JP5192976B2

JP5192976B2 - 移乗装置

Info

Publication number: JP5192976B2
Application number: JP2008264117A
Authority: JP
Inventors: 恭弘早川; 卓磨野口; 芳繁林
Original assignee: 社会福祉法人天寿会
Priority date: 2008-10-10
Filing date: 2008-10-10
Publication date: 2013-05-08
Anticipated expiration: 2028-10-10
Also published as: JP2010088786A

Description

この発明は移乗装置に関し、より特定的には、ベッドおよび車椅子等の一方から他方に被移乗者を移乗させるための介護用の移乗装置に関する。

たとえば特許文献１には、キャスタと車輪とを含み自動車等と同様に前後に移動可能かつ右左折可能な台座、台座の前端部に左右に離間して立設される一対の支柱、一対の支柱にそれぞれ昇降可能に支持される座席枠、一対の座席枠上にそれぞれ傾動可能に設けられるアームレスト、および一対のアームレストの間に設けられるボディサポータを備える、移乗装置（移乗機能を有する車椅子）が開示されている。
特開２００３−１８０７５４号公報

しかし、特許文献１の移乗装置では、右左折する際に生じる内輪差（外輪差）によって移動経路が大きくなる。したがって、特許文献１の移乗装置では、介護が必要な被移乗者（被介護者）に対して配置するためには、被移乗者が腰掛けるベッド等の周囲に大きなスペースが必要であった。また、特許文献１の移乗装置では、当該移乗装置を移動させる者（介護者）が不慣れであれば、適切に配置するために切り返しを繰り返さなければならないおそれがあった。つまり、特許文献１の移乗装置では、使用状況が限定されるとともに取り扱いに熟練を要するので使い勝手が悪いという問題があった。

また、特許文献１の移乗装置では、台座をベッドの下に潜り込ませて一対の座席枠を被移乗者の左右に配置するために一対の支柱が台座の前端部に設けられる。このために、被移乗者がシートに着座した状態では略片持ち梁の状態で被移乗者を支持することになる。シートに着座した被移乗者の重心はシートの後端部に位置するので、座席枠の後端部への荷重が大きくなって座席枠や支柱が撓むおそれがあった。ひいては、被移乗者の不安を増大させるおそれがあった。移動に伴う上下の振動や右左折に伴う遠心力を受けることによって座席枠や支柱は撓みやすくなるので、特許文献１の移乗装置では移動の際にこの問題が顕著であった。

それゆえに、この発明の主たる目的は、使い勝手を向上できるとともに被移乗者の不安を軽減できる、移乗装置を提供することである。

上述の目的を達成するために、請求項１に記載の移乗装置は、所定軸を中心にその場で水平方向に回転可能にかつ水平移動可能に設けられる台座、所定方向に延びて一端と他端との間で前記台座に支持される本体、前記本体上で前記所定軸よりも前記一端側の第１位置と前記第１位置よりも前記他端側の第２位置との間を移動可能に設けられる移動手段、被移乗者を背負うように保持しかつ前記一端側および前記他端側の一方から他方に傾動可能に前記移動手段に支持される保持手段、前記保持手段を傾動させる第１駆動手段、および前記移動手段を移動させる第２駆動手段を備え、前記移動手段が前記第２位置にある状態では前記保持手段に保持される被移乗者の体の一部が前記所定軸よりも前記他端側に位置する。

請求項２に記載の移乗装置は、請求項１に記載の移乗装置において、前記第１駆動手段は、伸縮可能な棒状に設けられ、その下端部が前記第２位置よりも前記他端側で前記本体に支持されかつその上端部が前記保持手段に連結されることによって前記一端側および前記他端側の一方から他方に傾動可能に前記本体上に配置されることを特徴とする。

請求項３に記載の移乗装置は、請求項１または２に記載の移乗装置において、前記本体は昇降可能に前記台座に支持され、前記本体を昇降させる第３駆動手段をさらに含むことを特徴とする。

請求項４に記載の移乗装置は、請求項１から３のいずれかに記載の移乗装置において、前記本体は回転可能に前記台座に支持され、前記本体を回転させる第４駆動手段をさらに含むことを特徴とする。

請求項１に記載の移乗装置では、台座が水平方向に回転可能でありかつ水平移動可能であることによって、当該移乗装置を任意の方向に水平移動させることができる。これによって、ベッド等の周囲のスペースが小さい場合や介護者が不慣れな場合であっても、当該移乗装置をベッド等の横に簡単に配置できる。つまり、使い勝手を向上できる。このように使い勝手を向上できるので、介護者による使用頻度が増し、介護者の負担を大幅に軽減できる。また、被移乗者を当該移乗装置に乗せる際には、まず移動手段が第１位置にある状態でベッドや車椅子等に腰掛けた被移乗者を保持手段によって背負うように保持する。つづいて、第１駆動手段が保持手段を本体の他端側に傾動させることによって被移乗者がベッド等から浮き上がる。その後、第２駆動手段が移動手段を第１位置から第２位置に移動させ、保持手段を一端側に傾動させて被移乗者を本体上に着座させる。これによって、被移乗者の体の一部が台座の所定軸（中軸）よりも他端側に位置する状態で被移乗者を台座によって安定して支持できる。このように片持ち梁の状態よりも遥かに安定した状態で被移乗者を支持できるので、被移乗者の不安を軽減できる。上下の振動や旋回に伴う遠心力を受けても被移乗者を安定して支持できるので、特に当該移乗装置を移動させる際の被移乗者の不安を軽減できる。

請求項２に記載の移乗装置では、第１駆動手段がその下端部を支点として本体の一端側および他端側の一方から他方に傾動可能に本体と保持手段とに連結される。これによって、移動手段が第２位置に向けて移動するにつれて保持手段を本体の一端側に傾動させ、移動手段が第１位置に向けて移動するにつれて保持手段を本体の他端側に傾動させるリンク機構が本体上に設けられる。したがって、被移乗者を当該移乗装置に乗せる際には、保持手段を傾動させることでベッド等から浮き上がるように前のめりに保持された被移乗者を、移動手段が第２位置に向けて移動するにつれて本体に着座するような姿勢にできる。つまり、被移乗者を当該移乗装置に快適に乗せることができ、被移乗者の負担を軽減できる。また、被移乗者を当該移乗装置から降ろす際には、移動手段が第１位置に向けて移動するにつれて被移乗者を本体から浮き上がらせることができ、被移乗者を当該移乗装置からベッド等に円滑に移乗させることができる。

請求項３に記載の移乗装置では、第３駆動手段が本体を昇降させることによって本体の高さをベッドや車椅子等の高さに合わせて調節できる。このように使い勝手をより向上できるので、介護者がより気軽に使用でき、介護者の負担を軽減できる。

請求項４に記載の移乗装置では、第４駆動手段が本体を回転させることによって本体の向きを簡単に調節できる。このように使い勝手をより向上できるので、介護者がより気軽に使用でき、介護者の負担を軽減できる。

