KR20080084617A - 물품 반송 장치 - Google Patents

Abstract

스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)를 구비한 상류측 휠(Ha)과, 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)를 구비한 하류측 휠(Hb)을 구비하고, 두 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 그리퍼(B)로부터 그리퍼(A)로 페트병(1)을 받아넘기도록 되어 있다.

여기서, 상류측 휠 또는 하류측 휠이 이상 정지하면, 제어 수단은 하류측 휠에 설치된 퇴피 수단(C)을 제어하여, 그리퍼(A)를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재(23, 24)의 개방 정도를 사용 상태에서의 두 파지 부재의 개방 정도보다 크게 한다.

이에 따라, 상류측 그리퍼가 파지하는 페트병과 제1, 제2 파지 부재와의 간섭을 방지할 수 있다.

설비를 대형화하지 않고, 일측의 휠이 이상 정지하여도 타측의 휠을 계속 운전하는 것이 가능하다.

물품 반송 장치, 회전 휠, 페트병, 그리퍼, 퇴피 수단, 회수 수단

Description

물품 반송 장치{ARTICLE CARRYING DEVICE}

본 발명은 물품 반송 장치에 관한 것으로서, 상세하게는, 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 관한 것이다.

종래, 예컨대 물품으로서의 페트병의 성형부터 음료의 충전까지를 행하는 음료 제조 라인에 있어서, 페트병을 형성하는 성형 장치나, 페트병에 음료 등을 충전하는 충전 장치가 구비되어 있으며, 이들 성형 장치 및 충전 장치에는 페트병을 반송하기 위한 물품 반송 장치가 설치되어 있다.(특허 문헌 1, 2)

이 중 특허 문헌 1의 물품 반송 장치로서, 성형 장치와 충전 장치 사이에는 페트병의 반송을 행하는 반송 장치(3)가 설치되어 있으며, 특허 문헌 2의 물품 반송 장치로서, 성형 장치 및 충전 장치의 경계에는 서로 인접하는 반송 별형차(6)와 반송 별형차(7)가 설치되어 있다.

이 특허 문헌 2의 반송 별형차(6) 및 반송 별형차(7)는 각각 복수의 그리퍼를 구비하고 있으며, 반송 별형차(6)와 반송 별형차(7)가 서로 인접한 받아넘김 위치에 있어서, 반송 별형차(6)의 그리퍼로부터 반송 별형차(7)의 그리퍼로 페트병이 받아넘겨지도록 되어 있다.

[특허 문헌 1] 일본 특허공표평 11-502175호 공보

[특허 문헌 2] 일본 특허공표 2003-502238호 공보

여기서, 상기 특허 문헌 1, 2에서는 상기 성형 장치와 충전 장치는 각각 다른 구동원에 의해 구동하도록 되어 있는데, 이하와 같은 문제를 가지고 있다.

먼저 특허 문헌 2의 경우, 성형 장치가 이상 정지하여 반송 별형차(6)가 정지한 상태에서 반송 별형차(7)의 회전을 계속하면, 상기 페트병의 받아넘김 위치에서 반송 별형차(6)의 그리퍼가 파지하는 페트병과 반송 별형차(7)의 그리퍼가 간섭하여 그리퍼가 파손되게 될 우려가 있다.

따라서, 특허 문헌 2에서는 성형 장치가 이상 정지하면, 충전 장치도 정지시켜야 하고, 충전 장치 내의 페트병의 처리를 행할 수 없었다.

한편, 특허 문헌 1의 경우, 성형 장치가 이상 정지하여도, 성형 장치와 충전 장치 사이에 반송 장치(3)가 설치되어 있기 때문에, 충전 장치의 운전을 계속하는 것이 가능하지만, 이 반송 장치(3)를 설치함으로써 음료 제조 라인의 길이가 길어지게 되어 설비가 대형화된다는 문제가 있었다.

이러한 문제를 감안하여, 본 발명은 설비를 대형화하지 않고 일측의 회전 휠이 이상 정지하여도 타측의 회전 휠을 계속해서 운전하는 것이 가능한 물품 반송 장치를 제공하는 것이다.

즉, 본원의 제1 발명은, 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서, 하류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 상류측의 회전 휠로부터 물품을 받는 사용 상태와, 상류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고, 상기 상류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여, 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 하류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러, 하류측의 회전 휠의 회전을 계속하여, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 더욱더 하류에 배치된 회전 휠로 받아넘기는 것을 특징으로 하고 있다.

또한 본원의 제2 발명은, 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간 격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서, 상류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 하류측의 회전 휠로 물품을 받아넘기는 사용 상태와, 하류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고, 상기 상류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여, 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 상류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼와 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러, 하류측의 회전 휠의 회전을 계속하여, 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 더욱더 하류에 배치된 회전 휠로 받아넘기는 것을 특징으로 하고 있다.

본원의 제3 발명은, 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서, 하류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 상류측의 회전 휠로부터 물품을 받는 사용 상태와, 상류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고, 상기 하류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여, 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 하 류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러, 상류측의 회전 휠의 회전을 계속하여 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 회수하는 회수 수단을 설치한 것을 특징으로 하고 있다.

그리고 본원의 제4 발명은, 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서, 상류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 하류측의 회전 휠로 물품을 받아넘기는 사용 상태와, 하류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고, 상기 하류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 하류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼와 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러, 상류측의 회전 휠의 회전을 계속하여 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 회수하는 회수 수단을 설치한 것을 특징으로 하고 있다.

상기 제1∼제4 발명에 따르면, 상류측의 회전 휠과 하류측의 회전 휠은 서로 인접한 위치에 설치되어 있기 때문에, 특허 문헌 1과 같은 반송 장치(3)가 불필요 해져 설비를 소형화하는 것이 가능해진다.

상기 제1 발명에 따르면, 상류측의 회전 휠이 이상 정지하여도 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 퇴피 수단에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않게 된다.

이 경우, 이상 정지하지 않은 하류측의 회전 휠은 그대로 운전을 계속할 수 있고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품에 대해서는 그대로 하류에 배치된 다른 회전 휠에 받아넘길 수 있다.

또한 상기 제2 발명에 따르면, 상류측의 회전 휠이 이상 정지하여도, 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 퇴피 수단에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않게 된다.

이 경우, 이상 정지하지 않은 하류측의 회전 휠은 그대로 운전을 계속할 수 있고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품에 대해서는 그대로 하류에 배치된 다른 회전 휠에 받아넘길 수 있다.

