JP5143534B2 - 自動工具交換装置 - Google Patents

自動工具交換装置

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Description

この発明は、自動工具交換装置(ATC:Automatic Tool Changer)に関し、特に、チェンジャアームによって工具ホルダを把持する機構に関する。
自動工具交換装置のチェンジャアームによって工具ホルダを把持する機構として、従来、次のようなものが知られている(例えば、特許文献1参照。)。すなわち、図28に示すように、チェンジャアーム100内にロックピン101が進退可能に配設され、スプリング102によってロックピン101の先端が、常にチェンジャアーム100の把持部100aから突出するようになっている。そして、チェンジャアーム100が回動(回転)して把持部100aの開口側が工具ホルダHに向かい、工具ホルダHが把持部100aに嵌合すると、把持部100aとロックピン101とによって工具ホルダHが挟持された状態となる。また、工具ホルダHが工作機械の主軸などに固定された状態でチェンジャアーム100が逆方向に回動すると、ロックピン101が後退して把持部100aとによる工具ホルダHの挟持が解除されるものである。さらに、工具ホルダHを挟持した状態でロックピン101が後退しないようにロックピン101をロック(固定)し、挟持を解除する際にロックを解除するロック機構が設けられている。
特開平11−254261号公報
ところで、上記のような工具ホルダの把持機構では、ロックピン101の先端が、常にチェンジャアーム100の把持部100aから突出した状態となっている。このため、工具ホルダHが把持部100aに嵌合する際には、工具ホルダHがロックピン101に当たり、工具ホルダHによってロックピン101が後退して工具ホルダHが把持部100aに嵌合した後に、再びロックピン101が前進して工具ホルダHを挟持することになる。つまり、工具ホルダHを把持するたびに、工具ホルダHがロックピン101に衝突し、チェンジャアーム100(特にロックピン101)や工具ホルダHは、強い衝撃力を受けることになる。しかも、自動工具交換装置の動作速度は高速化しており、チェンジャアーム100の回動速度も速く、工具ホルダHがロックピン101と衝突することによる衝撃力は大きなものとなる。この結果、チェンジャアーム100や工具ホルダHに損傷を与えたり、周囲に大きな衝撃音を発したりすることになる。
また、上記の把持機構では、ロックピン101を後退させながら工具ホルダHが把持部100aに嵌合していき、嵌合完了に近づくとロックピン101が再び前進して挟持が開始される。つまり、工具ホルダHと把持部100aとの嵌合が完了する前に、把持部100aとロックピン101とによる挟持が行われる。このため、工具ホルダHの挟持・把持が不安定となる。
そこでこの発明は、チェンジャアームなどに損傷を与えたり、周囲に大きな音を発したりすることがなく、しかも工具ホルダを安定して把持可能な自動工具交換装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために請求項1に記載の発明は、先端部側にチェンジャアームが配設された出力シャフトが、メインカムのシフトカム溝に連動して軸方向に進退動するとともに、前記メインカムの旋回カム溝に連動して軸中心に回動し、前記チェンジャアームに工具ホルダを把持する把持部が設けられた自動工具交換装置であって、前記チェンジャアーム側に開閉自在に設けられ、前記工具ホルダを前記把持部と把持し、あるいは把持を解除する把持体と、前記メインカムに連動して前記把持体を開閉駆動する駆動手段と、を備え、前記チェンジャアームが前記工具ホルダを把持しない位置では把持体が開き、前記チェンジャアームが前記工具ホルダを把持する位置では把持体が閉じるように、前記駆動手段が前記メインカムに連動しており、前記チェンジャアームが前記出力シャフトの軸方向に対して垂直に配設され、前記駆動手段は、前記チェンジャアーム側に配設された開閉機構と、前記出力シャフトの基端部側に配設されたロック機構とを備え、前記開閉機構は、前記把持体が設けられ、前記出力シャフトと平行な軸を中心に回動自在に配設された回動体と、前記出力シャフトの軸方向に進退動自在に配設された進退動体と、前記回動体と前記進退動体とを連結する連結体と、前記進退動体を前記ロック機構側に押し付ける押圧手段と、を備え、前記ロック機構は、前記メインカムのロックカム溝に連動して前記出力シャフトの軸方向に進退動するロック体を備え、前記ロック体が前記開閉機構側に前進し、前記押圧手段の押圧力に抗して前記進退動体を前進させることで、前記連結体を介して前記回動体が回動して前記把持体が開き、前記ロック体が後退し、前記押圧手段によって前記進退動体を後退させることで、前記連結体を介して前記回動体が回動して前記把持体が閉じる、ことを特徴とする。
