JP5117628B1 - 把持装置及び建設機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】小型・コンパクト化を図ることで小型の機器等に搭載可能な把持装置及びこの把持装置が搭載された建設機械を提供する。
【解決手段】太陽歯車７３と同心に環状の内歯車７１を配置し、内歯車７１と太陽歯車７３との間の環状空間に複数の中間歯車６８を介装した歯車機構３０を備え、複数の中間歯車６８は建設機械１０等に取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、内歯車７１を回転駆動させる把持装置揺動シリンダを備え、把持装置揺動シリンダにより回転駆動される内歯車７１にアッパフォーク３６を取り付け、内歯車７１の回転力が各中間歯車６８を介して伝達される太陽歯車７３にアッパフォーク３６と協働して搬送物等を把持するロアフォーク３２を取り付けた。
【選択図】図４
【解決手段】太陽歯車７３と同心に環状の内歯車７１を配置し、内歯車７１と太陽歯車７３との間の環状空間に複数の中間歯車６８を介装した歯車機構３０を備え、複数の中間歯車６８は建設機械１０等に取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、内歯車７１を回転駆動させる把持装置揺動シリンダを備え、把持装置揺動シリンダにより回転駆動される内歯車７１にアッパフォーク３６を取り付け、内歯車７１の回転力が各中間歯車６８を介して伝達される太陽歯車７３にアッパフォーク３６と協働して搬送物等を把持するロアフォーク３２を取り付けた。
【選択図】図４
Description
本発明は、搬送物等を把持する把持装置及び建設機械に関する。
搬送物等を把持する把持装置としては、本体バケットに対して開閉バケットが開閉可能に取付けられ、本体バケット側に設けられた歯車に開閉バケット側に設けられた歯車を噛み合わせ、本体バケット側の歯車をモータで駆動させて開閉バケットを開閉することで土砂をすくい取るバケット装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
上記特許文献１では、バケット装置で重量のある土砂をすくい取る場合に、大きな開閉力が必要になるため、一対の歯車を大型にしなければならない。歯車が大型になれば、バケット装置自体も大型になり、ひいては、バケット装置が搭載される建設機械等の大型化を招く。また、建設機械等では、アームの先端にアタッチメントとしてバケット装置が着脱自在に取付けられるため、バケット装置にモータを取付けると、バケット装置自体の重量が増大し、バケット装置を動かすために大きな動力が必要になる。
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、小型・コンパクト化を図ることで小型の機器等に搭載可能であり、また、軽量化を図ることが可能な把持装置及びこの把持装置が搭載された建設機械を提供することを目的としている。
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、小型・コンパクト化を図ることで小型の機器等に搭載可能であり、また、軽量化を図ることが可能な把持装置及びこの把持装置が搭載された建設機械を提供することを目的としている。
上述した課題を解決するため、本発明の把持装置は、太陽歯車と同心に環状の内歯車を配置し、前記内歯車と前記太陽歯車との間の環状空間に複数の中間歯車を介装した歯車機構を備え、前記複数の中間歯車は機器等に取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、前記内歯車を回転駆動させるアクチュエータを備え、前記アクチュエータにより回転駆動される前記内歯車に第１部材を取り付け、前記内歯車の回転力が前記各中間歯車を介して伝達される前記太陽歯車に前記第１部材と協働して搬送物等を把持する第２部材を取り付けた、ことを特徴とする。
この構成によれば、複数の中間歯車を介して内歯車から太陽歯車、又は太陽歯車から内歯車に伝えられる動力を複数の中間歯車で分担することができ、中間歯車を小型にできるため、歯車機構の小型・コンパクト化を図ることができる。
この構成によれば、複数の中間歯車を介して内歯車から太陽歯車、又は太陽歯車から内歯車に伝えられる動力を複数の中間歯車で分担することができ、中間歯車を小型にできるため、歯車機構の小型・コンパクト化を図ることができる。
