JP5223283B2 - チップドレスの状態監視方法、監視装置およびスポット溶接システム - Google Patents
チップドレスの状態監視方法、監視装置およびスポット溶接システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5223283B2 JP5223283B2 JP2007262857A JP2007262857A JP5223283B2 JP 5223283 B2 JP5223283 B2 JP 5223283B2 JP 2007262857 A JP2007262857 A JP 2007262857A JP 2007262857 A JP2007262857 A JP 2007262857A JP 5223283 B2 JP5223283 B2 JP 5223283B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode tip
- tip
- cutter
- movable
- chip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Description
電極チップは、溶接中の先端の形状変形や磨耗、さまざまな汚れの付着のため、定期的なチップドレスが必要であり、チップドレスが正常に行われない場合、溶接品質に多大な影響をもたらす。また、チップドレッサの異常等に気づかずにチップドレスを行わないまま、溶接を続けると、溶接品質悪化により後工程の改修作業に時間を要する。以上の理由で、近年、チップドレスの状態監視の要求が高まっている。
図3は、その状態監視方法を実施するための抵抗溶接システムである。
抵抗溶接システム10は、多関節型の溶接ロボット12と、チップドレス状態監視装置である制御装置14と、前記制御装置14からドレッシング異常を受信してこのドレッシング異常を表示するとともに、作業者がデータ入力等の各種作業を行う操作装置16と、前記溶接ロボット12に装着される電動式溶接ガン18を構成する電極チップ20a、20bのドレッシング作業を行うチップドレッサ22とを備える。
溶接ロボット12の先端部にはスプリング24a、24bを有するイコライズ機構26が設けられており、前記イコライズ機構26を介して電動式溶接ガン18が取り付けられている。電動式溶接ガン18は、いわゆるC型溶接ガン構造に設定されており、内部のサーボモータ28を介して上下方向に駆動される可動側の電極チップ20aと、略C字状のアーム30に固着される固定側の電極チップ20bとを備え、この一対の電極チップ20a、20bによりワークPが把持可能である。
図4は、状態監視方法を示すフローチャートである。まず、予め電極チップを空打ちして(ステップS2)電極チップの初期位置を求めておく(ステップS3)。次に、所定回数の溶接を行った後に(ステップS5)ドレッシング(チップドレス)を行い(ステップS7)、再度電極チップを空打ちする(ステップS7)。最後に、予め求めた電極チップの初期位置とドレッシング後の電極チップの位置から電極チップ全体の摩耗量を求め、これが、所定の範囲内にあるか否かを監視するのである。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、タクトタイムをより短縮することのできるチップドレッサの状態監視方法、監視装置を提供することを目的とする。
本発明は、作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムにおいて、以下のステップを含むことを特徴とする。(1)前記チップドレッサの動作を開始させる第1のステップ。(2)前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させて当該接触圧力を漸増させる第2のステップ。(3)前記接触圧力が所定の接触圧力になったとき、前記可動側電極チップの位置を検出する第3のステップ。(4)前記第3のステップの所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4のステップ。(5)前記第4のステップの接触状態を維持しながら、一定時間をおいたタイミングで前記可動側電極チップの位置を検出する第5のステップ。(6)前記第3および第5のステップで検出した前記可動側電極チップの位置の差から前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量を求め、当該切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6のステップ。
本発明は、前記切削量が零の場合は、前記チップドレッサのカッタが回転していないものと判断することを特徴とする。
本発明は、作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムにおいて、以下のステップを含むことを特徴とする。(1)前記チップドレッサの動作を開始させる第1のステップ。(2)前記電極チップと前記カッタとの接触中における前記可動側電極チップの位置を監視する第8のステップ。(3)前記第1のステップ実行後、前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させる第2のステップ。(4)前記第2のステップ実行後、所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4のステップ。(5)前記第8のステップで監視する前記可動側電極チップの位置から求めた前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6のステップ。(6)前記電極チップ駆動手段の位置フィードバックデータに対して、前記カッタの回転周期を取り出すことのできるバンドパスフィルタをかけ、前記電極チップ駆動手段の変動周期波形を取り出し、前記変動周期波形の振幅が所定の大きさを超えた場合には、異常であると判断する第9のステップ。
