JP5252693B2 - ワーク移動用装置 - Google Patents
ワーク移動用装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5252693B2 JP5252693B2 JP2008129362A JP2008129362A JP5252693B2 JP 5252693 B2 JP5252693 B2 JP 5252693B2 JP 2008129362 A JP2008129362 A JP 2008129362A JP 2008129362 A JP2008129362 A JP 2008129362A JP 5252693 B2 JP5252693 B2 JP 5252693B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- agv
- moving
- floor portion
- workpiece
- moving device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
その様な組立ラインにおいて、加工不良その他の理由により、不良品と判定されたワーク(例えば自動車用エンジン)を、ライン途中で簡易台車を使用して組立ライン外へ搬出する。
そして、当該不良品と判定されたワークを、組立ライン外で修理して、再びライン内に搬入する場合がある。
そして、従来技術において、簡易台車によってワークを組立ラインから搬出、搬入する作業は、全て作業者の手作業で行なわれているため、非常に危険を作業であった。
さらに、前述したように、AGVから簡易台車へワークを乗せ換え、或いは、簡易台車からAGVへワークを乗せ換える度毎に5〜6人の作業者を必要とし、当該5〜6人の作業者はその間に他の作業を行なうことが出来ない。そのため、係る乗せ換え作業の間(ワークの搬出、搬入の際)には、組立ラインを一時停止しなくてはならない。
しかし、係る従来技術(特許文献1)では、上述した従来技術の問題点を解決する事は出来ない。
そして、当該移動作業に際して多くの作業者を必要とせず、当該移動作業の度毎に製造ラインを停止する必要性がなくなるため、製造ライン全体の作業効率も向上する。
また本発明によれば、従来技術では作業者により行なわれていた搬送対象物の移動を機械化することが出来るため、当該移動作業における安全性を向上することが出来る。
そのため、不定常作業である上記移動する作業を基準化或いは標準化(マニュアル化)することが可能である。
本発明のワーク移動用装置100は、専用台車(製造ラインで用いられる専用の無人台車:以下「AGV」と記載する)に載置された搬送対象物(以下、「ワーク」と記載する)Eを搬入し、或いはワークEをAGVまで搬出するための装置である。
AGVにおける符号Rcは、AGVに装備されたローラコンベアを示し、「AGVの床面」と記載されている面は、ローラコンベアRcの上面を意味している。
図示の実施形態を表示する添付図面において、AGV或いはAGVの部分は2点鎖線で示されている。
図1〜図3において、ワーク移動装置100は、フレーム1と、フレーム1の後端、すなわち、図1、図2における右端に固設された油圧発生装置搭載部2と、制御装置3を備えている。制御装置3は、制御盤31とリモートコントローラ32とを有している。
換言すれば、ワークEをAGVと本発明のワーク移動用装置とで移動するのを制御することが可能であれば、どの様なタイプの制御装置であるかについては、特に限定するものではない。
また、図1における符号Lcは、ワーク移動装置100の幅方向の中心線を示している。
フレーム1の中央下部にはオイルタンク12が取り付けられており、オイルタンク12に貯留されているオイルは、後述する油圧発生装置において用いられる。
図1、図2では明示していないが、この油圧発生装置21は、例えば電動モータ駆動の油圧ポンプである。
油圧発生装置搭載部2の後端(図2における右端)には、作業者がワーク移動装置100を手押しするためのハンドル23が設けられ、図1においてハンドル23の前方で油圧発生装置搭載部2の右側には、電源装置24が搭載されている。
補助輪5は、その接地部分が、フレーム1における4個の車輪4の接地部分と同一水平面となるように設けられている。換言すれば、補助輪5の接地部分と、フレーム1における4個の車輪4の接地部分とが面一となる様に構成されている。
アウトリガ6は、図示しない油圧配管によって前記ソレノイドバルブ22と連通しており、ソレノイド22を開閉制御することにより、油圧発生装置21で昇圧されたオイルがアウトリガ6に供給され或いは供給遮断されて、アウトリガ6の脚61(図3参照)が伸縮するように構成されている。