この発明によれば、チェンジャアームが工具ホルダを把持しない位置、つまり工具ホルダを把持する前では、駆動手段によって把持体が開き、工具ホルダと把持体とが接触しない。また、チェンジャアームが工具ホルダを把持する位置では、駆動手段によって把持体が閉じ、工具ホルダと把持体とが接触する。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の自動工具交換装置において、前記把持体が閉じた状態で、前記チェンジャアームから前記連結体を介して前記進退動体に伝わる力の前記進退動方向の成分力が小さくなるように前記連結体が配設されていることを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の自動工具交換装置において、前記把持体が閉じた状態で、前記ロック体と前記進退動体との間に可動スペースが確保されるように前記ロック体と前記進退動体とが配設されていることを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3に記載の自動工具交換装置において、前記チェンジャアームの把持部が工具ホルダに接触する寸前に、前記出力シャフトの回動速度が減速するようにメインカムの前記旋回カム溝のカム形状が設定されていることを特徴とする。
請求項5に記載の発明は、請求項1から4に記載の自動工具交換装置において、相互に対向するように二体の前記把持体が設けられていることを特徴とする。
請求項1に記載の発明によれば、チェンジャアームが工具ホルダを把持する前では、把持体が開き、工具ホルダと把持体とが接触しない。このため、工具ホルダと把持体とが衝突して、チェンジャアームや把持体、あるいは工具ホルダに損傷を与えたり、周囲に大きな衝撃音を発したりすることがない。しかも、チェンジャアームが工具ホルダを把持する位置で把持体が閉じ、工具ホルダを把持するため、チェンジャアームの把持部に工具ホルダが嵌合した(把持された)後に把持体を閉じ、工具ホルダを安定して把持することが可能となる。
また、チェンジャアーム側に配設された開閉機構と、出力シャフトの基端部側に配設されたロック機構とで駆動手段を構成するため、開閉機構およびロック機構の保守、修繕などを別個に行うことができ、保守性や修繕性などが向上する。
請求項2に記載の発明によれば、進退動体への進退動方向の成分力が小さくなるように連結体が配設されているため、チェンジャアームからの力によって押圧手段による押圧力が大きく影響されない。この結果、把持体による把持力が安定する。
請求項3に記載の発明によれば、ロック体と進退動体との間に可動スペースが確保されているため、把持体と工具ホルダとの位置関係(把持体の開閉距離)が変化した場合でも、進退動体が可動スペース側に後退することで、把持体で工具ホルダを安定して把持することが可能となる。
請求項4に記載の発明によれば、チェンジャアームの把持部が工具ホルダに接触する寸前に、出力シャフトの回動速度つまりチェンジャアームの回動速度が減速するため、把持部と工具ホルダとの衝撃力が緩和され、チェンジャアームなどへの損傷や周囲への衝撃音がさらに抑制される。
請求項5に記載の発明によれば、チェンジャアームの把持部と二体の把持体とで工具ホルダを把持するため、より安定して工具ホルダを把持することが可能となる。
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
(実施の形態1)
図1は、この実施の形態に係る自動工具交換装置1を示す正面図であり、図2は図1の左側面図、図3は図1の本体カバー50を外した状態での正面図、図4は図3の状態での斜視図である。この自動工具交換装置1は、出力シャフト2が水平方向に延びて配設された横型の自動工具交換装置であり、出力シャフト2の先端部側にチェンジャアーム3が配設され、カムホイール(メインカム)4に連動して出力シャフト2が軸方向に進退動するとともに軸中心に回動しながら、チェンジャアーム3で工具ホルダHを把持あるいは、把持を解除するものである。