더욱이 상기 제3 발명에 따르면, 하류측의 회전 휠이 이상 정지하여도, 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 퇴피 수단에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않게 된다.

이 때, 이상 정지하지 않은 상류측의 회전 휠은 그대로 운전을 계속할 수 있 는데, 이 경우 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품은 하류측의 회전 휠에 받아넘겨지지 않으므로 상기 회수 수단에 의해 해당 물품을 회수하도록 되어 있다.

그리고 상기 제4 발명에 따르면, 하류측의 회전 휠이 이상 정지하여도, 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 퇴피 수단에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되고어, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않게 된다.

이 때, 이상 정지하지 않은 상류측의 회전 휠은 그대로 운전을 계속할 수 있는데, 이 경우 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품은 하류측의 회전 휠에 받아넘겨지지 않으므로, 상기 회수 수단에 의해 해당 물품을 회수하도록 되어 있다.

이하 실시예에 대하여 설명하면, 도 1은 물품으로서의 페트병(1)의 성형부터 음료의 충전까지를 행하는 음료 제조 라인(2)을 나타내며, 이 음료 제조 라인(2)은 패리슨을 페트병(1)으로 블로 성형하는 블로 성형 라인(3)과, 블로 성형된 페트병(1)에 세정이나 음료의 충전 등의 처리를 행하는 충전 라인(4)을 구비하며, 이 음료 제조 라인(2)은 도시하지 않은 제어 수단에 의해 제어되도록 되어 있다.

상기 블로 성형 라인(3)은 패리슨을 예열하는 예열기(3a)와, 패리슨을 페트병(1)으로 블로 성형하는 블로 성형기(3b)를 구비하며, 충전 라인(4)은 페트병(1)을 세정하는 린서(4a)와, 페트병(1)에 음료를 충전하는 필러(4b)와, 페트병(1)에 캡을 장착하는 캐퍼(4c)를 구비하고 있다.

상기 음료 제조 라인(2)은 패리슨이나 페트병(1)을 반송하는 복수의 회전 휠(H)을 구비하고 있으며, 인접하는 회전 휠(H)이 서로 반대 방향으로 회전함으로써 패리슨이나 페트병(1)을 도 1의 굵은선으로 도시한 경로로 반송하도록 되어 있다.

또한 본 실시예에 있어서는, 도 1의 2점 쇄선의 위치에서 음료 제조 라인(2)이 상기 블로 성형 라인(3)과 충전 라인(4)으로 분단되어 있으며, 블로 성형 라인(3) 및 충전 라인(4)은 각각 적어도 하나의 서보 모터에 의해 각 라인(3, 4)을 동기 구동하도록 되어 있다.

도 2는 블로 성형 라인(3)과 충전 라인(4)과의 경계에 위치하는 회전 휠(H)을 도시한 것이며, 이하의 설명에 있어서, 블로 성형 라인(3)의 하류단의 회전 휠(H)을 상류측 휠(Ha), 충전 라인(4)의 상류단의 회전 휠(H)을 하류측 휠(Hb), 이 하류측 휠(Hb)의 더욱더 하류측에 위치하는 회전 휠(H)을 회전 휠(Hc)이라 한다.

또한, 상기 블로 성형 라인(3) 및 충전 라인(4) 자체는 종래 공지되어 있기 때문에 상기 예열기(3a), 블로 성형기(3b), 린서(4a), 필러(4b), 캐퍼(4c)에 대한 상세한 설명은 생략한다.

먼저 상기 하류측 휠(Hb)에 대하여 설명하면, 하류측 휠(Hb)은 지면에 고정된 베이스(11)와, 베이스(11)를 중심으로 도시한 반시계 방향으로 회전하는 회전 테이블(12)과, 회전 테이블(12)에 원주 방향 등간격으로 설치된 복수의 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)를 구비하고 있다.

상기 하류측 휠(Hb)의 회전부에는 회전 위치 검출 수단으로서 도시하지 않은 인코더가 배치되어 있으며, 상기 제어 수단은 하류측 휠(Hb)에 설치된 각 그리퍼(A)의 회전 위치를 인코더가 출력하는 펄스에 의해 인식하도록 되어 있다.

다음, 도 3∼도 7을 이용하여 상기 그리퍼(A)와, 해당 그리퍼(A)를 상류측 휠(Ha)로부터 페트병(1)을 받는 사용 상태와, 상류측 휠(Ha)이 유지하는 페트병(1)의 이동 궤적으로부터 퇴피하여 페트병(1)과 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단(C)에 대하여 설명한다.

이 중 도 5, 도 6에 도시한 그리퍼(A)는 퇴피 수단(C)에 의해 사용 상태로 되어 있으며, 도 7에 도시한 그리퍼(A)는 퇴피 수단(C)에 의해 퇴피 상태로 되어 있다. 또한 도 5∼도 7에서는 그리퍼(A)는 도시한 왼쪽에서 오른쪽 방향으로 이동하도록 되어 있다.

그리퍼(A)는 회전 테이블(12)을 구성하는 2장의 플레이트(12a, 12b)에 회전 가능하게 축지지된 2개의 제1, 제2 회전축(21, 22)과, 제1 회전축(21)에 고정된 제1 파지 부재(23)와, 제2 회전축(22)에 고정된 제2 파지 부재(24)와, 제1 회전축(21)에 고정된 제1 기어 부재(25)와, 제2 회전축(22)에 고정된 제2 기어 부재(26)와, 상기 제1 회전축(21)에 설치되어 제1, 제2 파지 부재(23, 24)를 폐쇄 방향으로 탄성 바이어스하는 탄성 바이어스 수단(27)을 구비하고 있다.

상기 제1, 제2 회전축(21, 22)은 각각 축받이를 통하여 상기 플레이트(12a, 12b)에 축지지되고, 제1, 제2 회전축(21, 22)의 하단부는 하방의 플레이트(12b)를 관통하여 하방으로 돌출하고, 그 선단에는 각각 상기 제1, 제2 파지 부재(23, 24)의 기단부가 고정되어 있다.

상기 제1, 제2 파지 부재(23, 24)는 페트병(1)의 네크 부분(1a)을 좌우에서 파지함과 아울러, 제1 파지 부재(23)의 선단은 제2 파지 부재(24)의 선단보다 짧게 되어, 페트병(1)의 받아넘김에 적합한 형상으로 되어 있다.

