CN106625541A - 一种工具车及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种工具车及控制方法，涉及工具车控制技术领域。其中，工具车包括工具车本体、电动脚轮、压力传感组件以及控制装置。电动脚轮设置于工具车本体的底部，压力传感组件位于推动工具车本体的受力位置处，控制装置的输入端与压力传感组件连接、输出端与电动脚轮连接。压力传感组件用于感应推动工具车本体的压力生成压力信号并发送至控制装置。控制装置用于判断压力信号是否大于预设值，在压力信号大于预设值时控制电动脚轮输出助动转矩以协助工具车本体运动。通过设置压力传感组件和电动脚轮，可以在工作人员需要推动工具车的时候，为该工具车提供电动助力，有效解决工具车由于尺寸、重量过大而存在难以移动的问题。

Description

一种工具车及控制方法

技术领域

本发明涉及工具车控制技术领域，具体而言，涉及一种工具车及控制方法。

背景技术

重型工具车作为一种大型、多功能工具移动储存设备，被广泛应用于机电装配、设备维护及维修等工程行业。在面对自动化机床、汽车等复杂机电装置时，重型工具车不仅可集中提供多类型手动、电动、气动工具，还可发挥备件储藏、移动装配平台等多种辅助功能，并且在提升操作人员工作效率方面有显著的促进作用。

随着应用领域的不断拓展、应用环境的不断复杂化，储藏工具的种类不断增加、储藏空间不断拓展以及各种辅助功能不断引入，重型工具车的尺寸和重量持续增大，从而导致重型工具车满载后，其总质量大多时候可达数百公斤。与此同时，在尺寸不断变大、质量不断增加的过程中，重型工具车的行走机构一直没有显著变化。

经发明人研究发现，工具车在重载条件下，由于尺寸和重量过大，存在移动阻力大的问题，从而导致工具车难以移动，不利于工作人员的方便、灵活操作。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种工具车，通过设置压力传感组件和电动脚轮，可以在工作人员需要推动工具车的时候，为该工具车提供动力，通过该动力和工作人员的推力的共同作用，有效解决工具车由于尺寸、重量过大而存在难以移动的问题。

本发明的另一目的在于提供一种控制方法，通过对压力传感组件和电动脚轮的控制，可以在工作人员需要推动工具车的时候，为该工具车提供电动助力，通过该电动助力和工作人员的推力的共同作用，有效解决工具车由于尺寸、重量过大而存在难以移动的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

一种工具车，包括工具车本体、电动脚轮、压力传感组件以及控制装置，所述电动脚轮设置于所述工具车本体的底部，所述压力传感组件位于推动所述工具车本体的受力位置处，所述控制装置的输入端与所述压力传感组件连接、输出端与所述电动脚轮连接。

所述压力传感组件用于感应推动所述工具车本体的压力生成压力信号并发送至所述控制装置。

所述控制装置用于判断所述压力信号是否大于预设值，在所述压力信号大于所述预设值时控制所述电动脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体运动。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述工具车中，所述压力传感组件包括第一压力传感装置和第二压力传感装置，所述电动脚轮包括第一脚轮和第二脚轮，所述控制装置的输入端分别与所述第一压力传感装置和所述第二压力传感装置连接、输出端分别与所述第一脚轮和所述第二脚轮连接。

所述第一压力传感装置与所述第二压力传感装置间隔设置，所述第一脚轮和所述第二脚轮分别设置于所述工具车本体底部相对的两侧且所述第一脚轮和第二脚轮的运动方向与所述第一压力传感装置和第二压力传感装置的受力方向相同。

所述控制装置用于判断所述第一压力传感装置产生的第一压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第一脚轮输出电动转矩、判断所述第二压力传感装置产生的第二压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第二脚轮输出电动转矩。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述工具车中，所述工具车还包括设置于所述工具车本体侧面的推行把手，所述第一压力传感装置和所述第二压力传感装置间隔设置于所述推行把手。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述工具车中，所述第一压力传感装置包括第一推力传感器和第一拉力传感器，所述第一推力传感器和所述第一拉力传感器分别对应设置于所述推行把手远离所述工具车本体的一侧和靠近所述工具车本体的一侧。

当所述第一推力传感器产生的第一推力信号大于所述第一拉力传感器产生的第一拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第一脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第一推力传感器的受力方向运动。