具体的には、図3、4に示すように、カムホイール4の外周にウォームギヤ4aと旋回カム溝4bとが形成され、カムホイール4の一方の側面には環状のシフトカム溝4cが形成され、さらに図5、6に示すように、他方の側面には環状のロックカム溝4dが形成されている。ウォームギヤ4aは、ウォームシャフト5のウォームギヤ5aと噛み合い、モータ51によってウォームシャフト5が駆動されると、ウォームギヤ5a、4aの噛み合いを介してカムホイール4が回転するようになっている。
旋回カム溝4bは、図7に示すように、旋回シャフト6の外周に配設された複数のスチールボール6aと噛み合い、旋回シャフト6に配設された旋回歯車6bと、出力シャフト2に配設された出力歯車7とが噛み合っている。ここで、出力シャフト2の外周には、軸方向に延びる外周スプライン2aが形成され、出力歯車7の内周には、外周スプライン2aと噛み合う内周スプライン(図示せず)が形成され、出力シャフト2が出力歯車7に対して軸方向にスライド自在となっている。また、旋回シャフト6は、出力シャフト2の軸方向と平行に配設されている。そして、カムホイール4が回転すると、旋回カム溝4bとスチールボール6aとの噛み合いを介して旋回シャフト6が回転し、旋回歯車6bと出力歯車7との噛み合いを介して出力シャフト2が軸中心に回動(回転)するようになっている。
シフトカム溝4cには、図3、4に示すように、シフトレバー8の駆動側カムフォロア8aが摺動自在に挿入され、シフトレバー8の従動側カムフォロア8bが出力シャフト2のシフト溝2bに装着されている。そして、カムホイール4が回転すると、駆動側カムフォロア8aがシフトカム溝4cに沿って摺動し、レバー軸8cを軸にして従動側カムフォロア8bが水平動(揺動)する。この水平動に伴って、出力シャフト2が軸方向に進退動(往復動)するものである。
ロックカム溝4dには、図5、6に示すように、ロックレバー9の駆動側カムフォロア9aが摺動自在に挿入され、ロックレバー9の従動側端部9bには、二股状のポストサポート10が配設されている。このポストサポート10の両端部には、出力シャフト2の軸線と平行に延びるロックポスト11が配設されている。さらに、この2つのロックポスト11は、その軸中心点と出力シャフト2の軸中心点とが一直線上に位置し、かつロックポスト11と出力シャフト2との間隔が同一になるように配設されている。また、2つのロックポスト11のチェンジャアーム3側の端部には、ロックプレート(ロック体)12がその板面が垂直になるように取り付けられ、カムホイール4に連動して出力シャフト2の軸方向に進退動するようになっている。
すなわち、カムホイール4が回転すると、駆動側カムフォロア9aがロックカム溝4dに沿って摺動し、レバー軸9cを軸にして従動側端部9bが水平動(揺動)する。この水平動に伴って、ポストサポート10およびロックポスト11が水平動し、ロックプレート12が出力シャフト2の軸方向(水平方向)に進退動するものである。以上のように、ロックレバー9、ポストサポート10、ロックポスト11およびロックプレート12によってロック機構が構成され、このロック機構は、出力シャフト2の基端部側、この実施の形態では、カムホイール4および旋回シャフト6の下側に配設されている。ここで、図中符号13はガイドプレートで、ロックプレート12に近接して出力歯車7側に配設され、ロックポスト11を通す貫通孔13aが形成されている。
出力シャフト2の先端部側には、図1、3に示すように、アームユニット20が配設され、アームユニット20のユニットカバー20aの一部を外した状態を図8、9に示す。図示のように、チェンジャアーム3は板状で、板面が出力シャフト2の軸方向に対して垂直に位置するように配設されている。このチェンジャアーム3の端部には、工具ホルダHを把持する(工具ホルダHが嵌合する)円弧状の把持部3aが形成され、このようなチェンジャアーム3が出力シャフト2に対して点対称に配設されている。ここで、この実施の形態では、チェンジャアーム3を二体としているが、一体としてもよい。
このチェンジャアーム3の各把持部3aと対向し、かつ開閉自在なクランプブロック(把持体)21が配設され、クランプブロック21が閉じることで把持部3aとで工具ホルダHを把持し、クランプブロック21が開くことで把持部3aとの把持を解除するようになっている。すなわち、図10に示すように、工具ホルダHの外周には把持溝H1が形成され、この把持溝H1に嵌合するように把持部3aが形成されている。そして、図11に示すように、把持溝H1に把持部3aが嵌合した状態でクランプブロック21が閉じることで、把持部3aとクランプブロック21とで工具ホルダHを把持し(図11(a)の状態)、クランプブロック21が開くことで把持部3aとの把持を解除する(図11(b)の状態)。