상기 제1, 제2 기어 부재(25, 26)는 상기 플레이트(12a, 12b) 사이에 위치하며, 제1 기어 부재(25)는 제1 회전축(21)에 고정되어 제1 파지 부재(23)와 일체적으로 회전하도록 되어 있고, 또한 제2 기어 부재(26)는 제2 회전축(22)에 고정되어 제2 파지 부재(24)와 일체적으로 회전하도록 되어 있다.

제1, 제2 기어 부재(25, 26)에는 기어가 형성되어 서로 맞물려 있으며, 제1 기어 부재(25)가 제1 회전축(21)을 중심으로 회전하여 제1 파지 부재(23)를 개폐시키면, 제2 기어 부재(26)가 이에 연동하여 제2 회전축(22)을 중심으로 회전하고, 제2 파지 부재(24)를 개폐시키도록 되어 있다.

상기 탄성 바이어스 수단(27)은 제1 회전축(21)의 상단에 고정된 슬리브(27a)와, 상기 제1 기어 부재(25)의 상부에 제1 회전축(21)에 회전 가능하게 축지지된 전달 부재(27b)와, 이들 슬리브(27a)와 전달 부재(27b) 사이에 탄성적으로 장착된 스프링 부재(27c)로 구성되어 있다. 또한, 도 5∼도 7에서는 슬리브(27a) 및 스프링 부재(27c)의 표시를 생략하였다.

상기 제1 기어 부재(25)에는 상하로 관통하는 장구멍(25a)이 형성되고, 상기 전달 부재(27b)에는 상하로 관통구멍(27d)이 형성되어 있으며, 이들 장구멍(25a) 및 관통구멍(27d)에는 연결봉(28)이 삽입되어 있다.

연결봉(28)은 장구멍(25a)을 따라 이동 가능하게 되어 있으며, 따라서 제1 기어 부재(25)와 전달 부재(27b)는 이 장구멍(25a)의 범위 내에서 제1 회전축(21)을 중심으로 서로 회전 가능하게 되어 있다.

상기 스프링 부재(27c)는 상기 제1 기어 부재(25)를 전달 부재(27b)에 대하여 반시계 방향으로 탄성 바이어스시키도록 되어 있으며, 그 결과, 도 5에 도시한 바와 같이 제1 파지 부재(23)는 이 스프링 부재(27c)에 의해 폐쇄 상태로 유지되고, 이에 연동하여 제2 파지 부재(24)도 폐쇄 상태로 유지되게 된다.

또한 상기 그리퍼(A)는 상기 제2 기어 부재(26)에 설치된 핀(26a)과, 제2 회전축(22)에 회전 가능하게 축지지된 걸어맞춤 부재(29)와, 이 걸어맞춤 부재(29)의 일단에 설치된 캠 종동자(30)를 구비하며, 이 캠 종동자(30)는 베이스(11)에 고정된 캠(31)에 걸어맞춤되도록 되어 있다.

상기 걸어맞춤 부재(29)의 선단에는 상기 핀(26a)과 걸어맞춤되는 대략 갈고리형의 걸어맞춤부(29a)가 형성되고, 걸어맞춤 부재(29)가 제2 회전축(22)을 중심으로 도시한 반시계 방향으로 회전하면, 걸어맞춤부(29a)가 핀(26a)에 걸어맞춤되도록 되어 있다.

한편 걸어맞춤 부재(29)의 타단에는 상기 캠 종동자(30)가 설치되고, 이 캠 종동자(30)가 상기 캠(31)에 걸어맞춤되어 회전 테이블(12)의 외주측으로 이동하면, 걸어맞춤 부재(29)를 도시한 반시계 방향으로 회전시키도록 되어 있다.

따라서, 캠 종동자(30)와 캠(31)이 걸어맞춤되면, 걸어맞춤 부재(29)가 걸어맞춤부(29a)를 통하여 핀(26a)을 반시계 방향으로 누르게 되고, 그 결과, 제2 기어 부재(26)는 상기 탄성 바이어스 수단(27)의 탄성 바이어스력에 저항하여 회전하기 때문에, 도 6에 도시한 바와 같이 제2 파지 부재(24)가 개방되고, 이에 연동하여 제1 파지 부재(23)도 개방되도록 되어 있다.

상기 퇴피 수단(C)은 구동 수단으로서의 에어 실린더(32)와, 이 에어 실린더(32)의 로드(32a)의 선단에 설치됨과 아울러, 상기 연결봉(28)을 유지하는 대략 ㄷ자형의 연결 부재(33)로 구성되어 있다.

상기 에어 실린더(32)의 베이스부는 상기 회전 테이블(12)에 회전 가능하게 유지됨과 아울러 도시하지 않은 에어의 공급원에 접속되어 있으며, 상기 로드(32a)는 상기 제어 수단의 제어에 의해 그리퍼(A)를 사용 상태로 할 때에는 도 5, 도 6에 도시한 바와 같이 신장되고, 퇴피 상태로 할 때에는 도 7에 도시한 바와 같이 수축하도록 되어 있다.

상기 연결봉(28)은 전술한 바와 같이 제1 기어 부재(25)의 장구멍(25a)에 삽입되어 있기 때문에, 이 연결봉(28)을 에어 실린더(32)에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 이동시키면, 이에 연동하여 제1 기어 부재(25)가 회전하고, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 개방 상태로 된다.

또한 도 5, 도 6에 도시한 바와 같이, 에어 실린더(32)의 로드(32a)는 사용 상태에서는 신장된 상태를 유지하여 연결봉(28)을 소정의 위치에 유지하도록 되어 있고, 상기 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 상기 탄성 바이어스 수단(27)의 탄성 바이어스력에 저항하여 개폐 작동하는 것을 허용하도록 되어 있다.

그리고 도 6, 도 7에 도시한 바와 같이, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)의 사용 상태에서의 개방 정도와 퇴피 상태에서의 개방 정도를 비교하면, 퇴피 상태에서의 개방 정도가 크게 되어 있다.

다음, 상기 상류측 휠(Ha)에 대하여 설명한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 상류측 휠(Ha)은 지면에 고정된 베이스(도시하지 않음)와, 베이스에 대하여 도시한 반시계 방향으로 회전하는 회전 테이블(41)과, 회전 테이블(41)에 원주 방향 등간격으로 설치된 복수의 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)를 구비하고 있다.

그리퍼(B)는 도 3, 도 8에 도시한 바와 같이, 회전 테이블(41)에 고정된 스테이(43)와, 스테이(43)의 양 옆에 설치된 2장의 판 스프링(44)과, 각 판 스프링(44)의 선단에 설치된 파지 부재(45)와, 상기 파지 부재(45)를 서로 접근시키는 방향으로 탄성 바이어스시키는 스프링(46)과, 양 파지 부재(45) 사이에 설치된 서포트 부재(47)로 구성되어 있다.