当所述第一推力传感器产生的第一推力信号小于所述第一拉力传感器产生的第一拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第一脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第一拉力传感器的受力方向运动。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述工具车中，所述第二压力传感装置包括第二推力传感器和第二拉力传感器，所述第二推力传感器和所述第二拉力传感器分别对应设置于所述推行把手远离所述工具车本体的一侧和靠近所述工具车本体的一侧。

当所述第二推力传感器产生的第二推力信号大于所述第二拉力传感器产生的第二拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第二脚轮沿所述第二推力传感器的受力方向输出电动转矩。

当所述第二推力传感器产生的第二推力信号小于所述第二拉力传感器产生的第二拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第二脚轮沿所述第二拉力传感器的受力方向输出电动转矩。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述工具车中，所述第一脚轮包括第一主动脚轮和第一万向脚轮，所述第二脚轮包括第二主动脚轮和第二万向脚轮，所述第一主动脚轮和所述第二主动脚轮分别与所述控制装置的输出端连接。

所述第一主动脚轮和所述第一万向脚轮沿所述压力传感组件的受力方向间隔设置于所述工具车本体底部的一侧，所述第二主动脚轮和所述第二万向脚轮沿所述压力传感组件的受力方向间隔设置于所述工具车本体底部的一侧。

所述控制装置用于判断所述第一压力传感装置产生的第一压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第一主动脚轮输出电动转矩、判断所述第二压力传感装置产生的第二压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第二主动脚轮输出电动转矩。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述工具车中，所述工具车还包括制动装置和用于检测所述脚轮工作状态的检测装置，所述制动装置设置于所述脚轮并与所述控制装置的输出端连接，所述检测装置设置于所述脚轮并与所述控制装置的输入端连接。

所述检测装置感应所述脚轮转动生成工作信号，所述控制装置接收到所述压力传感器的压力信号小于预设值且接收到所述检测装置生成的工作信号时，所述控制装置通过所述制动装置控制所述脚轮停止转动。

在上述基础上，本发明实施例还提供了一种控制方法，用于控制工具车，所述工具车包括工具车本体、控制装置、设置于所述工具车本体底部的电动脚轮以及位于推动所述工具车本体的受力位置处的压力传感组件，所述方法包括：

所述压力传感组件感应推动所述工具车本体的压力生成压力信号并发送至所述控制装置。

所述控制装置接收所述压力信号，并判断所述压力信号是否大于预设值。

当所述压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述电动脚轮输出电动转矩以协助所述工具车运动。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述控制方法中，所述压力传感组件包括间隔设置的第一压力传感装置和第二压力传感装置，所述电动脚轮包括第一脚轮和第二脚轮，所述方法还包括：

所述第一压力传感装置感应推动所述工具车本体的第一压力生成第一压力信号并发送至所述控制装置，所述第二压力传感装置感应推动所述工具车本体的第二压力生成第二压力信号并发送至所述控制装置。

所述控制装置接收所述第一压力信号和第二压力信号，并判断所述第一压力信号和第二压力信号是否大于所述预设值。

当所述第一压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述第一脚轮输出电动转矩并根据所述第一压力信号的幅值控制所述第一脚轮输出电动转矩的幅值。

当所述第二压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述第二脚轮输出电动转矩并根据所述第二压力信号的幅值控制所述第二脚轮输出电动转矩的幅值。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述控制方法中，所述第一压力传感装置包括第一推力传感器和第一拉力传感器，所述第二压力传感装置包括第二推力传感器和第二拉力传感器，所述方法还包括：

所述第一推力传感器和所述第一拉力传感器分别感应推动所述工具车本体的第一压力生成第一推力信号和第一拉力信号并发送至所述控制装置，所述第二推力传感器和所述第二拉力传感器分别感应推动所述工具车本体的第二压力生成第二推力信号和第二拉力信号并发送至所述控制装置。

所述控制装置接收所述第一推力信号、第一拉力信号、第二推力信号以及第二拉力信号，并判断所述第一推力信号和所述第一拉力信号的幅值大小、判断所述第二推力信号和所述第二拉力信号的幅值大小。

当所述第一推力信号大于所述第一拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第一脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第一推力传感器的受力方向运动，当所述第一推力信号小于所述第一拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第一脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第一拉力传感器的受力方向运动。