具体的には、図8、9に示すように、出力シャフト2と平行なレバーシャフト22を回転軸として、コ字状のクランプレバー(回動体)23が回動自在に配設され、このクランプレバー23の一端部が把持部3a側に延び、その先端部23aにクランプブロック21が取り付けられている。また、クランプレバー23の開口側には、レバーシャフト22と平行な連結シャフト24が取り付けられている。
一方、出力シャフト2と連結シャフト24との間には、出力シャフト2と平行に、かつ軸方向に進退動自在にクランプシャフト(進退動体)25が配設され、さらに、このクランプシャフト25をロックプレート12(ロック機構)側に押し付けるスプリング(押圧手段)26が配設されている。すなわち、図12に示すように、クランプシャフト25には、軸方向に延びる収容穴25aが形成され、この収容穴25aにスプリング26が収容されている。符号27はユニットカバー20aに配設された固定板で、この固定板27にスプリング26の一端部が当接し、スプリング26によってクランプシャフト25がロックプレート12側に押し付けられている。
また、連結シャフト24(クランプレバー23)とクランプシャフト25とを連結する連結バー(連結体)28が、連結シャフト24とクランプシャフト25とを挟むように一対配設され、連結バー28の両端部は回動自在となっている。そして、外力がかかっていない状態(後述するようにクランプブロック21が閉じた状態)では、クランプシャフト25の端部とロックプレート12との間に可動スペース(隙間)Gが確保され、連結シャフト24とクランプシャフト25とに対して連結バー28がほぼ垂直に位置するように、連結シャフト24、クランプシャフト25および連結バー28が配設されている。
このような状態で、ロックプレート12が前進してクランプシャフト25を押すと、スプリング26の押圧力に抗してクランプシャフト25が固定板27側に前進し、連結バー28、連結シャフト24を介して、レバーシャフト22を軸にしてクランプレバー23が図9中矢印D1方向に回動する。そして、この回動に伴って、クランプブロック21が把持部3aから後退するようにして開く。このようにしてクランプブロック21が開いた状態では、工具ホルダHが、クランプブロック21に接触することなく、把持部3aに対して出入り自由となっている。一方、ロックプレート12が後退しクランプシャフト25から離れると、スプリング26によってクランプシャフト25が後退し、連結バー28、連結シャフト24を介して、レバーシャフト22を軸にしてクランプレバー23が図9中矢印D2方向に回動する。そして、この回動に伴って、クランプブロック21が把持部3a側に前進するようにして閉じ、把持部3aとによって工具ホルダHを把持する。
この把持状態では、上記のように、クランプシャフト25の端部とロックプレート12との間に可動スペースGが確保されているため、クランプシャフト25がロックプレート12側にさらに後退できる。このため、クランプブロック21と工具ホルダHとの位置関係が変化した場合、例えば、クランプブロック21や工具ホルダHが磨耗して、クランプブロック21が開閉動すべき距離が変化した場合でも、クランプシャフト25が可動スペースG側に後退してクランプレバー23がさらに回動することで、クランプブロック21で工具ホルダHを安定して把持することが可能となる。
また、この把持状態では、上記のように、クランプシャフト25に対して連結バー28がほぼ垂直に位置する。つまり、チェンジャアーム3から連結バー28を介してクランプシャフト25に伝わる力の進退動方向(水平方向)の成分力が小さくなるように、言い換えると、クランプシャフト25の軸方向に垂直な力のみがクランプシャフト25に負荷されるように、連結バー28が位置する。このため、チェンジャアーム3からの力(工具ホルダHによる重力や遠心力など)によってクランプシャフト25が軸方向に押圧されることがなく、つまり、スプリング26による押圧力が大きく影響されず、クランプブロック21による把持力が安定する(スプリング26による押圧力で安定、確実に把持することができる)ものである。
以上のように、レバーシャフト22、クランプレバー23、連結シャフト24、クランプシャフト25、スプリング26、固定板27および連結バー28によって開閉機構が構成され、この開閉機構は、チェンジャアーム3側つまりアームユニット20内に配設されている。そして、この開閉機構と上記のロック機構とによって、カムホイール4に連動してクランプブロック21を開閉駆動する駆動手段が構成されている。すなわち、後述するように、チェンジャアーム3が工具ホルダHを把持しない位置では、駆動手段がカムホイール4に連動してクランプブロック21を開き、チェンジャアーム3が工具ホルダHを把持する位置では、駆動手段がカムホイール4に連動してクランプブロック21を閉じるようになっている。
