101583632B1 (ko) 2016-01-08

Family

ID=55170665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140128086A KR101583632B1 (ko) 2014-09-25 2014-09-25 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9493183B2 (ko)
KR (1) KR101583632B1 (ko)
CN (1) CN106143596B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113727905A (zh) * 2019-05-16 2021-11-30 日立安斯泰莫株式会社 电动操纵装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102203596B1 (ko) * 2017-03-20 2021-01-18 현대모비스 주식회사 전동식 조향장치의 저온토크 보상장치 및 그 제어방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110114891A (ko) * 2010-04-14 2011-10-20 현대모비스 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 마찰력 산출 로직 및 그를 이용한 마찰 보상 방법
KR20120053300A (ko) * 2010-11-17 2012-05-25 현대자동차주식회사 차량의 ｍｄｐｓ 제어장치 및 방법
KR20130139081A (ko) * 2012-06-12 2013-12-20 현대자동차주식회사 Ｍｄｐｓ 시스템의 마찰 보상 장치 및 그 방법

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003175850A (ja) * 2001-12-13 2003-06-24 Toyoda Mach Works Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置
GB0624597D0 (en) * 2006-12-09 2007-01-17 Trw Lucasvarity Electric Steer Controlling Motors in Electric Power Assisted Steering
US8825301B2 (en) * 2009-01-28 2014-09-02 Nsk Ltd. Electric power steering apparatus
PL2364896T3 (pl) * 2010-03-10 2012-10-31 Thyssenkrupp Presta Ag Kompensacja siły tarcia w elektrycznym układzie kierowniczym
CN103863393B (zh) * 2012-12-17 2016-05-18 联创汽车电子有限公司 电动助力转向系统的摩擦补偿方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110114891A (ko) * 2010-04-14 2011-10-20 현대모비스 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 마찰력 산출 로직 및 그를 이용한 마찰 보상 방법
KR20120053300A (ko) * 2010-11-17 2012-05-25 현대자동차주식회사 차량의 ｍｄｐｓ 제어장치 및 방법
KR20130139081A (ko) * 2012-06-12 2013-12-20 현대자동차주식회사 Ｍｄｐｓ 시스템의 마찰 보상 장치 및 그 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113727905A (zh) * 2019-05-16 2021-11-30 日立安斯泰莫株式会社 电动操纵装置
CN113727905B (zh) * 2019-05-16 2023-10-31 日立安斯泰莫株式会社 电动操纵装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106143596B (zh) 2018-12-25
CN106143596A (zh) 2016-11-23
US20160090120A1 (en) 2016-03-31
US9493183B2 (en) 2016-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109305214B (zh) 马达驱动的动力转向机构的减振设备和方法
JP6716782B2 (ja) パワーステアリング装置
JP5127720B2 (ja) 電気式パワーステアリングシステム
US9452774B2 (en) Compensation control apparatus of motor driven power steering system
JP2004210024A (ja) 車両用操舵装置
JP5338491B2 (ja) 車両用操舵装置および車両用操舵方法
CN111629955B (zh) 动力转向装置的控制装置
KR101583632B1 (ko) 엠디피에스 시스템의 마찰 보상 장치 및 방법
JP2005193751A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
US11059472B2 (en) Control device of vehicle and control method of vehicle
KR20170042845A (ko) 전동식 조향 장치의 제어 방법
KR102440693B1 (ko) 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법
US20100332081A1 (en) Method for activating a superimposed steering system
KR101372111B1 (ko) 사용자에 의한 튜닝이 가능한 전동식 조향장치
EP3075636B1 (en) Electric power steering system
US11407446B2 (en) Method and device for operating a steering system for a motor vehicle, steering system
KR102372401B1 (ko) 전동식 동력 조향장치의 조향감 제어 장치 및 방법
JP4923521B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
KR102049922B1 (ko) 전동식 조향장치의 구동 장치 및 방법
JP2007050827A (ja) 操舵制御装置
JP7151307B2 (ja) 操舵システム
GB2541277A (en) Method and control device for controlling a power steering device and an adaptive damping system of a motor vehicle
KR20170111105A (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법
JP4131477B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR20140146490A (ko) 능동 전륜 조향장치의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181219

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191216

Year of fee payment: 5