JP5179895B2 - カメラ内のハードウェア不整合を補償するための方法 - Google Patents
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Description
パン座標は、
−180°≦PU≦180°
であり、チルト座標は、
−90°≦TU≦0°
である。さらに、反転空間の相補的座標は次のとおりである。
パン座標は、
PF=((PU+360)mod360)−180
−180°≦PF≦180°
であり、チルト座標は、
TF=−TU−180
−180°≦TF≦−90°
である。上式で、演算子「mod」はモジュロ演算子として解釈されるべきである。すなわち、2つの整数n1及びn2に対して、モジュロ演算子(n1)modulo n2((n1)mod n2と略記される)は、n1をn2で割った余りである。したがって、パン座標及びチルト座標と相補的パン座標及びチルト座標についての関係を用いると、各位置は、パン位置及びチルト位置並びに相補的パン位置及びチルト位置としてそれぞれ定義することができる。
1)パン軸すなわちカメラ・ブロックがパンされる軸に対するカメラ・ブロックの並進変位
2)チルト軸すなわちカメラ・ブロックがチルトされる軸に対するカメラ・ブロックの並進変位
3)カメラ・ブロックの意図された光軸に対するカメラ・ブロックの並進変位
4)パン軸に対するカメラ・ブロックの回転変位
5)チルト軸に対するカメラ・ブロックの回転変位
6)意図された光軸に対するカメラ・ブロックの回転変位
−照合マークが像の中心に位置するようにカメラを向ける。
−パン・ステアリング・モータ位置及びチルト・ステアリング・モータ位置を保存し、以下において、メモリ内のこの第1の位置についての機械的座標と呼ぶ。
−対応する相補的位置へカメラを反転する。
−照合マークが像の中心に位置するようにカメラを向け、かつ
−前記メモリ内に、この第2の位置の機械的座標を保存する。
102、202 パン軸
104、204 チルト軸
200 ドーム・カメラ
300、400、416、420、500、600、700、800 カメラ
302 操縦部
304 固定部
306、406、506 取り付けブラケット
308、408、508 パン・ステアリング・モータ
310、410、510 チルト・ステアリング・モータ
312、412、418、422、512、516 カメラ・ブロック
314、414、416、420、514、614、714 光学システム
424 天井
616、716 レンズ
802 照合マーク
900 像
902 基準中心点
904、906 中心点
908 点
Claims (19)
- カメラ・ブロックを有しステアリング・モータ・システムによって制御される操縦部及び固定部を備えたカメラ内のハードウェア不整合を補償するための方法であって、該方法が、
ステアリング・モータ・システムから機械的座標を受け取るステップであって、前記機械的座標がパン位置及びチルト位置に対応し、前記パン位置及びチルト位置が相補的パン位置及びチルト位置を有し、前記相補的パン位置及びチルト位置は、前記ステアリング・モータ・システムによって前記操縦部をパン軸の周りに180度回転させ、かつ、T U が0〜90度であり前記機械的座標のチルト座標であるときに、前記ステアリング・モータ・システムによって前記カメラ・ブロックを(−2T U −180)度回転させて求めるステップと、
前記受け取られた機械的座標に対応する所定の較正データを前記カメラに備わっているメモリから読み取るステップであって、前記所定の較正データが水平補正成分及び垂直補正成分を含み、これらの補正成分が、パン位置及びチルト位置の機械的座標と、前記パン位置及びチルト位置と前記相補的パン位置及びチルト位置との中間位置の機械的座標と、の差であるステップと、
前記受け取られた機械的座標及び前記所定の較正データの前記水平補正成分及び前記垂直補正成分に基づいて前記機械的座標の補償された座標を求めるステップを含む、方法 - 前記操縦部が光学ズーム・システムを備えている請求項1による方法において、該方法が、
前記光学ズーム・システムの少なくとも1つのズーム位置を受け取るステップと、
前記少なくとも1つのズーム位置に対応する所定の較正データを前記メモリから読み取るステップと、
前記受け取られた少なくとも1つのズーム位置及び前記所定の較正データに基づいて補償された座標を求めるステップとをさらに含む、方法。 - 請求項1又は請求項2による方法において、該方法が、
前記カメラからユーザ・インターフェイス装置に前記補償された座標を伝送するステップと、
前記ユーザ・インターフェイス装置上に前記補償された座標を示すステップをさらに含む、方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項による方法において、該方法が、
像データ処理装置へ像データを伝送するステップと、
前記像データ処理装置に前記補償された座標を伝送するステップと、
前記像データ処理装置内で前記像データ及び前記補償された座標を処理するステップをさらに含む、方法。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項による方法において、該方法が、
カメラ対象の座標を受け取るステップと、
