JP5211517B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
本発明は物品搬送装置に関し、詳しくは回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置に関する。
従来、たとえば物品としてのペットボトルの成形から飲料の充填までを行う飲料製造ラインにおいて、ペットボトルを成形する成形装置や、ペットボトルに飲料等を充填する充填装置が備えられており、これら成形装置および充填装置にはペットボトルを搬送するための物品搬送装置が設けられている。（特許文献１，２）
このうち特許文献１の物品搬送装置として、成形装置と充填装置との間にはペットボトルの搬送を行う搬送装置３が設けられており、特許文献２の物品搬送装置として、成形装置および充填装置の境界には、相互に隣接する搬送星型車６と搬送星型車７とが設けられている。
この特許文献２の搬送星型車６および搬送星型車７はそれぞれ複数のグリッパを備えており、搬送星型車６と搬送星型車７とが相互に隣接した受け渡し位置において、搬送星型車６のグリッパから搬送星型車７のグリッパににペットボトルが受け渡されるようになっている。
特表平１１−５０２１７５号公報
特表２００３−５０２２３８号公報
このうち特許文献１の物品搬送装置として、成形装置と充填装置との間にはペットボトルの搬送を行う搬送装置３が設けられており、特許文献２の物品搬送装置として、成形装置および充填装置の境界には、相互に隣接する搬送星型車６と搬送星型車７とが設けられている。
この特許文献２の搬送星型車６および搬送星型車７はそれぞれ複数のグリッパを備えており、搬送星型車６と搬送星型車７とが相互に隣接した受け渡し位置において、搬送星型車６のグリッパから搬送星型車７のグリッパににペットボトルが受け渡されるようになっている。
ここで、上記特許文献１，２では、上記成形装置と充填装置とはそれぞれ異なる駆動源によって駆動するようになっているが、以下のような問題を有している。
まず特許文献２の場合、成形装置が異常停止して搬送星型車６が停止した状態で搬送星型車７の回転を継続すると、上記ペットボトルの受け渡し位置で搬送星型車６のグリッパが把持するペットボトルと搬送星型車７のグリッパとが干渉し、グリッパが破損してしまう恐れがある。
このため、特許文献２では成形装置が異常停止したら、充填装置も停止させなければならず、充填装置内のペットボトルの処理を行うことができなかった。
一方、特許文献１の場合、成形装置が異常停止しても、成形装置と充填装置との間に搬送装置３が設けられているため、充填装置の運転を継続することが可能であるが、この搬送装置３を設けることで飲料製造ラインの長さが長くなってしまい、設備が大型化するという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は設備を大型化することなく、一方の回転ホイールが異常停止しても、他方の回転ホイールを継続して運転することの可能な物品搬送装置を提供するものである。
まず特許文献２の場合、成形装置が異常停止して搬送星型車６が停止した状態で搬送星型車７の回転を継続すると、上記ペットボトルの受け渡し位置で搬送星型車６のグリッパが把持するペットボトルと搬送星型車７のグリッパとが干渉し、グリッパが破損してしまう恐れがある。
このため、特許文献２では成形装置が異常停止したら、充填装置も停止させなければならず、充填装置内のペットボトルの処理を行うことができなかった。
一方、特許文献１の場合、成形装置が異常停止しても、成形装置と充填装置との間に搬送装置３が設けられているため、充填装置の運転を継続することが可能であるが、この搬送装置３を設けることで飲料製造ラインの長さが長くなってしまい、設備が大型化するという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は設備を大型化することなく、一方の回転ホイールが異常停止しても、他方の回転ホイールを継続して運転することの可能な物品搬送装置を提供するものである。
すなわち、請求項１の発明にかかる物品搬送装置は、物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
下流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、上流側の回転ホイールから物品を受け取る使用状態と、上流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記上流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する下流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
下流側の回転ホイールの回転を継続して、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品をさらに下流に配置された回転ホイールに受け渡すことを特徴としている。
下流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、上流側の回転ホイールから物品を受け取る使用状態と、上流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記上流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する下流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
下流側の回転ホイールの回転を継続して、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品をさらに下流に配置された回転ホイールに受け渡すことを特徴としている。
また、請求項２の発明にかかる物品搬送装置は、物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
上流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、下流側の回転ホイールへと物品を受け渡す使用状態と、下流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記上流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する上流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該上流側の回転ホイールのグリッパと下流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
下流側の回転ホイールの回転を継続して、下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品をさらに下流に配置された回転ホイールに受け渡すことを特徴としている。
上流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、下流側の回転ホイールへと物品を受け渡す使用状態と、下流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記上流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する上流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該上流側の回転ホイールのグリッパと下流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
下流側の回転ホイールの回転を継続して、下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品をさらに下流に配置された回転ホイールに受け渡すことを特徴としている。
さらに、請求項３の発明にかかる物品搬送装置は、物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
下流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、上流側の回転ホイールから物品を受け取る使用状態と、上流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記下流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する下流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
上流側の回転ホイールの回転を継続して、該上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品を回収する回収手段を設けたことを特徴としている。
下流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、上流側の回転ホイールから物品を受け取る使用状態と、上流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記下流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する下流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
上流側の回転ホイールの回転を継続して、該上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品を回収する回収手段を設けたことを特徴としている。