当所述第二推力信号大于所述第二拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第二脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第二推力传感器的受力方向运动，当所述第二推力信号小于所述第二拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第二脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第二拉力传感器的受力方向运动。

本发明提供一种工具车及控制方法，通过设置压力传感组件和电动脚轮，可以在工作人员需要推动工具车的时候，为该工具车提供电动助力，通过该电动助力和工作人员的推力的共同作用，有效解决工具车由于尺寸、重量过大而存在难以移动的问题，从而提高工作人员对工具车操作的方便性和灵活性。

进一步地，通过设置第一压力传感装置和第二压力传感装置，可以分别感应工具车本体两处不同位置的压力，从而实现对第一脚轮和第二脚轮的分别控制，当第一脚轮转动和第二脚轮输出的电动转矩不同时，可实现工具车本体向输出的电动转矩较小的脚轮所在侧转向，进而解决工具车因尺寸、重量过大而存在难以灵活转向的问题，极大地提高了工具车的实用性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的工具车的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的工具车本体的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的工具车的另一结构示意图。

图4为本发明实施例提供的推行把手的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的推行把手的另一结构示意图。

图6为本发明实施例提供的电动脚轮的分布示意图。

图7为本发明实施例提供的控制方法的流程示意图。

图标：100-工具车；110-工具车本体；112-设备层；114-工具层；130-推行把手；150-电动脚轮；151-第一脚轮；152-第一主动脚轮；153-第一万向脚轮；155-第二脚轮；156-第二主动脚轮；157-第二万向脚轮；170-压力传感组件；171-第一压力传感装置；172-第一推力传感器；173-第一拉力传感器；175-第二压力传感装置；176-第二推力传感器；177-第二拉力传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为只是或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明实施例提供了一种工具车100，所述工具车100包括工具车本体110、推行把手130、电动脚轮150、压力传感组件170以及控制装置。

进一步地，在本实施例中，所述推行把手130设置于所属工具车本体110的侧面且位于推动所述工具车本体110的受力位置处，所述电动脚轮150设置于所述工具车本体110的底部，所述压力传感组件170设置于所述推行把手130。

可以理解，在本实施例中，也可以不设置所述推行把手130，即直接将所述压力传感组件170设置于所述工具车本体110的侧面，在推动所述工具车100时，以所述压力传感组件170所在位置为推动所述工具车100的受力位置即可。

所述控制装置的输入端与所述压力传感组件170连接、输出端与所述电动脚轮150连接。所述压力传感组件170用于感应推动所述工具车本体110的压力生成压力信号并发送至所述控制装置，所述控制装置用于判断所述压力信号是否大于预设值，在所述压力信号大于所述预设值时控制所述电动脚轮150输出电动转矩以协助所述工具车本体110运动。

通过上述设计，工作人员在需要推动所述工具车100时，会通过所述推行把手130对所述工具车本体110施加一压力以使所述工具车本体110获得移动所述的动力。当该压力大于所述预设值时，通过所述控制装置控制所述电动脚轮150输出电动转矩，在该电动转矩和工作人员施加的压力的共同作用下，以使所述工具车本体110运动。通过设置所述预设值，可以避免由于误操作导致所述压力传感组件170在接收到一个较小的压力值时，所述控制装置控制所述电动脚轮150转动，从而造成所述工具车100的误动作和能源的浪费。

可选地，所述工具车本体110的具体形状结构不受限制，既可以是规则的形状，也可以是不规则的结构。在本实施例中，所述工具车本体110为规则的立方体形状。

由于所述工具车100的主要作用是用于存放工具，因此所述工具车本体110的内部还设置有用于存放工具的容纳空间。可选地，所述容纳空间的具体设置形式不受限制。结合图2，在本实施例中，所述工具车本体110内部设置有多层储物层，该储物层包括设备层112和工具层114。所述设备层112用于存放所述控制装置、所述电动脚轮150的供电装置以及所述供电装置的充电装置等器件，所述工具层114用于存放工作人员进行设备维护所需的工具。

可选地，所述设备层112和所述工具层114的数量不受限制，既可以是一个，也可以是多个。在本实施例中，根据实际需要，所述设备层112为1个，所述工具层114为3个。