ここで、カムホイール4の旋回カム溝4b、シフトカム溝4cおよびロックカム溝4dのカム形状(駆動手段の連動・動作タイミング)については、自動工具交換装置1の動作、作用を次に説明することで、説明を省略する。つまり、次に説明する自動工具交換装置1の動作、作用が得られるように、各カム溝4b、4c、4dのカム形状(カム軌跡)が設定されているものとする。
次に、このような構成の自動工具交換装置1の動作、作用について、図13のタイミングチャートに基づいて説明する。
まず、カムホイール4の回転角θが0度の状態においては、図14に示すように、出力シャフト2すなわちチェンジャアーム3の回転角(旋回角)ψが0度(基準位置)であり、ストローク位置(直動位置)は下死点P1、つまり最も後退してカムホイール4側に近い位置となっている。また、この状態では、ロックプレート12のストローク位置(直動位置)も下死点P3、つまり最も後退してカムホイール4側に近い位置で、上記のように、クランプシャフト25の端部とロックプレート12との間に可動スペースGが確保され、クランプブロック21が閉じた状態(ツールクランプ状態)となっている。
次に、カムホイール4の回転角θがθ1度に達すると、チェンジャアーム3が回動し始め、さらに、カムホイール4の回転角θがθ2度に達すると、ロックプレート12が前進し始める。そして、カムホイール4の回転角θがθ3度に達すると、図15に示すように、ロックプレート12が上死点P4、つまり最も前進した位置に達し、上記のようにして、ロックプレート12によってクランプシャフト25が前進してクランプレバー23が回動し、クランプブロック21が開く。つまり、ツールアンクランプ状態となる。このとき、チェンジャアーム3の回転角ψはψ1度となっている。
このような状態で、カムホイール4の回転角θがθ4度に達すると、図16に示すように、ロックプレート12が後退し始め、上記のように、クランプシャフト25が後退してクランプレバー23が回動し、クランプブロック21が閉じ始める。これと同時に、チェンジャアーム3の回動速度、つまり出力シャフト2の回動速度が減速する。すなわち、カムホイール4の回転角θがθ4度に達した時点で、チェンジャアーム3の回転角ψがψ2度に達し、カムホイール4の回転角θがθ5度に達した時点で、チェンジャアーム3の回転角ψがψ3度に達し、回転角ψ2度からψ3度に至る回動速度(図13中のチャート線T1の傾き)が、回転角0度からψ2度に至る回動速度よりも遅くなっている。一方、チェンジャアーム3の回転角ψがψ3度に達すると、チェンジャアーム3の把持部3aが工具ホルダHに完全に接触し(工具ホルダHが把持部3aに嵌合し)、しかも、回転角ψ2度とψ3度との差は、1度程度に設定されている。つまり、把持部3aが工具ホルダHに接触する寸前に、チェンジャアーム3の回動速度が減速するように、旋回カム溝4bのカム形状が設定されている。
そして、カムホイール4の回転角θがθ5度に達すると、チェンジャアーム3の回転角ψがψ3度に達して、その回転角ψ3が維持される。また、回転角ψがψ3度の時点、つまり、チェンジャアーム3の把持部3aに工具ホルダHが嵌合した時点では、クランプブロック21が工具ホルダHに接触しない程度に開いた状態となっている。この状態から、カムホイール4の回転角θがθ6度に達すると、図17に示すように、ロックプレート12が下死点P3に達し、上記と同様にしてクランプブロック21が閉じ、把持部3aとによる工具ホルダHの把持が完了する。一方、この把持の完了と同時に、チェンジャアーム3が前進し始める。
次に、カムホイール4の回転角θがθ7度に達すると、図18に示すように、チェンジャアーム3が再び回動し始め、カムホイール4の回転角θがθ8度に達した時点で、図19に示すように、チェンジャアーム3のストローク位置が上死点P2、つまり最も前進した位置に達する。さらに、カムホイール4の回転角θがθ9度に達すると、図20に示すように、チェンジャアーム3が後退し始め、カムホイール4の回転角θがθ10度に達した時点で、図21に示すように、チェンジャアーム3の回転角ψがψ4度(180度以上)に達する。