そして、請求項４の発明にかかる物品搬送装置は、物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
上流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、下流側の回転ホイールへと物品を受け渡す使用状態と、下流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記下流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する上流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該上流側の回転ホイールのグリッパと下流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
上流側の回転ホイールの回転を継続して、該上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品を回収する回収手段を設けたことを特徴としている。
上流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、下流側の回転ホイールへと物品を受け渡す使用状態と、下流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記下流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する上流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該上流側の回転ホイールのグリッパと下流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
上流側の回転ホイールの回転を継続して、該上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品を回収する回収手段を設けたことを特徴としている。
上記請求項１〜４の発明によれば、上流側の回転ホイールと下流側の回転ホイールとは相互に隣接した位置に設けられているため、特許文献１のような搬送装置３が不要となり、設備を小型化することが可能となる。
請求項１の発明によれば、上流側の回転ホイールが異常停止しても、下流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
この場合、異常停止していない下流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができ、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品については、そのまま下流に配置された他の回転ホイールに受け渡すことができる。
また請求項２の発明によれば、上流側の回転ホイールが異常停止しても、上流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
この場合、異常停止していない下流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができ、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品については、そのまま下流に配置された他の回転ホイールに受け渡すことができる。
さらに請求項３の発明によれば、下流側の回転ホイールが異常停止しても、下流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
このとき、異常停止していない上流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができるが、この場合上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品は下流側の回転ホイールに受け渡されないので、上記回収手段によって当該物品を回収するようになっている。
そして請求項４の発明によれば、下流側の回転ホイールが異常停止しても、上流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
このとき、異常停止していない上流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができるが、この場合上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品は下流側の回転ホイールに受け渡されないので、上記回収手段によって当該物品を回収するようになっている。
請求項１の発明によれば、上流側の回転ホイールが異常停止しても、下流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
この場合、異常停止していない下流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができ、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品については、そのまま下流に配置された他の回転ホイールに受け渡すことができる。
また請求項２の発明によれば、上流側の回転ホイールが異常停止しても、上流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
この場合、異常停止していない下流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができ、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品については、そのまま下流に配置された他の回転ホイールに受け渡すことができる。
さらに請求項３の発明によれば、下流側の回転ホイールが異常停止しても、下流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
このとき、異常停止していない上流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができるが、この場合上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品は下流側の回転ホイールに受け渡されないので、上記回収手段によって当該物品を回収するようになっている。
そして請求項４の発明によれば、下流側の回転ホイールが異常停止しても、上流側の回転ホイールのグリッパが退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられ、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようになる。
このとき、異常停止していない上流側の回転ホイールはそのまま運転を継続することができるが、この場合上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品は下流側の回転ホイールに受け渡されないので、上記回収手段によって当該物品を回収するようになっている。
以下図示実施例について説明すると、図１は物品としてのペットボトル１の成形から飲料の充填までを行う飲料製造ライン２を示し、この飲料製造ライン２はパリソンをペットボトル１にブロー成形するブロー成形ライン３と、ブロー成形されたペットボトル１に洗浄や飲料の充填などの処理を行う充填ライン４とを備え、この飲料製造ライン２は図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記ブロー成形ライン３はパリソンを予熱する予熱機３ａと、パリソンをペットボトル１へとブロー成形するブロー成形機３ｂとを備え、充填ライン４はペットボトル１を洗浄するリンサ４ａと、ペットボトル１に飲料を充填するフィラ４ｂと、ペットボトル１にキャップを装着するキャッパ４ｃとを備えている。
上記飲料製造ライン２は、パリソンやペットボトル１を搬送する複数の回転ホイールＨを備えており、隣接する回転ホイールＨが相互に反対方向に回転することで、パリソンやペットボトル１を図１の太線で示す経路で搬送するようになっている。
また本実施例においては、図１の２点鎖線の位置で飲料製造ライン２が上記ブロー成形ライン３と充填ライン４とに分断されており、ブロー成形ライン３および充填ライン４はそれぞれ少なくとも１つのサーボモータによって各ライン３、４を同期駆動するようになっている。
図２はブロー成形ライン３と充填ライン４との境界に位置する回転ホイールＨを示したものであり、以下の説明において、ブロー成形ライン３の下流端の回転ホイールＨを上流側ホイールＨａ、充填ライン４の上流端の回転ホイールＨを下流側ホイールＨｂ、この下流側ホイールＨｂのさらに下流側に位置する回転ホイールＨを回転ホイールＨｃと呼ぶ。
なお、上記ブロー成形ライン３および充填ライン４自体は従来公知であるため、上記予熱機３ａ、ブロー成形機３ｂ、リンサ４ａ、フィラ４ｂ、キャッパ４ｃについての詳細な説明は省略する。
上記ブロー成形ライン３はパリソンを予熱する予熱機３ａと、パリソンをペットボトル１へとブロー成形するブロー成形機３ｂとを備え、充填ライン４はペットボトル１を洗浄するリンサ４ａと、ペットボトル１に飲料を充填するフィラ４ｂと、ペットボトル１にキャップを装着するキャッパ４ｃとを備えている。
上記飲料製造ライン２は、パリソンやペットボトル１を搬送する複数の回転ホイールＨを備えており、隣接する回転ホイールＨが相互に反対方向に回転することで、パリソンやペットボトル１を図１の太線で示す経路で搬送するようになっている。
また本実施例においては、図１の２点鎖線の位置で飲料製造ライン２が上記ブロー成形ライン３と充填ライン４とに分断されており、ブロー成形ライン３および充填ライン４はそれぞれ少なくとも１つのサーボモータによって各ライン３、４を同期駆動するようになっている。