図2及び図5においては、アウトリガ6が接地した状態で脚61が伸長して、車輪4及び補助輪5が床面Fから離れた状態を示している。
本明細書では、ローラコンベア7の図2における上面を、ワーク移動装置100の「床面」と記載する場合がある。
移動機構8は、ストロークの長い引き込み用油圧シリンダ(以下、「引き込みシリンダ」と記載する)81を備えており、この引き込みシリンダ81は、そのシリンダ中心が、ワーク移動装置100の幅方向中心線Lc上に一致するように配置されている。
引き込みシリンダ81のロッド82(図4参照)の先端には、スキッド脚固定機構9が取り付けられており、スキッド脚固定機構9は、後述する搬送対象物載置装置800のスキッド脚802と係合可能で、且つ、係合解除が可能に構成されている。
スキッド脚固定機構9に関しては、図13、図14を参照して後述する。
図2において、符号40は位置合わせ機構を示し、符号800は搬送対象物載置装置を示す。
図5において符号201で示す後退防止ブロックについても、図15、図16を参照して後述する。
図6、図7で示すように、位置合わせ機構40は、油圧シリンダ41と位置決めピン42とを有しており、位置決めピン42は、油圧シリンダ41のロッド先端を構成している。
図7で示す状態では、位置決めピン42は、AGVの位置決めブロックBに形成された垂直方向の溝Bcに挿入されている。その状態において、ワーク移動装置100の幅方向(図4の上下方向、図6の左右方向、図7の紙面に垂直な方向)位置と、無人台車AGVの幅方向位置とが一致している。
図6、図7で示す状態は、幅方向(図4の上下方向、図6の左右方向、図7の紙面に垂直な方向)の位置決めが完了した直後であり、アウトリガ6の脚61は接地していない。換言すれば、図6、図7で示す状態では、AGVの床面の高さ(すなわちローラコンベアRcの上面の高さ)と、ワーク移動装置100の床面(すなわちローラコンベア7の上面)の高さとは、一致していない。
図8において、連結確認機構50は、連結確認ロッド51と、磁気センサ52と、磁気センサを支持するステイ53と、リターンスプリング54とで構成されている。
連結確認ロッド51は、ロッド本体51aと、リターンスプリング係止部材51bと、ロッド本体の後端(図8の右端)に取り付けられた磁性体51cとを有している。
磁気センサ52は、図示しないラインで制御盤31(図1参照)に接続されており、センサヘッド52hが前記磁性体51cと最接近しているか否かを検出する様に構成されている。
AGVがワーク移動装置100に連結されると、図8で示す様にロッド本体51aがAGVに押圧されて図8において右側に移動し、センサヘッド52hが前記磁性体51cと最接近する。磁気センサ52はセンサヘッド52hが前記磁性体51cと最接近した旨を検出し、その旨を図示しないラインを介して制御盤31に伝達し、制御盤31はAGVがワーク移動装置100に連結されたと判断するのである。
上述した様に、図8は、AGVがワーク移動装置100と連結された状態を示しており、連結確認ロッド51のロッド本体51aの先端がAGVの壁面に当接している。図8で示す状態では、リターンスプリング54は、ロッド5の係止部材51bとステイ53の間で圧縮されている。
AGVのローラーベアリングRc(図1、図2参照)の上面における高さ方向(図2、図9の上下方向)位置(AGVの床面)と、ワーク移動装置100のローラコンベア7上面の高さ方向(図2、図9の上下方向)位置(ワーク移動装置100の床面)とを一致させるため、脚61を伸長させている。
図9の状態では、図7を参照して前述した通り、位置決めピン42は、AGVの位置決めブロックの溝Bcに挿入されている。
床面一致確認機構60は、AGVのローラーベアリングRc(図1、図2参照)の上面における高さ方向(図2の上下方向)位置(AGVの床面)と、ワーク移動装置100のローラコンベア7上面の高さ方向(図2の上下方向)位置(ワーク移動装置100の床面)とが一致したことを確認する機器である。
図11に示すように、床面一致確認機構60は、センサ61と、センサ取付部材62と、高さ方向位置確認板63と、ヒンジブラケット64と、ヒンジピン65と、リターンスプリング66と、スプリング端部係止部材67とを有している。
ヒンジブラケット64は、フレーム前端部材13の端面に取り付けられている。
センサ61は図示しないラインで制御盤31に接続されており、制御盤31の図示しない判断部ではセンサ61が発する信号が最大となったとき、床面が一致したと判断するように構成されている。
高さ方向位置確認板63の斜辺63aの先端63bとAGVの欠損部Gは、AGVの床面とワーク移動装置100の床面とが一致した場合に、先端63bが欠損部Gに嵌入する様に、その高さ方向位置が設定されている。
