JP5175095B2 - 輪郭走査機及びそれを含む係留ロボット及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、船舶の接岸位置を決めるための、船舶の係留ロボットに付随する輪郭走査（スキャン）に関する。

荷積み、荷降ろしのために船をドックに入れる昔からの手動の手段を補助する技術については、様々の装置が知られている。例えば、日本の特許公開第２００２９２５４０号には、低コストかつ比較的単純な構成で、船舶の自動検出により船舶の接岸速度の測定が可能な手段を備える装置について記載されている。岸壁に設置されたレーザーセンサーは、センサーの方向を制御するための回転台の上に組立てられており、走査を行う際は、回転台は、満潮時に船舶の位置が検出できるレーザー光線の照射軸の動作範囲から、干潮時に船舶の位置が検出できる別のレーザー光線の照射軸の動作範囲までの間、センサー角度を垂直方向に変化させる。船舶の位置が垂直方向に変化したときでも、センサーがレーザー光線の放射軸を変化させて船舶を検出できるようにするためである。そして、船舶の接岸速度はレーザー光線の照射軸をセンサーが船舶を検出した位置で固定することにより測定される。船舶が岸壁と平行に接近して上記測定ができなかったときは、船舶の位置は再度のセンサー動作により検出される。

さらなる例として、米国特許公開第６０２３６６５号には、離れた物体の輪郭を得るために、レーザーパルスを用いて航空機の検出、同定及びドック入れを行う装置について記載されている。この装置では、初めに対象を位置づけし同定するまで通路の前の空間で走査する。対称の身元が知られると、装置は対象の軌跡を描き出す。輪郭からの情報を用いて装置は航空機の型式、停止位置からの距離、及び航空機の側面位置をリアルタイムで表示することができる。

さらに別の例として、日本の特許公開第４３０３７０６号には、潮の干満や船舶の荷降ろし作業における多量の貨物の荷降ろし量により変えられる船舶の位置を、リアルタイムで被接触かつ容易に検出する装置について記載されている。そのような荷降ろし装置の貨物運搬装置にレーザー範囲のファインダーが取付けられている。岸壁に接近する船舶に向けて弱い光線が上下に走査される。距離の測定結果の中で、価値ある指標である最小距離が船舶の舷側の角部までの距離となる。したがって、船舶と貨物運搬装置との水平及び垂直距離は、距離と光線の上下の角度に基づいて計算することができる。貨物運搬装置が運転データとして上記水平距離及び垂直距離によって制御されていた場合は、上記装置を先端の部分等を船底に打ち付けることなく操作することができる。

さらに別の例として、米国特許公開第３５９４７１６号には、送信変換器及び受信変換器を用いて、特別の船体の軸に沿った速度成分を示すドップラー周波数変換信号を開発した船舶のドック入れ装置が記載されている。上記信号はデジタル形式に変換され、検出軸に沿った速度及び方向の情報をもたらすように処理される。速度情報は、海洋における媒体の音響伝播特性の偏差を補償するために修正される。

さらに別の例として、米国特許公開第３６９０７６７号には、レーザー送信機及び受信機、逆反射体及び受信及び送信用光学部品を有するレーザーパルス射程のレーダー装置を備えている大型海洋航海船のドック入れ装置が記載されている。上記の装置が２台ドックに配置されている。上記逆反射体は、船舶の船首及び船尾に配置される。２台のレーザー装置は、時間間隔メーター、コンピュータ及び表示画面を共有している。２台のレーザーは、船がドックに接近すると逆反射体を追跡し、送信パルスと受信パルスの間の時間間隔が測定される。コンピュータによる計算が行われ、接近する船舶の速度、そのドックからの距離、及びドックを参照した船舶の位置が連続的に表示される。そして、この情報は船の船長に送信される。

