JPS60187873A - 船の接岸方法 - Google Patents
船の接岸方法Info
- Publication number
- JPS60187873A JPS60187873A JP59042938A JP4293884A JPS60187873A JP S60187873 A JPS60187873 A JP S60187873A JP 59042938 A JP59042938 A JP 59042938A JP 4293884 A JP4293884 A JP 4293884A JP S60187873 A JPS60187873 A JP S60187873A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- target object
- berthing
- measuring device
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、船の接岸方法に関するものである。
港に入港した船の岸壁への接岸は、一般的に次のように
行なわれている。すなわち、第１図に示すように、港１
に入港した船２と岸壁３に対して適宜位置まで航行させ
て停船させたのち、船２に設けられたウィンチ４から係
船用ロープ５を繰り出させ、これを岸壁３に繋いで前記
ウィンチ４によって巻取るか、これをタグボート（図示
せず）で引くかして、船２を岸壁３に接岸する。
行なわれている。すなわち、第１図に示すように、港１
に入港した船２と岸壁３に対して適宜位置まで航行させ
て停船させたのち、船２に設けられたウィンチ４から係
船用ロープ５を繰り出させ、これを岸壁３に繋いで前記
ウィンチ４によって巻取るか、これをタグボート（図示
せず）で引くかして、船２を岸壁３に接岸する。
ところで、従来、上述の船２の接岸操作を省力化する目
的で、船２に複数個のテレビカメラ（工ＴＶ）を設置し
、テレビカメラによって岸壁３又タグボートなどを集中
監視しながら、船２の運航操作やウィンチ４等の係船機
の操作など船２の接岸のために必要な作業全裸る接岸方
法が知られている。また、更に省力化の効を向上させる
ために、人が発した音声の指令により、ウィンチなどの
係船機が遠隔操作されるようにした、？イスコントロー
ルシステムなども知られている。
的で、船２に複数個のテレビカメラ（工ＴＶ）を設置し
、テレビカメラによって岸壁３又タグボートなどを集中
監視しながら、船２の運航操作やウィンチ４等の係船機
の操作など船２の接岸のために必要な作業全裸る接岸方
法が知られている。また、更に省力化の効を向上させる
ために、人が発した音声の指令により、ウィンチなどの
係船機が遠隔操作されるようにした、？イスコントロー
ルシステムなども知られている。
しかしながら、上述の接岸方法では、岸壁又はタグカー
トなど接岸に必要な目標物と、テレビカメラによって監
視することはしているが、目標物までの距離を測定する
ことまでは行なっていないので、船と目標物との間の位
置関係を正確に把握できない。従って、接岸のための船
の運航操作や係船機の操作を自動化して省力化しようと
しても限りがある。
トなど接岸に必要な目標物と、テレビカメラによって監
視することはしているが、目標物までの距離を測定する
ことまでは行なっていないので、船と目標物との間の位
置関係を正確に把握できない。従って、接岸のための船
の運航操作や係船機の操作を自動化して省力化しようと
しても限りがある。
この発明は、船を接岸させるにあたり、船と接岸のため
の目標物との間の位置関係を正確に把握して、船の接岸
に必要な操作を省力化できるようにした船の接岸方法を
提供するもので、港に入港した船を港の岸壁に接岸させ
るにあたり、前記船に、テレビカメラとレーザー距離測
定器とを設置して、前記テレビカメラによって前記岸壁
など接岸に必要な目標物を撮影すると共に、前記距離測
定器によって前記船と前記目標物との間の距離を測定し
、かくして得られる前記目標物の映像と前記距離とに基
づいて、前記船の接岸操作をすることに特徴を有する。
の目標物との間の位置関係を正確に把握して、船の接岸
に必要な操作を省力化できるようにした船の接岸方法を
提供するもので、港に入港した船を港の岸壁に接岸させ
るにあたり、前記船に、テレビカメラとレーザー距離測
定器とを設置して、前記テレビカメラによって前記岸壁
など接岸に必要な目標物を撮影すると共に、前記距離測
定器によって前記船と前記目標物との間の距離を測定し
、かくして得られる前記目標物の映像と前記距離とに基
づいて、前記船の接岸操作をすることに特徴を有する。
以下、この発明の詳細な説明する。
第２図は、この発明の方法により接岸される船を示した
ものである。この発明の方法により港６の岸壁７に接岸
される船８には、適宜箇所に、テレビカメラ（ＩＴＶ）
９とこれに組合わさったレーザー距離測定器１０とが設
置されている。テレビカメラ９は、船８が接岸する岸壁
７に設置された目標物１１を撮影して、目標物１１を集
中監視するためのものである。測定器１０は、レーザー
光を発射して目標物１１までの距離を測定し、船８と目
標物１１との位置関係を知るだめのものである。目標物
１１は、内側が反射面となった半球状の反射板を有し、
測定器１０から発射されたレーザー光を測定器１０へ反