脚61(図9)が伸長して、ワーク移動装置100側が上昇し、高さ方向位置確認板63の斜辺63aの頂点63bがAGVの欠損部Gの高さまで到達すると、リターンスプリング66の弾性反発力により頂点63bがAGVの欠損部Gに嵌入する。そして、頂点63bが欠損部Gに嵌入した時に、センサ61の発信する信号が最大となり、制御盤31の図示しない判断部は、AGVの床面とワーク移動装置100の床面とが一致したと判断する。
図12において、連結固定機構70は、クランプ部材71と、クランプ用シリンダ72と、シリンダロッド73と、クレビス74と、レバー75と、レバーピン76と、レバーブラケット77とを有している。
クレビス74は、クレビスピン74Pによって、レバー75の小径端部と回動自在に係合されている。
レバー75の大径端部及びクランプ部材71は、レバーピン76により固着されており、レバーピン76は、レバーブラケット77に回動自在に軸支されている。
図12において、2点鎖線で示すクランプ部材71は、シリンダロッド73が後退して、AGVの位置決めブロックBに対するクランプが外れた状態を示している。
図示は省略しているが、シリンダ72は、図示しない油圧配管によってソレノイドバルブ22と連通しており、ソレノイド22は制御装置3と接続している。
シリンダ72(図12)が前進することによりクランプ部材71は揺動し、AGVの位置決めブロックBと係合(クランプ)して、AGVとワーク移動装置100とを固定する。
先ず、スキッド脚固定機構9を説明する前に、ワークを載置して移動させる搬送対象物載置装置800(図5参照)について説明する。
この4枚のスキッド801は、図示しないエンジンのシリンダブロック上端面における4隅部と各々当接するように配置されており、図14で示す様に、4枚のスキッド801の各々には、下面側(エンジン載置面とは反対側)にスキッド脚802が固着されている。
そして、2本のスキッド脚用のそり803は、ワーク移動装置100の床面(ローラコンベア7)及びAGVの床面(ローラコンベアRc)上を滑走するように構成されている。
スキッド脚固定アーム93は、一端がシャフト92に固着され、他端の中央部にU字状の窪み93uが形成されている。一方シャフト92は、油圧シリンダ95に油圧が作用すると、図示しないリンク機構が作動して、図14における右側のシャフト92は時計方向周りに回転し、左側のシャフト92は反時計回りに回転するように構成されている。
スキッド脚検知センサ96は、スキッド脚802とスキッド脚固定アーム93の窪み94uとが係合したことを検知するように構成されている。
そり98の下面はAGVのローラコンベアRcの上面、或いは、ワーク移動装置100のローラコンベア7の上面と接触し、これらローラコンベアRc、或いはローラコンベア7を滑動する。
そり98は、質量の大きなスキッド脚固定機構9と、それを取り付けたシリンダロッド82を支持しており、そり98はローラコンベアRc或いはローラコンベア7で支持される。
図15、図16は無人台車後退防止装置200と、後退防止機能解除確認機構210を示している。
無人台車後退防止装置200は、エンジンEを載せたスキッド801がAGV側からワーク移動装置100側へ移動するのを防止するための装置である。
後退防止機能解除確認機構210は、無人台車後退防止装置200によりエンジンEを載せたスキッド801がAGV側からワーク移動装置100側へ移動するのが防止されている状態を解除して、エンジンEを載せたスキッド801がAGV側からワーク移動装置100側へ移動するのを可能ならしめる作用を奏する。
後退防止用シリンダ205には、シリンダロッド206が前進したことを検知する位置センサ208Aと、シリンダロッド206が後退したことを検知する位置センサ208Bとが設けられている。
サブブロック202は、側面形状がL字状であり、背面202bがワーク移動装置100に近い側(図16では右側)に配置されている。
後退防止ブロック201は、図16の紙面と垂直な方向に延在して該ブロック201を貫通する回転軸203を有している。同様に、サブブロック202も、図16の紙面と垂直な方向に延在して該ブロック202を貫通する回転軸204を有している。この2つの回転軸203、204は平行であり、無人台車のローラコンベアRcを構成するローラの中心軸とも平行である。
後退防止用シリンダ205のロッド206の先端は、シリンダ205が伸長した場合には、図16で示す様に、サブブロック202の背面202b上方に当接する。
その状態で、サブブロック202の背面202bの上方にロッド206の先端206tを当接させて、サブブロック202の時計回りの回転を阻止する。
サブブロック202の時計回りの回転が阻止される結果、後退防止ブロック201は、図5で示すような「起こされた」状態に保持され、そり98と係合して、エンジンEを載せたスキッド801がAGV側からワーク移動装置100側へ移動するのを防止する。