さらに別の例として、米国特許公開第３７０７７１７号には、ドック位置に接近する乗り物の接岸速度グラフの形状に関して、訂正を命令する信号を発するために提供された装置が記載されている。レーダー送受信機を含むドップラーレーダー装置がドック位置と乗り物の間に信号を発射し、それに対応して乗り物の速度とその移動を示すドップラー周波数変換信号を生成する。予想される初期の接岸状態を示す、予めセットされ格納された初期カウントを有するレーダーカウンターが、初期カウントからドップラー変換に従ってカウントダウンすることで変換信号の頻度に応答する。レーダーカウンターを実際の状態に従って更新するための手段が含まれており、当該手段は、乗り物とドック位置との間に定期的に音波信号を発射し、乗り物とドック位置との実際の距離を示す反射した音波のエネルギーに従って、訂正されたカウント信号をその都度発生させる音波検出器を含んでいる。手段は、実際の状態と予めセットされた初期の状態との誤差を修正するために、修正されたカウント信号を定期的にレーダーカウンターに移動させるのに利用される。速度グラフの作成機は、レーダーカウンターのアウトプットに応答して、プログラムされた望ましい接岸速度のグラフを作成する。これは、比較装置が、速度グラフの作成機と、望まれる乗り物の接岸速度のグラフと実際のそれとの間の相互不一致を示す命令信号を発生させるためのカウンターとに応答することで作成される。

さらに別の例として、米国特許公開第３７５４２４７号には、船の表示や、岸壁を意味する線や標識を提供し、該標識の岸壁を表示する線からの距離が、岸壁から船の上記部分までの距離を表す信号から最適関数を発生させる関数発生器により決定されたデータからの、船の結合部分の接近速度の偏差を表す表示装置が記載されている。

さらに別の例として、米国特許公開第４３４０９３６号には、周辺の記憶装置を有し、読み出し専用メモリによってプログラムされた超小型演算装置を含む航海支援装置について記載されており、該支援装置は、様々のパラメータを測定するセンサーと、既知の固定データを挿入するサムスイッチと、上記のパラメータとデータから演算して、余裕や現在の設定と流れといった要素を考慮に入れた、最適な航海に必要なデータを読み出す超小型演算装置と、スイッチが連続的に順を追って獲得できるような、どのデータを表示するかを選択できるスイッチを有する装置と、それぞれの数字の価値を独自に識別できるある目印を添付された表示データとを含む。

さらに別の例として、米国特許公開第５２７４３７８号には、船舶のドック作業支援のための、船とドックのような参照物の間の相対的な速度を示す相対速度信号を提供するレーダーセンサーを用いた相対速度表示装置が記載されている。レーダーセンサーと結合された無線送信機は、上記相対速度信号を受信し、上記相対速度信号を示す信号を送信する。船舶の船長によって持ち運ばれる携帯式受信機と表示ユニットは、送信された信号を受信する受信機と、送信信号を示す受信機の信号、すなわち船と参照物との間の相対速度を示す相対速度信号を上記受信機から受信するように手配された表示機とを有している。

さらに別の例として、米国特許公開第５４３２５１５号には、船舶のドック作業支援のための、ドック作業情報装置であって、ドック、海岸線、河岸、ドック群、川の湾曲部及びドック作業場のような参照物と船との間の関係を示す情報を提供するセンサーを用いる情報装置が記載されている。コンピュータが上記情報を調整する。コンピュータと結合した無線送信機が上記情報を示す信号を送信する。船舶の船長によって持ち運ばれる携帯式受信機と表示ユニットは、送信された信号を受信する受信機と、上記情報を表示する表示スクリーンを有する。遠隔受信機もまた船上と岸に固定モニターを備え、船上にはコンピュータとつながり海岸を基盤とした電話リンクに連絡する電話を備えている。