この発明によれば、使い勝手を向上できるとともに被移乗者の不安を軽減できる。

以下、図面を参照してこの発明の実施の形態について説明する。
この発明の実施の形態における左右、前後、上下とは、介護が必要な被移乗者（被介護者）が移乗装置１０の本体１４に跨るように着座した状態（図１５に示す状態）を基準とした左右、前後、上下を意味する。
図１はこの発明の一実施形態の移乗装置１０の左側面図であり、図２は移乗装置１０を左上後方からみた斜視図であり、図３は移乗装置１０を左上前方からみた斜視図である。

図１〜図３に示すように、移乗装置１０は、台座１２、台座１２に昇降可能にかつ水平方向に回転可能に支持される本体１４、本体１４上に移動可能に設けられるスライダ１６（図３参照）、被移乗者を背負うように保持しかつスライダ１６に傾動可能に支持される保持部材１８、本体１４を昇降させるためのエアシリンダ２０（図１参照）、本体１４を水平方向に回転させるためのロータリエアアクチュエータ２２（図１参照）、保持部材１８を傾動させるためのエアシリンダ２４、およびスライダ１６ひいては保持部材１８を移動させるためのエアシリンダ２６ａ，２６ｂ（図３参照）を含む。

台座１２は、直方体状の筐体２８、筐体２８の４つの側面からそれぞれ水平方向に延びる脚２９、４つの脚２９の端部にそれぞれ設けられるキャスタ３０、および筐体２８上に昇降可能に設けられる昇降部材３２を含む。
４つのキャスタ３０はそれぞれ、水平方向に回転可能（３６０°首振り可能）に脚２９に設けられる。また、４つのキャスタ３０にはそれぞれ、タイヤの転がりの規制と規制解除とを人が踏むことで操作できるロック機構が設けられる。このようなキャスタ３０は一般に広く用いられているので、ここでは詳しい説明を省略する。このように複数（ここでは４つ）の脚２９およびキャスタ３０で筐体２８を支持することによって、台座１２は所定軸Ａ（図１に一点鎖線で示す）を中心にその場で回転することができかつ任意の方向に水平移動できる。

昇降部材３２は、四隅が丸められた四角板状の昇降板３２ａ、昇降板３２ａの中央部を嵌通しかつ昇降板３２ａに固定される円柱状部材３２ｂ、昇降板３２ａの下面四隅近傍からそれぞれ下方に延びる４本のガイドロッド３２ｃ、および円柱状部材３２ｂにおいて昇降板３２ａの上面に突出する部分の周囲を覆うように昇降板３２ａの上面に設けられるスラスト軸受３２ｄ（図１参照）を含む。
４本のガイドロッド３２ｃはそれぞれ、筐体２８の上面から筐体２８に出入可能に挿入される。スラスト軸受３２ｄは、昇降板３２ａの上面に固定される下部と、本体１４の下面に固定される上部とを有する。スラスト軸受３２ｄの下部と上部とは、一方が他方に対して所定軸Ａを中心に回転可能に設けられる。

本体１４は前後方向（所定方向：ここでは水平方向の一方向）に延びる直方体の箱状に形成され、本体１４の左右の幅は被移乗者が跨る（馬乗りになる）ことのできる程度に設定される。本体１４の下面中央よりもやや後端側の位置にはスラスト軸受３２ｄの上部が固定される。これによって、昇降可能にかつ所定軸Ａを中心に水平方向に回転可能に、本体１４が後端（一端）と前端（他端）との間で台座１２に支持される。また、本体１４の前端部かつ左右の側面には、複数の棒状部材によって四角形の枠状に形成される把手３４が前方斜め上に延びるように取り付けられる。

図１に示すように、エアシリンダ２０は、台座１２の筐体２８に収容されるシリンダ３６、およびシリンダ３６に出入可能に設けられるピストンロッド３８を含み、空気圧によってシリンダ３６からのピストンロッド３８の突出量を変化させる。

図４は、エアシリンダ２０の断面図解図である。詳しくは図４に示すように、ピストンロッド３８においてシリンダ３６内の端部には、シリンダ３６の内周面に隙間なく接するピストン３８ａが設けられる。このようなピストン３８ａによって、シリンダ３６内には第１空気室３６ａと第２空気室３６ｂとが区画形成される。また、シリンダ３６には、第１空気室３６ａに連通する流通孔３６ｃと第２空気室３６ｂに連通する流通孔３６ｄとが設けられる。

このようなエアシリンダ２０では、図４に実線の矢印で示すように第１空気室３６ａに流通孔３６ｃを介して圧縮空気が流入するとともに第２空気室３６ｂから流通孔３６ｄを介して圧縮空気が排出されることによって、ピストン３８ａが第２空気室３６ｂ側に移動する。これによって、ピストンロッド３８の突出量が大きくなる。一方、図４に破線の矢印で示すように第２空気室３６ｂに流通孔３６ｄを介して圧縮空気が流入するとともに第１空気室３６ａから流通孔３６ｃを介して圧縮空気が排出されることによって、ピストン３８ａが第１空気室３６ａ側に移動する。これによって、ピストンロッド３８の突出量が小さくなる。

図１〜図３に戻って、ピストンロッド３８は、筐体２８の上面から突出し、円柱状部材３２ｂの下端に固定される。したがって、エアシリンダ２０の駆動に伴って本体１４が昇降される。
図１に示すように、ロータリエアアクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」という）２２は本体１４に設けられる。アクチュエータ２２は、本体１４に収容されかつ固定される直方体状の筐体４０、および筐体４０に回転可能に設けられる回転軸４２を含み、空気圧によって回転軸４２を回転させる。

図５は、アクチュエータ２２の横断面図解図である。詳しくは図５に示すように、筐体４０内には、その両端部が筐体４０の内周面に隙間なく接するピストン４４が設けられる。このようなピストン４４によって、筐体４０内には第１空気室４０ａと第２空気室４０ｂとが区画形成される。また、筐体４０には、第１空気室４０ａに連通する流通孔４０ｃと第２空気室４０ｂに連通する流通孔４０ｄとが設けられる。ピストン４４の中央には貫通孔４４ａが設けられ、貫通孔４４ａには筐体４０に回転可能に設けられる回転軸４２が挿通される。貫通孔４４ａの内周面には、回転軸４２の外周面に設けられるギア４２ａに係合するギア４４ｂが設けられる。