後退防止ブロック201が図16で示すような「寝た」状態となれば、エンジンEを載せたスキッド801がAGV側からワーク移動装置100側へ移動する際に、そり98は図5で示す様に後退防止ブロック201と係合することはなく、円滑にワーク移動装置100側へ移動する。
図示は省略しているが、サブブロック202は時計回り方向の付勢が与えられており、後退防止装置200の作動が解除されれば、サブブロック202は時計回りに回転し、所定の位置で停止する。
図15で示す構成は、図8を参照して前述した連結確認機構50の構成と概略同様であり、その作用も連結確認機構50の作用と同様である。すなわち、後退防止装置200が作動している間は、感知子212Cは図15において点線で示す位置(解除確認センサ212の真下ではない位置)にあり、解除確認センサ212は感知子212Cを感知せず、解除信号を発信しない。
後退防止装置200が解除されてエンジンEを載せたスキッド801がワーク移動装置100側へ移動可能になれば、サブブロック202は時計回りに回転し、センシングロッド211及び感知子212Cを図15において右方向へ移動して、実線で示す位置に配置せしめる。その結果、感知子212Cは解除確認センサ212の真下に位置し、解除確認センサ212は感知子212Cを感知して、解除信号を発信する。
図17において、シリンダロッド引き込み確認機構300は、引き込み確認ロッド301と、磁気センサ302と、ロッドガイド303A、303Bと、リターンスプリング304とを有している。ロッドガイド303Aは鍔付の円筒状に形成されており、ロッドガイド303BはL字状に折り曲げられた板材で構成されている。ロッドガイド303A、303Bは、共にフレーム1後部(図1の右側)の水平部材14の後端(図1の右端)に取り付けられている。
引き込み確認ロッド301の中央には磁性材301cが固設されており、この磁性材301cとロッドガイド303Bに間にリターンスプリング304を介装している。
なお、スキッド脚用そり802が前進して、引き込みシリンダ81のロッド82が前進(図17で左方向へ移動)すれば、確認ロッド301はリターンスプリング304の付勢により、図17において左方に押し出される。
図18において、スキッド脚固定機構400は、スキッド脚固定シリンダ401と、シリンダロッド402と、シリンダ取付けブラケット403と、ロッドガイド404とを有している。
スキッド脚固定シリンダ401には、シリンダロッド402が前進したことを検知する位置検出センサ405Aと、シリンダロッド402が後退したことを検知する位置検出センサ405Bとが設けられている。
ロッドガイド404は円筒部を有し、シリンダ取付けブラケット402と一体に固定され、このロッドガイド404の円筒部内をシリンダロッド402が摺動するように構成されている。
図19のステップS1に至る前の段階では、ワーク移動装置100は、図1において無人台車AGVの右側にある。
ステップS1において、作業者は、ワーク移動装置100のハンドル23を押してワーク移動装置100を無人台車AGVの右端部に近づけると共に、制御装置3の制御盤31とリモートコントローラ32を起動する。
以って、AGVとワーク移動装置100との幅方向或いは左右方向の位置を整合せしめ、AGVとワーク移動装置100とのセットを行なう。
ステップS4では、ソレノイドバルブ22を開閉制御して、油圧発生装置21で発生した油圧をアウトリガ6に送る。
油圧を供給されることによりアウトリガ6は伸長し(或いは収縮し)、AGVの床面(ローラコンベアRcの上面)と、ワーク移動装置100の床面(ローラコンベア7の上面)との高さ方向の位置合わせが行われる。
AGVの床面とワーク移動装置100の床面とが一致した旨の情報は、制御盤31に設けた図示しない判断手段に送られる。
シリンダ72に油圧が供給されるとシリンダロッド73が前進して、クランプ部材71が揺動してクランプ部材71がAGVの位置決めブロックBと係合(クランプ)して、AGVとワーク移動装置100の連結が完了する。
AGVとワーク移動装置100の連結完了の情報は、連結固定機構70の位置センサ78Aによって制御盤31に送られる。
ステップS8では、図13、図14で示す様に、シリンダロッド82の先端に設けられたスキッド脚固定機構9のスキッド脚検知センサ96によってスキッド脚固定アーム93がスキッド脚802の位置まで前進したことを検知する。
そしてステップS9において、スキッド脚固定用の油圧シリンダ95に油圧が送られ、図示しないリンク機構が動作し、スキッド脚固定アーム93は、図14の矢印Yで示すように、スキッド脚802側に倒れこむように回動し、スキッド脚固定アーム93の窪み94uにスキッド脚802が係合する。この係合によって、スキッド脚802の固定が完了する。