상기 파지 부재(45)는 상기 그리퍼(A)가 파지하고 있는 페트병(1)의 네크 부분(1a)보다 하방의 위치를 파지하고, 탈락 방지를 위하여 선단은 갈고리형으로 되어 있다.

이 그리퍼(B)에서의 파지 부재(45)는 상기 판 스프링(44) 및 스프링(46)에 의해 항상 폐쇄 방향으로 탄성 바이어스되어 있기 때문에 페트병(1)을 파지할 때와 이탈시킬 때에는 상기 파지 부재(45)를 상기 판 스프링(44) 및 스프링(46)의 탄성 바이어스력에 저항하여 강제로 개방시킬 필요가 있다.

또한, 상기 하류측 휠(Hb)의 하류에 인접하는 회전 휠(Hc)도 상류측 휠(Ha)과 대략 동일한 구성을 가지고 있으며, 상기 상류측 휠(Ha)의 그리퍼(B)와 동일한 그리퍼(B)를 구비하고 있다.

이하, 상기 구성을 갖는 음료 제조 라인(2)의 동작에 대하여 설명한다.

제일 먼저, 음료 제조 라인(2)이 정상적으로 운전되고, 상류측, 하류측 휠(Ha, Hb)이 정상 운전하고 있을 때의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 상류측 휠(Ha)의 그리퍼(B)에, 상류측에 인접하는 회전 휠(H)로부터 페트병(1)이 공급되고, 그리퍼(B)는 페트병(1)을 파지한 상태에서 회전 테이블(41)의 회전에 의해 상기 하류측 휠(Hb)에 인접한 위치까지 이동한다.

한편, 상기 하류측 휠(Hb)의 그리퍼(A)는 상기 퇴피 수단(C)에 의해 사용 상태로 유지되고 있으며, 이 그리퍼(A)가 회전 휠(12)의 회전에 의해 상류측 휠(Ha)에 인접한 위치에 접근하면, 상기 캠 종동자(30)가 상기 캠(31)에 걸어맞춤되고, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 개방되도록 되어 있다.

그 후 제1, 제2 파지 부재(23, 24)는 상류측 휠(Ha)과 하류측 휠(Hb)이 가장 접근한 위치보다 약간 상류측인 위치에서, 도 6에 도시한 사용 상태에서의 최대 개방 정도가 된다.

이 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 최대 개방 정도로 된 위치에 그리퍼(A)가 도달하면, 그리퍼(B)가 페트병(1)을 제1, 제2 파지 부재(23, 24) 사이에 위치시키도록 되어 있다.

그 후, 캠 종동자(30)는 캠(31)에 의해 외주측으로 이동하고, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)는 탄성 바이어스 수단(27)의 탄성 바이어스력에 의해 폐쇄되어 간다. 그리고 양 휠(Ha, Hb)이 가장 접근한 위치에 있어서 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 도 5에 도시한 폐쇄 상태로 되고, 이 순간 그리퍼(B)와 그리퍼(A)로 동시에 페트 병(1)을 파지한 상태가 된다.

또한 그 후, 그리퍼(B)와 그리퍼(A)는 서로 이격되고, 이 때 페트병(1)은 그리퍼(A)에 파지되어 있기 때문에 그리퍼(B)의 파지 부재(45)는 이 페트병(1)에 의해 넓혀지며, 최종적으로는 페트병(1)은 그리퍼(B)로부터 이탈하고, 페트병(1)의 받아넘김이 완료된다.

이와 같이 페트병(1)의 받아넘김에는 페트병(1)을 그리퍼(B)와 그리퍼(A)로 동시에 파지할 필요가 있고, 따라서 상류측 휠(Ha)에 의한 그리퍼(B)의 궤적과 하류측 휠(Hb)에 의한 그리퍼(A)의 궤적을 서로 중복시켜야 한다.

이하, 이러한 그리퍼(B)의 궤적과 그리퍼(A)의 궤적이 중복하는 페트병(1)의 받아넘김이 행해지는 범위를 페트병(1)의 받아넘김 위치라 한다.

이러한 받아넘김 위치는 하류측 휠(Hb)과 그 하류에 인접하는 회전 휠(Hc) 사이에도 존재하며, 하류측 휠(Hb)의 그리퍼(A)로부터 회전 휠(Hc)의 그리퍼(B)로 페트병(1)의 받아넘김이 행해진다.

이 경우, 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재(23, 24)는 하류측 휠(Hb)과 회전 휠(Hc)의 가장 접근한 위치까지 폐쇄 상태를 유지하고, 이 위치의 바로 앞에서 그리퍼(A)가 파지하는 페트병(1)이 회전 휠(Hc)의 그리퍼(B)의 파지 부재를 넓힌다.

그리고 양 휠(Hb, Hc)이 가장 접근한 위치에서 그리퍼(A)와 그리퍼(B)가 동시에 페트병(1)을 파지하게 되고, 그 후 캠 종동자(30)와 캠(31)이 걸어맞춤되어 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 개방되고, 페트병(1)이 그리퍼(A)로부터 해방되어 받아넘김이 완료하도록 되어 있다.

다음, 음료 제조 라인(2)에 이상이 발생하였을 때의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 블로 성형 라인(3)이 이상 정지한 경우, 위생상의 관점에서 적어도 충전 라인(4) 내의 페트병(1)의 처리가 종료할 때까지 충전 라인(4)의 운전을 계속시키는 것이 바람직하고, 또한 충전 라인(4)이 이상 정지한 경우, 블로 성형기(3b)의 손상을 방지하는 관점에서 적어도 이 블로 성형기(3b) 내의 페트병(1)이 배출될 때까지는 블로 성형 라인(3)의 운전을 계속하는 것이 바람직하다.

여기서, 본 실시예의 블로 성형 라인(3)과 충전 라인(4)은 다른 서보 모터에 의해 구동되고 있으므로, 일측의 장치가 정지하여도 타측의 장치의 운전을 계속하는 것이 가능하다.

그러나, 전술한 바와 같이 상기 받아넘김 위치에서 그리퍼(B)의 궤적과 그리퍼(A)의 궤적이 중복되어 있기 때문에, 예컨대 블로 성형 라인(3)의 이상 정지에 따라 상류측 휠(Ha)이 정지한 경우, 충전 라인(4)의 하류측 휠(Hb)을 그대로 회전시키게 되면, 그리퍼(B)가 파지하는 페트병(1)에 그리퍼(A)가 간섭하여 그리퍼가 파손 될 우려가 있었다.

이 경우, 상기 특허 문헌 1과 같이 블로 성형 라인(3)과 충전 라인(4) 사이에 반송 장치를 설치하면 이러한 문제를 해결할 수 있지만, 음료 제조 라인(2)이 길어지게 된다는 문제가 있었다.

따라서, 본 실시예에서는 상기 그리퍼(A)를 퇴피 수단(C)에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환함으로써 일측의 휠이 이상 정지하여도 타측의 휠을 계속 운 전하는 것을 가능하게 한 것이다.

먼저, 블로 성형 라인(3)이 이상 정지하고, 상류측 휠(Ha)이 이상 정지한 경우의 동작에 대하여 설명한다.

상기 블로 성형 라인(3)이 이상 정지하면, 그것을 검출한 제어 수단은 곧바로 상기 받아넘김 위치에 위치하는 하류측 휠(Hb)의 그리퍼(A)의 퇴피 수단(C)을 제어하여 해당 그리퍼(A)를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환한다.

구체적으로는, 제어 수단은 하류측 휠(Hb)의 회전부에 설치된 인코더로부터의 펄스에 의해 각 그리퍼(A)의 위치를 항상 인식하고 있다.

그리고 블로 성형 라인(3)이 이상 정지하면, 제어 수단은 미리 설정된 받아넘김 위치에 위치해 있는 그리퍼(A)의 퇴피 수단(C)을 구성하는 에어 실린더(32)를 제어하여 로드(32a)를 수축시킨다.

이에 따라, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)는 도 7에 도시한 바와 같은 개방 상태로 유지되게 되고, 또한 이 개방 상태에서의 제1, 제2 파지 부재(23, 24)의 개방 정도는 상기 사용 상태에서의 개방 정도보다 크기 때문에, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)의 선단은 사용 상태일 때보다 회전 테이블(12)의 내주측에 위치하게 된다.

따라서, 상기 받아넘김 위치에서 정지해 있는 그리퍼(B)가 유지하는 페트병(1)에, 퇴피 상태로 된 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 간섭하지 않고 통과할 수 있다.

또한, 이 퇴피 상태에서는, 도 7에 도시한 바와 같이 걸어맞춤부(29a)와 상기 핀(26a)은 걸어맞춤하지 않도록 되어 있으므로, 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 크게 개방되어도 걸어맞춤 부재(29)가 제1 회전축(21) 등의 다른 부재에 간섭하는 것을 방지하고 있다.

여기서, 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(A) 속에는 이미 그리퍼(B)로부터 페트병(1)을 받고 있는 것도 있는데, 이 경우, 해당 그리퍼(A)를 퇴피 상태로 하면 페트병(1)은 해방되어 낙하하게 된다.

따라서 받음 위치의 하방에 도시하지 않은 회수 수단으로서의 회수 박스를 설치하여 낙하한 페트병(1)을 회수하도록 되어 있다.

또한 상기 받아넘김 위치보다 하류측에 위치하며, 하류의 회전 휠(Hc)과의 받아넘김 위치보다 상류에 위치해 있는 그리퍼(A)는 상류측 휠(Ha)의 정지시에는 페트병(1)을 파지하고 있으므로, 이들 그리퍼(A)는 사용 상태를 유지한 채 회전 휠(Hc)의 그리퍼(B)에 페트병(1)을 받아넘기도록 되어 있다.

그리고, 상류측 휠(Ha)의 정지시에 회전 휠(Hc)과의 받아넘김 위치보다 하류에 위치해 있던 그리퍼(A)나, 상기 받아넘김 위치에서 회전 휠(Hc)에 페트병(1)을 받아넘긴 그리퍼(A)는 그 후 회전 테이블(12)의 회전에 의해 상기 받아넘김 위치의 상류측의 소정의 위치에 도달하면, 차례로 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되고, 그 후 음료 제조 라인(2)이 복구될 때까지 이 퇴피 상태가 유지되도록 되어 있다.

다음, 충전 라인(4)이 이상 정지하고, 하류측 휠(Hb)이 이상 정지한 경우의 동작에 대하여 설명한다.

상기 충전 라인(4)이 이상 정지하면, 그것을 검출한 제어 수단은 곧바로 상기 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(A)의 퇴피 수단(C)을 제어하여, 이 그리퍼(A) 를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환한다.

따라서, 그리퍼(B)에 의해 파지된 페트병(1)이 정지해 있는 퇴피 상태로 된 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재(23, 24)에 간섭하지 않고 통과할 수 있다.

여기서, 이 받아넘김 위치에 위치해 있는 그리퍼(A)가 파지하는 페트병(1)은 제1, 제2 파지 부재(23, 24)가 개방 상태로 되기 때문에 낙하하고, 상기 회수 박스에 회수된다.

한편, 상기 그리퍼(B)에 파지되어 있는 페트병(1)은, 상기 그리퍼(A)가 퇴피 상태로 되어 있기 때문에 그리퍼(A)에 받아넘겨지지 않고 받아넘김 위치를 넘어서서 반송되게 된다.

본 실시예에서는 상기 받아넘김 위치보다 하류측에 회수 수단으로서의 도시하지 않은 배출 바를 설치하고 있으며, 이 배출 바에 페트병(1)이 맞닿으면 상기 그리퍼(B)의 파지 부재(45)가 페트병(1)에 의해 넓혀져서 페트병(1)의 파지가 강제로 해제된다.

그 결과 이 페트병(1)은 그리퍼(B)로부터 이탈하고, 배출 바 근방에 설치된 회수 박스 내에 낙하하여 회수되도록 되어 있다.

또한, 이 회수 박스 대신 반송 컨베이어를 배치하고, 낙하한 페트병(1)을 소정 위치로 반송하도록 하는 것도 가능하다.

(제2 실시예)

다음, 도 9를 이용하여 본 발명에 따른 제2 실시예에 대하여 설명한다. 또한 상기 제1 실시예와 공통되는 부재에는 제1 실시예에서 사용한 부호에 100을 더 하여 설명한다.

상기 제1 실시예에서는 하류측 휠(Hb)에 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)를 설치하였으나, 이 제2 실시예의 음료 제조 라인(2)에서는 상류측 휠(Ha)에 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)를 설치하고, 하류측 휠(Hb)에 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)를 설치한 구성으로 되어 있다.