図２はブロー成形ライン３と充填ライン４との境界に位置する回転ホイールＨを示したものであり、以下の説明において、ブロー成形ライン３の下流端の回転ホイールＨを上流側ホイールＨａ、充填ライン４の上流端の回転ホイールＨを下流側ホイールＨｂ、この下流側ホイールＨｂのさらに下流側に位置する回転ホイールＨを回転ホイールＨｃと呼ぶ。
なお、上記ブロー成形ライン３および充填ライン４自体は従来公知であるため、上記予熱機３ａ、ブロー成形機３ｂ、リンサ４ａ、フィラ４ｂ、キャッパ４ｃについての詳細な説明は省略する。
最初に上記下流側ホイールＨｂについて説明すると、下流側ホイールＨｂは地面に固定されたベース１１と、ベース１１を中心として図示反時計回りに回転する回転テーブル１２と、回転テーブル１２に円周方向等間隔に設けられた複数の開閉機構を有するグリッパＡとを備えている。
上記下流側ホイールＨｂの回転部には、回転位置検出手段として図示しないエンコーダが配置されており、上記制御手段は下流側ホイールＨｂに設けられた各グリッパＡの回転位置をエンコーダが出力するパルスによって認識するようになっている。
上記下流側ホイールＨｂの回転部には、回転位置検出手段として図示しないエンコーダが配置されており、上記制御手段は下流側ホイールＨｂに設けられた各グリッパＡの回転位置をエンコーダが出力するパルスによって認識するようになっている。
次に、図３〜図７を用いて上記グリッパＡと、当該グリッパＡを上流側ホイールＨａからペットボトル１を受け取る使用状態と、上流側ホイールＨａが保持するペットボトル１の移動軌跡から退避して、ペットボトル１と干渉しない退避状態とに切り換える退避手段Ｃとについて説明する。
このうち図５、図６に示すグリッパＡは退避手段Ｃによって使用状態とされており、図７に示すグリッパＡは退避手段Ｃによって退避状態とされている。また図５〜図７ではグリッパＡは図示左から右方向に移動するようになっている。
グリッパＡは、回転テーブル１２を構成する２枚のプレート１２ａ，１２ｂに回転可能に軸支された２本の第１、第２回転軸２１，２２と、第１回転軸２１に固定された第１把持部材２３と、第２回転軸２２に固定された第２把持部材２４と、第１回転軸２１に固定された第１ギヤ部材２５と、第２回転軸２２に固定された第２ギヤ部材２６と、上記第１回転軸２１に設けられて第１、第２把持部材２３、２４を閉鎖方向に付勢する付勢手段２７とを備えている。
上記第１、第２回転軸２１，２２はそれぞれ軸受けを介して上記プレート１２ａ，１２ｂに軸支され、第１、第２回転軸２１，２２の下端部は下方のプレート１２ｂを貫通して下方に突出し、その先端にはそれぞれ上記第１、第２把持部材２３、２４の基端部が固定されている。
上記第１、第２把持部材２３、２４は、ペットボトル１のネック部分１ａを左右から把持するとともに、第１把持部材２３の先端は第２把持部材２４の先端よりも短くされ、ペットボトル１の受け渡しに好適な形状となっている。
上記第１、第２ギヤ部材２５、２６は上記プレート１２ａ，１２ｂの間に位置し、第１ギヤ部材２５は第１回転軸２１に固定されて第１把持部材２３と一体的に回転するようになっており、また第２ギヤ部材２６は第２回転軸２２に固定されて第２把持部材２４と一体的に回転するようになっている。
第１、第２ギヤ部材２５、２６にはギヤが形成されて相互に噛合しており、第１ギヤ部材２５が第１回転軸２１を中心に回転して第１把持部材２３を開閉させると、第２ギヤ部材２６がこれに連動して第２回転軸２２を中心に回転し、第２把持部材２４を開閉させるようになっている。
このうち図５、図６に示すグリッパＡは退避手段Ｃによって使用状態とされており、図７に示すグリッパＡは退避手段Ｃによって退避状態とされている。また図５〜図７ではグリッパＡは図示左から右方向に移動するようになっている。
グリッパＡは、回転テーブル１２を構成する２枚のプレート１２ａ，１２ｂに回転可能に軸支された２本の第１、第２回転軸２１，２２と、第１回転軸２１に固定された第１把持部材２３と、第２回転軸２２に固定された第２把持部材２４と、第１回転軸２１に固定された第１ギヤ部材２５と、第２回転軸２２に固定された第２ギヤ部材２６と、上記第１回転軸２１に設けられて第１、第２把持部材２３、２４を閉鎖方向に付勢する付勢手段２７とを備えている。
上記第１、第２回転軸２１，２２はそれぞれ軸受けを介して上記プレート１２ａ，１２ｂに軸支され、第１、第２回転軸２１，２２の下端部は下方のプレート１２ｂを貫通して下方に突出し、その先端にはそれぞれ上記第１、第２把持部材２３、２４の基端部が固定されている。
上記第１、第２把持部材２３、２４は、ペットボトル１のネック部分１ａを左右から把持するとともに、第１把持部材２３の先端は第２把持部材２４の先端よりも短くされ、ペットボトル１の受け渡しに好適な形状となっている。
上記第１、第２ギヤ部材２５、２６は上記プレート１２ａ，１２ｂの間に位置し、第１ギヤ部材２５は第１回転軸２１に固定されて第１把持部材２３と一体的に回転するようになっており、また第２ギヤ部材２６は第２回転軸２２に固定されて第２把持部材２４と一体的に回転するようになっている。
第１、第２ギヤ部材２５、２６にはギヤが形成されて相互に噛合しており、第１ギヤ部材２５が第１回転軸２１を中心に回転して第１把持部材２３を開閉させると、第２ギヤ部材２６がこれに連動して第２回転軸２２を中心に回転し、第２把持部材２４を開閉させるようになっている。
上記付勢手段２７は、第１回転軸２１の上端に固定されたスリーブ２７ａと、上記第１ギヤ部材２５の上部に第１回転軸２１に回転可能に軸支された伝達部材２７ｂと、これらスリーブ２７ａと伝達部材２７ｂとの間に弾装されたばね部材２７ｃとから構成されている。なお、図５〜図７ではスリーブ２７ａおよびばね部材２７ｃの表示を省略している。
上記第１ギヤ部材２５には上下に貫通する長穴２５ａが形成され、上記伝達部材２７ｂには上下に貫通孔２７ｄが形成されており、これら長穴２５ａおよび貫通孔２７ｄには連結棒２８が挿入されている。
連結棒２８は長穴２５ａに沿って移動可能となっており、このため第１ギヤ部材２５と伝達部材２７ｂとは、この長穴２５ａの範囲内で第１回転軸２１を中心に相互に回転可能となっている。
上記ばね部材２７ｃは上記第１ギヤ部材２５を伝達部材２７ｂに対して反時計回りに付勢するようになっており、その結果、図５に示すように第１把持部材２３はこのばね部材２７ｃによって閉鎖状態に保持され、これに連動して第２把持部材２４も閉鎖状態に保持されることとなる。
上記第１ギヤ部材２５には上下に貫通する長穴２５ａが形成され、上記伝達部材２７ｂには上下に貫通孔２７ｄが形成されており、これら長穴２５ａおよび貫通孔２７ｄには連結棒２８が挿入されている。
連結棒２８は長穴２５ａに沿って移動可能となっており、このため第１ギヤ部材２５と伝達部材２７ｂとは、この長穴２５ａの範囲内で第１回転軸２１を中心に相互に回転可能となっている。
上記ばね部材２７ｃは上記第１ギヤ部材２５を伝達部材２７ｂに対して反時計回りに付勢するようになっており、その結果、図５に示すように第１把持部材２３はこのばね部材２７ｃによって閉鎖状態に保持され、これに連動して第２把持部材２４も閉鎖状態に保持されることとなる。
また上記グリッパＡは、上記第２ギヤ部材２６に設けられたピン２６ａと、第２回転軸２２に回転可能に軸支された係合部材２９と、該係合部材２９の一端に設けられたカムフォロア３０とを備え、このカムフォロア３０はベース１１に固定されたカム３１に係合するようになっている。
上記係合部材２９の先端には上記ピン２６ａと係合する略かぎ状の係合部２９ａが形成され、係合部材２９が第２回転軸２２を中心に図示反時計方向に回転すると、係合部２９ａがピン２６ａに係合するようになっている。
一方係合部材２９の他端には上記カムフォロア３０が設けられ、このカムフォロア３０が上記カム３１に係合して回転テーブル１２の外周側に移動すると、係合部材２９を図示反時計方向に回転させるようになっている。
このため、カムフォロア３０とカム３１とが係合すると、係合部材２９が係合部２９ａを介してピン２６ａを反時計方向に押圧するようになり、その結果、第２ギヤ部材２６は上記付勢手段２７の付勢力に抗して回転するため、図６に示すように第２把持部材２４が開き、これに連動して第１把持部材２３も開くようになっている。
上記係合部材２９の先端には上記ピン２６ａと係合する略かぎ状の係合部２９ａが形成され、係合部材２９が第２回転軸２２を中心に図示反時計方向に回転すると、係合部２９ａがピン２６ａに係合するようになっている。
一方係合部材２９の他端には上記カムフォロア３０が設けられ、このカムフォロア３０が上記カム３１に係合して回転テーブル１２の外周側に移動すると、係合部材２９を図示反時計方向に回転させるようになっている。
このため、カムフォロア３０とカム３１とが係合すると、係合部材２９が係合部２９ａを介してピン２６ａを反時計方向に押圧するようになり、その結果、第２ギヤ部材２６は上記付勢手段２７の付勢力に抗して回転するため、図６に示すように第２把持部材２４が開き、これに連動して第１把持部材２３も開くようになっている。
上記退避手段Ｃは駆動手段としてのエアシリンダ３２と、該エアシリンダ３２のロッド３２ａの先端に設けられるとともに、上記連結棒２８を保持する略コ字型の連結部材３３とから構成されている。
上記エアシリンダ３２の基部は上記回転テーブル１２に回転可能に保持されるとともに図示しないエアの供給源に接続されており、上記ロッド３２ａは上記制御手段の制御によって、グリッパＡを使用状態とするときは図５、図６に示すように伸展し、退避状態とするときは図７に示すように収縮するようになっている。
上記連結棒２８は上述したように第１ギヤ部材２５の長穴２５ａに挿入されているため、この連結棒２８をエアシリンダ３２によって使用状態から退避状態に移動させると、これに連動して第１ギヤ部材２５が回転し、第１、第２把持部材２３，２４が開放状態となる。
また図５、図６に示すように、エアシリンダ３２のロッド３２ａは使用状態では伸展した状態を維持して連結棒２８を所定の位置に保持するようになっており、上記第１、第２把持部材２３，２４が上記付勢手段２７の付勢力に抗して開閉作動するのを許容するようになっている。
そして図６、図７に示すように、第１、第２把持部材２３，２４の使用状態における開度と、退避状態における開度とを比較すると、退避状態における開度のほうが大きくなっている。
上記エアシリンダ３２の基部は上記回転テーブル１２に回転可能に保持されるとともに図示しないエアの供給源に接続されており、上記ロッド３２ａは上記制御手段の制御によって、グリッパＡを使用状態とするときは図５、図６に示すように伸展し、退避状態とするときは図７に示すように収縮するようになっている。
上記連結棒２８は上述したように第１ギヤ部材２５の長穴２５ａに挿入されているため、この連結棒２８をエアシリンダ３２によって使用状態から退避状態に移動させると、これに連動して第１ギヤ部材２５が回転し、第１、第２把持部材２３，２４が開放状態となる。
また図５、図６に示すように、エアシリンダ３２のロッド３２ａは使用状態では伸展した状態を維持して連結棒２８を所定の位置に保持するようになっており、上記第１、第２把持部材２３，２４が上記付勢手段２７の付勢力に抗して開閉作動するのを許容するようになっている。
そして図６、図７に示すように、第１、第２把持部材２３，２４の使用状態における開度と、退避状態における開度とを比較すると、退避状態における開度のほうが大きくなっている。
次に、上記上流側ホイールＨａについて説明する。図３に示すように、上流側ホイールＨａは地面に固定されたベース（図示せず）と、ベースに対して図示反時計回りに回転する回転テーブル４１と、回転テーブル４１に円周方向等間隔に設けられた複数の自ら開閉作動をしないグリッパＢとを備えている。
グリッパＢは図３、図８に示すように、回転テーブル４１に固定されたステー４３と、ステー４３の両脇に設けられた２枚の板ばね４４と、各板ばね４４の先端に設けられた把持部材４５と、上記把持部材４５を相互に接近させる方向に付勢するばね４６と、両把持部材４５の間に設けられたサポート部材４７とから構成されている。
上記把持部材４５は、上記グリッパＡが把持しているペットボトル１のネック部分１ａよりも下方の位置を把持し、脱落防止のため先端はカギ状となっている。
このグリッパＢにおける把持部材４５は上記板ばね４４およびばね４６によって常時閉鎖方向に付勢されているため、ペットボトル１を把持する際と、離脱させる際には、上記把持部材４５を上記板ばね４４およびばね４６の付勢力に抗して強制的に開かせる必要がある。
なお、上記下流側ホイールＨｂの下流に隣接する回転ホイールＨｃも、上流側ホイールＨａと略同一の構成を有しており、上記上流側ホイールＨａのグリッパＢと同様のグリッパＢを備えている。
グリッパＢは図３、図８に示すように、回転テーブル４１に固定されたステー４３と、ステー４３の両脇に設けられた２枚の板ばね４４と、各板ばね４４の先端に設けられた把持部材４５と、上記把持部材４５を相互に接近させる方向に付勢するばね４６と、両把持部材４５の間に設けられたサポート部材４７とから構成されている。
上記把持部材４５は、上記グリッパＡが把持しているペットボトル１のネック部分１ａよりも下方の位置を把持し、脱落防止のため先端はカギ状となっている。
このグリッパＢにおける把持部材４５は上記板ばね４４およびばね４６によって常時閉鎖方向に付勢されているため、ペットボトル１を把持する際と、離脱させる際には、上記把持部材４５を上記板ばね４４およびばね４６の付勢力に抗して強制的に開かせる必要がある。
なお、上記下流側ホイールＨｂの下流に隣接する回転ホイールＨｃも、上流側ホイールＨａと略同一の構成を有しており、上記上流側ホイールＨａのグリッパＢと同様のグリッパＢを備えている。
以下、上記構成を有する飲料製造ライン２の動作について説明する。
最初に、飲料製造ライン２が正常に運転され、上流側、下流側ホイールＨａ、Ｈｂが正常運転している際の動作について説明する。
まず、上流側ホイールＨａのグリッパＢに、上流側に隣接する回転ホイールＨからペットボトル１が供給され、グリッパＢはペットボトル１を把持した状態で、回転テーブル４１の回転によって上記下流側ホイールＨｂに隣接した位置まで移動する。
一方、上記下流側ホイールＨｂのグリッパＡは、上記退避手段Ｃによって使用状態に保持されており、このグリッパＡが回転ホイール１２の回転によって、上流側ホイールＨａに隣接した位置に接近すると、上記カムフォロア３０が上記カム３１に係合し、第１、第２把持部材２３、２４が開くようになっている。
その後第１、第２把持部材２３、２４は上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとが最も接近した位置よりも若干上流側となる位置で、図６に示す使用状態における最大開度となる。
この第１、第２把持部材２３、２４が最大開度となった位置にグリッパＡが到達すると、グリッパＢがペットボトル１を第１、第２把持部材２３、２４の間に位置させるようになっている。
その後、カムフォロア３０はカム３１によって外周側に移動し、第１、第２把持部材２３、２４は付勢手段２７の付勢力によって閉鎖してゆく。そして両ホイールＨａ、Ｈｂが最も接近した位置において、第１、第２把持部材２３、２４が図５に示す閉鎖状態となり、この瞬間、グリッパＢとグリッパＡとで同時にペットボトル１を把持した状態となる。
さらにその後、グリッパＢとグリッパＡとは相互に離隔し、このときペットボトル１はグリッパＡに把持されているため、グリッパＢの把持部材４５はこのペットボトル１によって押し広げられ、最終的にはペットボトル１はグリッパＢから離脱し、ペットボトル１の受け渡しが完了する。
このように、ペットボトル１の受け渡しにはペットボトル１をグリッパＢとグリッパＡとで同時に把持する必要があり、このため上流側ホイールＨａによるグリッパＢの軌跡と、下流側ホイールＨｂによるグリッパＡの軌跡とを相互に重複させなければならない。
以下、このようなグリッパＢの軌跡とグリッパＡの軌跡とが重複するペットボトル１の受け渡しの行われる範囲を、ペットボトル１の受け渡し位置と呼ぶ。
最初に、飲料製造ライン２が正常に運転され、上流側、下流側ホイールＨａ、Ｈｂが正常運転している際の動作について説明する。
まず、上流側ホイールＨａのグリッパＢに、上流側に隣接する回転ホイールＨからペットボトル１が供給され、グリッパＢはペットボトル１を把持した状態で、回転テーブル４１の回転によって上記下流側ホイールＨｂに隣接した位置まで移動する。
一方、上記下流側ホイールＨｂのグリッパＡは、上記退避手段Ｃによって使用状態に保持されており、このグリッパＡが回転ホイール１２の回転によって、上流側ホイールＨａに隣接した位置に接近すると、上記カムフォロア３０が上記カム３１に係合し、第１、第２把持部材２３、２４が開くようになっている。
その後第１、第２把持部材２３、２４は上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとが最も接近した位置よりも若干上流側となる位置で、図６に示す使用状態における最大開度となる。
この第１、第２把持部材２３、２４が最大開度となった位置にグリッパＡが到達すると、グリッパＢがペットボトル１を第１、第２把持部材２３、２４の間に位置させるようになっている。
その後、カムフォロア３０はカム３１によって外周側に移動し、第１、第２把持部材２３、２４は付勢手段２７の付勢力によって閉鎖してゆく。そして両ホイールＨａ、Ｈｂが最も接近した位置において、第１、第２把持部材２３、２４が図５に示す閉鎖状態となり、この瞬間、グリッパＢとグリッパＡとで同時にペットボトル１を把持した状態となる。
さらにその後、グリッパＢとグリッパＡとは相互に離隔し、このときペットボトル１はグリッパＡに把持されているため、グリッパＢの把持部材４５はこのペットボトル１によって押し広げられ、最終的にはペットボトル１はグリッパＢから離脱し、ペットボトル１の受け渡しが完了する。
このように、ペットボトル１の受け渡しにはペットボトル１をグリッパＢとグリッパＡとで同時に把持する必要があり、このため上流側ホイールＨａによるグリッパＢの軌跡と、下流側ホイールＨｂによるグリッパＡの軌跡とを相互に重複させなければならない。
以下、このようなグリッパＢの軌跡とグリッパＡの軌跡とが重複するペットボトル１の受け渡しの行われる範囲を、ペットボトル１の受け渡し位置と呼ぶ。
このような受け渡し位置は下流側ホイールＨｂとその下流に隣接する回転ホイールＨｃとの間にも存在し、下流側ホイールＨｂのグリッパＡから回転ホイールＨｃのグリッパＢへとペットボトル１の受け渡しが行われる。
この場合、グリッパＡの第１、第２把持部材２３，２４は下流側ホイールＨｂと回転ホイールＨｃの最も接近した位置まで閉鎖状態を維持し、この位置の手前でグリッパＡが把持するペットボトル１が回転ホイールＨｃのグリッパＢの把持部材を押し広げる。
そして両ホイールＨｂ，Ｈｃが最も接近した位置でグリッパＡとグリッパＢとが同時にペットボトル１を把持するようになり、その後カムフォロア３０とカム３１とが係合して第１、第２把持部材２３，２４が開き、ペットボトル１がグリッパＡより開放されて、受け渡しが完了するようになっている。
この場合、グリッパＡの第１、第２把持部材２３，２４は下流側ホイールＨｂと回転ホイールＨｃの最も接近した位置まで閉鎖状態を維持し、この位置の手前でグリッパＡが把持するペットボトル１が回転ホイールＨｃのグリッパＢの把持部材を押し広げる。