そしてステップS11において、引き込みシリンダ81のロッド82を後退させ、ワークであるエンジンEを載置した、搬送対象物載置装置800をワーク移動装置100側に引き込む。
ステップS12では、引き込みシリンダ81が所定の位置まで後退した(エンジンEを載置した搬送対象物載置装置800が、ワーク移動装置100側の所定位置に引き込まれた)ことを、図17で示すシリンダロッド引き込み確認機構300の引き込み確認センサ302によって確認する。
そして、ステップS15で、エンジンEを載置したワーク移動装置100を組立ライン外に搬出して、搬出作業を終了する。
2・・・油圧発生装置搭載部
3・・・制御装置
4・・・車輪
5・・・補助輪
6・・・アウトリガ
7・・・ローラコンベア
8・・・移動機構
9・・・スキッド脚固定機構
21・・・油圧発生装置
22・・・ソレノイドバルブ
40・・・位置合わせ機構
50・・・無人台車連結確認機構
60・・・床面一致確認機構
70・・・連結固定機構
200・・・無人台車後退防止機構
300・・・シリンダロッド引き込み確認機構
400・・・スキッド脚固定機構
800・・・搬送対象物載置装置
AGV・・・無人台車
E・・・ワーク/エンジン
Claims (3)
- 専用台車に載置された搬送対象物(E)を搬入し或いは搬送対象物(E)を専用台車まで搬出するワーク移動用装置において、搬送対象物(E)を載置するフロワ部分(7)と、搬送対象物(E)を専用台車からフロワ部分(7)まで移動し或いはフロワ部分(7)から専用台車まで移動する機能を有する移動機構(8)と、前記フロワ部分(7)を上下させる機能を有するアウトリガ(6)と、制御装置(3)とを有し、前記制御装置(3)は、前記アウトリガ(6)を作動して前記フロワ部分(7)を専用台車のフロワ部分(Rc)と同一高さとして搬送対象物(E)を移動可能にする機能と、前記移動機構(8)により搬送対象物(E)を専用台車のフロワ部分(Rc)と前記フロワ部分(7)との間で移動させる機能とを有し、前記移動機構(8)は前記フロワ部分(7)に配置されて専用台車のフロワ部分(Rc)まで伸長可能なシリンダ(81)と、シリンダ先端に設けられてスキッド脚(802)と係合可能で且つ係合解除可能なスキッド脚固定機構(400)とを備えており、さらに、前記専用台車と所定の相対位置にて一体的に結合するための結合装置(40)を備え、前記移動機構(8)が搬送対象物(E)を係合した状態で前記フロワ部分(7)の所定個所に戻ったことを検知する検知装置(300)とを備え、前記制御装置(3)は、引き込み確認用センサ(302)により移動機構(8)が搬送対象物(E)を係合した状態で前記フロワ部分(7)の所定個所に戻ったことが検知された場合にスキッド脚固定機構(400)を作動してスキッド脚(802)を固定する機能を有していることを特徴とするワーク移動用装置。
- 作動用油圧発生装置(21)を備えており、前記制御装置(3)は作動用油圧発生装置(21)を作動し停止する機能を有している請求項1のワーク移動用装置。
- 前記搬送対象物(E)は、専用台(801)上に完成時とは天地逆の状態で載置された貨物自動車用エンジンである請求項1、2の何れか1項のワーク移動用装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008129362A JP5252693B2 (ja) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | ワーク移動用装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008129362A JP5252693B2 (ja) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | ワーク移動用装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009274850A JP2009274850A (ja) | 2009-11-26 |
JP5252693B2 true JP5252693B2 (ja) | 2013-07-31 |
Family
ID=41440624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008129362A Expired - Fee Related JP5252693B2 (ja) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | ワーク移動用装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5252693B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103072650A (zh) * | 2013-02-04 | 2013-05-01 | 江西博能上饶客车有限公司 | 全承载客车后置发动机安装调整装置 |