본 실시예에서의 상류측 휠(Ha)은 상기 제1 실시예에서의 그리퍼(A) 및 퇴피 수단(C)과 동일한 구성을 갖는 그리퍼(A) 및 퇴피 수단(C)을 구비하며, 또한 하류측 휠(Hb)은 상기 제1 실시예에서의 그리퍼(B)와 동일한 구성을 갖는 그리퍼(B)를 구비하고 있다.

이하, 상기 구성을 갖는 음료 제조 라인의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 음료 제조 라인이 정상 운전되고 있을 때에는, 상류측 휠(Ha)의 그리퍼(A)는 퇴피 수단(C)에 의해 사용 상태로 되어 있으며, 그리퍼(A)로부터 그리퍼(B)에는 상기 제1 실시예에서의 하류측 휠(Hb)의 그리퍼(A)로부터 회전 휠(Hc)의 그리퍼(B)에 페트병(1)을 받아넘기는 것과 동일한 순서로 페트병(101)이 받아넘겨진다.

다음, 블로 성형 라인(103)이 이상 정지하고, 상류측 휠(Ha)이 이상 정지한 경우, 제어 수단은 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(A)를 퇴피 수단(C)에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환한다.(도 7 참고)

따라서, 이미 그리퍼(B)에 의해 파지된 페트병(101)이, 정지해 있는 퇴피 상태로 된 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재(123, 124)에 간섭하지 않고 통과할 수 있 다.

여기서, 이 받아넘김 위치에 위치해 있는 그리퍼(A)가 파지하는 페트병(101)은 제1, 제2 파지 부재(123, 124)가 개방 상태로 되기 때문에 낙하하고, 받아넘김 위치의 하방에 설치된 회수 수단으로서의 회수 박스에 회수된다.

그리고, 충전 라인(104)이 이상 정지하고, 하류측 휠(Hb)이 이상 정지한 경우, 제어 수단은 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(A)를 퇴피 수단(C)에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환한다.

그 결과, 제1, 제2 파지 부재(123, 124)가 개방 상태로 되어, 그리퍼(A)가 파지하고 있던 페트병(101)은 상기 회수 박스 내에 낙하하므로, 상기 받아넘김 위치에서 정지해 있는 그리퍼(B)의 파지 부재에, 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재(123, 124)로 파지하고 있던 페트병(101)이 간섭하지 않게 된다.

또한, 상류측 휠(Ha)은 회전을 계속하기 때문에, 회전 테이블(112)의 회전에 의해 새로 받아넘김 위치에 도달한 그리퍼(A)에 대해서도 퇴피 수단(C)에 의해 퇴피 상태로 전환되며, 이 그리퍼(A)가 파지하고 있던 페트병(101)도 회수 박스 내에 낙하하여 회수되게 된다.

그리고, 받아넘김 위치를 통과한 그리퍼(A)에 대해서는 퇴피 수단(C)이 다시 퇴피 상태에서 사용 상태로 전환되고, 이 그리퍼(A)는 상류측 휠(Ha)의 상류측에 인접하는 회전 휠(H)로부터 페트병(101)을 받도록 되어 있다.

(제3 실시예)

다음, 도 10, 도 11을 이용하여 본 발명에 따른 제3 실시예에 대하여 설명한 다.

이 제3 실시예는 상기 제1 실시예에 대하여 그리퍼(A) 및 퇴피 수단(C)의 구성이 다른 것으로 되어 있다. 이하 차이점에 대하여 설명하고, 상기 제1 실시예의 각 부재에 대응하는 부재에 대해서는 제1 실시예에서 사용한 부호에 200을 더하여 설명한다.

그리퍼(A)는 개폐 기구를 가지며, 제1 회전축(221)에 고정된 제1 파지 부재(223)와, 제2 회전축(222)에 고정된 제2 파지 부재(224)와, 제1 회전축(221)에 고정된 제1 기어 부재(225)와, 제2 회전축(222)에 고정된 제2 기어 부재(226)와, 상기 제1 회전축(221)에 설치되며 제1, 제2 파지 부재(223, 224)를 폐쇄 방향으로 탄성 바이어스하는 도시하지 않은 탄성 바이어스 수단을 구비하고 있다.

제2 파지 부재(224)에는 회전 테이블(212)의 내주측을 향하여 아암부(224a)가 설치되어 있고, 해당 아암부(224a)의 선단에는 캠 종동자(230)가 설치되어 있다.

그리고 캠 종동자(230)가 회전 테이블(212)의 외주측으로 이동하면, 제2 파지 부재(224)가 제2 회전축(222)을 중심으로 회전하고, 제1, 제2 파지 부재(223, 224)가 개방되도록 되어 있다.

그리고, 상류측 휠(Ha)과 하류측 휠(Hb)에 의한 페트병의 받아넘김 위치와, 하류측 휠(Hb)과 회전 휠(Hc)에 의한 페트병의 받아넘김 위치에는 각각 캠(231)이 설치되어 있다.

그리고 본 실시예의 퇴피 수단(C)은 상기 상류측 휠(Ha)과 하류측 휠(Hb)과 의 받아넘김 위치에 설치되어 있는 캠(231)을 이동시키는 이동 기구(232)로 되어 있으며, 이 이동 기구(232)에는 예컨대 에어 실린더를 사용할 수 있다.

이 이동 기구(232)는 음료 제조 라인이 정상 운전되고 있을 때에는, 도 10에 도시한 바와 같이 캠(231)을 사용 위치에 위치시키고, 블로 성형 라인 또는 충전 라인이 이상 정지하면, 도 11에 도시한 바와 같이 캠(231)을 퇴피 위치에 위치시키도록 되어 있다.

이와 같이 캠(231)을 사용 위치에서 퇴피 위치로 이동시킴으로써 캠(231)의 외주면의 위치가 회전 테이블(212)의 반경 방향으로 이동하기 때문에, 상기 캠 종동자(230)의 이동량이 증가하고, 제1, 제2 파지 부재(223, 224)의 개방 정도를 크게 할 수 있도록 되어 있다.

구체적으로 설명하면, 캠(231)이 사용 위치에 위치해 있는 경우의 제1, 제2 파지 부재(223, 224)의 개방 정도는 받아넘김 위치에 있어서 상류측 휠(Ha)의 그리퍼(B)로부터 페트병을 받기에 가장 적합한 개방 정도로 되어 있다.

한편, 캠(231)이 퇴피 위치에 위치해 있는 경우의 제1, 제2 파지 부재(223, 224)의 개방 정도는 상기 사용 위치에 캠(231)을 위치시켰을 때의 개방 정도에 비하여 크게 되어 있다.