结合图3，在本实施例中，所述压力传感组件170可以包括第一压力传感装置171和第二压力传感装置175，所述电动脚轮150可以包括第一脚轮151和第二脚轮155。所述控制装置的输入端分别与所述第一压力传感装置171和所述第二压力传感装置175连接、输出端分别与所述第一脚轮151和所述第二脚轮155连接。

所述第一压力传感装置171与所述第二压力传感装置175设置于所述推行把手130，所述第一脚轮151和所述第二脚轮155分别设置于所述工具车本体110底部相对的两侧且所述第一脚轮151和第二脚轮155的运动方向与所述第一压力传感装置171和第二压力传感装置175的受力方向相同。

所述控制装置用于判断所述第一压力传感装置171产生的第一压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第一脚轮151输出电动转矩、判断所述第二压力传感装置175产生的第二压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第二脚轮155输出电动转矩。

通过设置第一压力传感装置171和第二压力传感装置175，可以分别感应工具车本体110两处不同位置的压力，从而实现对第一脚轮151和第二脚轮155的分别控制，当第一脚轮151转动和第二脚轮155输出的电动转矩不同时，可以实现工具车本体110向输出的电动转矩幅值较小的脚轮一侧转向，进而解决工具车100因尺寸、重量过大而存在难以灵活转向的问题，极大地提高了工具车100的实用性。

可选地，所述第一压力传感装置171和所述第二压力传感装置175于所述推行把手130的具体设置方式不受限制。在本实施例中，所述第一压力传感装置171和所述第二压力传感装置175间隔设置于所述推行把手130且所述第一压力传感装置171和所述第二压力传感装置175的中心连线与所述工具车本体110的底面平行。

结合图4和图5，在本实施例中，所述第一压力传感装置171包括第一推力传感器172和第一拉力传感器173，所述第二压力传感装置175包括第二推力传感器176和第二拉力传感器177。所述第一推力传感器172和所述第一拉力传感器173分别对应设置于所述推行把手130远离所述工具车本体110的一侧和靠近所述工具车本体110的一侧。所述第二推力传感器176和所述第二拉力传感器177分别对应设置于所述推行把手130远离所述工具车本体110的一侧和靠近所述工具车本体110的一侧。

当所述第一推力传感器172产生的第一推力信号大于所述第一拉力传感器173产生的第一拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第一脚轮151输出电动转矩以协助所述工具车本体110沿所述第一推力传感器172的受力方向运动。当所述第一推力传感器172产生的第一推力信号小于所述第一拉力传感器173产生的第一拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第一脚轮151输出电动转矩以协助所述工具车本体110沿所述第一拉力传感器173的受力方向运动。

当所述第二推力传感器176产生的第二推力信号大于所述第二拉力传感器177产生的第二拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第二脚轮155沿所述第二推力传感器176的受力方向输出电动转矩。当所述第二推力传感器176产生的第二推力信号小于所述第二拉力传感器177产生的第二拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第二脚轮155沿所述第二拉力传感器177的受力方向输出电动转矩。

通过所述第一推力传感器172、第二推力传感器176、第一拉力传感器173以及第二拉力传感器177的设置，可以实现对所述工具车100相对于工作人员的运动方向的控制，即当所述第一推力信号大于所述第一拉力信号且所述第二推力信号大于所述第二拉力信号时，所述工具车100向远离工作人员的方向运动；当所述第一推力信号小于所述第一拉力信号且所述第二推力信号小于所述第二拉力信号时，所述工具车100向靠近工作人员的方向运动。

结合图6，在本实施例中，所述第一脚轮151包括第一主动脚轮152和第一万向脚轮153，所述第二脚轮155包括第二主动脚轮156和第二万向脚轮157，所述第一主动脚轮152和所述第二主动脚轮156分别与所述控制装置的输出端连接。所述第一主动脚轮152和所述第一万向脚轮153沿所述压力传感组件170的受力方向间隔设置于所述工具车本体110底部的一侧，所述第二主动脚轮156和所述第二万向脚轮157沿所述压力传感组件170的受力方向间隔设置于所述工具车本体110底部的一侧。

所述控制装置用于判断所述第一压力传感装置171产生的第一压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第一主动脚轮152输出电动转矩、判断所述第二压力传感装置175产生的第二压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第二主动脚轮156输出电动转矩。