前記受け取られたカメラ対象の座標に対応する所定の較正データを、前記カメラに備わっている前記メモリから読み取るステップと、
前記受け取られたカメラ対象の座標及び前記所定の較正データに基づいてカメラ対象の機械的座標を求めるステップと、
前記求められたカメラ対象の機械的座標によって前記カメラの前記操縦部を動かすステップをさらに含む、方法。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項による方法において、
前記操縦部のパン範囲が180°以上であり、それによって前記操縦部が複数の様々な機械的座標を用いることにより少なくとも1つの視野に達することが可能であり、前記複数の様々な機械的座標が1組の正立の機械的座標及び1組の反転された機械的座標を有する、方法。 - 請求項6による方法において、前記所定の較正データが、理論的な値によって前記様々な機械的座標のうちの1つを引くことにより求められた少なくとも1つの差値を有する、方法。
- 請求項1から7のいずれか一項による方法において、前記ハードウェア不整合が、パン軸及びチルト軸のグループ内の少なくとも1つの軸のまわりの回転によって引き起こされる、方法。
- 光学システムを備える操縦部と、
固定部と、
前記操縦部を制御するように構成されたステアリング・モータ・システムと、
所定の較正データを保持するために配置されたメモリと、
前記ステアリング・モータ・システムから機械的座標を受け取るように構成されたプロセッサを備え、
前記機械的座標がパン位置及びチルト位置に対応し、前記パン位置及びチルト位置が相補的パン位置及びチルト位置を有し、前記相補的パン位置及びチルト位置は、前記ステアリング・モータ・システムによって前記操縦部をパン軸の周りに180度回転させ、かつ、T U が0〜90度であり前記機械的座標のチルト座標であるときに、前記ステアリング・モータ・システムによって前記カメラ・ブロックを(−2T U −180)度回転させて求め、前記メモリから所定の校正データを読取り、
前記所定の較正データが前記機械的座標に対応し、
前記所定の較正データが、水平補正成分及び垂直補正成分を含み、これらの補正成分が、パン位置及びチルト位置の機械的座標と、前記パン位置及びチルト位置と前記相補的パン位置及びチルト位置との中間位置の機械的座標と、の差であり、
前記機械的座標及び前記メモリから読み取った前記所定の較正データの前記水平補正成分及び前記垂直補正成分に基づいて前記機械的座標の補償された座標を求めるカメラ。 - 請求項9によるカメラにおいて、前記操縦部の前記光学システムが光学ズーム・システムを備え、
前記プロセッサが、前記光学ズーム・システムから少なくとも1つのズーム位置を受け取り、かつ前記少なくとも1つの受け取ったズーム位置及び前記所定の較正データに基づいて補償された座標を求めるようにさらに構成されている、カメラ。 - 請求項9又は請求項10によるカメラにおいて、該カメラが、該カメラからユーザ・インターフェイス装置に前記補償された座標を伝送するようにされた送信器をさらに備える、カメラ。
- 請求項9から請求項11のいずれか一項によるカメラにおいて、前記送信器が、像データ処理装置に像データ及び前記補償された座標を送信するようにさらにされている、カメラ。
- 請求項9から請求項12のいずれか一項によるカメラにおいて、
前記プロセッサが、カメラ対象の座標を受け取り、前記カメラに備わっている前記メモリから前記受け取られたカメラ対象の座標に対応する所定の較正データを読み取り、かつ前記受け取られたカメラ対象の座標及び前記所定の較正データに基づいてカメラ対象の機械的座標を求めるようにさらに構成され、
前記ステアリング・モータ・システムが、前記求められたカメラ対象の機械的座標によって前記カメラの前記操縦部を動かすように構成されている、カメラ。 - 請求項9から請求項13のいずれか一項によるカメラにおいて、前記操縦部のパン範囲が180°以上であり、それによって複数の様々な機械的座標を用いることにより前記操縦部が少なくとも1つの視野に達することが可能であり、前記カメラの前記操縦部のチルト範囲が前記パン軸を含む、カメラ。
- 請求項9から請求項14のいずれか一項によるカメラにおいて、前記操縦部のパン範囲が180°以上であり、それによって複数の様々な機械的座標を用いることにより前記操縦部が少なくとも1つの視野に達することが可能であり、前記複数の様々な機械的座標が1組の正立の機械的座標及び1組の反転された機械的座標を有する、カメラ。
- 請求項14又は請求項15によるカメラにおいて、前記所定の較正データが、理論的な値を前記様々な機械的座標のうちの1つから引くことにより求められた少なくとも1つの差値を有する、カメラ。
- 請求項9から請求項16のいずれか一項によるカメラにおいて、前記ハードウェア不整合が、パン軸及びチルト軸のグループ内の少なくとも1つの軸のまわりの回転によって引き起こされる、カメラ。
- データ・ネットワークと、
前記データ・ネットワーク及び請求項9から請求項17のいずれか一項による少なくとも1つのカメラに接続されたユーザ・インターフェイス装置とを備えるシステム。 - 装置にダウンロードされ実行されたとき請求項1から請求項8のいずれか一項による方法を行うように構成されたソフトウェア命令を含むコンピュータ・プログラム製品。
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