そして両ホイールＨｂ，Ｈｃが最も接近した位置でグリッパＡとグリッパＢとが同時にペットボトル１を把持するようになり、その後カムフォロア３０とカム３１とが係合して第１、第２把持部材２３，２４が開き、ペットボトル１がグリッパＡより開放されて、受け渡しが完了するようになっている。
次に、飲料製造ライン２に異常が発生したときの動作について説明する。
まず、ブロー成形ライン３が異常停止した場合、衛生上の観点から少なくとも充填ライン４内のペットボトル１の処理が終了するまで充填ライン４の運転を継続させるのが望ましく、また充填ライン４が異常停止した場合、ブロー成形機３ｂの損傷を防止する観点から、少なくともこのブロー成形機３ｂ内のペットボトル１が排出されるまでは、ブロー成形ライン３の運転を継続するのが望ましい。
ここで、本実施例のブロー成形ライン３と充填ライン４とは異なるサーボモータによって駆動していることから、一方の装置が停止しても、他方の装置の運転を継続することが可能である。
しかしながら、上述したように上記受け渡し位置でグリッパＢの軌跡とグリッパＡの軌跡とが重複しているため、例えばブロー成形ライン３の異常停止に伴って上流側ホイールＨａが停止した場合、充填ライン４の下流側ホイールＨｂをそのまま回転させてしまうと、グリッパＢが把持するペットボトル１にグリッパＡが干渉して、グリッパが破損してしまう恐れがあった。
この場合、上記特許文献１のようにブロー成形ライン３と充填ライン４との間に搬送装置を設ければ、このような問題を解決することができるが、飲料製造ライン２が長くなってしまうという問題があった。
そこで、本実施例では上記グリッパＡを退避手段Ｃによって使用状態から退避状態に切り換えることで、一方のホイールが異常停止しても、他方のホイールを継続して運転することを可能としたものである。
まず、ブロー成形ライン３が異常停止した場合、衛生上の観点から少なくとも充填ライン４内のペットボトル１の処理が終了するまで充填ライン４の運転を継続させるのが望ましく、また充填ライン４が異常停止した場合、ブロー成形機３ｂの損傷を防止する観点から、少なくともこのブロー成形機３ｂ内のペットボトル１が排出されるまでは、ブロー成形ライン３の運転を継続するのが望ましい。
ここで、本実施例のブロー成形ライン３と充填ライン４とは異なるサーボモータによって駆動していることから、一方の装置が停止しても、他方の装置の運転を継続することが可能である。
しかしながら、上述したように上記受け渡し位置でグリッパＢの軌跡とグリッパＡの軌跡とが重複しているため、例えばブロー成形ライン３の異常停止に伴って上流側ホイールＨａが停止した場合、充填ライン４の下流側ホイールＨｂをそのまま回転させてしまうと、グリッパＢが把持するペットボトル１にグリッパＡが干渉して、グリッパが破損してしまう恐れがあった。
この場合、上記特許文献１のようにブロー成形ライン３と充填ライン４との間に搬送装置を設ければ、このような問題を解決することができるが、飲料製造ライン２が長くなってしまうという問題があった。
そこで、本実施例では上記グリッパＡを退避手段Ｃによって使用状態から退避状態に切り換えることで、一方のホイールが異常停止しても、他方のホイールを継続して運転することを可能としたものである。
まず、ブロー成形ライン３が異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止した場合の動作について説明する。
上記ブロー成形ライン３が異常停止すると、それを検出した制御手段は直ちに上記受け渡し位置に位置する下流側ホイールＨｂのグリッパＡの退避手段Ｃを制御して、当該グリッパＡを使用状態から退避状態に切り換える。
具体的には、制御手段は、下流側ホイールＨｂの回転部に設けられたエンコーダからのパルスによって各グリッパＡの位置を常時認識している。
そしてブロー成形ライン３が異常停止すると、制御手段はあらかじめ設定された受け渡し位置に位置しているグリッパＡの退避手段Ｃを構成するエアシリンダ３２を制御して、ロッド３２ａを収縮させる。
これにより、第１、第２把持部材２３，２４は図７に示すような開放状態に保持されるようになり、またこの開放状態における第１、第２把持部材２３，２４の開度は、上記使用状態における開度よりも大きいため、第１、第２把持部材２３，２４の先端は使用状態のときよりも回転テーブル１２の内周側に位置することとなる。
このため、上記受け渡し位置で停止しているグリッパＢの保持するペットボトル１に、退避状態にされたグリッパＡの第１、第２把持部材２３，２４が干渉しないで通過することができる。
なお、この退避状態では、図７に示すように係合部２９ａと上記ピン２６ａとは係合しないようになっているので、第１、第２把持部材２３，２４が大きく開いても、係合部材２９が第１回転軸２１など他の部材に干渉するのを防止している。
ここで、受け渡し位置に位置するグリッパＡの中には、既にグリッパＢよりペットボトル１を受け取っているものもあるが、この場合、当該グリッパＡを退避状態とするとペットボトル１は開放されて落下することとなる。
そこで受け取り位置の下方に図示しない回収手段としての回収ボックスを設けて、落下したペットボトル１を回収するようになっている。
また上記受け渡し位置よりも下流側に位置し、かつ下流の回転ホイールＨｃとの受け渡し位置よりも上流に位置しているグリッパＡは、上流側ホイールＨａの停止時にはペットボトル１を把持しているので、これらのグリッパＡは使用状態を維持したまま回転ホイールＨｃのグリッパＢにペットボトル１を受け渡すようになっている。
そして、上流側ホイールＨａの停止時に回転ホイールＨｃとの受け渡し位置よりも下流に位置していたグリッパＡや、上記受け渡し位置で回転ホイールＨｃにペットボトル１を受け渡したグリッパＡは、その後回転テーブル１２の回転によって上記受け渡し位置の上流側の所定の位置に達すると、順次使用状態から退避状態へと切り換えられ、その後飲料製造ライン２が復旧するまで、この退避状態が維持されるようになっている。
上記ブロー成形ライン３が異常停止すると、それを検出した制御手段は直ちに上記受け渡し位置に位置する下流側ホイールＨｂのグリッパＡの退避手段Ｃを制御して、当該グリッパＡを使用状態から退避状態に切り換える。
具体的には、制御手段は、下流側ホイールＨｂの回転部に設けられたエンコーダからのパルスによって各グリッパＡの位置を常時認識している。
そしてブロー成形ライン３が異常停止すると、制御手段はあらかじめ設定された受け渡し位置に位置しているグリッパＡの退避手段Ｃを構成するエアシリンダ３２を制御して、ロッド３２ａを収縮させる。
これにより、第１、第２把持部材２３，２４は図７に示すような開放状態に保持されるようになり、またこの開放状態における第１、第２把持部材２３，２４の開度は、上記使用状態における開度よりも大きいため、第１、第２把持部材２３，２４の先端は使用状態のときよりも回転テーブル１２の内周側に位置することとなる。
このため、上記受け渡し位置で停止しているグリッパＢの保持するペットボトル１に、退避状態にされたグリッパＡの第１、第２把持部材２３，２４が干渉しないで通過することができる。
なお、この退避状態では、図７に示すように係合部２９ａと上記ピン２６ａとは係合しないようになっているので、第１、第２把持部材２３，２４が大きく開いても、係合部材２９が第１回転軸２１など他の部材に干渉するのを防止している。
ここで、受け渡し位置に位置するグリッパＡの中には、既にグリッパＢよりペットボトル１を受け取っているものもあるが、この場合、当該グリッパＡを退避状態とするとペットボトル１は開放されて落下することとなる。
そこで受け取り位置の下方に図示しない回収手段としての回収ボックスを設けて、落下したペットボトル１を回収するようになっている。
また上記受け渡し位置よりも下流側に位置し、かつ下流の回転ホイールＨｃとの受け渡し位置よりも上流に位置しているグリッパＡは、上流側ホイールＨａの停止時にはペットボトル１を把持しているので、これらのグリッパＡは使用状態を維持したまま回転ホイールＨｃのグリッパＢにペットボトル１を受け渡すようになっている。
そして、上流側ホイールＨａの停止時に回転ホイールＨｃとの受け渡し位置よりも下流に位置していたグリッパＡや、上記受け渡し位置で回転ホイールＨｃにペットボトル１を受け渡したグリッパＡは、その後回転テーブル１２の回転によって上記受け渡し位置の上流側の所定の位置に達すると、順次使用状態から退避状態へと切り換えられ、その後飲料製造ライン２が復旧するまで、この退避状態が維持されるようになっている。
次に、充填ライン４が異常停止し、下流側ホイールＨｂが異常停止した場合の動作について説明する。
上記充填ライン４が異常停止すると、それを検出した制御手段は直ちに上記受け渡し位置に位置するグリッパＡの退避手段Ｃを制御して、このグリッパＡを使用状態から退避状態に切り換える。
このため、グリッパＢによって把持されたペットボトル１が、停止している退避状態にされたグリッパＡの第１、第２把持部材２３，２４に干渉せずに通過することができる。
ここで、この受け渡し位置に位置しているグリッパＡが把持するペットボトル１は、第１、第２把持部材２３，２４が開放状態となるために落下し、上記回収ボックスに回収される。
一方、上記グリッパＢに把持されているペットボトル１は、上記グリッパＡが退避状態となっているため、グリッパＡに受け渡されることなく、受け渡し位置を越えて搬送されることとなる。
本実施例では上記受け渡し位置よりも下流側に回収手段としての図示しない排出バーを設けており、この排出バーにペットボトル１が当接すると、上記グリッパＢの把持部材４５がペットボトル１によって押し広げられ、ペットボトル１の把持が強制的に解除される。
その結果このペットボトル１はグリッパＢから離脱し、排出バー近傍に設けられた回収ボックス内に落下して回収されるようになっている。
なお、この回収ボックスの代わりに搬送コンベヤを配置し、落下したペットボトル１を所定位置に搬送するようにすることも可能である。