可选地，所述第一万向脚轮153和第二万向脚轮157既可以是与所述第一主动脚轮152和所述第二主动脚轮156相同类型的具有动力输出的脚轮，也可以是无动力输出的脚轮。在本实施例，所述第一万向脚轮153和第二万向脚轮157为无动力输出的脚轮，且可以分别沿水平方向和竖直方向旋转。

可选地，所述第一主动脚轮152、所述第二主动脚轮156、第一万向脚轮153以及第二万向脚轮157的具体数量不受限制，既可以是一个，也可以是多个。在本实施例中，综合考虑所述工具车本体110的平衡性以及成本的问题，所述第一主动脚轮152、所述第二主动脚轮156、第一万向脚轮153以及第二万向脚轮157均为一个，且所述第一主动脚轮152、所述第二主动脚轮156、第一万向脚轮153以及第二万向脚轮157均匀分布于所述工具车本体110的底部。

进一步地，在本实施例中，所述工具车100还包括制动装置和用于检测所述脚轮工作状态的检测装置。所述制动装置设置于所述脚轮并与所述控制装置的输出端连接，所述检测装置设置于所述脚轮并与所述控制装置的输入端连接。

所述检测装置感应所述脚轮转动生成工作信号，所述控制装置接收到所述压力传感器的压力信号小于预设值且接收到所述检测装置生成的工作信号时，所述控制装置通过所述制动装置控制所述脚轮停止转动。

通过所述检测装置和所述制动装置的设置，可以有效避免由于所述工具车100停泊区域不平整而滑动造成工具车100损坏以及人员伤亡的问题，极大地提高了所述工具车100的安全性能。

可选地，所述制动装置的具体制动形式不受限制。在本实施例中，所述制动装置为电磁制动器。

结合图7，本发明实施例还提供一种控制方法，用于控制上述工具车100。所述工具车100包括工具车本体110、控制装置、设置于所述工具车本体110底部的电动脚轮150以及位于推动所述工具车本体110的受力位置处的压力传感组件170。下面将对图7所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S110，压力传感组件170感应推动工具车本体110的压力生成压力信号并发送至控制装置。

步骤S130，所述控制装置接收所述压力信号，并判断所述压力信号是否大于预设值。

步骤S150，当所述压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述电动脚轮150输出电动转矩以协助所述工具车100运动。

可选地，在所述压力传感组件170包括间隔设置的第一压力传感装置171和第二压力传感装置175，所述电动脚轮150包括第一脚轮151和第二脚轮155时，步骤S110可以是：所述第一压力传感装置171感应推动所述工具车本体110的第一压力生成第一压力信号并发送至所述控制装置，所述第二压力传感装置175感应推动所述工具车本体110的第二压力生成第二压力信号并发送至所述控制装置。步骤S130可以是：所述控制装置接收所述第一压力信号和第二压力信号，并判断所述第一压力信号和第二压力信号是否大于所述预设值。步骤S150可以是：当所述第一压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述第一脚轮151输出电动转矩并根据所述第一压力信号的幅值控制所述第一脚轮151输出电动转矩的幅值，当所述第二压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述第二脚轮155输出电动转矩并根据所述第二压力信号的幅值控制所述第二脚轮155输出电动转矩的幅值。通过分别控制所述第一脚轮151和所述第二脚轮155的输出电动转矩，可以在所述工具车100运动的过程中，根据实际情况进行转向控制，即当所述第一脚轮151的输出电动转矩小于所述第二脚轮155的输出电动转矩时，可以实现向所述第一脚轮151所在一侧的转向，当所述第一脚轮151的输出电动转矩大于所述第二脚轮155的输出电动转矩时，可以实现向所述第二脚轮155所在一侧的转向。