このようなアクチュエータ２２では、図５に実線の矢印で示すように第１空気室４０ａに流通孔４０ｃを介して圧縮空気が流入するとともに第２空気室４０ｂから流通孔４０ｄを介して圧縮空気が排出されることによって、ピストン４４が第２空気室４０ｂ側に移動する。これによって、ギア４２ａでピストン４４のギア４４ｂに係合する回転軸４２が、周方向の一方向（図５では時計回り方向）に回転する。一方、図５に破線の矢印で示すように第２空気室４０ｂに流通孔４０ｄを介して圧縮空気が流入するとともに第１空気室４０ａから流通孔４０ｃを介して圧縮空気が排出されることによって、ピストン４４が第１空気室４０ａ側に移動する。これによって、回転軸４２が周方向の他の方向（図５では反時計回り方向）に回転する。

図１に戻って、アクチュエータ２２の回転軸４２は、本体１４の下面から下方に延びてスラスト軸受３２ｄに挿入された後に、円柱状部材３２ｂに設けられる嵌入孔に嵌入される。回転軸４２は、円柱状部材３２ｂに対して回転しないように円柱状部材３２ｂの嵌入孔に嵌入される。具体的には、たとえば回転軸４２の外周面には上下に延びる突起が設けられ、円柱状部材３２ｂの嵌入孔には当該突起が嵌合される溝が設けられる。回転軸４２は、当該突起が当該溝に嵌合するように円柱状部材３２ｂの嵌入孔に嵌入される。このように回転軸４２と円柱状部材３２ｂとを連結することによって、アクチュエータ２２の駆動に伴って筐体４０ひいては本体１４が所定軸Ａを中心に水平方向に回転する。

図６は本体１４上における構成要素の配置態様を示す斜視図である。図６に示すように、本体１４は、前端部が左右二手に分かれた天板１４ａを有する。天板１４ａの上面において、左右二手に分かれた部分のやや後方かつ左右中央の位置には、エアシリンダ２４を支持する支持部材４６が設けられる。また、天板１４ａの上面かつ左右二手に分かれた部分のうち、左側の部分には側面視略Ｌ字状の固定部材４８ａが設けられ、右側の部分には固定部材４８ａと同様の固定部材４８ｂが設けられる。また、天板１４ａの上面において、固定部材４８ａの後方には直方体状に形成されエアシリンダ２６ａが嵌通される支持部材５０ａが設けられ、固定部材４８ｂの後方には支持部材５０ａと同様の支持部材５０ｂが設けられる。さらに、図７をも参照して、天板１４ａの上面において、支持部材５０ａの後方には天板１４ａの後端まで直線状に延びるレール５２ａが設けられ、支持部材５０ｂの後方にはレール５２ａと同様のレール５２ｂが設けられる。レール５２ａ，５２ｂ上には、スライダ１６が配置される。

図７は本体１４上における構成要素の配置態様を示す背面図である。図７に示すように、スライダ１６は、レール５２ａ，５２ｂ上に配置される板状部材５４、板状部材５４の下面に設けられる一対の嵌合部材５６ａ，５６ｂ、板状部材５４の下面に設けられる一対の板状部材５８ａ，５８ｂ、板状部材５４の上面に左右に離間して対向配置される一対の軸受部材６０ａ，６０ｂ、および板状部材５４の上面に軸受部材６０ａ，６０ｂを挟んで左右に配置される一対の固定部材６２ａ，６２ｂを含む。

嵌合部材５６ａは摺動可能にレール５２ａに嵌合され、嵌合部材５６ｂは摺動可能にレール５２ｂに嵌合される。板状部材５８ａは本体１４の左側面に対向するように設けられ、板状部材５８ｂは本体１４の右側面に対向するように設けられる。板状部材５８ａと本体１４の左側面との間にはスライドレール６４ａが設けられ、板状部材５８ｂと本体１４の右側面との間にはスライドレール６４ｂが設けられる。

スライドレール６４ａ，６４ｂはそれぞれ、いわゆるダブルスライド式に構成され、外レール６６ａ、外レール６６ａに前後に移動可能に設けられる中レール６６ｂ、および中レール６６ｂに前後に移動可能に設けられる内レール６６ｃを含む。スライドレール６４ａにおいて、外レール６６ａは本体１４の左側面に固定され、内レール６６ｃは板状部材５８ａに固定される。同様に、スライドレール６４ｂにおいて、外レール６６ａは本体１４の右側面に固定され、内レール６６ｃは板状部材５８ｂに固定される。

また、図２に示すように、スライダ１６の板状部材５４において上面後端部かつ左右中央の位置には、シート６８が取り付けられる。シート６８は、複数の板状部材６８ａを蝶番で連結することによって構成される。

図３に示すように、保持部材１８は、スライダ１６に傾動可能に支持される傾動部材７０、傾動部材７０に取り付けられる上体保持部材７２、および傾動部材７０に取り付けられる脚保持部材７４ａ，７４ｂを含む。

図８は本体１４上における構成要素の配置態様を示す左側面図である。図６および図８に示すように、傾動部材７０は、一端近傍に屈曲部を有する側面視略Ｌ字状の筒状部材７０ａ、筒状部材７０ａの屈曲部を左右に嵌通しかつ筒状部材７０ａに固定される支軸７０ｂ、筒状部材７０ａの後端部から上方に延びる側面視三角形状のリブ７０ｃ、および筒状部材７０ａの後端開口部を塞ぐように筒状部材７０ａおよびリブ７０ｃに設けられる板状部材７０ｄを含む。

図６〜図８に示すように、筒状部材７０ａの屈曲部は、スライダ１６の軸受部材６０ａ，６０ｂの間に配置され、支軸７０ｂは軸受部材６０ａ，６０ｂによって回転可能に支持される。つまり、傾動部材７０ひいては保持部材１８が、スライダ１６によって本体１４の後端側および前端側の一方から他方に傾動可能に支持される。なお、図７には、筒状部材７０ａが図８のＢ−Ｂ断面で示されている。

また、図６および図８に示すように、筒状部材７０ａの前方上端部には突起７６が設けられ、突起７６には左右に延びる支軸７６ａが設けられる。支軸７６ａは、エアシリンダ２４に設けられる連結部材１１４（後述）に回転可能に支持される。

図２および図３に戻って、被移乗者の上体（上半身）を保持するための上体保持部材７２は、傾動部材７０に取り付けられる胸腹接触部７８、ならびに胸腹接触部７８に取り付けられる顎支持部８０および脇支持部８２ａ，８２ｂを含む。
胸腹接触部７８は、傾動部材７０の板状部材７０ｄに取り付けられる板状部材８３、および板状部材８３に取り付けられる緩衝部材８４を含む。緩衝部材８４は、たとえばウレタンフォーム等からなり、板状部材８３の後面を被覆するように取り付けられる。

顎支持部８０は、板状部材８３の前面かつ上端部に取り付けられる板状の取付部８６（図３参照）、取付部８６に対して前方側に略直角に屈曲する板状の支持部８８、および支持部８８に取り付けられる緩衝部材９０を含む。支持部８８の左右の部分はそれぞれ、被移乗者の顎に沿うように上側に屈曲される。緩衝部材９０は、たとえばウレタンフォーム等からなり、支持部８８の上面を被覆するように取り付けられる。

脇支持部８２ａは、板状部材８３の前面左端部に取り付けられる板状の取付部９２ａ、取付部９２ａから後方に延びる板状の支持部９４ａ、および支持部９４ａに取り付けられる緩衝部材９６ａを含む。緩衝部材９６ａは、たとえばウレタンフォーム等からなり、支持部９４ａに上側から取り付けられ、支持部９４ａの左右の面を被覆する。脇支持部８２ａと８２ｂとは左右対称に設けられるので、脇支持部８２ａの説明において符号「ａ」を「ｂ」に読み替えるとともに「左」を「右」に読み替えることで、脇支持部８２ｂについては説明を省略する。

脚保持部材７４ａは、傾動部材７０に取り付けられる板状部材９８ａ、板状部材９８ａに取り付けられるフレーム１００ａ、およびフレーム１００ａに取り付けられるステップ１０２ａを含む。
図６に示すように、板状部材９８ａは、筒状部材７０ａに対して左前方に傾くように筒状部材７０ａの左側面下端部に取り付けられる。図２および図３に示すように、フレーム１００ａは、板状部材９８ａの左面に取り付けられる。フレーム１００ａは、複数の四角柱状部材を組み合わせて構成され、板状部材９８ａから左前方に延びた後に下方に延びる。ステップ１０２ａは、左やや後方に延びるようにフレーム１００ａの下端部に取り付けられる。また、フレーム１００ａには、被移乗者の左脚内側に接するようにたとえばウレタンフォーム等からなる板状の緩衝部材１０４ａが取り付けられる。脚保持部材７４ａと７４ｂとは左右対称に設けられるので、脚保持部材７４ａの説明において符号「ａ」を「ｂ」に読み替えるとともに「左」を「右」に読み替えることで、脚保持部材７４ｂについては説明を省略する。

また、図１に二点鎖線で示すように、上体保持部材７２には、被移乗者の腹部を胸腹接触部７８の緩衝部材８４に圧着させることによって被移乗者の上体を上体保持部材７２に固定するための固定ベルト１０６が巻回される。固定ベルト１０６は、脇支持部８２ａ，８２ｂよりも下側の位置で胸腹接触部７８に巻回されるベルト１０６ａ、およびベルト１０６ａの内側に設けられる緩衝部材１０６ｂを含む。ベルト１０６ａは、その両端部を連結しかつその内径を調節可能な図示しないアジャスタバックルを有し、簡単に胸腹接触部７８に巻回できる。緩衝部材１０６ｂは、たとえばウレタンフォーム等からなる。脚保持部材７４ａにおいても、図１に二点鎖線で示すように、被移乗者の左脚を固定するための固定ベルト１０６が板状部材９８ａに巻回される。脚保持部材７４ｂにおいても同様であり、固定ベルト１０６が板状部材９８ｂ（図３参照）に巻回される。

図６および図８に示すように、エアシリンダ２４は、シリンダ１０８、およびシリンダ１０８に出入可能に設けられるピストンロッド１１０を含み、伸縮可能な棒状に設けられる。シリンダ１０８の下端部には突起１１２が設けられ、突起１１２には左右に延びる支軸１１２ａが設けられる。突起１１２は支持部材４６の軸受部材４６ａ，４６ｂの間に配置され、支軸１１２ａは軸受部材４６ａ，４６ｂによって回転可能に支持される。また、ピストンロッド１１０の上端部には、略コ字状に形成される連結部材１１４が設けられる。連結部材１１４は、傾動部材７０の突起７６を挟み、突起７６に設けられる支軸７６ａを回転可能に支持する。このようにエアシリンダ２４と本体１４および保持部材１８とを連結することによって、本体１４の後端側および前端側の一方から他方に傾動可能に、エアシリンダ２４が本体１４上に配置される。

エアシリンダ２４は、エアシリンダ２０と同様に、シリンダ１０８に第１空気室１０８ａと第２空気室１０８ｂとを有し（図１０参照）、空気圧によってピストンロッド１１０の突出量を変化させる。ピストンロッド１１０の突出量を大きくすることによって傾動部材７０ひいては保持部材１８が本体１４の後端側に傾動し、ピストンロッド１１０の突出量を小さくすることによって傾動部材７０ひいては保持部材１８が本体１４の前端側に傾動する。つまり、ピストンロッド１１０の突出量を変化させることによって、保持部材１８が前後に傾動する。なお、図６にはピストンロッド１１０の突出量が最大の状態が示され、図８にはピストンロッド１１０の突出量が最小の状態が示されている。言い換えれば、図６にはエアシリンダ２４が最も伸びた状態が示され、図８にはエアシリンダ２４が最も縮んだ状態が示されている。

エアシリンダ２６ａ，２６ｂはそれぞれ、シリンダ１１６、およびシリンダ１１６に出入可能に設けられるピストンロッド１１８を含み、伸縮可能な棒状に設けられる。エアシリンダ２６ａにおいて、シリンダ１１６の前端部は固定部材４８ａに固定され、シリンダ１１６の中央部は支持部材５０ａを嵌通する。これによって、エアシリンダ２６ａのシリンダ１１６が天板１４ａ上で固定される。エアシリンダ２６ｂのシリンダ１１６についても同様に、固定部材４８ｂおよび支持部材５０ｂによって天板１４ａ上で固定される。また、エアシリンダ２６ａのピストンロッド１１８の後端部は固定部材６２ａに固定され、エアシリンダ２６ｂのピストンロッド１１８の後端部は固定部材６２ｂに固定される。

エアシリンダ２６ａ，２６ｂはそれぞれ、エアシリンダ２０と同様に、シリンダ１１６に第１空気室１１６ａと第２空気室１１６ｂとを有し（図１０参照）、空気圧によってピストンロッド１１８の突出量を変化させる。エアシリンダ２６ａ，２６ｂがピストンロッド１１８の突出量を変化させることによって、言い換えればエアシリンダ２６ａ，２６ｂが伸縮することによって、スライダ１６が本体１４上で前後に移動する。ピストンロッド１１８の突出量が最大であるとき、スライダ１６は所定軸Ａよりも後端側の第１位置に配置される（図６参照）。また、ピストンロッド１１８の突出量が最小であるとき、スライダ１６は、第１位置よりも本体１４の前端側かつ所定軸Ａ上の第２位置に配置される（図８参照）。このようにエアシリンダ２６ａ，２６ｂは、スライダ１６を第１位置と第２位置との間で前後に移動させる。

スライダ１６を嵌合部材５６ａ，５６ｂを介してレール５２ａ，５２ｂ上に配置するとともにスライダ１６と本体１４とをスライドレール６４ａ，６４ｂで接続することによって、エアシリンダ２６ａ，２６ｂの駆動に伴ってスライダ１６ひいては保持部材１８を円滑にかつ安定して前後に移動させることができる。

スライダ１６に設けられるシート６８は、スライダ１６が第１位置から第２位置に向けて移動するにつれて本体１４上に準備される。詳しくは、図２および図３を参照して、スライダ１６が第１位置にある状態では、シート６８を構成する複数の板状部材６８ａが板状部材５４から順に垂れ下がる。複数の板状部材６８ａは、スライダ１６が第２位置に向けて移動するにつれてレール５２ａ，５２ｂ上に前後に並べられる。そして、図８に示すように、スライダ１６が第２位置に達すれば、全ての板状部材６８ａがレール５２ａ，５２ｂ上で前後に並び、シート６８がレール５２ａ，５２ｂ上に準備される。

また、傾動部材７０ひいては保持部材１８は、スライダ１６が移動することによっても前後に傾動する。これは、支軸１１２ａを中心に前後に傾動可能に本体１４に支持されるエアシリンダ２４と、支軸７０ｂを中心に前後に傾動可能にスライダ１６に支持される傾動部材７０とを支軸７６ａを介して連結することによって本体１４上にリンク機構（スライドリンク機構）が設けられるためである。

このようなリンク機構の形状の変化態様の一例を図９に示す。図９には、スライダ１６が第１位置に配置されかつエアシリンダ２４が最も伸びた状態（図１〜図３参照：以下、「初期状態」という）のリンク機構の形状が実線で示され、当該形状に符号Ｌ１が付されている。また、図９には、スライダ１６が第１位置に配置されかつエアシリンダ２４が最も縮んだ状態のリンク機構の形状が一点鎖線で示され、当該形状に符合Ｌ２が付されている。さらに、図９には、スライダ１６が第２位置に配置されかつエアシリンダ２４が最も縮んだ状態（図１５参照：以下、「着座状態」という）のリンク機構の形状が二点鎖線で示され、当該形状に符号Ｌ３が付されている。

Ｌ２とＬ３とを比較して、スライダ１６を第１位置から第２位置に移動させれば、エアシリンダ２４が本体１４の前端側に傾動するとともに傾動部材７０が本体１４の後端側に傾動することがわかる。反対に、スライダ１６を第２位置から第１位置に移動させれば、エアシリンダ２４が本体１４の後端側に傾動するとともに傾動部材７０本体１４の前端側に傾動することがわかる。

また、Ｌ１とＬ３とを比較して、Ｌ１のときの傾動部材７０の傾きとＬ３のときの傾動部材７０の傾きとが略同じになっていることがわかる。このことから、移乗装置１０では、初期状態における保持部材１８の傾きと着座状態における保持部材１８の傾きとが略同じになることがわかる。

ついで、図１０を参照して、移乗装置１０の電気的構成および移乗装置１０における圧縮空気の流通経路について説明する。
移乗装置１０は、移乗装置１０の動作を制御するコントローラ１２０を含む。図１０に実線で示すように、コントローラ１２０には、コンプレッサ１２２および電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅが接続される。コントローラ１２０、コンプレッサ１２２および電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅは、本体１４に収容される。また、本体１４には、コンプレッサ１２２および電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅに供給すべき電力を蓄える図示しないバッテリが収容される。

コントローラ１２０は、必要な演算を行うＣＰＵ、プログラム等を格納するＲＯＭ、演算に必要なデータを一時的に格納するＲＡＭ、操作ユニット１２８（後述）からのアナログ信号をデジタル信号に変換してＣＰＵに与えるＡＤ変換器、およびＣＰＵからのデジタル信号をアナログ信号に変換して電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅに与えるＤＡ変換器を含む。

コンプレッサ１２２は、コントローラ１２０からの指示に基づいて圧縮空気を吐出する。図１０に破線で示すように、コンプレッサ１２２にはエアタンク１２６が接続され、コンプレッサ１２２から吐出された圧縮空気はエアタンク１２６に貯蔵される。電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅは、エアタンク１２６に接続される。また、電磁バルブ１２４ａにはエアシリンダ２０が接続され、電磁バルブ１２４ｂにはエアシリンダ２４が接続され、電磁バルブ１２４ｃにはエアシリンダ２６ａが接続され、電磁バルブ１２４ｄにはエアシリンダ２６ｂが接続され、電磁バルブ１２４ｅにはアクチュエータ２２が接続される。

図４をも参照して、電磁バルブ１２４ａは、エアタンク１２６から第１空気室３６ａに圧縮空気を流入させつつ第２空気室３６ｂから圧縮空気を排出させる動作、およびエアタンク１２６から第２空気室３６ｂに圧縮空気を流入させつつ第１空気室３６ａから圧縮空気を排出させる動作のいずれか一方をコントローラ１２０からの指示に基づいて行う。このような電磁バルブ１２４ａの動作に伴ってエアシリンダ２０が駆動され、本体１４が昇降する。第１空気室３６ａまたは第２空気室３６ｂから排出された圧縮空気は、電磁バルブ１２４ａを介して外部に排出される。

電磁バルブ１２４ｂ〜１２４ｅについてもコントローラ１２０の指示に基づいて電磁バルブ１２４ａと同様に動作する。具体的に、電磁バルブ１２４ｂは、エアシリンダ２４の第１空気室１０８ａおよび第２空気室１０８ｂに対して圧縮空気を出入させる動作を行う。これによって、エアシリンダ２４が駆動され、保持部材１８が前後に傾動する。電磁バルブ１２４ｃ，１２４ｄは、エアシリンダ２６ａ，２６ｂの第１空気室１１６ａおよび第２空気室１１６ｂに対して圧縮空気を出入させる動作を行う。これによって、エアシリンダ２６ａ，２６ｂが駆動され、スライダ１６ひいては保持部材１８が前後に移動する。電磁バルブ１２４ｅは、アクチュエータ２２の第１空気室４０ａおよび第２空気室４０ｂに対して圧縮空気を出入させる動作を行う。これによって、アクチュエータ２２が駆動され、本体１４が水平方向に回転する。

また、コントローラ１２０には、コントローラ１２０に指示を与えるための操作ユニット１２８が接続される。操作ユニット１２８は、本体１４の外部に配置され、ケーブルを介して有線でコントローラ１２０に接続される。コントローラ１２０は、操作ユニット１２８に設けられるボタンが押されることによって、電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅを動作させ、エアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂ、およびアクチュエータ２２を駆動させる。

図１１は操作ユニット１２８を示す正面図である。図１１に示すように、操作ユニット１２８の長方形状の主面には、第１移乗ボタン１３０ａ、第２移乗ボタン１３０ｂ、リセットボタン１３２、右回転ボタン１３４ａ、左回転ボタン１３４ｂ、上昇ボタン１３６ａ、下降ボタン１３６ｂ、緊急停止ボタン１３８および表示部１４０が設けられる。

図９をも参照して、第１移乗ボタン１３０ａが押されることによって、コントローラ１２０は、まず、初期状態からピストンロッド１１０の突出量が最小になるようにエアシリンダ２４を駆動させる。これによって、傾動部材７０が本体１４の前端側に傾動し、本体１４上に設けられるリンク機構の形状がＬ１からＬ２になる。その後、コントローラ１２０は、ピストンロッド１１８の突出量が最小になるようにエアシリンダ２６ａ，２６ｂを駆動させる。これによって、スライダ１６が本体１４の前端側に移動するとともに傾動部材７０が本体１４の後端側に傾動してリンク機構の形状がＬ２からＬ３になり、初期状態から着座状態になる。

また、第２移乗ボタン１３０ｂが押されることによって、コントローラ１２０は、まず、着座状態からピストンロッド１１８の突出量が最大になるようにエアシリンダ２６ａ，２６ｂを駆動させる。これによって、スライダ１６が本体１４の後端側に移動するとともに傾動部材７０が本体１４の前端側に傾動してリンク機構の形状がＬ３からＬ２に戻る。その後、コントローラ１２０は、ピストンロッド１１０の突出量が最大になるようにエアシリンダ２４を駆動させ、傾動部材７０を本体１４の後端側に傾動させる。これによって、リンク機構の形状がＬ２からＬ１に戻り、着座状態から初期状態に戻る。

このように、コントローラ１２０は、第１移乗ボタン１３０ａが押された場合と第２移乗ボタン１３０ｂが押された場合とでエアシリンダ２４，２６ａおよび２６ｂを逆の手順で駆動させ、初期状態と着座状態とを切り替える。

また、コントローラ１２０は、右回転ボタン１３４ａが押されている間は本体１４を右回りに回転させるようにアクチュエータ２２を駆動させ、左回転ボタン１３４ｂが押されている間は本体１４を左回りに回転させるようにアクチュエータ２２を駆動させる。同様に、コントローラ１２０は、上昇ボタン１３６ａが押されている間は本体１４を上昇させるようにエアシリンダ２０を駆動させ、下降ボタン１３６ｂが押されている間は本体１４を下降させるようにエアシリンダ２０を駆動させる。

さらに、コントローラ１２０は、緊急停止ボタン１３８が押されることによってエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂ、およびアクチュエータ２２を現在の状態で停止させ、リセットボタン１３２が押されることによって初期状態に戻るようにエアシリンダ２４，２６ａおよび２６ｂを駆動させる。

表示部１４０は、たとえば液晶ディスプレイ等からなり、操作手順等のコントローラ１２０からの種々の情報を表示する。

この実施形態では、スライダ１６が移動手段に相当し、保持部材１８が保持手段に相当する。第１駆動手段はエアシリンダ２４を含み、第２駆動手段はエアシリンダ２６ａ，２６ｂを含み、第３駆動手段はエアシリンダ２０含み、第４駆動手段はアクチュエータ２２を含む。

ついで、図１２〜図１９を参照して、このように構成される移乗装置１０の動作について説明する。ここでは被移乗者Ｈをベッド２００から車椅子３００に移乗させる場合について説明する。

まず、図１２に示すように、ベッド２００に腰掛けた被移乗者Ｈの正面に保持部材１８が位置するように、初期状態の移乗装置１０がベッド２００に対して後ろ向きに配置される。台座１２は４つのキャスタ３０によって任意の方向に水平移動可能に設けられるので、介護者は把手３４を持ってベッド２００の横に移乗装置１０を簡単に配置できる。本体１４の向きは、介護者が把手３４を持って移乗装置１０を回転させることによって調節してもよいし、右回転ボタン１３４ａまたは左回転ボタン１３４ｂ（図１１参照）を押すことによって、アクチュエータ２２を駆動させ、本体１４を回転させることで調節してもよい。また、移乗装置１０をベッド２００の横に配置する際には必要に応じて、上昇ボタン１３６ａまたは下降ボタン１３６ｂ（図１１参照）が押され、エアシリンダ２０の駆動によって本体１４の高さがベッド２００の上面の高さに合わせて調節される。

つづいて、介護者によって４つのキャスタ３０のロック機構が操作され、４つのキャスタ３０のタイヤの回転が規制される。そして、図１３に示すように、介護者によって、被移乗者Ｈの左脇と右脇とが脇支持部８２ａと８２ｂ（図２参照）とに載せられ、固定ベルト１０６が被移乗者Ｈの腰および胸腹接触部７８に巻回される。これによって、被移乗者Ｈの上体が上体保持部材７２に固定される。また、ステップ１０２ａに載せられた被移乗者Ｈの左腿、および脚保持部材７４ａに固定ベルト１０６が巻回される。これによって、被移乗者Ｈの左脚が脚保持部材７４ａに固定される。被移乗者Ｈの右脚についても左脚と同様に、固定ベルト１０６によって脚保持部材７４ｂ（図３参照）に固定される。このように上体および左右両脚を保持部材１８に固定することによって、被介護者Ｈが保持部材１８に背負われるように保持される。

つづいて、介護者によって第１移乗ボタン１３０ａ（図１１参照）が押されることによって、コントローラ１２０は、初期状態からピストンロッド１１０の突出量が最小になるようにエアシリンダ２４を駆動させる。これによって、図１４に示すように、傾動部材７０ひいては保持部材１８が本体１４の前端側に傾動し、保持部材１８に背負われる被移乗者Ｈの臀部がベッド２００から浮き上がる。ピストンロッド１１０の突出量が最小になれば、コントローラ１２０は、ピストンロッド１１８の突出量が最小になるようにエアシリンダ２６ａ，２６ｂを駆動させる。これによって、スライダ１６（図６参照）ひいては被移乗者Ｈを保持する保持部材１８が本体１４の前端側に移動する。これとともに、本体１４上にはシート６８が準備され、シート６８上に被移乗者Ｈの臀部を降ろすように保持部材１８が本体１４の後端側に傾動する。そして、図１５に示すように、ピストンロッド１１８の突出量が最小になって着座状態になれば、保持部材１８に保持される被移乗者Ｈがシート６８に着座する。このとき、台座１２の所定軸（中軸）Ａは被移乗者Ｈの両腿の間に位置し、被移乗者Ｈの顔および両膝は所定軸Ａよりも本体１４の前端側に位置する。

つづいて、介護者によって右回転ボタン１３４ａまたは左回転ボタン１３４ｂ（図１１参照）が押され、アクチュエータ２２が駆動される。これによって、図１６に示すように、本体１４の長手方向（前後方向）とベッド２００の長手方向とが平行になるように本体１４が回転される。そして、介護者によって移乗装置１０の後方に車椅子３００が配置される。このとき必要に応じて、上昇ボタン１３６ａまたは下降ボタン１３６ｂ（図１１参照）が押され、アクチュエータ２０が駆動される。これによって、本体１４の高さが車椅子３００の座面３０２の高さに合わせて調節される。なお、図１６には、図１５の状態から本体１４を上昇させた状態が示されている。

つづいて、第２移乗ボタン１３０ｂ（図１１参照）が押されることによって、コントローラ１２０は、着座状態からピストンロッド１１８の突出量が最大になるようにエアシリンダ２６ａ，２６ｂを駆動させる。これによって、スライダ１６（図６参照）ひいては被移乗者Ｈを保持する保持部材１８が本体１４の後端側に移動する。これとともに、被移乗者Ｈの臀部をシート６８から浮き上がらせるように保持部材１８が本体１４の前端側に傾動する。また、スライダ１６が本体１４の後端側に向けて移動するにつれて本体１４からシート６８が垂れ下がる。そして、図１７に示すように、ピストンロッド１１８の突出量が最大になった状態では、保持部材１８に保持される被移乗者Ｈの臀部が車椅子３００の座面３０２上から浮き上がる。その後、図１８に示すように、コントローラ１２０は、ピストンロッド１１０の突出量が最大になるようにエアシリンダ２４を駆動させる。これによって、保持部材１８が本体１４の後端側に傾動されて初期状態に戻り、保持部材１８に保持される被移乗者Ｈが車椅子３００の座面３０２に着座する。

つづいて、図１９に示すように、介護者によって、上体保持部材７２および脚保持部材７４ａ，７４ｂから固定ベルト１０６が取り外される。その後、被移乗者Ｈの左脇と右脇とが脇支持部８２ａと８２ｂとから降ろされるとともに、被移乗者Ｈの左脚と右脚とがステップ１０２ａと１０２ｂとから降ろされる。これによって、ベッド２００から車椅子３００への移乗が完了する。なお、上述の手順と同様の手順で車椅子３００からベッド２００に被移乗者Ｈを移乗させることができることはいうまでもない。

このような移乗装置１０によれば、台座１２が所定軸Ａを中心に回転可能でありかつ水平移動可能であることによって、移乗装置１０を任意の方向に水平移動させることができる。これによって、ベッド等の周囲のスペースが小さい場合や介護者が不慣れな場合であっても、移乗装置１０をベッド等の横に簡単に配置できる。つまり、使い勝手を向上できる。このように使い勝手を向上できるので、介護者による使用頻度が増し、介護者の負担を大幅に軽減できる。また、着座状態（スライダ１６が第２位置にある状態）では、被移乗者の体の一部を所定軸Ａよりも本体１４の前端側に位置させることができ、被移乗者を台座１２によって安定して支持できる。このように片持ち梁の状態よりも遥かに安定した状態で被移乗者を支持できるので、被移乗者の不安を軽減できる。上述の動作では、車椅子３００を移動させることによって移乗装置１０の後方に車椅子３００を配置する場合について説明したが、移乗装置１０を車椅子３００が配置された場所に移動させてもよいことはいうまでもない。移乗装置１０によれば移動に伴う上下の振動や旋回に伴う遠心力を受けても被移乗者を安定して支持できるので、特に移乗装置１０を移動させる際の被移乗者の不安を軽減できる。

また、本体１４上にリンク機構が設けられることによって、被移乗者を移乗装置１０に乗せる際には、ベッド等から浮き上がるように前のめりの姿勢で保持された被移乗者を、スライダ１６が第１位置（図６参照）から第２位置（図８参照）に向けて移動するにつれて本体１４に着座するような姿勢にできる。つまり、移乗装置１０に快適に被移乗者を乗せることができ、被移乗者の負担を軽減できる。また、被移乗者を移乗装置１０から降ろす際には、スライダ１６が第２位置から第１位置に向けて移動するにつれて被移乗者を本体１４から浮き上がらせることができ、被移乗者を移乗装置１０からベッド等に円滑に移乗させることができる。

エアシリンダ２０が本体１４を昇降させることによって本体１４の高さをベッドや車椅子等の高さに合わせて調節できる。また、アクチュエータ２２が本体１４を回転させることによって本体１４の向きを簡単に調節できる。このように使い勝手をより向上できるので、介護者がより気軽に使用でき、介護者の負担を軽減できる。

空気圧で駆動されるエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂ、およびアクチュエータ２２を用いることによって、それらを動作させる際に被移乗者に与えられる不快な振動等を低減できる。したがって、被移乗者をより快適に移乗装置１０に乗り降りさせることができる。ひいては被移乗者をベッドおよび車椅子等の一方から他方により快適に移乗させることができる。

また、空気圧で駆動されるエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂ、およびアクチュエータ２２を用いることによって、たとえば液体の圧力によって駆動されるシリンダやアクチュエータを用いる場合に比べて、装置を簡単にかつ軽量に構成でき、使い勝手をより向上できる。

制御手段であるコントローラ１２０によってエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂ、およびアクチュエータ２２を制御することによって、保持部材１８に保持された被移乗者に恐怖感を与えることのないように、本体１４の昇降速度、本体１４の回転速度、保持部材１８の傾動速度または保持部材１８の移動速度等を調節できる。具体的に、第１移乗ボタン１３０ａまたは第２移乗ボタン１３０ｂが押されたときには、保持部材１８の傾動速度と移動速度とを徐々に大きくした後に徐々に小さくするといったことができる。これによって、被移乗者の不安を大きくすることなく、被移乗者を移乗装置１０に円滑に乗り降りさせることができる。

介護者が指示手段である操作ユニット１２８から指示を与えることによって移乗装置１０を簡単に操作でき、使い勝手をより向上できる。

なお、上述の実施形態では、本体１４が前後方向（水平方向の一方向）に伸びる場合について説明したが、この発明はこれに限定されない。たとえば、本体は水平方向に対して上下に若干傾くように延びていてもよい。

また、上述の実施形態では、着座状態（スライダ１６が第２位置にある状態）において、所定軸Ａが被移乗者Ｈの両腿の間に位置し、被移乗者の顔および両膝が所定軸Ａよりも本体１４の前端側に位置する場合について説明したが、着座状態における被移乗者の位置はこれに限定されない。たとえば、着座状態において被移乗者の臀部が所定軸Ａ上に位置するように、スライダ１６を停止させるべき第２位置をより本体１４の前端側に設定してもよい。被移乗者の体の一部が所定軸Ａよりも本体１４の前端側に位置しかつ被移乗者を安定して支持できる限り、第２位置は本体１４上で任意に設定できる。

さらに、移動手段であるスライダ１６の移動範囲は、第１位置（図６参照）と第２位置（図８参照）との間に限定されず、たとえばスライダ１６を第２位置よりも前端側に移動可能に設けてもよい。つまり、移動手段の移動範囲を第１位置と第２位置との間を超えるように設定し、移動手段を第１位置と第２位置とで停止させるようにしてもよい。

なお、上述の実施形態では、被移乗者を移乗装置１０に乗せる際にエアシリンダ２４が最も縮んだ後にエアシリンダ２６ａ，２６ｂの駆動を開始する場合について説明したが、エアシリンダ２４，２６ａおよび２６ｂの動作手順はこれに限定されない。たとえば、エアシリンダ２４の駆動中に、被移乗者の臀部がベッドや車椅子等から十分に浮き上がった時点で、エアシリンダ２６ａ，２６ｂの駆動を開始してもよい。

また、上述の実施形態では、被移乗者を移乗装置１０から降ろす際にエアシリンダ２６ａ，２６ｂが最も伸びた後にエアシリンダ２４の駆動を開始する場合について説明したが、エアシリンダ２４，２６ａおよび２６ｂの動作手順はこれに限定されない。たとえば、エアシリンダ２６ａ，２６ｂの駆動中に、被移乗者が本体またはベッドや車椅子等に着座することのないように、エアシリンダ２４の駆動を開始してもよい。

なお、上述の実施形態では、第１空気室および第２空気室のいずれにも圧縮空気が供給されるエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂ，およびアクチュエータ２２を用いる場合について説明したが、エアシリンダおよびアクチュエータはこれに限定されない。第１空気室および第２空気室のいずれか一方につるまきばね等の付勢部材が配置されることによってピストンが他方の部屋側に付勢されるエアシリンダおよびアクチュエータを用いてもよい。たとえば、昇降板３２ａの下面と筐体２８の上面との間に昇降部材３２を上方に付勢するつるまきばね等の付勢部材を配置すれば、エアシリンダ２０による本体１４の上昇を補助でき、本体１４を簡単に上昇させることができる。

また、上述の実施形態では、電動のコンプレッサ１２２および電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅを用いる場合について説明したが、手動のエアポンプおよびバルブ等を用いてエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を駆動させるようにしてもよい。つまり、第１〜第４駆動手段を手動で駆動させてもよい。

また、上述の実施形態では、空気圧によって駆動されるエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を用いる場合について説明したが、これらに代えて液体の圧力によって駆動されるシリンダおよびアクチュエータを用いてもよい。

さらに、第１〜第４駆動手段は流体の圧力によって駆動されるものに限定されない。たとえば、エアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂに代えてボールねじを用いてもよいし、アクチュエータ２２に代えてウォームギアの回転に伴って回転軸を回転させるロータリテーブルを用いてもよい。当該ボールねじおよび当該ロータリテーブルは、電動であっても手動であってもよい。

なお、指示手段である操作ユニットは、上述の操作ユニット１２８のように有線式のものに限定されず、無線式であってもよい。また、操作ユニットは、上述の操作ユニット１２８のようにボタン式のものに限定されず、たとえば、タッチパネル式に構成されていてもよいし、音声入力に伴ってコントローラ１２０に指示を与える音声入力式に構成されていてもよい。

また、上述の実施形態では、操作ユニット１２８からの指示に基づいてコントローラ１２０がエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を制御する場合について説明したが、コントローラ１２０を省略するようにしてもよい。この場合、たとえば、操作ユニット１２８と電磁バルブ１２４ａ〜１２４ｅとを直接接続し、操作ユニット１２８への入力に伴ってエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を直接駆動させるようにすればよい。また、コントローラ１２０によってエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を制御する状態と、操作ユニット１２８への入力に伴ってエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を直接駆動させる状態とを切り替えることができるようにしてもよい。これによって、コントローラ１２０に異常が発生した場合であっても、移乗装置１０を動作させることができる。

また、台座にモータ等によって駆動されるキャスタを設け、台座を自走式に構成してもよい。

さらに、上述の実施形態では、操作ユニット１２８からの指示に基づいてエアシリンダ２０，２４，２６ａ，２６ｂおよびアクチュエータ２２を駆動する場合について説明したが、この発明はこれに限定されない。たとえば、各種センサの検出結果等に基づいて自動で第１〜第４駆動手段を駆動させ、自動でベッドおよび車椅子等の一方から他方に被移乗者を移乗させるようにしてもよい。

この発明の一実施形態の移乗装置を示す左側面図である。この発明の一実施形態の移乗装置を左上後方からみた斜視図である。この発明の一実施形態の移乗装置を左上前方からみた斜視図である。エアシリンダの断面図解図である。アクチュエータの横断面図解図である。本体上における構成要素の配置態様を示す斜視図である本体上における構成要素の配置態様を示す背面図である。本体上における構成要素の配置態様を示す左側面図である。本体上に設けられるリンク機構の変化態様の一例を示す図解図である。この発明の一実施形態の移乗装置の電気的構成および空気の流通経路を示すブロック図である。操作ユニットの一例を示す正面図である。初期状態の移乗装置をベッドの横に配置した状態を示す動作説明図である。被移乗者を保持部材に保持した状態を示す動作説明図である。図１３の状態から保持部材を本体の前端側に傾動させた状態を示す動作説明図である。図１４の状態から保持部材を本体の前端側に移動させた状態を示す動作説明図である。図１５の状態から本体を回転させた状態を示す動作説明図である。図１６の状態から保持部材を本体の後端側に移動させた状態を示す動作説明図である。図１７の状態から保持部材を本体の後端側に傾動させた状態を示す動作説明図である。図１８の状態から固定ベルトを取り外すことによって被移乗者が車椅子に移乗した状態を示す動作説明図である。

符号の説明

１０移乗装置
１２台座
１４本体
１６スライダ
１８保持部材
２０，２４，２６ａ，２６ｂエアシリンダ
２２ロータリエアアクチュエータ

Claims

所定軸を中心にその場で水平方向に回転可能にかつ水平移動可能に設けられる台座、
所定方向に延びて一端と他端との間で前記台座に支持される本体、
前記本体上で前記所定軸よりも前記一端側の第１位置と前記第１位置よりも前記他端側の第２位置との間を移動可能に設けられる移動手段、
被移乗者を背負うように保持しかつ前記一端側および前記他端側の一方から他方に傾動可能に前記移動手段に支持される保持手段、
前記保持手段を傾動させる第１駆動手段、および
前記移動手段を移動させる第２駆動手段を備え、
前記移動手段が前記第２位置にある状態では前記保持手段に保持される被移乗者の体の一部が前記所定軸よりも前記他端側に位置する、移乗装置。
前記第１駆動手段は、伸縮可能な棒状に設けられ、その下端部が前記第２位置よりも前記他端側で前記本体に支持されかつその上端部が前記保持手段に連結されることによって前記一端側および前記他端側の一方から他方に傾動可能に前記本体上に配置される、請求項１に記載の移乗装置。
前記本体は昇降可能に前記台座に支持され、
前記本体を昇降させる第３駆動手段をさらに含む、請求項１または２に記載の移乗装置。
前記本体は回転可能に前記台座に支持され、
前記本体を回転させる第４駆動手段をさらに含む、請求項１から３のいずれかに記載の移乗装置。