上記充填ライン４が異常停止すると、それを検出した制御手段は直ちに上記受け渡し位置に位置するグリッパＡの退避手段Ｃを制御して、このグリッパＡを使用状態から退避状態に切り換える。
このため、グリッパＢによって把持されたペットボトル１が、停止している退避状態にされたグリッパＡの第１、第２把持部材２３，２４に干渉せずに通過することができる。
ここで、この受け渡し位置に位置しているグリッパＡが把持するペットボトル１は、第１、第２把持部材２３，２４が開放状態となるために落下し、上記回収ボックスに回収される。
一方、上記グリッパＢに把持されているペットボトル１は、上記グリッパＡが退避状態となっているため、グリッパＡに受け渡されることなく、受け渡し位置を越えて搬送されることとなる。
本実施例では上記受け渡し位置よりも下流側に回収手段としての図示しない排出バーを設けており、この排出バーにペットボトル１が当接すると、上記グリッパＢの把持部材４５がペットボトル１によって押し広げられ、ペットボトル１の把持が強制的に解除される。
その結果このペットボトル１はグリッパＢから離脱し、排出バー近傍に設けられた回収ボックス内に落下して回収されるようになっている。
なお、この回収ボックスの代わりに搬送コンベヤを配置し、落下したペットボトル１を所定位置に搬送するようにすることも可能である。
次に、図９を用いて本発明にかかる第２実施例について説明する。なお上記第１実施例と共通する部材には、第１実施例で用いた符号に１００を加算して説明する。
上記第１実施例では下流側ホイールＨｂに開閉機構を有するグリッパＡを設けているが、この第２実施例の飲料製造ライン２では上流側ホイールＨａに開閉機構を有するグリッパＡを設け、下流側ホイールＨｂに自ら開閉作動をしないグリッパＢを設けた構成となっている。
本実施例における上流側ホイールＨａは、上記第１実施例におけるグリッパＡおよび退避手段Ｃと同一の構成を有するグリッパＡおよび退避手段Ｃを備え、また下流側ホイールＨｂは、上記第１実施例におけるグリッパＢと同一の構成を有するグリッパＢを備えている。
上記第１実施例では下流側ホイールＨｂに開閉機構を有するグリッパＡを設けているが、この第２実施例の飲料製造ライン２では上流側ホイールＨａに開閉機構を有するグリッパＡを設け、下流側ホイールＨｂに自ら開閉作動をしないグリッパＢを設けた構成となっている。
本実施例における上流側ホイールＨａは、上記第１実施例におけるグリッパＡおよび退避手段Ｃと同一の構成を有するグリッパＡおよび退避手段Ｃを備え、また下流側ホイールＨｂは、上記第１実施例におけるグリッパＢと同一の構成を有するグリッパＢを備えている。
以下、上記構成を有する飲料製造ラインの動作について説明する。
まず、飲料製造ラインが正常運転されている際には、上流側ホイールＨａのグリッパＡは退避手段Ｃによって使用状態にされており、グリッパＡからグリッパＢには、上記第１実施例における下流側ホイールＨｂのグリッパＡから回転ホイールＨｃのグリッパＢにペットボトル１を受け渡すのと同様の手順でペットボトル１０１が受け渡される。
次に、ブロー成形ライン１０３が異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＡを退避手段Ｃによって使用状態から退避状態に切り換える。（図７参考）
このため、既にグリッパＢによって把持されたペットボトル１０１が、停止している退避状態にされたグリッパＡの第１、第２把持部材１２３，１２４に干渉せずに通過することができる。
ここで、この受け渡し位置に位置しているグリッパＡが把持するペットボトル１０１は、第１、第２把持部材１２３，１２４が開放状態となるために落下し、受け渡し位置の下方に設置された回収手段としての回収ボックスに回収される。
まず、飲料製造ラインが正常運転されている際には、上流側ホイールＨａのグリッパＡは退避手段Ｃによって使用状態にされており、グリッパＡからグリッパＢには、上記第１実施例における下流側ホイールＨｂのグリッパＡから回転ホイールＨｃのグリッパＢにペットボトル１を受け渡すのと同様の手順でペットボトル１０１が受け渡される。
次に、ブロー成形ライン１０３が異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＡを退避手段Ｃによって使用状態から退避状態に切り換える。（図７参考）
このため、既にグリッパＢによって把持されたペットボトル１０１が、停止している退避状態にされたグリッパＡの第１、第２把持部材１２３，１２４に干渉せずに通過することができる。
ここで、この受け渡し位置に位置しているグリッパＡが把持するペットボトル１０１は、第１、第２把持部材１２３，１２４が開放状態となるために落下し、受け渡し位置の下方に設置された回収手段としての回収ボックスに回収される。
そして、充填ライン１０４が異常停止し、下流側ホイールＨｂが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＡを退避手段Ｃによって使用状態から退避状態に切り換える。
その結果、第１、第２把持部材１２３，１２４が開放状態となって、グリッパＡが把持していたペットボトル１０１は上記回収ボックス内に落下するので、上記受け渡し位置で停止しているグリッパＢの把持部材に、グリッパＡの第１、第２把持部材１２３，１２４で把持していたペットボトル１０１が干渉しないこととなる。
また、上流側ホイールＨａは回転を継続するため、回転テーブル１１２の回転によって新たに受け渡し位置に到達したグリッパＡについても、退避手段Ｃによって退避状態に切り換えられ、該グリッパＡが把持していたペットボトル１０１も回収ボックス内に落下して回収されることとなる。
そして、受け渡し位置を通過したグリッパＡについては、退避手段Ｃが再び退避状態から使用状態へと切り換え、このグリッパＡは上流側ホイールＨａの上流側に隣接する回転ホイールＨからペットボトル１０１を受け取るようになっている。
その結果、第１、第２把持部材１２３，１２４が開放状態となって、グリッパＡが把持していたペットボトル１０１は上記回収ボックス内に落下するので、上記受け渡し位置で停止しているグリッパＢの把持部材に、グリッパＡの第１、第２把持部材１２３，１２４で把持していたペットボトル１０１が干渉しないこととなる。
また、上流側ホイールＨａは回転を継続するため、回転テーブル１１２の回転によって新たに受け渡し位置に到達したグリッパＡについても、退避手段Ｃによって退避状態に切り換えられ、該グリッパＡが把持していたペットボトル１０１も回収ボックス内に落下して回収されることとなる。
そして、受け渡し位置を通過したグリッパＡについては、退避手段Ｃが再び退避状態から使用状態へと切り換え、このグリッパＡは上流側ホイールＨａの上流側に隣接する回転ホイールＨからペットボトル１０１を受け取るようになっている。
次に、図１０、図１１を用いて本発明にかかる第３実施例について説明する。
この第３実施例は、上記第１実施例に対してグリッパＡおよび退避手段Ｃの構成が異なるものとなっている。以下相違点について説明し、上記第１実施例の各部材に対応する部材については、第１実施例で使用した符号に２００を加算して説明する。
グリッパＡは開閉機構を有し、第１回転軸２２１に固定された第１把持部材２２３と、第２回転軸２２２に固定された第２把持部材２２４と、第１回転軸２２１に固定された第１ギヤ部材２２５と、第２回転軸２２２に固定された第２ギヤ部材２２６と、上記第１回転軸２２１に設けられて第１、第２把持部材２２３、２２４を閉鎖方向に付勢する図示しない付勢手段とを備えている。
第２把持部材２２４には、回転テーブル２１２の内周側に向けて腕部２２４ａが設けられており、当該腕部２２４ａの先端にはカムフォロア２３０が設けられている。
そしてカムフォロア２３０が回転テーブル２１２の外周側に移動すると、第２把持部材２２４が第２回転軸２２２を中心に回転し、第１、第２把持部材２２３，２２４が開くようになっている。
そして、上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとによるペットボトルの受け渡し位置と、下流側ホイールＨｂと回転ホイールＨｃとによるペットボトルの受け渡し位置とには、それぞれカム２３１が設けられている。
この第３実施例は、上記第１実施例に対してグリッパＡおよび退避手段Ｃの構成が異なるものとなっている。以下相違点について説明し、上記第１実施例の各部材に対応する部材については、第１実施例で使用した符号に２００を加算して説明する。
グリッパＡは開閉機構を有し、第１回転軸２２１に固定された第１把持部材２２３と、第２回転軸２２２に固定された第２把持部材２２４と、第１回転軸２２１に固定された第１ギヤ部材２２５と、第２回転軸２２２に固定された第２ギヤ部材２２６と、上記第１回転軸２２１に設けられて第１、第２把持部材２２３、２２４を閉鎖方向に付勢する図示しない付勢手段とを備えている。
第２把持部材２２４には、回転テーブル２１２の内周側に向けて腕部２２４ａが設けられており、当該腕部２２４ａの先端にはカムフォロア２３０が設けられている。
そしてカムフォロア２３０が回転テーブル２１２の外周側に移動すると、第２把持部材２２４が第２回転軸２２２を中心に回転し、第１、第２把持部材２２３，２２４が開くようになっている。
そして、上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとによるペットボトルの受け渡し位置と、下流側ホイールＨｂと回転ホイールＨｃとによるペットボトルの受け渡し位置とには、それぞれカム２３１が設けられている。
そして本実施例の退避手段Ｃは、上記上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとの受け渡し位置に設けられているカム２３１を移動させる移動機構２３２となっており、この移動機構２３２には例えばエアシリンダを用いることができる。