さらに別の例として、米国特許公開第５９６９６６５号においては、改良された方法及び装置により、危険な航路範囲を決定し、表示することにより操縦される船舶の制御が提供される。該方法及び装置においては、船舶の端部の速度ベクトルが、対象物に対して回避戦術の操縦、及び／又は衝突回避操縦を行う方向に位置づけられないように、そして、対象物に対して追跡、及び／又は迎撃戦術の操縦を行う方向に位置づけられるようにすべきである。上記装置は、対象物の配置評価装置、制御装置、危険基準設定装置、初期データ処理装置、少なくとも１台の表示装置、及び接点信号分配装置を含む危険航路範囲決定装置、論理処理装置、信号分配装置、及び三角関数処理装置を備えるデータ処理装置、加算機、乗除算機、データ処理機を備える。危険航路範囲は、少なくとも１台の表示機に表示され、該表示機は、危険な接近状態であるかどうかを判断して、即時に衝突を予防する操縦のための衝突防止運転、及び／又は操縦遂行の指定された方策のための最適な操縦を選択するために、運転者に起こりうることを示す。

さらに別の例として、米国特許公開第６６７７８８９号においては、自動的に船をドックできる自動ドック装置が提供されている。上記自動ドック装置は、近接レーダー装置及びドック処理装置に制御される補助的な推進装置を提供する。

さらに別の例として、日本特許公開第６０−１８７８７３号には、ビデオや船上に設置されたＴＶカメラやレーザー距離測定装置によって入手される目標物の距離に基づいてドックの運転を遂行することにより、船の岸壁沿いで必要となる運転の自動化、及び省力化を達成するための装置について記載されている。信号処理装置は、ＴＶカメラで撮られた目標物のビデオ信号、及びそこでレーザー距離測定装置で測定された距離信号を、目標物と船との間の位置関係を分析するために、以前に記憶された、リアルタイムで目標物の正確な決定を可能にするプログラムに従って処理する。上記信号処理装置は、ウインチのような係留装置を運転するために信号を出力している間の目標物と船との位置関係に基づいたドック運転の命令も出力する。

さらに別の例として、米国特許公開第４０６３２４０号には、ドック運転の間のドック運転パラメータの抽出と表示を行う検知サブシステムの多様性を利用した電子工学的ドック装置について記載されている。表示されるパラメータには、船首及び船尾の速度、岸壁に対して垂直方向及び平行方向の船の速度、ドック操縦の間の岸壁に対する船の運転が含まれる。パラメータは、センサーによって集められたデータから抽出される。上記センサーには、受信専用の単パルスや、船上の選択された参照地点の角度位置や、船上の標識アンテナから放射される信号からの船の速度を代表する周波数信号を決定する受信専用のドップラー装置が含まれる。範囲測定は、末端の命令の精度範囲を決定できる基本帯域パルスレーダー装置を利用することによって達成される。船と陸上装置の間の遠隔測定リンクは、船上と陸上に同時にデータを表示し、岸壁の管理者からドック作業の案内人にドック命令を中継するための手段を提供する。

したがって、本発明の目的は、従来技術の不利益に打ち勝つか、少なくとも公衆に有益な選択を与える走査装置を提供することである。

本発明の最初の面は、船舶の輪郭に基づいて目標位置を決定するための輪郭走査機からなり、
上記船舶に向けて、徐々にあるいは即時に放射するために適用される放射機と、
船舶に投射されて該船舶から反射される、放射を示す信号を提供する受信機と、
上記放射機を活動させ、上記信号を受信するように形成されていて且つ格納された命令を含む、制御装置または処理装置であって、受信された反射信号により船舶の輪郭を決定し、輪郭から、走査機に対する、少なくとも上記目標位置の垂直位置を自動的に決定する制御装置または処理装置と、を備えている。