따라서, 그리퍼(A)를 사용 상태에서 퇴피 상태로 함으로써 제1, 제2 파지 부재(223, 224)의 선단이 상류측 휠(Ha)의 그리퍼(B)에 파지된 페트병에 간섭하지 않도록 할 수 있다.

이러한 구성을 갖는 그리퍼(A) 및 퇴피 수단(C)에 의해서도 상기 제1 실시예 의 경우와 마찬가지로 상류측 휠(Ha) 또는 하류측 휠(Hb) 중 어느 하나가 이상 정지하여도 타측의 휠의 운전을 계속하는 것이 가능해진다.

또한, 이 제3 실시예에 있어서도 상기 제1 실시예와 제2 실시예와의 관계와 같이 상류측 휠(Ha)에 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)와 퇴피 수단(C)을 설치하고, 하류측 휠(Hb)에 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)를 설치한 구성으로 할 수도 있다.

(제4 실시예)

다음, 도 12를 이용하여 본 발명에 다른 제4 실시예에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 상기 제1 실시예의 각 부재에 대응하는 부재에 대해서는 제1 실시예에서 사용한 부호에 300을 더하여 설명한다.

본 실시예의 상류측 휠(Ha)에는 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)가 설치되고, 하류측 휠(Hb)에는 상기 제1 실시예에서의 그리퍼(B)과 동일한 구성을 갖는 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)가 설치되어 있다.

그리고 본 실시예에서는 이 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)에 퇴피 수단(C)을 설치하였다.

퇴피 수단(C)은 회전 테이블(312)에 설치된 에어 실린더(351)와, 회전 테이블(312)에 스테이(352)를 통하여 고정된 통형상의 축받이 부재(353)와, 상기 축받이 부재(353) 내를 진퇴 이동하며, 기단부에 상기 에어 실린더(351)가 연결되고, 선단부에 상기 그리퍼(B)가 연결된 이동 부재(354)를 구비하고 있다.

각 에어 실린더(351)는 로드(351a)를 회전 테이블(312)의 반경 방향으로 신 축시키며, 상기 이동 부재(354)를 반경 방향으로 진퇴 이동시켜 그리퍼(B)를 회전 테이블(312)의 외주측의 사용 위치와 내주측의 퇴피 위치로 이동시킬 수 있도록 되어 있다.

또한 상기 축받이 부재(353)의 내부에는 복수의 베어링이 설치되며, 이동 부재(354) 및 축받이 부재(353)는 주름진 형태의 보호 부재(355)에 의해 덮여 있다.

상기 구성을 갖는 음료 제조 라인의 동작에 대하여 설명한다.

제일 먼저, 음료 제조 라인이 정상적으로 운전되고 있을 때에는, 상기 퇴피 수단(C)은 에어 실린더(351)의 로드(351a)를 신장시켜 그리퍼(B)를 사용 위치에 위치시키며, 이것을 사용 상태라 하고 있다.

이 그리퍼(B)를 사용 상태로 함으로써 상류측 휠(Ha)과 하류측 휠(Hb)과의 받아넘김 위치에서는 상기 제1 실시예에서의 하류측 휠(Hb)과 회전 휠(Hc) 사이에서의 페트병(1)의 받아넘김과 동일한 순서로 페트병(301)이 받아넘겨진다.

다음, 블로 성형 라인이 이상 정지하고, 상류측 휠(Ha)이 이상 정지하면, 그것을 검출한 제어 수단은 곧바로 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(B)의 퇴피 수단(C)을 제어하고, 이 그리퍼(B)를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환한다.

구체적으로는, 제어 수단은 하류측 휠(Hb)의 회전부에 설치된 인코더로부터의 펄스에 의해 각 그리퍼(B)의 위치를 인식하고 있으며, 미리 설정한 받아넘김 위치의 범위 내에 위치한 그리퍼(B)를 상기 사용 위치에서 퇴피 위치로 이동시키도록 되어 있다.

이에 따라, 상기 받아넘김 위치에서 정지한 그리퍼(A)가 유지한 페트병(301) 과 그리퍼(B)의 파지 부재(345)가 간섭하는 것이 방지됨과 아울러, 그리퍼(B)에 의해 파지되어 회전 이송되는 페트병(301)이 그리퍼(A)의 제1, 제2 파지 부재와 간섭하는 것이 방지된다.

여기서, 상기 퇴피 위치로 이동한 그리퍼(B)에는 그리퍼(A)로부터 페트병(301)을 받고 있는 것이 있기 때문에, 제어 수단은 상류측 휠(Ha)의 이상 정지시에 퇴피시킨 그리퍼(B)에 대해서는 해당 그리퍼(B)가 받음 위치를 통과하면 다시 사용 위치에 이동시키고 하류측의 회전 휠(Hc)에 페트병(301)을 받아넘기도록 되어 있다.

그리고, 충전 라인이 이상 정지하고, 하류측 휠(Hb)이 이상 정지한 경우의 동작에 대하여 설명한다.

이 경우에도, 제어 수단은 에어 실린더(351)를 제어하여 그리퍼(B)를 통상 위치에서 퇴피 위치로 이동시킨다.

이와 같이 그리퍼(B)를 퇴피 상태로 함으로써 그리퍼(A)가 파지하는 페트병(301)과 그리퍼(B)가 간섭하게 되는 것이 방지되고, 또는 그리퍼(B)가 유지하는 페트병(301)에 그리퍼(A)가 간섭하는 것이 방지된다.

또한 이 경우, 받아넘김 위치에서 페트병(301)이 그리퍼(B)로 받아지지 않으므로, 받아넘김 위치에서 그리퍼(A)로부터 페트병(301)이 낙하하고, 이 페트병(301)은 받아넘김 위치의 근방에 설치된 회수 박스 내에 낙하하도록 되어 있다.

(제5 실시예)

이하, 도시하지 않았으나 본 발명에 따른 제5 실시예에 대하여 설명한다. 이 제5 실시예는 상기 제4 실시예에서는 하류측 휠(Hb)에 상기 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)와 퇴피 수단(C)을 설치하고 있던 것에 반해, 제1 실시예와 제2 실시예와의 관계와 동일하게 상류측 휠(Ha)에 스스로 개폐 작동을 하지 않는 그리퍼(B)와 퇴피 수단(C)을 설치한 구성을 가지고 있다.