本発明は、前記切削量が所定の範囲を外れたとき、直ちに切削を中止することを特徴とする。
本発明は、前記電極チップ駆動手段の位置フィードバックデータに対して、前記カッタの回転周期を取り出すことのできるバンドパスフィルタをかけ、前記電極チップ駆動手段の変動周期波形を取り出し、前記変動周期波形の振幅が所定の大きさを超えた場合には、異常であると判断することを特徴とする。
本発明は、作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムのチップドレスの状態監視装置において、前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させてその接触圧力を漸増させる第2の手段と、前記接触圧力が所定の接触圧力になったとき、前記可動側電極チップの位置を検出する第3の手段と、前記所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4の手段と、前記第4の手段による接触状態を維持しながら、一定時間をおいたタイミングで前記可動側電極チップの位置を検出する第5の手段と、前記第3および第5の手段が検出した前記可動側電極チップの位置の差から前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量を求め、当該切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6の手段と、を備えたことを特徴とする。
本発明は、作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムのチップドレスの状態監視装置において、前記電極チップと前記カッタとの接触中における前記可動側電極チップの位置を監視する第8の手段と、前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させる第2の手段と、所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4の手段と、前記第8の手段が監視する前記可動側電極チップの位置から求めた前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6の手段と、前記電極チップ駆動手段の位置フィードバックデータに対して、前記カッタの回転周期を取り出すことのできるバンドパスフィルタをかけ、前記電極チップ駆動手段の変動周期波形を取り出し、前記変動周期波形の振幅が所定の大きさを超えた場合には、異常であると判断する第9の手段と、を備えたことを特徴とする。
本発明は、スポット溶接システムにおいて、チップドレスの状態監視装置を備えたことを特徴とする。
また、可動側電極チップの位置を常時監視することにより、切削量が許容範囲を外れた場合には直ちに切削動作を停止させることができ、2次被害を防止することができる。
図において、22はチップドレッサであり、三相交流モータ3によって駆動される。三相交流モータ3の出力は、ベベルギヤ機構11を介してカッタ13に伝達されるようになっている。
18はロボット等の作業機械に設けられた電動式溶接ガンである。
電動式溶接ガン18のシャンク先端に取り付けられた上下一対の電極チップ20a、20b(以下、上側を「可動側電極チップ」、下側を「固定側電極チップ」と呼ぶ。)を、カッタ13に対して上下から挟むように押し当て、この状態でカッタ13が回転することにより一対の電極チップ20a、20bが同時に切削され、ドレッシングが行われる。なお、従来例同様、一対の電極チップ20a、20bは電動式溶接ガン18に取り付けられたものであり、電動式溶接ガン18に設けられているサーボモータ(電極チップ駆動手段)28がボールネジを駆動することにより、可動側チップ20aが上下方向に移動する。
(ステップ1)スポット溶接作業においては所定の打点数毎に電極チップの先端部の切削を行う必要があるので、所定の打点数の溶接終了後、三相交流モータ3を駆動してチップドレッサ22の動作を開始する。
(ステップ2)電動式溶接ガン18の固定側電極チップをチップドレッサ22のカッタ13付近に動作させ、電動式溶接ガン18の可動側チップ20aをサーボモータ28で駆動することにより、カッタ13に対して上下から挟むようにして、接触圧力を漸増して押し当てながら可動側および固定側電極チップ20a、20bの切削を開始する。
(ステップ3)接触圧力が所定の一定値になったら、そのときの電動式溶接ガン18のサーボモータ回転位置を検出する。すなわち、サーボモータ回転位置から可動側電極チップ20aの位置(第1の可動側電極チップ位置)を検出する。なお、接触圧力が所定の一定値になったときに位置検出を行うのは、接触圧力が増加しているときに位置検出を行っても検出値が安定せず、後述するステップ6での良否判定の精度に影響するからである。
(ステップ4)ステップ3で一定値となった接触圧力を維持しつつ、切削を一定時間継続する。
(ステップ5)一定時間経過後、再度電動式溶接ガン18のサーボモータ回転位置を検出する。すなわち、サーボモータ回転位置から可動側電極チップ20aの位置(第2の可動側電極チップ位置)を検出する。
(ステップ6)チップドレッサ22が正常に回転していれば、可動側電極チップ先端が予め求めた所定量切削されるため、切削開始直後と加圧動作終了直前の電動式溶接ガン18のサーボモータ位置を比較すると、切削分のサーボモータ28の位置変動が存在する。正常切削時の電動式溶接ガン18のサーボモータ位置変動量の基準値(xmm)とその許容範囲(x±ymm)を設定しておくことで、チップドレスの状態の良否を判定することができる。すなわち、第1と第2の可動側の電極チップ位置の差(以下、「切削量」と呼ぶ。)が、設定許容範囲内にあるか否かを判断することにより、チップドレスの状態判定を行うことができる。具体的には以下のように判定を行う。