制御装置または処理装置は、係留ロボットもしくは他の船舶用投錨装置を上記目標位置に位置づける。

上記係留ロボットは、上記目標位置に係合するために適用される連結用のパッドを含んでいることが望ましい。

さらなる一面として、本発明は、上記放射機がレーザーである上述の輪郭走査機からなる。

さらなる一面として、本発明は、上記制御装置が上記情報を受信して、そこに含まれる極座標データを直交座標データに変換する上述の輪郭走査機からなる。

上記直交座標データは、断面の輪郭を含んでいることが望ましい。

上記制御装置は、上記直交座標データを微分して派生的輪郭を決定することが望ましい。

所定の境界における上記派生的輪郭のどの部分も、上記端部が明確に示されることが望ましい。

上記目標位置は、上限位置と何らかの有意な中間にある端部との間にあることが望ましい。

上記目標位置は、上記中間にある端部から所定の距離の位置にあることが望ましい。

さらなる一面として、本発明は、上記走査機が上記目標位置の場所を定期的に更新する上述の輪郭走査機からなる。

さらなる一面として、本発明は、以下から選択された１つ又はそれ以上のいずれもが上記信号から決定される上述の輪郭走査機からなる。
舷側
擦れあう外層板、及び
潮位。

さらなる一面として、本発明は、浮かんでいる船舶を隣接させて係留する係留設備に取付けられた係留ロボットからなり、上記係留ロボットは、
上記浮かんでいる船舶の側面に当接する吸引パッドと、
上記吸引パッドを上記係留設備に対して移動させる駆動装置と、
先行クレームのいずれかの一項に記載され、少なくとも吸引パッドの垂直位置制御を行うために上記駆動装置を制御する輪郭走査機と、を含む。

さらなる一面として、本発明は、少なくとも１台の上述の係留ロボットを含む、浮かんでいる船舶のための係留設備からなる。

さらなる一面として、本発明は、上述の種類の係留設備に接して浮かんでいる船舶の係留方法からなり、
船舶の輪郭を決定するために船舶の船体を走査する手順と、
決定された船舶の輪郭により、少なくとも目標位置の垂直位置を自動的に決定する手順と、
決定された船舶の輪郭に対応して、少なくとも上記吸引パッドの垂直位置を自動的に調整する手順と、
目標位置において、上記船舶の船体に吸引パッドを係合させる手順と、
上記船舶の船体に対して吸引パッドを吸着させる手順と、
を備える。

上記吸引パッドの吸引に先立って、輪郭走査機は、海の状態を決定するために、上記係留設備に隣接する水面も走査し、これにより、上記吸引パッドの吸引を海の状態との関係において最小の吸引圧力で行うことが望ましい。

上記吸引パッドの上記船体に対する係合に先立って、輪郭走査機は、上記海水の潮汐運動の潮汐の状態を決定するために、係留設備に隣接する海水の潮汐運動の水面も走査し、これにより、上記吸引パッドの垂直位置調整は、決定された潮汐の状態に応じて制御可能であることが望ましい。

本発明に関連する技術の熟練した当業者にとって、本発明の構成における多くの変更や、様々に異なる実施形態及び応用形態は、それら自身が、従属クレームに明示された本発明の範囲を一歩も出ないものであることを示唆するであろう。

本発明は、上述した構成、及び以下に実施例のみを示す想定される構成からなる。

以下に、一つの好適な実施形態について添付する図面を参照して説明する。

国際特許出願番号の内容
ＰＣＴ／ＮＺ０１／０００２５、ＰＣＴ／ＮＺ０１／０００２６、ＰＣＴ／ＮＺ０２／０００６２、ＰＣＴ／ＮＺ０３／００００１、及びＰＣＴ／ＮＺ０３／００１６７が参考として合体している。
以下に説明する一つの実施形態では、本発明は、船舶の側面に係合する係留ロボットのための装着パッド（例えば吸引力式パッド）の垂直位置調整の装置と方法に関係している。先行技術は、いずれも船舶を特定したり、疑問を持って船舶を見つける運転者によって入力される船舶の主要な属性を特定する、潮汐チャートや参照用テーブルを使用する垂直方向の目標設定について試みている。

船舶１１０が岸壁１０２のような係留設備に平行に、ほぼ静止しているとき、走査機１００は、係留ロボット１０４の係合用パッド（吸引パッドのような）に垂直に係合するのに適した図１に示すように船の船体にある係合位置１１２の位置検出を行う。走査は吸引パッドが船舶に係合されるのに先立って行われる。

