JP5246458B1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御部6は、電圧検出部5により直流電圧が所定電圧を下回ったことが検出された場合に、トルク指令Trによる指令トルクを第1トルク以下に制限する第1トルク制限を開始し、直流電圧が所定電圧を上回ったことが検出された場合に、第1トルク制限を解除するトルク制限部17と、トルク制限部17が第1トルク制限を解除した場合に、速度指令Vrによる指令速度を第1速度以下に制限する速度制限部15と、を有する。
Description
まず、図1を用いて本実施形態に係るモータ制御装置1の機能構成について説明する。図1に示すように、モータ制御装置1は、コンバータ部2と、平滑コンデンサ3と、インバータ部4と、電圧検出部5と、制御部6と、を有している。
次に、図2を用いて制御部6の機能構成について説明する。図2に示すように、制御部6は、位置制御部14と、速度制限部15と、速度制御部16と、トルク制限部17と、制限値可変部18と、ゲイン調整部19と、機能有効無効処理部20と、を有している。
次に、図3を用いて、瞬時停電等による主回路11の直流電圧の低下が発生した場合のモータ制御装置1の動作の一例について説明する。ここでは、位置指令Prの時間微分値である位置指令速度dPに示すように、位置指令Prの速度プロファイルが加速、定速、減速であり、この定速期間中に主回路電源電圧の低下が生じた場合について説明する。
以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置1においては、電圧検出部5により主回路11の直流電圧が所定電圧V0を下回ったことが検出された場合に、トルク制限部17が指令トルクTrをトルク制限値Tlim(=T1)以下に制限する。これにより、モータ10を低トルクで駆動させて電力消費を少なくすることができるので、瞬時停電等により主回路電源電圧の低下が発生した場合でもモータ10を駆動し続けることができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
上記実施形態では、指令速度Vrが指令速度制限から外れる際に、ループゲインを低下させることによって指令速度の急峻な変化を緩和させるようにしたが、変化を緩和させる手段はこれに限定されるものではない。例えば、制限値可変部18により速度制限値を可変させ、指令速度Vrを徐々に減速させることによって指令速度Vrの急峻な変化を緩和させてもよい。図4乃至図6を用いて本変形例について説明する。
指令速度Vrが指令速度制限から外れる際の変化を緩和させる手段としては、上記以外に例えば、速度指令Vrの高周波成分を除去するローパスフィルタを設けることが考えられる。図7及び図8を用いて本変形例について説明する。
指令速度Vrが指令速度制限から外れる際の変化を緩和させる手段としては、上記以外に例えば、指令速度Vrが指令速度制限から外れる際のトルク指令Trの負側への振れをトルク制限部17により制限することが考えられる。図9及び図10を用いて本変形例について説明する。
2 コンバータ部
3 平滑コンデンサ
4 インバータ部
5 電圧検出部
6 制御部
6A〜6C 制御部
7 交流電源
10 モータ
11 主回路
12 上位コントローラ
13 位置検出器
14 位置制御部
15 速度制限部
16 速度制御部
17 トルク制限部
17C トルク制限部
18 制限値可変部
18A 制限値可変部(変化緩和部)
19 ゲイン調整部(変化緩和部、機能無効処理部)
20 機能有効無効処理部(機能無効処理部、機能有効処理部、変化緩和部)
21 ローパスフィルタ
Pr 位置指令
Vr 速度指令
Tr トルク指令
Pfb モータ位置
Vfb モータ速度
Claims (8)
- 交流電源を直流電源に変換するコンバータ部、前記直流電源と並列に接続された平滑コンデンサ、及び、前記直流電源を交流電源に変換しモータを駆動するインバータ部を有する主回路と、
前記主回路の直流電圧を検出する電圧検出部と、
位置指令とモータ位置から速度指令を生成する位置制御部、及び、前記速度指令とモータ速度からトルク指令を生成する速度制御部を有し、前記トルク指令に基づき前記インバータ部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記電圧検出部により前記直流電圧が所定電圧を下回ったことが検出された場合に、前記トルク指令による指令トルクを第1トルク以下に制限する第1トルク制限を開始し、前記直流電圧が前記所定電圧を上回ったことが検出された場合に、前記第1トルク制限を解除するトルク制限部と、
前記トルク制限部が前記第1トルク制限を解除した場合に、前記速度指令による指令速度を第1速度以下に制限する速度制限部と、を有する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記指令速度が前記第1トルク制限の解除時の前記モータ速度である第2速度から前記第1速度に至るまで所定の加速度又は減速度で変化するように、前記速度制限部の速度制限値を可変させる、制限値可変部をさらに有する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記トルク制限部が前記第1トルク制限を解除した場合又は前記速度制限部が速度制限を開始した場合に、前記位置制御部又は前記速度制御部の少なくとも一方のループゲインを低下させるゲイン調整部をさらに有する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記指令速度が指令速度制限から外れた場合に、前記モータ位置又は前記モータ速度の少なくともいずれか一方に基づいて前記指令速度の急峻な変化を緩和させる変化緩和部を有する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記変化緩和部は、
前記位置指令と前記モータ位置との位置偏差が、前記第1速度から所定の減速度で減速させた場合に前記モータが停止までに必要な減速距離より小さくなった場合に、前記指令速度が前記第1速度から前記所定の減速度で減速するように、前記速度制限部の速度制限値を可変させる制限値可変部である
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記速度指令の高周波成分を除去するローパスフィルタを有し、
前記変化緩和部は、
前記速度制限部による速度制限の開始時に、前記ローパスフィルタのフィルタ機能を有効にする機能有効処理部である
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記変化緩和部は、
前記速度制限部による速度制限の開始時に、前記指令トルクを第2トルク以上に制限する第2トルク制限を有効にする機能有効処理部である
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記位置指令と前記モータ位置との位置偏差が所定の位置偏差以下となった場合に、前記速度制限部による速度制限を解除し、又は、前記ループゲインを低下させる前の値に復帰させ、又は、前記フィルタ機能を無効にし、又は、前記第2トルク制限を解除する、機能無効処理部をさらに有する
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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