射するようになっている。
ものである。この発明の方法により港６の岸壁７に接岸
される船８には、適宜箇所に、テレビカメラ（ＩＴＶ）
９とこれに組合わさったレーザー距離測定器１０とが設
置されている。テレビカメラ９は、船８が接岸する岸壁
７に設置された目標物１１を撮影して、目標物１１を集
中監視するためのものである。測定器１０は、レーザー
光を発射して目標物１１までの距離を測定し、船８と目
標物１１との位置関係を知るだめのものである。目標物
１１は、内側が反射面となった半球状の反射板を有し、
測定器１０から発射されたレーザー光を測定器１０へ反
射するようになっている。
目標物ｉｉは、岸壁７の適宜箇所に設置される。
テレビカメラ９で撮影された目標物１１の映像信号は、
第３図に示すように、信号処理装置１２に入力されて必
要な処理を受けると共に、モニター１３に映像として写
し出され集中監視される。
第３図に示すように、信号処理装置１２に入力されて必
要な処理を受けると共に、モニター１３に映像として写
し出され集中監視される。
レーザー距離測定器ｌＯで測定された距離の信号は、信
号処理装置１２に入力されて必要な処理を受けると共に
、モニター１３に目標物１１の映像と併せて距離の数値
として表示される。
号処理装置１２に入力されて必要な処理を受けると共に
、モニター１３に目標物１１の映像と併せて距離の数値
として表示される。
信号処理装置１２は、入力された目標物１１の映像信号
と距離の信号を、予め記憶されたプログラムに従って処
理して、目標物１１と船８との間の位置関係を解析し、
実時間で精度良く把握する。
と距離の信号を、予め記憶されたプログラムに従って処
理して、目標物１１と船８との間の位置関係を解析し、
実時間で精度良く把握する。
そして、さらに信号処理装置１２は、目標物工１と船８
との位置関係に基づいて、接岸指令を出力すると共に、
ウィンチ１４等の係船機を操作する信号を出力する。船
８は、接岸指令およびモニター１３に写し出された目標
物１１の映像と表示された距離に基づいて、接岸に必要
な運航操作が採られ、また、係船機が操作されて、岸壁
７に接岸される。
との位置関係に基づいて、接岸指令を出力すると共に、
ウィンチ１４等の係船機を操作する信号を出力する。船
８は、接岸指令およびモニター１３に写し出された目標
物１１の映像と表示された距離に基づいて、接岸に必要
な運航操作が採られ、また、係船機が操作されて、岸壁
７に接岸される。
以上の例では、船８の運航操作は、信号処理装置１２が
出力する接岸指令およびモニター１３に表示された目標
物１１の映像と距離とに基づいて、人手によって行なっ
ているが、目標物１１の接置数を多くするなどして、目
標物１１と船８との位置関係をより精度良くめれば、接
岸のだめの船８の運航を、半自動乃至は完全な自動操作
とすることも可能である。また、以上の例で、目標物１
１は、レーザー距離測定器１０による測定精度を高くす
るために、反射光が平行ビームとなって測定器１０に戻
るようにした反射板を設けた特別なものを使用したが、
測定器１０から発射するレーザー光の強度を太きくし、
かつ、目標物１１からの反１光を位相解析して距離をめ
るようにすれば、目標物１１は、乱反射するものでも構
わず、岸壁７の壁面、岸壁７近くの構造物で代用できる
。
出力する接岸指令およびモニター１３に表示された目標
物１１の映像と距離とに基づいて、人手によって行なっ
ているが、目標物１１の接置数を多くするなどして、目
標物１１と船８との位置関係をより精度良くめれば、接
岸のだめの船８の運航を、半自動乃至は完全な自動操作
とすることも可能である。また、以上の例で、目標物１
１は、レーザー距離測定器１０による測定精度を高くす
るために、反射光が平行ビームとなって測定器１０に戻
るようにした反射板を設けた特別なものを使用したが、
測定器１０から発射するレーザー光の強度を太きくし、
かつ、目標物１１からの反１光を位相解析して距離をめ
るようにすれば、目標物１１は、乱反射するものでも構
わず、岸壁７の壁面、岸壁７近くの構造物で代用できる
。
以上の説明から明らかなように、この発明の接岸方法で
は、船に設置されたテレビカメラによって岸ｉなど接岸
に必要な目標物を撮影すると共に、レーザー距離測定器
によって目標物までの距離を測定して、船と目標物との
間の位置関係を精度良く把握しながら船の接岸操作を行
なうので、船の接岸に必要な係船機等の操作を自動化す
ることが可能となり、船の接岸操作が省力化される。
は、船に設置されたテレビカメラによって岸ｉなど接岸
に必要な目標物を撮影すると共に、レーザー距離測定器
によって目標物までの距離を測定して、船と目標物との
間の位置関係を精度良く把握しながら船の接岸操作を行
なうので、船の接岸に必要な係船機等の操作を自動化す
ることが可能となり、船の接岸操作が省力化される。
第１図は、従来の船の接岸方法を説明するだめの説明図
、第２図は、この発明の船の接岸方法を説明するだめの
説明図、第３図は、この発明の接岸方法で行なわれる目
標物の映像信号と距離の信号の処理を説明するための説
明図である。図面において、 ６・・港、 ７・・・岸壁、 ８・・・船、 ９・・テレビカメラ、 １０・・・レーザー距離測定器、 １１・・・目標物、 工２・・・信号処理装置、１３・