この走査手順は、データを制御プログラムに使用可能な形式に加工するために用いられる、「ＰＣ」をベースとしたＰＬＣと組み合わされた「Ｓｉｃｋ」と呼ばれる単一線のレーザー探知機で実行することができる。

走査機は船舶１１０の船体側面の輪郭を一振りして例えば
・船舶の舷側１０８
・船体の側面の目標係合面１１２
・胴巻き又は擦られる外板条列１１４の先端
・船体から外側に突出した胴巻き又は擦られる外板条列１１４の幅
・現在の潮位１０６
を検出する。

上記の情報により、係留ロボット１０４の位置制御要素は、船舶側面の突起部や開口部を避けるのに適した位置で、船舶へのパッドの位置決めができるように制御される。

これに加えて、走査機は、港湾当局や船の操縦者のために以下の情報も提供することができる。
・格納されたデータと比較することによる、実際の船に沿った確認
・潮位や、例えば津波や嵐による高潮によって引き起こされる異常な潮位のばらつきについての評価を提供する、潮位計としての働き
・各船舶の到着及び出発の証明

潮位の走査を行うことにより、潮の状態に適している高さに吸引パッドの位置づけを行えるという利益がある。係留設備から突き出された吸引パッドは、通常、係留設備に対して垂直方向には自由に動ける状態にある。吸引パッドは、水平面においては船舶を望ましい位置からのある範囲に保つために駆動制御を行うこともできる。しかしながら、ひとたび船舶と係合した後、吸引パッドの垂直方向への自由な動きについては、船舶を係留設備に対して垂直方向に移動させる潮位の変化及び船舶の積荷の変化に応じることが求められる。係留ロボットには垂直方向の吸引パッドの範囲又は行程について制限がある。吸引パッドは有限長さの垂直レールの上に取り付けられることが可能である。船舶と係合して吸引パッドが貼りつけられる（それを防ぐ船体上の検出物は除かれるが）前に、走査機により潮汐の状態を決定することで、適切な垂直位置に決定された潮位を想定して吸引パッドの位置を制御することができる。例えば、もし、満潮かそれに近い状態であれば、吸引パッドはその行程の上限位置のできるだけ近く（そのような接近を制限する船体上の物体は除かれるが）に位置されなければならない。そうすれば、その後の潮位が下降しても、吸引パッドはその垂直レールの下限位置に至るまで最も長い時間係合状態を保つことができるであろう。

水面の走査により、海の状態を決定することもできる。吸引パッドの船舶との係合のための適切な吸引圧力について、本発明の装置をどのように制御すべきかを、海の状態について集められた情報を用いて明確に述べることができる。荒れた（例えば三角波の立つような）海の状態は、通常の場合強風と相互に関連している。このような場合は、船舶がロボットあるいは複数のロボットによって、係留設備に接する位置に安全に保たれることを確実にする程度に吸引圧力が設定されることが要求される。

船舶の係留が行われるのに先立って、またはその進行中に、走査が直ちに行われ、潮汐と海の状態のデータが収集され記録される。

以下に、本発明に手段を与えるために用いられる、装置の構成要素の例について説明する。

１．ハードウエア
本発明の一実施例は、ＰＬＣをベースとする制御装置に統合され、該制御装置は、
・単一線のレーザー輪郭走査機
・「ｒａｃｋ」をベースとするＭＶＩ（Ｍｕｉｔｉ Ｖｅｎｄｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）モジュール
を含む。

２．運転
走査装置は係留装置に、垂直方向における「事前ステージ」位置を提供する。
船舶がそこにあって、係留位置に接近するとき、運転者はＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）上の「事前ステージ」ボタンを押す。
上記がなされると、上記ＰＬＣは走査機からのデータを求める。このデータは、セクション３に明示されたパラメータによる命令に従って要求され、更新される。

３．制御パラメータ
Ａ．「事前ステージ」のための船と岸壁の距離の最大値
このパラメータは、走査機の効果的な射程により、装置が次の係留船を見ていないことを保証するためのものである。