続いて、カムホイール4の回転角θがθ11度に達すると、図22に示すように、ロックプレート12が前進し始め、上記のようにしてクランプブロック21が開き始める。これと同時に、チェンジャアーム3の後退速度、つまり出力シャフト2の後退速度が減速する。すなわち、カムホイール4の回転角θがθ11度に達した時点で、チェンジャアーム3のストローク位置が位置P5に達し、カムホイール4の回転角θがθ12度に達した時点で、チェンジャアーム3のストローク位置が下死点P1に達し、位置P5から下死点P1に至る後退速度(図13中のチャート線T2の傾き)が、上死点P2から位置P5に至る後退速度よりも遅くなっている。しかも、位置P5から下死点P1までの距離は1mm以下で、上死点P2から位置P5までの距離が100mm以上であることに比べて、著しく短く設定されている。すなわち、チェンジャアーム3が下死点P1に達する寸前で後退速度が減速し、減速した速度状態で下死点P1、つまり後述するツールアンクランプ状態に達する。
そして、カムホイール4の回転角θがθ12度に達すると、図23に示すように、ロックプレート12が上死点P4に達し、上記と同様にしてクランプブロック21が開き、ツールアンクランプ状態となる。これと同時に、上記のようにしてチェンジャアーム3が下死点P1に達するとともに、チェンジャアーム3が逆方向に回動し始める。この状態で、カムホイール4の回転角θがθ13度に達すると、図24に示すように、ロックプレート12が後退し始め、上記のようにしてクランプブロック21が閉じ始める。このとき、チェンジャアーム3の回転角ψはψ5度となっている。
さらに、カムホイール4の回転角θがθ14度に達すると、図25に示すように、ロックプレート12が下死点P3に達し、上記と同様にしてクランプブロック21が閉じ、把持部3aとによる工具ホルダHの把持が完了する。続いて、カムホイール4の回転角θがθ15度に達すると、チェンジャアーム3の回転角ψが180度に達し、この状態で、カムホイール4の回転角θが360度に達するものである。
以上のように、この自動工具交換装置1によれば、工具ホルダHがチェンジャアーム3の把持部3aに接触(嵌合)するまでは、クランプブロック21が開いた状態で工具ホルダHがクランプブロック21に接触しない。このため、工具ホルダHとクランプブロック21とが衝突して、チェンジャアーム3やクランプブロック21、あるいは工具ホルダHに損傷を与えたり、周囲に大きな衝撃音を発したりすることがない。しかも、チェンジャアーム3の把持部3aに工具ホルダHが嵌合した後に、クランプブロック21が閉じて工具ホルダHを把持するため、工具ホルダHを安定して把持することが可能となる。
また、チェンジャアーム3の把持部3aが工具ホルダHに接触する寸前に、チェンジャアーム3の回動速度が減速するため、把持部3aと工具ホルダHとの衝撃力が緩和され、チェンジャアーム3や工具ホルダHなどへの損傷や、周囲への衝撃音がさらに抑制される。さらに、チェンジャアーム3が後退して下死点P1に達する寸前で、チェンジャアーム3の後退速度が減速するため、チェンジャアーム3の後退による衝撃力(慣性力)が緩和される。とともに、チェンジャアーム3が位置P5から下死点P1まで後退する短い距離間において、工具ホルダHがアンクランプ(開放)されるため、工具ホルダHの位置精度のズレを吸収することが可能となる。また、均等に配設された2つのロックポスト11によってロックプレート12を進退動させるため、ロックプレート12の進退動、さらにはクランプシャフト25の前進動が安定化する。
一方、チェンジャアーム3側に配設された開閉機構(アームユニット20)と、出力シャフト2の基端部側に配設されたロック機構とで駆動手段を構成するため、アームユニット20およびロック機構の保守、修繕などを別個に行うことができ、保守性や修繕性などが向上する。さらに、一体のクランプブロック21で工具ホルダHを把持するため、構成が簡易となる。
(実施の形態2)
図26、27は、この実施の形態に係るクランプブロック(把持体)41、42の配設状態を示す図であり、この実施の形態では、二体のクランプブロック41、42が相互に対向するように配設されている。すなわち、実施の形態1におけるクランプブロック21に該当する第1のクランプブロック41が、チェンジャアーム3の把持部3aの出力シャフト2側(図中下側)に配設され、第2のクランプブロック42が第1のクランプブロック41と対向するように(図中上側)に配設されている。つまり、把持部3aを挟むようにクランプブロック41、42が配設され、後述するようにして工具ホルダHを把持した状態で、二体のクランプブロック41、42で工具ホルダHを把持部3a側に押さえ付けるように配設されている。