この移動機構２３２は、飲料製造ラインが正常運転されている際には、図１０に示すようにカム２３１を使用位置に位置させ、ブロー成形ラインまたは充填ラインが異常停止すると、図１１に示すようにカム２３１を退避位置に位置させるようになっている。
このようにカム２３１を使用位置から退避位置に移動させることで、カム２３１の外周面の位置が回転テーブル２１２の半径方向に移動するため、上記カムフォロア２３０の移動量が増大し、第１、第２把持部材２２３，２２４の開度を大きくすることができるようになっている。
具体的に説明すると、カム２３１が使用位置に位置している場合の第１、第２把持部材２２３、２２４の開度は、受け渡し位置において上流側ホイールＨａのグリッパＢからペットボトルを受け取るのに最適な開度となっている。
一方、カム２３１が退避位置に位置している場合の第１、第２把持部材２２３、２２４の開度は、上記使用位置にカム２３１を位置させたときの開度に比べて大きくなっている。
このため、グリッパＡを使用状態から退避状態とすることで、第１、第２把持部材２２３、２２４の先端が上流側ホイールＨａのグリッパＢに把持されたペットボトルに干渉しないようにすることができる。
このような構成を有するグリッパＡおよび退避手段Ｃによっても、上記第１実施例の場合と同様、上流側ホイールＨａまたは下流側ホイールＨｂのいずれかが異常停止しても、他方のホイールの運転を継続することが可能となる。
この移動機構２３２は、飲料製造ラインが正常運転されている際には、図１０に示すようにカム２３１を使用位置に位置させ、ブロー成形ラインまたは充填ラインが異常停止すると、図１１に示すようにカム２３１を退避位置に位置させるようになっている。
このようにカム２３１を使用位置から退避位置に移動させることで、カム２３１の外周面の位置が回転テーブル２１２の半径方向に移動するため、上記カムフォロア２３０の移動量が増大し、第１、第２把持部材２２３，２２４の開度を大きくすることができるようになっている。
具体的に説明すると、カム２３１が使用位置に位置している場合の第１、第２把持部材２２３、２２４の開度は、受け渡し位置において上流側ホイールＨａのグリッパＢからペットボトルを受け取るのに最適な開度となっている。
一方、カム２３１が退避位置に位置している場合の第１、第２把持部材２２３、２２４の開度は、上記使用位置にカム２３１を位置させたときの開度に比べて大きくなっている。
このため、グリッパＡを使用状態から退避状態とすることで、第１、第２把持部材２２３、２２４の先端が上流側ホイールＨａのグリッパＢに把持されたペットボトルに干渉しないようにすることができる。
このような構成を有するグリッパＡおよび退避手段Ｃによっても、上記第１実施例の場合と同様、上流側ホイールＨａまたは下流側ホイールＨｂのいずれかが異常停止しても、他方のホイールの運転を継続することが可能となる。
なお、この第３実施例においても、上記第１実施例と第２実施例との関係のように、上流側ホイールＨａに開閉機構を有するグリッパＡと退避手段Ｃを設け、下流側ホイールＨｂに自ら開閉作動をしないグリッパＢを設けた構成としてもよい。
次に、図１２を用いて本発明にかかる第４実施例について説明する。なお、以下の説明において、上記第１実施例の各部材に対応する部材については、第１実施例で使用した符号に３００を加算して説明する。
本実施例の上流側ホイールＨａには、開閉機構を有するグリッパＡが設けられ、下流側ホイールＨｂには、上記第１実施例におけるグリッパＢと同じ構成を有する自ら開閉作動をしないグリッパＢが設けられている。
そして本実施例では、この自ら開閉作動をしないグリッパＢに退避手段Ｃを設けている。
退避手段Ｃは、回転テーブル３１２に設けられたエアシリンダ３５１と、回転テーブル３１２にステー３５２を介して固定された筒状の軸受部材３５３と、上記軸受部材３５３内を進退動し、基端部に上記エアシリンダ３５１が連結され、先端部に上記グリッパＢの連結された移動部材３５４とを備えている。
各エアシリンダ３５１はロッド３５１ａを回転テーブル３１２の半径方向に伸縮させ、上記移動部材３５４を半径方向に進退動させてグリッパＢを回転テーブル３１２の外周側の使用位置と、内周側の退避位置とに移動させることができるようになっている。
また上記軸受部材３５３の内部には複数のベアリングが設けられ、移動部材３５４および軸受部材３５３は蛇腹状の保護部材３５５によって覆われている。
本実施例の上流側ホイールＨａには、開閉機構を有するグリッパＡが設けられ、下流側ホイールＨｂには、上記第１実施例におけるグリッパＢと同じ構成を有する自ら開閉作動をしないグリッパＢが設けられている。
そして本実施例では、この自ら開閉作動をしないグリッパＢに退避手段Ｃを設けている。
退避手段Ｃは、回転テーブル３１２に設けられたエアシリンダ３５１と、回転テーブル３１２にステー３５２を介して固定された筒状の軸受部材３５３と、上記軸受部材３５３内を進退動し、基端部に上記エアシリンダ３５１が連結され、先端部に上記グリッパＢの連結された移動部材３５４とを備えている。
各エアシリンダ３５１はロッド３５１ａを回転テーブル３１２の半径方向に伸縮させ、上記移動部材３５４を半径方向に進退動させてグリッパＢを回転テーブル３１２の外周側の使用位置と、内周側の退避位置とに移動させることができるようになっている。
また上記軸受部材３５３の内部には複数のベアリングが設けられ、移動部材３５４および軸受部材３５３は蛇腹状の保護部材３５５によって覆われている。
上記構成を有する飲料製造ラインの動作について説明する。
最初に、飲料製造ラインが正常に運転されている際には、上記退避手段Ｃはエアシリンダ３５１のロッド３５１ａを伸展させてグリッパＢを使用位置に位置させ、これを使用状態としている。
このグリッパＢを使用状態とすることで、上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとの受け渡し位置では、上記第１実施例における下流側ホイールＨｂと回転ホイールＨｃとの間におけるペットボトル１の受け渡しと同様の手順でペットボトル３０１が受け渡される。
次に、ブロー成形ラインが異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止すると、それを検出した制御手段は直ちに受け渡し位置に位置するグリッパＢの退避手段Ｃを制御して、該グリッパＢを使用状態から退避状態に切り換える。
具体的には、制御手段は下流側ホイールＨｂの回転部に設けられたエンコーダからのパルスによって各グリッパＢの位置を認識しており、あらかじめ設定した受け渡し位置の範囲内に位置したグリッパＢを上記使用位置から退避位置に移動させるようになっている。
これにより、上記受け渡し位置で停止したグリッパＡの保持したペットボトル３０１と、グリッパＢの把持部材３４５とが干渉するのが防止されるとともに、グリッパＢにより把持されて回転移送されるペットボトル３０１がグリッパＡの第１、第２把持部材と干渉するのが防止される。
ここで、上記退避位置に移動したグリッパＢには、グリッパＡよりペットボトル３０１を受け取っているものがあるため、制御手段は上流側ホイールＨａの異常停止の際に退避させたグリッパＢについては、当該グリッパＢが受け取り位置を通過したら再び使用位置に移動させ、下流側の回転ホイールＨｃにペットボトル３０１を受け渡すようになっている。
最初に、飲料製造ラインが正常に運転されている際には、上記退避手段Ｃはエアシリンダ３５１のロッド３５１ａを伸展させてグリッパＢを使用位置に位置させ、これを使用状態としている。
このグリッパＢを使用状態とすることで、上流側ホイールＨａと下流側ホイールＨｂとの受け渡し位置では、上記第１実施例における下流側ホイールＨｂと回転ホイールＨｃとの間におけるペットボトル１の受け渡しと同様の手順でペットボトル３０１が受け渡される。
次に、ブロー成形ラインが異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止すると、それを検出した制御手段は直ちに受け渡し位置に位置するグリッパＢの退避手段Ｃを制御して、該グリッパＢを使用状態から退避状態に切り換える。
具体的には、制御手段は下流側ホイールＨｂの回転部に設けられたエンコーダからのパルスによって各グリッパＢの位置を認識しており、あらかじめ設定した受け渡し位置の範囲内に位置したグリッパＢを上記使用位置から退避位置に移動させるようになっている。
これにより、上記受け渡し位置で停止したグリッパＡの保持したペットボトル３０１と、グリッパＢの把持部材３４５とが干渉するのが防止されるとともに、グリッパＢにより把持されて回転移送されるペットボトル３０１がグリッパＡの第１、第２把持部材と干渉するのが防止される。
ここで、上記退避位置に移動したグリッパＢには、グリッパＡよりペットボトル３０１を受け取っているものがあるため、制御手段は上流側ホイールＨａの異常停止の際に退避させたグリッパＢについては、当該グリッパＢが受け取り位置を通過したら再び使用位置に移動させ、下流側の回転ホイールＨｃにペットボトル３０１を受け渡すようになっている。
そして、充填ラインが異常停止し、下流側ホイールＨｂが異常停止した場合の動作について説明する。
この場合も、制御手段はエアシリンダ３５１を制御してグリッパＢを通常位置から退避位置に移動させる。
このようにグリッパＢを退避状態とすることで、グリッパＡが把持するペットボトル３０１とグリッパＢとが干渉してしまうのが防止され、もしくはグリッパＢが保持するペットボトル３０１にグリッパＡが干渉するのが防止される。
またこの場合、受け渡し位置でペットボトル３０１がグリッパＢに受け取られないので、受け渡し位置でグリッパＡからペットボトル３０１が落下し、このペットボトル３０１は受け渡し位置の近傍に設けられた回収ボックス内に落下するようになっている。
この場合も、制御手段はエアシリンダ３５１を制御してグリッパＢを通常位置から退避位置に移動させる。