可选地，在所述述第一压力传感装置171包括第一推力传感器172和第一拉力传感器173，所述第二压力传感装置175包括第二推力传感器176和第二拉力传感器177时，步骤S110可以是：所述第一推力传感器172和所述第一拉力传感器173分别感应推动所述工具车本体110的第一压力生成第一推力信号和第一拉力信号并发送至所述控制装置，所述第二推力传感器176和所述第二拉力传感器177分别感应推动所述工具车本体110的第二压力生成第二推力信号和第二拉力信号并发送至所述控制装置。步骤S130可以是：所述控制装置接收所述第一推力信号、第一拉力信号、第二推力信号以及第二拉力信号，并判断所述第一推力信号和所述第一拉力信号的幅值大小、判断所述第二推力信号和所述第二拉力信号的幅值大小。步骤S150可以是：当所述第一推力信号大于所述第一拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第一脚轮151输出电动转矩以协助所述工具车本体110沿所述第一推力传感器172的受力方向运动，当所述第一推力信号小于所述第一拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第一脚轮151输出电动转矩以协助所述工具车本体110沿所述第一拉力传感器173的受力方向运动；当所述第二推力信号大于所述第二拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第二脚轮155输出电动转矩以协助所述工具车本体110沿所述第二推力传感器176的受力方向运动，当所述第二推力信号小于所述第二拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第二脚轮155输出电动转矩以协助所述工具车本体110沿所述第二拉力传感器177的受力方向运动。

综上所述，本发明提供的一种工具车100及控制方法，通过设置压力传感组件170和电动脚轮150，可以在工作人员需要推动工具车100的时候，为该工具车100提供电动助力，通过该电动助力和工作人员的推力的共同作用，有效解决工具车100由于尺寸、重量过大而存在难以移动的问题，从而提高工作人员对工具车100操作的方便性和灵活性。其次，通过设置第一压力传感装置171和第二压力传感装置175，可以分别感应工具车100本体两处不同位置的压力，从而实现对第一脚轮151和第二脚轮155的分别控制，当第一脚轮151转动和第二脚轮155输出的电动转矩不同时，可以实现工具车本体110向输出的电动转矩较小的脚轮所在侧转向，进而解决工具车100因尺寸、重量过大而存在难以灵活转向的问题，极大地提高了工具车100的实用性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工具车，其特征在于，包括工具车本体、电动脚轮、压力传感组件以及控制装置，所述电动脚轮设置于所述工具车本体的底部，所述压力传感组件位于推动所述工具车本体的受力位置处，所述控制装置的输入端与所述压力传感组件连接、输出端与所述电动脚轮连接；

所述压力传感组件用于感应推动所述工具车本体的压力生成压力信号并发送至所述控制装置；

所述控制装置用于判断所述压力信号是否大于预设值，在所述压力信号大于所述预设值时控制所述电动脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体运动。

2.根据权利要求1所述的工具车，其特征在于，所述压力传感组件包括第一压力传感装置和第二压力传感装置，所述电动脚轮包括第一脚轮和第二脚轮，所述控制装置的输入端分别与所述第一压力传感装置和所述第二压力传感装置连接、输出端分别与所述第一脚轮和所述第二脚轮连接；

所述第一压力传感装置与所述第二压力传感装置间隔设置，所述第一脚轮和所述第二脚轮分别设置于所述工具车本体底部相对的两侧且所述第一脚轮和第二脚轮的运动方向与所述第一压力传感装置和第二压力传感装置的受力方向相同；

所述控制装置用于判断所述第一压力传感装置产生的第一压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第一脚轮输出电动转矩、判断所述第二压力传感装置产生的第二压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第二脚轮输出电动转矩。

3.根据权利要求2所述的工具车，其特征在于，所述工具车还包括设置于所述工具车本体侧面的推行把手，所述第一压力传感装置和所述第二压力传感装置间隔设置于所述推行把手。

4.根据权利要求3所述的工具车，其特征在于，所述第一压力传感装置包括第一推力传感器和第一拉力传感器，所述第一推力传感器和所述第一拉力传感器分别对应设置于所述推行把手远离所述工具车本体的一侧和靠近所述工具车本体的一侧；

当所述第一推力传感器产生的第一推力信号大于所述第一拉力传感器产生的第一拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第一脚轮输出电动转矩以使所述工具车本体沿所述第一推力传感器的受力方向运动；

当所述第一推力传感器产生的第一推力信号小于所述第一拉力传感器产生的第一拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第一脚轮输出电动转矩以使所述工具车本体沿所述第一拉力传感器的受力方向运动。

5.根据权利要求3所述的工具车，其特征在于，所述第二压力传感装置包括第二推力传感器和第二拉力传感器，所述第二推力传感器和所述第二拉力传感器分别对应设置于所述推行把手远离所述工具车本体的一侧和靠近所述工具车本体的一侧；