Ｂ．目標範囲の垂直高さの最小値
これは、もし船が上昇下降を行っている場合、例えば擦られる外板条のような下方に露出した障害物、又は望ましい係合範囲の最下点の最高位置と、望ましい係合範囲の最高点、又は例えば舷側のような明らかな係合範囲の最上点の最低位置との間の距離が、上記装置を係合するのに十分大きいことを確認するためのものである。

Ｃ．再走査タイマー
一度走査機が上記ＰＬＣから情報提供を要請されると、収集されたデータのチェックを行うために、このタイマーに基づく再走査が要請される。

Ｄ．再走査した高さデータの最大偏差
もし再走査したデータの高さの差がこのパラメータを超えると、ＨＭＩに警告が送られる。運転者はこの新情報を受け入れることもでき、また、これを取り消して元のデータで続けることもできる。

Ｅ．再走査の偏差が超えた場合の垂直設定点の変更
もし再走査の高さデータ間の偏差がこのパラメータより小さければ、上記装置の事前ステージの垂直設定点は変更されない。もし上記偏差がこのパラメータより大きければ、上記垂直設定点は更新される。

４．データ収集
走査機１００は装置に取り付けられたレーザー探知機である。それは、求められたときは、角度（０．５°増す毎に）と、８０ｍ以内であれば走査機から走査機の前方の対象物までの距離を、連続的な交信を通じて記録しながら１００°の中心角度で円弧状に走査する。

ソフトウエアにより、収集されたこのデータから、５回を超える走査で示された距離の平均値を出すことができる。データの平均値の地点は局座標から直交座標に変換される。この（これらの）データ地点の同等性は「変化率」を有する地点を見出すために微分される。最大の変化率を有する地点のデータは、他の変化率を有する地点を船体上の要求される地点として位置決めする際に、「ゼロ」データとして参照されるデータとして使用される。

図２を参照すると、制御ロジックは、事前ステージ位置２００を選択することにより開始することが示されている。走査機が起動し、局座標データが取得２０２され、続いて走査機を参照して直交座標系へと変換２０４される。直交座標データは微分２０６され、舷側、外層板、及び潮位のデータが取得２０８される。そして、パラメータＡ及びＢが演算２１０される。プロセスは期間Ｃで一時停止２１２し、次にパラメータＤを演算２１４する。運転者は継続を選択２１６することができ、次の相互作用の継続の前に、パラメータＥが演算２１８される。

この実施例は、船舶の船体に係合する係留ロボットの吸引パッドについてのものであるが、これは望ましい吸引パッドの設置位置であると評価されるべきである。しかしながら、上部構造または船体からの延長の一部といった他の設置位置も、吸引パッドが船舶の係留の目的で係合するために適した表面を提供できる。

本発明の一つの実施形態における装置の構成要素の模式図である。 制御ロジックのフロー図である。

Claims (18)