(1)切削量が、設定許容範囲外で、その設定許容範囲よりも小さいとき
例えば、設定許容範囲が2±1mmで、切削量が0.5mmのような場合である。カッタ13内に切削屑がたまり、可動側電極チップ20aと切削刃の接触面積が減った場合や、カッタ13が磨耗により可動側電極チップ20aに対して滑っている場合等などが考えられるので、ドレス不足であるとして、異常であると判断、通知する。また、切削量が、ゼロであるような極端に小さい場合は、電線や制御線の断線などによりカッタ13がまったく回転していない状態であるとして、異常であると判断、通知する。
(2)切削量が、設定許容範囲内のとき
チップドレスは正常に行われたものと判断する。
(3)切削量が、設定許容範囲外で、その設定許容範囲よりも大きいとき
例えば、設定許容範囲が2±1mmで、切削量が4mmのような場合である。電動式溶接ガン18のサーボモータ位置変動量が許容値を越える例としては、チップドレス中に、電極チップが外れる場合等が考えられるので、過剰ドレス(削り過ぎ)であるとして、異常であると判断、通知する。
(4)切削量が、基準値よりも小さくかつ設定許容範囲の限界に近いとき
例えば、設定許容範囲が2±1mmで、切削量が1.1mmのような場合である。異常までには至らないが、カッタ13内に切削屑がたまり、可動側電極チップ20aとカッタ13の接触面積が減った場合や、カッタ13が磨耗により可動側電極チップ20aに対して滑っている場合等などが考えられるので、カッタ13のチェックが必要であることを通知する。
(ステップ7)挟み込み動作を終了し、サーボモータ28を駆動して電動式溶接ガン18の開放を行う。なお、本ステップは、必ずしもステップ6の後に行う必要は無く、ステップ7と平行してステップ5の後に行ってもよい。
また、切削量が許容範囲を外れた場合だけでなく、実施例1のステップ6で示した判断基準を適用することもできる。
また、異常な振幅を検出した場合には即時にチップドレス動作を停止し、被害の低減を図ることができる。
また、作業機械は所定の作業を行うための機械であれば、ロボットに限らず任意でかまわない。
11 ベベルギヤ機構
13 カッタ
18 電動式溶接ガン
20a 可動側電極チップ
20b 固定側電極チップ
22 チップドレス装置
28 サーボモータ(電極チップ駆動手段)
Claims (8)
- 作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムにおいて、
以下のステップを含むことを特徴とするチップドレスの状態監視方法:
(1)前記チップドレッサの動作を開始させる第1のステップ。
(2)前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させて当該接触圧力を漸増させる第2のステップ。
(3)前記接触圧力が所定の接触圧力になったとき、前記可動側電極チップの位置を検出する第3のステップ。
(4)前記第3のステップの所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4のステップ。
(5)前記第4のステップの接触状態を維持しながら、一定時間をおいたタイミングで前記可動側電極チップの位置を検出する第5のステップ。
(6)前記第3および第5のステップで検出した前記可動側電極チップの位置の差から前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量を求め、当該切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6のステップ。 - 前記切削量が零の場合は、前記チップドレッサのカッタが回転していないものと判断することを特徴とする請求項1記載のチップドレスの状態監視方法。
- 作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムにおいて、
以下のステップを含むことを特徴とするチップドレスの状態監視方法:
(1)前記チップドレッサの動作を開始させる第1のステップ。
(2)前記電極チップと前記カッタとの接触中における前記可動側電極チップの位置を監視する第8のステップ。
(3)前記第1のステップ実行後、前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させる第2のステップ。
(4)前記第2のステップ実行後、所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4のステップ。
(5)前記第8のステップで監視する前記可動側電極チップの位置から求めた前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6のステップ。
(6)前記電極チップ駆動手段の位置フィードバックデータに対して、前記カッタの回転周期を取り出すことのできるバンドパスフィルタをかけ、前記電極チップ駆動手段の変動周期波形を取り出し、前記変動周期波形の振幅が所定の大きさを超えた場合には、異常であると判断する第9のステップ。 - 前記切削量が所定の範囲を外れたとき、直ちに切削を中止することを特徴とする請求項3記載のチップドレスの状態監視方法。
- 前記電極チップ駆動手段の位置フィードバックデータに対して、前記カッタの回転周期を取り出すことのできるバンドパスフィルタをかけ、前記電極チップ駆動手段の変動周期波形を取り出し、
前記変動周期波形の振幅が所定の大きさを超えた場合には、
異常であると判断することを特徴とする請求項1に記載のチップドレスの状態監視方法。 - 作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムのチップドレスの状態監視装置において、
前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させてその接触圧力を漸増させる第2の手段と、
前記接触圧力が所定の接触圧力になったとき、前記可動側電極チップの位置を検出する第3の手段と、
前記所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4の手段と、
前記第4の手段による接触状態を維持しながら、一定時間をおいたタイミングで前記可動側電極チップの位置を検出する第5の手段と、
前記第3および第5の手段が検出した前記可動側電極チップの位置の差から前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量を求め、当該切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6の手段と、を備えたことを特徴とするチップドレスの状態監視装置。 - 作業機械に設けられたスポット溶接用の電動式溶接ガンと、前記電動式溶接ガンの電極チップを切削するためのカッタを備えたチップドレッサと、を備え、前記電極チップは、電極チップ駆動手段により移動する可動側電極チップと前記可動側電極チップに対向する固定側電極チップとから構成される溶接システムのチップドレスの状態監視装置において、
前記電極チップと前記カッタとの接触中における前記可動側電極チップの位置を監視する第8の手段と、
前記電極チップを前記チップドレッサのカッタに接触させる第2の手段と、
所定の接触圧力を維持しながら、継続して前記電極チップを前記カッタに接触させる第4の手段と、
前記第8の手段が監視する前記可動側電極チップの位置から求めた前記可動側電極チップ及び前記固定側電極チップの合計の切削量が所定の許容範囲内にあるか否かを判定する第6の手段と、
前記電極チップ駆動手段の位置フィードバックデータに対して、前記カッタの回転周期を取り出すことのできるバンドパスフィルタをかけ、前記電極チップ駆動手段の変動周期波形を取り出し、前記変動周期波形の振幅が所定の大きさを超えた場合には、異常であると判断する第9の手段と、を備えたことを特徴とするチップドレスの状態監視装置。 - 請求項6または7に記載のチップドレスの状態監視装置を備えたことを特徴とするスポット溶接システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007262857A JP5223283B2 (ja) | 2007-10-09 | 2007-10-09 | チップドレスの状態監視方法、監視装置およびスポット溶接システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007262857A JP5223283B2 (ja) | 2007-10-09 | 2007-10-09 | チップドレスの状態監視方法、監視装置およびスポット溶接システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009090316A JP2009090316A (ja) | 2009-04-30 |
JP5223283B2 true JP5223283B2 (ja) | 2013-06-26 |
Family
ID=40662832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007262857A Active JP5223283B2 (ja) | 2007-10-09 | 2007-10-09 | チップドレスの状態監視方法、監視装置およびスポット溶接システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5223283B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5048097B2 (ja) * | 2010-04-05 | 2012-10-17 | ファナック株式会社 | スポット溶接システム及びドレッシング判定方法 |
KR101575376B1 (ko) | 2010-11-24 | 2015-12-07 | 현대자동차주식회사 | 트윈 스팟 용접용 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 트윈 스팟 용접 시스템의 용접건 팁 마모량 보정 방법 |
US9015173B2 (en) | 2011-02-01 | 2015-04-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Spot weld data management and monitoring system |
JP6084131B2 (ja) * | 2013-07-31 | 2017-02-22 | 株式会社安川電機 | 研磨システムおよびスポット溶接システム |
JP2015213937A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | ファナック株式会社 | スポット溶接ガンの電極チップを切削するドレッシング装置を備えたチップドレッシングシステム |
JP6474209B2 (ja) * | 2014-07-23 | 2019-02-27 | ファナック株式会社 | スポット溶接ガンの電極の研磨システム |
CN113523523A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-10-22 | 本钢板材股份有限公司 | 一种电极头的修磨方法 |
CN114147335B (zh) * | 2022-02-10 | 2022-05-17 | 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 | 一种用于修整双螺旋凸起焊接电极的修模刀具及修模方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2741561B2 (ja) * | 1992-06-30 | 1998-04-22 | ナストーア株式会社 | 溶接電極輪の自動整形装置 |
JPH06198454A (ja) * | 1993-01-07 | 1994-07-19 | Nkk Corp | ラップシーム溶接機の電極管理方法及び装置 |
JPH11309585A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | シーム溶接装置 |
JP4653892B2 (ja) * | 2001-01-25 | 2011-03-16 | 本田技研工業株式会社 | 電極チップのドレッシング異常検出方法および装置 |
JP2003103378A (ja) * | 2002-09-25 | 2003-04-08 | Kyokutoh Co Ltd | スポット溶接用の溶接ロボット |
JP2006341271A (ja) * | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Honda Motor Co Ltd | スポット溶接ロボットの電極チップ整形監視方法及び同監視装置 |
JP4967410B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2012-07-04 | 株式会社不二越 | 溶接ロボットの制御装置 |
-
2007
- 2007-10-09 JP JP2007262857A patent/JP5223283B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009090316A (ja) | 2009-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5223283B2 (ja) | チップドレスの状態監視方法、監視装置およびスポット溶接システム | |
DE102011016124B4 (de) | Punktschweißsystem und Nachbearbeitungs-Bestimmungsverfahren | |
US20150321283A1 (en) | Tip dressing system with dressing device for cutting electrode tips of spot welding gun | |
EP3412397B1 (en) | Method of predicting welding spatters during a resistance welding process | |
US20080237199A1 (en) | Spot welding electrode tip wear verification method | |
US20130075378A1 (en) | Spot welding apparatus | |
US6852941B2 (en) | Welding robots for spot welding | |
JP3996812B2 (ja) | ワイヤカット放電加工機のワイヤ接触・非接触境界位置検出装置 | |
WO2019159815A1 (ja) | 電気抵抗溶接における散り検知方法及びその装置 | |
US20080237303A1 (en) | Decision method for dressing of welding electrodes | |
TWM447284U (zh) | 工具機的刀具監控系統 | |
US20120018408A1 (en) | Method for monitoring and maintaining a resistance welding apparatus | |
JP2016124054A (ja) | 機械加工屑回収方法および機械加工屑回収システム | |
JP4653892B2 (ja) | 電極チップのドレッシング異常検出方法および装置 | |
CN1798629A (zh) | 点焊方法、点焊设备以及点焊机器人 | |
JP2018187693A (ja) | ワイヤ放電加工機、ワイヤ放電加工システムおよび治具 | |
JP3147603B2 (ja) | スポット溶接ガンの加圧制御方法およびその装置 | |
JP2010036232A (ja) | スポット溶接装置の電極消耗量計測方法及び電極消耗量計測装置 | |
JP7000560B2 (ja) | 異常予兆検出装置および工作機械 | |
JP3755843B2 (ja) | 加圧型抵抗溶接機の制御方法 | |
JP2002316270A (ja) | 溶接状態判定方法、およびその装置 | |
JP2002045976A (ja) | スポット溶接装置 | |
JPH1190642A (ja) | 抵抗溶接機の電動加圧制御方法と装置 | |
JP3192343B2 (ja) | 切削工具欠損予知装置および同方法 | |
JP3082531B2 (ja) | 電極チップの溶着検知方法およびその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100119 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120321 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120517 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121002 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5223283 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160322 Year of fee payment: 3 |