当所述第二推力传感器产生的第二推力信号大于所述第二拉力传感器产生的第二拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第二脚轮沿所述第二推力传感器的受力方向输出电动转矩；

当所述第二推力传感器产生的第二推力信号小于所述第二拉力传感器产生的第二拉力信号时，所述控制装置用于控制所述第二脚轮沿所述第二拉力传感器的受力方向输出电动转矩。

6.根据权利要求2所述的工具车，其特征在于，所述第一脚轮包括第一主动脚轮和第一万向脚轮，所述第二脚轮包括第二主动脚轮和第二万向脚轮，所述第一主动脚轮和所述第二主动脚轮分别与所述控制装置的输出端连接；

所述第一主动脚轮和所述第一万向脚轮沿所述压力传感组件的受力方向间隔设置于所述工具车本体底部的一侧，所述第二主动脚轮和所述第二万向脚轮沿所述压力传感组件的受力方向间隔设置于所述工具车本体底部的一侧；

所述控制装置用于判断所述第一压力传感装置产生的第一压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第一主动脚轮输出电动转矩、判断所述第二压力传感装置产生的第二压力信号是否大于所述预设值并在大于所述预设值时控制所述第二主动脚轮输出电动转矩。

7.根据权利要求1所述的工具车，其特征在于，所述工具车还包括制动装置和用于检测所述脚轮工作状态的检测装置，所述制动装置设置于所述脚轮并与所述控制装置的输出端连接，所述检测装置设置于所述脚轮并与所述控制装置的输入端连接；

所述检测装置感应所述脚轮转动生成工作信号，所述控制装置接收到所述压力传感器的压力信号小于预设值且接收到所述检测装置生成的工作信号时，所述控制装置通过所述制动装置控制所述脚轮停止转动。

8.一种控制方法，用于控制工具车，其特征在于，所述工具车包括工具车本体、控制装置、设置于所述工具车本体底部的电动脚轮以及位于推动所述工具车本体的受力位置处的压力传感组件，所述方法包括：

所述压力传感组件感应推动所述工具车本体的压力生成压力信号并发送至所述控制装置；

所述控制装置接收所述压力信号，并判断所述压力信号是否大于预设值；

当所述压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述电动脚轮输出电动转矩以协助所述工具车运动。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述压力传感组件包括间隔设置的第一压力传感装置和第二压力传感装置，所述电动脚轮包括第一脚轮和第二脚轮，所述方法还包括：

所述第一压力传感装置感应推动所述工具车本体的第一压力生成第一压力信号并发送至所述控制装置，所述第二压力传感装置感应推动所述工具车本体的第二压力生成第二压力信号并发送至所述控制装置；

所述控制装置接收所述第一压力信号和第二压力信号，并判断所述第一压力信号和第二压力信号是否大于所述预设值；

当所述第一压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述第一脚轮输出电动转矩并根据所述第一压力信号的幅值控制所述第一脚轮输出电动转矩的幅值；

当所述第二压力信号大于所述预设值时，所述控制装置控制所述第二脚轮转动并根据所述第二压力信号的幅值控制所述第二脚轮输出电动转矩的幅值。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一压力传感装置包括第一推力传感器和第一拉力传感器，所述第二压力传感装置包括第二推力传感器和第二拉力传感器，所述方法还包括：

所述第一推力传感器和所述第一拉力传感器分别感应推动所述工具车本体的第一压力生成第一推力信号和第一拉力信号并发送至所述控制装置，所述第二推力传感器和所述第二拉力传感器分别感应推动所述工具车本体的第二压力生成第二推力信号和第二拉力信号并发送至所述控制装置；

所述控制装置接收所述第一推力信号、第一拉力信号、第二推力信号以及第二拉力信号，并判断所述第一推力信号和所述第一拉力信号的幅值大小、判断所述第二推力信号和所述第二拉力信号的幅值大小；

当所述第一推力信号大于所述第一拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第一脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第一推力传感器的受力方向运动，当所述第一推力信号小于所述第一拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第一脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第一拉力传感器的受力方向运动；

当所述第二推力信号大于所述第二拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第二脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第二推力传感器的受力方向运动，当所述第二推力信号小于所述第二拉力信号的幅值时，所述控制装置控制所述第二脚轮输出电动转矩以协助所述工具车本体沿所述第二拉力传感器的受力方向运动。