・・モニター。 出願人 日本鋼管株式会社 代理人 潮 谷 奈津夫 （他２名） 毘１図 ？ 兜２図
、第２図は、この発明の船の接岸方法を説明するだめの
説明図、第３図は、この発明の接岸方法で行なわれる目
標物の映像信号と距離の信号の処理を説明するための説
明図である。図面において、 ６・・港、 ７・・・岸壁、 ８・・・船、 ９・・テレビカメラ、 １０・・・レーザー距離測定器、 １１・・・目標物、 工２・・・信号処理装置、１３・
・・モニター。 出願人 日本鋼管株式会社 代理人 潮 谷 奈津夫 （他２名） 毘１図 ？ 兜２図
Claims (1)
- 港に入港した船を港の岸壁に接岸させるにあたり、前記
船に、テレビカメラとレーザー距離測定器とを設置して
、前記テレビカメラによって前記岸壁など接岸に必要な
目標物を撮影すると共に、前記距離測定器によって前記
船と前記目標物との間の距離を測定し、かくして得られ
る前記目標物の映像と前記距離とに基づいて、前記船の
接岸操作をすることを特徴とする船の接岸方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042938A JPS60187873A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 船の接岸方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042938A JPS60187873A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 船の接岸方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60187873A true JPS60187873A (ja) | 1985-09-25 |
Family
ID=12649949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59042938A Pending JPS60187873A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 船の接岸方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60187873A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02228517A (ja) * | 1989-03-02 | 1990-09-11 | Ohbayashi Corp | 建築又は土木現場用三次元位置測定装置及び方法 |
| JP2005515461A (ja) * | 2002-01-22 | 2005-05-26 | レイセオン・カンパニー | 船舶用入渠情報システム |
| JP2007106397A (ja) * | 2005-09-15 | 2007-04-26 | Yamaha Motor Co Ltd | 着岸支援装置およびそれを備えた船舶 |
| US7876430B2 (en) | 2004-06-29 | 2011-01-25 | Cavotec Msl Holdings Limited | Laser scanning for mooring robot |
| JP2020019372A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 三菱電機株式会社 | 船舶の着岸支援装置 |
| WO2022044651A1 (ja) * | 2020-08-27 | 2022-03-03 | 古野電気株式会社 | 船舶航行支援装置 |
-
1984
- 1984-03-08 JP JP59042938A patent/JPS60187873A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02228517A (ja) * | 1989-03-02 | 1990-09-11 | Ohbayashi Corp | 建築又は土木現場用三次元位置測定装置及び方法 |
| JP2005515461A (ja) * | 2002-01-22 | 2005-05-26 | レイセオン・カンパニー | 船舶用入渠情報システム |
| US7876430B2 (en) | 2004-06-29 | 2011-01-25 | Cavotec Msl Holdings Limited | Laser scanning for mooring robot |
| JP2007106397A (ja) * | 2005-09-15 | 2007-04-26 | Yamaha Motor Co Ltd | 着岸支援装置およびそれを備えた船舶 |
| JP2020019372A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 三菱電機株式会社 | 船舶の着岸支援装置 |
| WO2022044651A1 (ja) * | 2020-08-27 | 2022-03-03 | 古野電気株式会社 | 船舶航行支援装置 |
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