このようにグリッパＢを退避状態とすることで、グリッパＡが把持するペットボトル３０１とグリッパＢとが干渉してしまうのが防止され、もしくはグリッパＢが保持するペットボトル３０１にグリッパＡが干渉するのが防止される。
またこの場合、受け渡し位置でペットボトル３０１がグリッパＢに受け取られないので、受け渡し位置でグリッパＡからペットボトル３０１が落下し、このペットボトル３０１は受け渡し位置の近傍に設けられた回収ボックス内に落下するようになっている。
以下、図示しないが本発明にかかる第５実施例について説明する。この第５実施例は、上記第４実施例では下流側ホイールＨｂに上記自ら開閉作動をしないグリッパＢと退避手段Ｃを設けていたのに対し、第１実施例と第２実施例との関係と同様、上流側ホイールＨａに自ら開閉作動をしないグリッパＢと退避手段Ｃとを設けた構成を有している。
まず、飲料製造ラインが正常運転されている際には、上流側ホイールＨａのグリッパＢは退避手段Ｃによって使用位置に位置しており、グリッパＢから下流側ホイールＨｂに設けられた開閉機構を有するグリッパＡへとペットボトルの受け渡しが行われる。
次に、ブロー成形ラインが異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＢを退避手段Ｃによって退避位置に移動させる。
このため、上記受け渡し位置で停止したグリッパＢの把持しているペットボトルと、グリッパＡとが干渉するのが防止されるとともに、グリッパＡにより把持されて回転移送されるペットボトルがグリッパＢと干渉するのが防止される。
次に、充填ラインが異常停止し、下流側ホイールＨｂが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＢを退避手段Ｃによって退避位置に移動させる。
このため、上記受け渡し位置で停止したグリッパＡの把持部材と、グリッパＢが把持しているペットボトルとが干渉するのが防止される。
ここで、グリッパＢに保持されているペットボトルはグリッパＡに受け渡されずに受け渡し位置を通過するため、制御手段はこの受け渡し位置を通過したグリッパＢを再び退避状態から使用状態に復帰させる。
その後ペットボトルの移動経路上に設けられた回収手段としての排除バーによって、グリッパＢによるペットボトルの把持を強制的に解除させ、排除されたペットボトルを回収ボックスによって回収するようになっている。
まず、飲料製造ラインが正常運転されている際には、上流側ホイールＨａのグリッパＢは退避手段Ｃによって使用位置に位置しており、グリッパＢから下流側ホイールＨｂに設けられた開閉機構を有するグリッパＡへとペットボトルの受け渡しが行われる。
次に、ブロー成形ラインが異常停止し、上流側ホイールＨａが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＢを退避手段Ｃによって退避位置に移動させる。
このため、上記受け渡し位置で停止したグリッパＢの把持しているペットボトルと、グリッパＡとが干渉するのが防止されるとともに、グリッパＡにより把持されて回転移送されるペットボトルがグリッパＢと干渉するのが防止される。
次に、充填ラインが異常停止し、下流側ホイールＨｂが異常停止した場合、制御手段は受け渡し位置に位置するグリッパＢを退避手段Ｃによって退避位置に移動させる。
このため、上記受け渡し位置で停止したグリッパＡの把持部材と、グリッパＢが把持しているペットボトルとが干渉するのが防止される。
ここで、グリッパＢに保持されているペットボトルはグリッパＡに受け渡されずに受け渡し位置を通過するため、制御手段はこの受け渡し位置を通過したグリッパＢを再び退避状態から使用状態に復帰させる。
その後ペットボトルの移動経路上に設けられた回収手段としての排除バーによって、グリッパＢによるペットボトルの把持を強制的に解除させ、排除されたペットボトルを回収ボックスによって回収するようになっている。
１ ペットボトル ２ 飲料製造ライン
３ ブロー成形ライン ４ 充填ライン
Ａ グリッパ（開閉機構あり） Ｂ グリッパ（自ら開閉作動せず）
Ｃ 退避手段 Ｈａ 上流側ホイール
Ｈｂ 下流側ホイール
３ ブロー成形ライン ４ 充填ライン
Ａ グリッパ（開閉機構あり） Ｂ グリッパ（自ら開閉作動せず）
Ｃ 退避手段 Ｈａ 上流側ホイール
Ｈｂ 下流側ホイール
Claims (6)
- 物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
下流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、上流側の回転ホイールから物品を受け取る使用状態と、上流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記上流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する下流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
下流側の回転ホイールの回転を継続して、該下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品をさらに下流に配置された回転ホイールに受け渡すことを特徴とする物品搬送装置。 - 物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
上流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、下流側の回転ホイールへと物品を受け渡す使用状態と、下流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記上流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する上流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該上流側の回転ホイールのグリッパと下流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
下流側の回転ホイールの回転を継続して、下流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品をさらに下流に配置された回転ホイールに受け渡すことを特徴とする物品搬送装置。 - 物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
下流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、上流側の回転ホイールから物品を受け取る使用状態と、上流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記下流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する下流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該下流側の回転ホイールのグリッパと上流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
上流側の回転ホイールの回転を継続して、該上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品を回収する回収手段を設けたことを特徴とする物品搬送装置。 - 物品を把持する複数のグリッパを円周方向等間隔に設けた回転ホイールを複数配置し、これら回転ホイールが相互に隣接する受け渡し位置において、上流側の回転ホイールのグリッパから下流側の回転ホイールのグリッパに物品を受け渡す物品搬送装置において、
上流側の回転ホイールに設けられたグリッパを、下流側の回転ホイールへと物品を受け渡す使用状態と、下流側の回転ホイールが保持する物品に干渉しない退避状態とに切り換える退避手段と、当該退避手段を制御する制御手段とを設け、
前記下流側の回転ホイールが異常停止した際には、上記制御手段は前記退避手段を制御して、少なくとも前記受け渡し位置に位置する上流側の回転ホイールのグリッパを使用状態から退避状態に切り換え、該上流側の回転ホイールのグリッパと下流側の回転ホイールのグリッパの把持する物品とが干渉しないようにするとともに、
上流側の回転ホイールの回転を継続して、該上流側の回転ホイールのグリッパが把持する物品を回収する回収手段を設けたことを特徴とする物品搬送装置。 - 上記退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられるグリッパは、開閉可能に設けられて物品を把持する一対の把持部材を備えており、
上記退避手段により上記グリッパを使用状態とする際には、上記２つの把持部材の開閉作動を許容して上流側ホイールのグリッパから下流側ホイールのグリッパに物品が受け渡されるようにし、
上記グリッパを退避状態とする際には、上記把持部材を開放状態に保持して、把持部材の先端が他方の回転ホイールのグリッパに保持された物品に干渉しないようにしたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物品搬送装置。 - 上記退避手段によって使用状態から退避状態に切り換えられる各グリッパの回転位置を検出する回転位置検出手段を備え、
上記制御手段は、上記グリッパを退避状態とする際には、上記回転位置検出手段によって検出した少なくとも上記受け渡し位置に位置するグリッパについて、上記退避手段を作動させて把持部材を強制的に開放状態に保持することを特徴とする請求項５に記載の物品搬送装置。
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