CN104527837B (zh) * | 2014-12-13 | 2018-01-02 | 河南勃达微波设备有限责任公司 | Agv智能布料车行走驱动系统 |
ES2912148B2 (es) * | 2020-11-24 | 2023-01-02 | Ingemat S L | Sistema y metodo de control de acceso a nidos de lineas de produccion |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04345431A (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-01 | Tokyu Car Corp | 貨車荷役装置 |
-
2008
- 2008-05-16 JP JP2008129362A patent/JP5252693B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009274850A (ja) | 2009-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5480246B2 (ja) | 作業装置及び作業方法 | |
WO2015075822A1 (ja) | 搬送物の搬送システム及び搬送方法 | |
WO2009101835A1 (ja) | 車両用インストルメントパネルの取り付け装置及び方法 | |
US11597639B2 (en) | Transport apparatus | |
JP2009298223A (ja) | 無人搬送車 | |
JP5252693B2 (ja) | ワーク移動用装置 | |
JP5316247B2 (ja) | クランプ押さえ装置 | |
JP2008221374A (ja) | ワークパレット搬送装置 | |
JP4896048B2 (ja) | 車両用インストルメントパネルの取り付け装置及び方法 | |
JP5854739B2 (ja) | コンテナ組立装置 | |
KR101553810B1 (ko) | 자동 이송장치 | |
KR100792542B1 (ko) | 부품 팔레트 고정 시스템 | |
JP6961164B2 (ja) | 搬送システム | |
JP4247620B2 (ja) | 舵板の取付取外装置 | |
JP3388422B2 (ja) | 台車段積装置 | |
JP2697516B2 (ja) | ドアハンドリングロボット | |
JP2576735B2 (ja) | クランプ装置 | |
JP5854885B2 (ja) | 作業装置の位置決め方法 | |
JPH0239705Y2 (ja) | ||
JP4896049B2 (ja) | 車両用インストルメントパネルの取り付け装置及び方法 | |
JP7367409B2 (ja) | 移載装置 | |
KR100427372B1 (ko) | 이송물 정지장치 | |
JP2008247582A (ja) | ジブクレーン駆動装置及び同装置を備えた物品搬送装置 | |
JP4609727B2 (ja) | ラベル貼付設備 | |
JP5076277B2 (ja) | ワーク移載装置および移載方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110202 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121011 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121017 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130415 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130415 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5252693 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160426 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |