JP5186041B2 - 電動車両、及び、制御方法 - Google Patents
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Description
ここで、操作力201は、操作者206がパワーアシスト台車の操作部205aに加えた力であり、仮想斥力202は、障害物204と反対方向に作用する力である。これにより、自動で障害物回避動作を行いながら、操作者206が加えた操作力201に基づくパワーアシスト台車205の動作を行うことができる。
図1は、本発明の実施の形態1におけるパワーアシスト台車1の斜視図、図2は、同実施の形態1におけるパワーアシスト台車1を下方から見た図である。
以下、本発明の他の実施の形態に係る電動車両である電動車いすを説明する。
2 荷台
3 ハンドル
4 操作力計測部
4a 力センサ(3軸)
5 車輪
6 車輪駆動部
6a 減速機
6b 電動モータ
6c エンコーダ
6d サーボドライバ
7 コントローラ
8 障害物計測部
8a レーザー測域センサ
9 仮想斥力算出部
10 アシスト力算出部
11 アシスト動作算出部
12 駆動制御部
13 操作者
14 障害物
15 パワーアシストカート
101 電動車いす
102 座面部
103a 右側アームレスト
103b 左側アームレスト
104 操作量計測部
104a ジョイスティック
105 車輪
106 車輪駆動部
106a 減速機
106b 電動モータ
106c エンコーダ
106d サーボドライバ
107 コントローラ
108 障害物計測部
108a レーザー測域センサ
109 障害物回避速度算出部
110 目標操作速度算出部
111 アシスト動作速度算出部
112 駆動制御部
201 操作力
202 仮想斥力
203 合力
204 障害物
205 パワーアシスト台車
205a 操作部
206 操作者
Claims (17)
- 操作者が電動車両に加えた操作力を計測する操作力計測部と、
前記電動車両に対する障害物の位置ベクトルを計測する障害物計測部と、
前記位置ベクトルの大きさに反比例する大きさであり、かつ、前記位置ベクトルの方向と反対方向の仮想斥力を算出する仮想斥力算出部と、
前記電動車両を動作させるためのアシスト力を、前記操作力と前記仮想斥力の合力に基づいて算出し、算出するアシスト力の大きさの上限値Xを前記操作力に基づいて算出し、前記アシスト力が前記上限値Xを超えている場合、前記上限値X以下の大きさのアシスト力を出力するアシスト力算出部とを備え、
前記アシスト力算出部は、前記操作力の方向と前記合力の方向とのなす角に基づいて上限値Xを算出する電動車両。 - 前記アシスト力算出部は、前記操作力の大きさを上限値Xとする
請求項1に記載の電動車両。 - 前記アシスト力算出部は、前記操作力の方向と前記合力の方向とのなす角の大きさが大きくなるに従って上限値Xが小さくなるように算出する
請求項1〜2いずれかに記載の電動車両。 - 前記操作力の方向と前記合力の方向とのなす角の大きさθope sumが、(60°>θope sum>−60°)の範囲にある場合、
前記アシスト力算出部は、前記操作力の大きさを上限値Xとする
請求項1〜3いずれかに記載の電動車両。 - 前記操作力の方向と前記合力の方向とのなす角の大きさθope sumが、θope sum≧60° or −60°≧θope sumの場合、
前記アシスト力算出部は、上限値Xの大きさをゼロとする
請求項1〜4いずれかに記載の電動車両。 - 前記アシスト力算出部は、前記操作力の方向と前記電動車両に設定された所定の方向Eとのなす角の大きさが大きくなるに従って上限値Xが小さくなるように算出する
請求項1〜4いずれかに記載の電動車両。 - 前記操作力の方向と前記電動車両に設定された所定の方向Eとのなす角の大きさが、0以上、45°以下の範囲にある場合、
前記アシスト力算出部は、前記操作力の大きさを上限値Xとする、または、すでに設定されている上限値Xを変更しないとする
請求項1〜6いずれかに記載の電動車両。 - 前記操作力がモーメント成分を有する場合は、操作力と合力とのなす角度、操作力と所定の方向とのなす角度の少なくとも何れか一方の大きさを、前記モーメント成分の方向に大きくする
請求項4〜7いずれかに記載の電動車両。 - 操作者が電動車両に加えた操作量の大きさ及び方向を計測する操作量計測部と、
前記電動車両に対する障害物の位置ベクトルを計測する障害物計測部と、
前記操作量計測部が計測した操作量の大きさ及び方向に基づく前記電動車両の目標操作速度を算出する目標操作速度算出部と、
前記障害物計測部が計測した前記位置ベクトルに基づいて、前記電動車両を前記障害物から遠ざけるための障害物回避速度を算出する障害物回避速度算出部と、
前記電動車両を動作させるためのアシスト動作速度を、前記目標操作速度と前記障害物回避速度の合成速度に基づいて算出し、算出するアシスト動作速度の大きさの上限値Yを前記目標操作速度に基づいて算出し、前記アシスト動作速度が前記上限値Yを超えている場合、前記上限値Y以下の大きさのアシスト動作速度を出力するアシスト動作速度算出部とを備え、
前記アシスト動作速度算出部は、前記目標操作速度の方向と前記合成速度の方向とのなす角に基づいて上限値Yを算出する電動車両。 - 前記アシスト動作速度算出部は、前記目標操作速度の大きさを上限値Yとする
請求項9に記載の電動車両。 - 前記アシスト動作速度算出部は、前記目標操作速度の方向と前記合成速度の方向とのなす角の大きさが大きくなるに従って上限値Yが小さくなるように算出する
請求項9〜10いずれかに記載の電動車両。 - 前記目標操作速度の方向と前記合成速度の方向とのなす角の大きさθope sumが、60°>θope sum>−60°の範囲にある場合、
前記アシスト動作速度算出部は、前記目標操作速度の大きさを上限値Yとする
請求項9〜11いずれかに記載の電動車両。 - 前記目標操作速度の方向と前記合成速度の方向とのなす角の大きさθope sumが、θope sum≧60° or −60°≧θope sumの場合、
前記アシスト動作速度算出部は、上限値Yの大きさをゼロにする
請求項9〜12いずれかに記載の電動車両。 - 前記アシスト動作速度算出部は、前記目標操作速度の方向と前記電動車両に設定された所定の方向Iとのなす角の大きさが大きくなるに従って上限値Yが小さくするように算出する
請求項9〜13いずれかに記載の電動車両。 - 前記目標操作速度の方向と前記電動車両に設定された所定の方向Iとのなす角の大きさが、0°以上、45°以下の範囲にある場合、
前記アシスト動作速度算出部は、前記目標操作速度の大きさを上限値Yとする、または、設定されている上限値Yを変更しないとする
請求項9〜14いずれかに記載の電動車両。 - 前記目標操作速度の方向と前記電動車両に設定された所定の方向Iとのなす角の大きさをθref opeとし、前記目標操作速度が回転成分を有する場合は、前記角度θope sum、θref opeの少なくとも何れか一方の大きさを、前記回転成分の方向に大きくする
ことを特徴とする請求項15に記載の電動車両。 - 請求項1〜16いずれかに記載の電動車両に操作者が加えた操作力、または、操作量の大きさ及び方向に基づいて前記アシスト動作算出部がアシスト動作速度を生成し、
前記アシスト動作速度に基づき駆動制御部が電動車両の動作を制御することを特徴とする電動車両の制御方法。
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