1. 船舶の輪郭上の目標位置の位置決めを行うための輪郭走査機であって、係留ロボットに付随するように形成された輪郭走査機であって、
   上記船舶に向けて、徐々にあるいは即時に放射するために適用される放射機と、
   上記船舶に投射されて該船舶から反射される、放射を示す信号を提供する受信機と、
   上記放射機を活動させ、上記信号を受信するように形成されていて且つ格納された命令を含む、制御装置または処理装置であって、上記受信された反射信号により上記船舶の輪郭を決定し、上記輪郭から、少なくとも上記目標位置の垂直位置を自動的に決定し、関連した上記係留ロボットもしくは他の船舶用投錨装置を上記目標位置に位置づける、制御装置または処理装置と、
   を備えている輪郭走査機。
2. 上記制御装置または処理装置は、上記係留ロボットの連結用パッドを前もって決められた上記目標位置に従って設置するための格納された命令を具備しており、上記連結用パッドは、上記目標位置に係合するように形成される請求項１に記載の輪郭走査機。
3. 上記放射機がレーザーである、請求項１又は２に記載の輪郭走査機。
4. 上記制御装置が上記情報を受信して、そこに含まれる極座標データを直交座標データに変換する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の輪郭走査機。
5. 上記直交座標データは、端部を有する断面の輪郭を含んでいる、請求項４に記載の輪郭走査機。
6. 上記制御装置は、上記直交座標データを微分して派生的輪郭を決定する、請求項５に記載の輪郭走査機。
7. 所定の境界における上記派生的輪郭のどの部分も、上記端部が明確に示される、請求項６に記載の輪郭走査機。
8. 上記目標位置は、上限位置と何らかの有意な中間にある端部との間にある、請求項７に記載の輪郭走査機。
9. 上記目標位置は、上記中間にある端部から所定の距離の位置にある、請求項７または８のいずれか１項に記載の輪郭走査機。
10. 上記走査機が上記目標位置の場所を定期的に更新する、請求項１ないし９のいずれか１項に記載の輪郭走査機。
11. 以下から選択された１つ又はそれ以上のいずれもが上記信号から決定される、請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の輪郭走査機。
    舷側、
    擦れあう外層板、及び
    潮位。
12. 浮かんでいる船舶を隣接させて係留する係留設備に取付けられた係留ロボットであって、
    上記浮かんでいる船舶の側面に当接する吸引パッドと、
    上記吸引パッドを上記係留設備に対して移動させる駆動装置と、
    請求項１から１１のいずれかの一項に記載され、少なくとも吸引パッドの垂直位置制御を行うために上記駆動装置を制御する輪郭走査機と、
    を含む上記係留ロボット。
13. 請求項１２に記載の係留ロボットを少なくとも１台含む、浮かんでいる船舶のための係留設備。
14. 請求項１３に記載の係留設備に接して浮かんでいる船舶の係留方法であって、
    船舶の輪郭を決定するために船舶の船体を走査する手順と、
    上記決定された船舶の輪郭により、少なくとも目標位置の垂直位置を自動的に決定する手順と、
    上記決定された船舶の輪郭に対応して、少なくとも上記吸引パッドの垂直位置を自動的に調整する手順と、
    上記目標位置において、上記船舶の船体に上記吸引パッドを係合させる手順と、
    上記船舶の船体に対して上記吸引パッドを吸着させる手順と、
    を備える係留方法。
15. 上記吸引パッドの吸引に先立って、輪郭走査機は、海の状態を決定するために、上記係留設備に隣接する水面も走査し、これにより、上記吸引パッドの吸引を海の状態との関係において最小の吸引圧力で行う、請求項１４に記載の係留方法。
16. 上記吸引パッドの上記船体に対する係合に先立って、輪郭走査機は、上記海水の潮汐運動の潮汐の状態を決定するために、係留設備に隣接する海水の潮汐運動の水面も走査し、これにより、上記吸引パッドの垂直位置調整は、上記決定された潮汐の状態に応じて制御可能である、請求項１４又は１５に記載の係留方法。
17. 請求項１３に記載の係留設備に接して浮かんでいる船舶の係留方法であって、この方法は、
    放射機を作動させる手順と、
    上記放射機から反射信号を受信する手順と、
    上記受信された反射信号から上記船舶の輪郭を決定する手順と、
    少なくとも、係留ロボットの係合に適した目標位置の垂直位置を自動的に決定する手順と、
    上記決定された目標位置の位置に従って、係留ロボットを位置決めする手順と、
    を備える係留方法。
18. 請求項１３に記載の係留設備に接して浮かんでいる船舶の係留方法であって、格納された命令の指示の下で、制御装置または処理装置により実施される上記係留方法は、
    放射機を作動させる手順と、
    上記放射機から反射信号を受信する手順と、
    上記受信された反射信号から上記船舶の輪郭を決定する手順と、
    少なくとも、係留ロボットの係合に適した目標位置の垂直位置を決定する手順と、
    上記決定された目標位置の位置に従って、係留ロボットを位置決めする手順と、
    を備える係留方法。

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