JP5361506B2 - 保護機能を備えた電動機制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1による保護機能を備えた電動機制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、まず、上位コントローラ1と、本実施の形態1による保護機能を備えた電動機制御装置であるサーボアンプ2aと、位置検出器3aが取り付けられているサーボモータ3との関係を説明する。
Tdi={(100/α)2−1}T0/N …(1)
図5は、本発明の実施の形態2による保護機能を備えた電動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図5では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態2に関わる部分を中心に説明する。
(1)実施の形態1では、位置決め完了信号を遅延させるので、動作してからの待ち時間が長くなるのに対し、本実施の形態2では、位置指令を遅延させるので、待ってから動作を行うことになり、実効負荷率が早めに下がり、過負荷回避動作時間が短くなる効果が得られる。
図6は、本発明の実施の形態3による保護機能を備えた電動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図6では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態3に関わる部分を中心に説明する。
図7は、本発明の実施の形態4による保護機能を備えた電動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図7では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態4に関わる部分を中心に説明する。
2a,2b,2c,2d サーボアンプ
3 サーボモータ(電動機)
3a 位置検出器
4 位置偏差演算器
5 位置制御部
6 速度演算器
7 速度偏差演算器
8 速度制御部
9 トルク制御部
10 位置決め完了判定部
11,28 過負荷回避回路
12,27 遅延回路
13 実効負荷率偏差演算部
14 スイッチ部
15 実効負荷率制御部
16 制限器
31 過回生回避回路
41 電圧アラーム回避回路
Claims (10)
- コントローラから指令ないしは起動信号を受け取り、各種の機械を駆動するモータを制御し、前記コントローラへ動作完了信号を出力する電動機制御装置において、
実効負荷率、又は、当該電動機制御装置、前記モータ、及び前記機械の少なくともいずれか一つの温度に関する物理量を観測或いは推測する観測・推測手段と、
前記観測・推測手段の出力に基づいて、過負荷になる可能性を判断する判断手段と、
過負荷になる可能性が高いと前記判断手段が判断した場合に、前記コントローラから指令ないしは起動信号を受け取ってから、動作完了信号を前記コントローラに出力するまでの間における待機時間を引き延ばす過負荷回避動作を行う手段と、
を備えたことを特徴とする保護機能を備えた電動機制御装置。 - コントローラから指令ないしは起動信号を受け取り、各種の機械を駆動するモータを制御し、前記コントローラへ動作完了信号を出力する電動機制御装置において、
回生負荷率、又は、回生コンバータ及び回生抵抗体の少なくともいずれか一方の温度に関する物理量を観測或いは推測する観測・推測手段と、
前記観測・推測手段の出力に基づいて、過回生になる可能性を判断する判断手段と、
過回生になる可能性が高いと前記判断手段が判断した場合に、前記コントローラから指令ないしは起動信号を受け取ってから、動作完了信号を前記コントローラに出力するまでの間における待機時間を引き延ばす過回生回避動作を行う手段と、
を備えたことを特徴とする保護機能を備えた電動機制御装置。 - コントローラから指令ないしは起動信号を受け取り、各種の機械を駆動するモータを制御し、前記コントローラへ動作完了信号を出力する電動機制御装置において、
当該電動機制御装置の主回路電圧値、又は、前記主回路電圧が閾値を超えるのを知らせるフラグを観測する観測手段と、
前記観測手段の出力に基づいて、過電圧になる可能性を判断する判断手段と、
過電圧になる可能性が高いと前記判断手段が判断した場合に、前記コントローラから次の指令ないしは起動信号を受け取ってから、動作完了信号を前記コントローラに出力するまでの間における待機時間を引き延ばす過電圧回避動作を行う手段と、
を備えたことを特徴とする保護機能を備えた電動機制御装置。 - コントローラから指令ないしは起動信号を受け取り、各種の機械を駆動するモータを制御し、前記コントローラへ動作完了信号を出力する電動機制御装置において、
当該電動機制御装置の主回路電圧値、又は、前記主回路電圧が閾値を下回るのを知らせるフラグを観測する観測手段と、
前記観測手段の出力に基づいて、不足負荷になる可能性を判断する判断手段と、
不足電圧になる可能性が高いと前記判断手段が判断した場合に、前記コントローラから次の指令ないしは起動信号を受け取ってから、動作完了信号を前記コントローラに出力するまでの間における待機時間を引き延ばす不足電圧回避動作を行う手段と、
を備えたことを特徴とする保護機能を備えた電動機制御装置。 - 前記待機時間の引き延ばしは、前記コントローラへ出力する前記動作完了信号を遅延させることにより行われることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の保護機能を備えた電動機制御装置。
- 前記動作完了信号は、位置決め完了信号であることを特徴とする請求項5に記載の保護機能を備えた電動機制御装置。
- 前記動作完了信号は、零速度検出信号と速度到達信号の一方または両方であることを特徴とする請求項5に記載の保護機能を備えた電動機制御装置。
- 前記待機時間の引き延ばしは、起動タイミングを遅延させることにより行われることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の保護機能を備えた電動機制御装置。
- 前記起動タイミングの遅延は、前記コントローラから入力される前記位置指令もしくは前記速度指令を遅延させることにより行われることを特徴とする請求項8に記載の保護機能を備えた電動機制御装置。
- 前記起動タイミングの遅延は、前記コントローラから入力される起動信号を遅延させることによって行われることを特徴とする請求項8に記載の保護機能を備えた電動機制御装置。
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