먼저, 음료 제조 라인이 정상 운전되고 있을 때에는, 상류측 휠(Ha)의 그리퍼(B)는 퇴피 수단(C)에 의해 사용 위치에 위치해 있으며, 그리퍼(B)로부터 하류측 휠(Hb)에 설치된 개폐 기구를 갖는 그리퍼(A)에 페트병의 받아넘김이 행해진다.

다음, 블로 성형 라인이 이상 정지하고, 상류측 휠(Ha)이 이상 정지한 경우, 제어 수단은 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(B)를 퇴피 수단(C)에 의해 퇴피 위치로 이동시킨다.

따라서, 상기 받아넘김 위치에서 정지한 그리퍼(B)가 파지하고 있는 페트병과 그리퍼(A)가 간섭하는 것이 방지됨과 아울러, 그리퍼(A)에 의해 파지되어 회전 이송되는 페트병이 그리퍼(B)와 간섭하는 것이 방지된다.

다음, 충전 라인이 이상 정지하고, 하류측 휠(Hb)이 이상 정지한 경우, 제어 수단은 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼(B)를 퇴피 수단(C)에 의해 퇴피 위치로 이동시킨다.

따라서, 상기 받아넘김 위치에서 정지한 그리퍼(A)의 파지 부재와 그리퍼(B)가 파지하고 있는 페트병이 간섭하는 것이 방지된다.

여기서, 그리퍼(B)에 유지되어 있는 페트병은 그리퍼(A)에 받아넘겨지지 않고 받아넘김 위치를 통과하기 때문에, 제어 수단은 이 받아넘김 위치를 통과한 그 리퍼(B)를 다시 퇴피 상태에서 사용 상태로 복귀시킨다.

그 후 페트병의 이동 경로 상에 설치된 회수 수단으로서의 배제 바에 의해, 그리퍼(B)에 의한 페트병의 파지를 강제로 해제시키고, 배제된 페트병을 회수 박스에 의해 회수하도록 되어 있다.

도 1은 본 실시예에 따른 음료 제조 라인에 대한 평면도,

도 2는 상류측 휠 및 하류측 휠에 대한 평면도,

도 3은 그리퍼(A)에 대한 단면도,

도 4는 그리퍼(A)에 대한 정면도,

도 5는 그리퍼(A)에 대한 평면도이며, 그리퍼(A)가 사용 상태에 있어서 폐쇄된 상태를 도시한 도면,

도 6은 그리퍼(A)에 대한 평면도이며, 그리퍼(A)가 사용 상태에 있어서 개방된 상태를 도시한 도면,

도 7은 그리퍼(A)에 대한 평면도이며, 그리퍼(A)가 퇴피 상태에 있어서 개방 상태로 유지된 상태를 도시한 도면,

도 8은 그리퍼(B)에 대한 평면도,

도 9는 제2 실시예에 따른 상류측 휠 및 하류측 휠에 대한 평면도,

도 10은 제3 실시예에 따른 그리퍼(A)의 평면도이며, 그리퍼(A)가 사용 상태에 있어서 개방된 상태를 도시한 도면,

도 11은 제3 실시예에 따른 그리퍼(A)의 평면도이며, 그리퍼(A)가 퇴피 상태에 있어서 개방된 상태를 도시한 도면,

도 12는 제4 실시예에 따른 하류측 휠에 대한 단면도이다.

Claims (6)

1. 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서,

   하류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 상류측의 회전 휠로부터 물품을 받는 사용 상태와, 상류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고,

   상기 상류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여, 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 하류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러,

   하류측의 회전 휠의 회전을 계속하여 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 더욱더 하류에 배치된 회전 휠로 받아넘기는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
2. 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서,

   상류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 하류측의 회전 휠로 물품을 받아넘기는 사용 상태와, 하류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고,

   상기 상류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여, 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 상류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼와 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러,

   하류측의 회전 휠의 회전을 계속하여 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 더욱더 하류에 배치된 회전 휠로 받아넘기는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
3. 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서,

   하류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 상류측의 회전 휠로부터 물품을 받는 사용 상태와, 상류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고,

   상기 하류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴 피 수단을 제어하여, 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 하류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 하류측의 회전 휠의 그리퍼와 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러,

   상류측의 회전 휠의 회전을 계속하여 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 회수하는 회수 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
4. 물품을 파지하는 복수의 그리퍼를 원주 방향 등간격으로 설치한 회전 휠을 복수 개 배치하고, 이들 회전 휠이 서로 인접하는 받아넘김 위치에 있어서, 상류측의 회전 휠의 그리퍼로부터 하류측의 회전 휠의 그리퍼로 물품을 받아넘기는 물품 반송 장치에 있어서,

   상류측의 회전 휠에 설치된 그리퍼를, 하류측의 회전 휠로 물품을 받아넘기는 사용 상태와, 하류측의 회전 휠이 유지하는 물품에 간섭하지 않는 퇴피 상태로 전환하는 퇴피 수단과, 해당 퇴피 수단을 제어하는 제어 수단을 설치하고,

   상기 하류측의 회전 휠이 이상 정지하였을 때에는 상기 제어 수단은 상기 퇴피 수단을 제어하여 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 상류측의 회전 휠의 그리퍼를 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환하고, 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼와 하류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품이 간섭하지 않도록 함과 아울러,

   상류측의 회전 휠의 회전을 계속하여 이 상류측의 회전 휠의 그리퍼가 파지하는 물품을 회수하는 회수 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
5. 제 1 항 내지 제 4 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 퇴피 수단에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되는 그리퍼는 개폐 가능하게 설치되어 물품을 파지하는 한 쌍의 파지 부재를 구비하고 있고,

   상기 퇴피 수단에 의해 상기 그리퍼를 사용 상태로 할 때에는 상기 2개의 파지 부재의 개폐 동작을 허용하여 상류측 휠의 그리퍼로부터 하류측 휠의 그리퍼로 물품이 받아넘겨지도록 하고,

   상기 그리퍼를 퇴피 상태로 할 때에는 상기 파지 부재를 개방 상태로 유지하여 파지 부재의 선단이 타측의 회전 휠의 그리퍼에 유지된 물품에 간섭하지 않도록 한 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 퇴피 수단에 의해 사용 상태에서 퇴피 상태로 전환되는 각 그리퍼의 회전 위치를 검출하는 회전 위치 검출 수단을 구비하고,

   상기 제어 수단은 상기 그리퍼를 퇴피 상태로 할 때에는 상기 회전 위치 검출 수단에 의해 검출한 적어도 상기 받아넘김 위치에 위치하는 그리퍼에 대하여 상기 구동 수단을 작동시켜 파지 부재를 강제로 개방 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.

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