第1のクランプブロック41は、実施の形態1と同様な開閉機構によって開閉駆動されるようになっている。この第1のクランプブロック41と第2のクランプブロック42とが、「へ」の字状の連結リンク43によって連結されている。すなわち、第1のクランプブロック41の連結部41aと連結リンク43の一端部とが、第1の関節部(滑節部)44を介して回動自在に接続され、第2のクランプブロック42の連結部42aと連結リンク43の他端部とが、第2の関節部45を介して回動自在に接続されている。また、第2のクランプブロック42は「へ」の字状で、中央部(「へ」の字の頂部)が第3の関節部46を介して回動自在にチェンジャアーム3に接続されている。
そして、ロックプレート12が後退してクランプシャフト25から離れた状態では、図26に示すように、クランプブロック41、42が閉じた状態となっている。この状態から、ロックプレート12が前進してクランプシャフト25を押すと、実施の形態1と同様にしてクランプレバー23が回動し、第1のクランプブロック41が把持部3aから後退するようにして開く。この開動に伴って、図27に示すように、連結リンク43を介して第2のクランプブロック42の自由端部側(把持部側)が、第3の関節部46を中心にして開く。さらに、ロックプレート12が後退しクランプシャフト25から離れると、スプリング26によってクランプシャフト25が後退し、実施の形態1と同様に、クランプレバー23の回動に伴って第1のクランプブロック41が、把持部3a側に前進するようにして閉じる。この閉動に伴って、図26に示すように、連結リンク43を介して第2のクランプブロック42の自由端部側が、第3の関節部46を中心にして閉じ、二体のクランプブロック41、42と把持部3aとによって工具ホルダHを把持するものである。
以上のような構成によれば、二体のクランプブロック41、42で工具ホルダHを把持するため、より安定して工具ホルダHを把持することが可能となる。
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、クランプブロック21をクランプレバー23に一体的に設けてもよい。また、出力シャフト2が垂直方向に延びて配設された縦型の自動工具交換装置にも適用できることは勿論である。
この発明の実施の形態1に係る自動工具交換装置を示す正面図である。 図1の自動工具交換装置の左側面図である。 図1の自動工具交換装置の本体カバーを外した状態を示す正面図である。 図3の状態の自動工具交換装置の斜視図である。 図3の自動工具交換装置の背面図である。 図1の自動工具交換装置のロック機構側を背面側から見た斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールと旋回シャフトとの位置関係を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置の開閉機構側を背面側から見た斜視図である。 図1の自動工具交換装置の開閉機構側を正面側から見た斜視図である。 この発明の実施の形態に係る工具ホルダの被把持部を示す正面図である。 図1の自動工具交換装置のチェンジャアームを示す正面図であり、(a)は工具ホルダを把持した状態を示し、(b)は把持を解除した状態を示す。 図1の自動工具交換装置のクランプシャフトおよびロックプレート等の位置関係を示す一部断面図(a)と正面図(b)である。 図1の自動工具交換装置の動作、作用を示すタイミングチャートである。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θが0度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ3度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ4度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ6度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ7度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ8度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ9度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ10度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ11度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ12度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ13度の状態を示す斜視図である。 図1の自動工具交換装置のカムホイールの回転角θがθ14度の状態を示す斜視図である。 この発明の実施の形態2に係るクランプブロックが閉じた状態を示す正面図である。 この発明の実施の形態2に係るクランプブロックが開いた状態を示す正面図である。 従来の自動工具交換装置のチェンジャアームによる把持機構を示す正面図である。
符号の説明
1 自動工具交換装置
2 出力シャフト
3 チェンジャアーム
3a 把持部
4 カムホイール(メインカム)
4a ウォームギヤ
4b 旋回カム溝
4c シフトカム溝
5 ウォームシャフト
6 旋回シャフト
8 シフトレバー
9 ロックレバー
10 ポストサポート
11 ロックポスト
12 ロックプレート(ロック体)
9〜12 ロック機構
20 アームユニット
21 クランプブロック(把持体)
22 レバーシャフト
23 クランプレバー(回動体)
24 連結シャフト
25 クランプシャフト(進退動体)
26 スプリング(押圧手段)
27 固定板
28 連結バー(連結体)
22〜28 開閉機構
41 第1のクランプブロック(把持体)
42 第2のクランプブロック(把持体)
43 連結リンク
H 工具ホルダ
G 可動スペース

Claims (5)

  1. 先端部側にチェンジャアームが配設された出力シャフトが、メインカムのシフトカム溝に連動して軸方向に進退動するとともに、前記メインカムの旋回カム溝に連動して軸中心に回動し、前記チェンジャアームに工具ホルダを把持する把持部が設けられた自動工具交換装置であって、
    前記チェンジャアーム側に開閉自在に設けられ、前記工具ホルダを前記把持部と把持し、あるいは把持を解除する把持体と、
    前記メインカムに連動して前記把持体を開閉駆動する駆動手段と、を備え、
    前記チェンジャアームが前記工具ホルダを把持しない位置では把持体が開き、前記チェンジャアームが前記工具ホルダを把持する位置では把持体が閉じるように、前記駆動手段が前記メインカムに連動しており、
    前記チェンジャアームが前記出力シャフトの軸方向に対して垂直に配設され、
    前記駆動手段は、前記チェンジャアーム側に配設された開閉機構と、前記出力シャフトの基端部側に配設されたロック機構とを備え、
    前記開閉機構は、
    前記把持体が設けられ、前記出力シャフトと平行な軸を中心に回動自在に配設された回動体と、
    前記出力シャフトの軸方向に進退動自在に配設された進退動体と、
    前記回動体と前記進退動体とを連結する連結体と、
    前記進退動体を前記ロック機構側に押し付ける押圧手段と、を備え、
    前記ロック機構は、前記メインカムのロックカム溝に連動して前記出力シャフトの軸方向に進退動するロック体を備え、
    前記ロック体が前記開閉機構側に前進し、前記押圧手段の押圧力に抗して前記進退動体を前進させることで、前記連結体を介して前記回動体が回動して前記把持体が開き、
    前記ロック体が後退し、前記押圧手段によって前記進退動体を後退させることで、前記連結体を介して前記回動体が回動して前記把持体が閉じる、
    ことを特徴とする自動工具交換装置。
  2. 前記把持体が閉じた状態で、前記チェンジャアームから前記連結体を介して前記進退動体に伝わる力の前記進退動方向の成分力が小さくなるように前記連結体が配設されていることを特徴とする請求項1に記載の自動工具交換装置。
  3. 前記把持体が閉じた状態で、前記ロック体と前記進退動体との間に可動スペースが確保されるように前記ロック体と前記進退動体とが配設されていることを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載の自動工具交換装置。
  4. 前記チェンジャアームの把持部が工具ホルダに接触する寸前に、前記出力シャフトの回動速度が減速するようにメインカムの前記旋回カム溝のカム形状が設定されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の自動工具交換装置。
  5. 相互に対向するように二体の前記把持体が設けられていることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の自動工具交換装置。
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