上記構成において、前記歯車機構は歯車箱に収納され、前記歯車箱を構成する一対の側板と前記内歯車との間にＯリングが設けられ、前記歯車箱内がシールされるようにしても良い。この構成によれば、歯車箱内に土埃、泥水、異物等が入り込むのを防止することができる。
また、上記構成において、前記内歯車と前記太陽歯車との歯数の比率を変更することにより、前記第１部材と前記第２部材との揺動角度の比率を変更可能としても良い。この構成によれば、把持する搬送物に応じて内歯車と太陽歯車との歯数の比率を変更することで、搬送作業を効率良く行うことができる。
また、上記構成において、前記内歯車と前記太陽歯車との歯数の比率を変更することにより、前記第１部材と前記第２部材との揺動角度の比率を変更可能としても良い。この構成によれば、把持する搬送物に応じて内歯車と太陽歯車との歯数の比率を変更することで、搬送作業を効率良く行うことができる。
また、上記構成において、前記第１部材と前記第２部材とを接近させるとともにほぼ水平に配置した把持状態では、前記第１部材の下方に前記第２部材が配置されていても良い。この構成によれば、太陽歯車は、内歯車に対して歯数が少ないため、内歯車よりも太陽歯車の回動角度を大きくすることができる。従って、第１部材をほぼ水平な位置から上方に揺動させたときに、第２部材のほぼ水平な位置から下方への揺動角度を第１部材の揺動角度よりも大きくすることができる。
また、上記構成において、前記第１部材及び前記第２部材は、建設機械に備えるフォークであっても良い。この構成によれば、小型の建設機械に把持装置を搭載することができ、一対のフォークで把持した搬送物を把持解除時に容易に落下させることができる。
また、上記構成において、前記第１部材及び前記第２部材は、建設機械に備えるスケルトン型のバケットであっても良い。この構成によれば、小型の建設機械に把持装置を搭載することができ、一対のバケットで把持した搬送物を把持解除時に容易に落下させることができる。
また、上記構成において、前記第１部材及び前記第２部材は、建設機械に備えるフォークであっても良い。この構成によれば、小型の建設機械に把持装置を搭載することができ、一対のフォークで把持した搬送物を把持解除時に容易に落下させることができる。
また、上記構成において、前記第１部材及び前記第２部材は、建設機械に備えるスケルトン型のバケットであっても良い。この構成によれば、小型の建設機械に把持装置を搭載することができ、一対のバケットで把持した搬送物を把持解除時に容易に落下させることができる。
また、本発明の建設機械は、太陽歯車と同心に環状の内歯車を配置し、前記内歯車と前記太陽歯車との間の環状空間に複数の中間歯車を介装した歯車機構を備え、前記複数の中間歯車は建設機械のアームに取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、前記内歯車を回転駆動させるアクチュエータを備え、前記アクチュエータにより回転駆動される前記内歯車に第１部材を取り付け、前記内歯車の回転力が前記各中間歯車を介して伝達される前記太陽歯車に前記第１部材と協働して搬送物等を把持する第２部材を取り付けた、ことを特徴とする。
この構成によれば、複数の中間歯車を介して内歯車から太陽歯車、又は太陽歯車から内歯車に伝えられる動力を複数の中間歯車で分担することができ、中間歯車を小型にできるため、歯車機構の小型・コンパクト化を図ることができる。
この構成によれば、複数の中間歯車を介して内歯車から太陽歯車、又は太陽歯車から内歯車に伝えられる動力を複数の中間歯車で分担することができ、中間歯車を小型にできるため、歯車機構の小型・コンパクト化を図ることができる。
本発明は、太陽歯車と同心に環状の内歯車を配置し、内歯車と太陽歯車との間の環状空間に複数の中間歯車を介装した歯車機構を備え、複数の中間歯車は機器等に取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、内歯車を回転駆動させるアクチュエータを備え、アクチュエータにより回転駆動される内歯車に第１部材を取り付け、内歯車の回転力が各中間歯車を介して伝達される太陽歯車に第１部材と協働して搬送物等を把持する第２部材を取り付けたので、複数の中間歯車を介して内歯車から太陽歯車、又は太陽歯車から内歯車に伝えられる動力を複数の中間歯車で分担することができ、中間歯車を小型にできるため、歯車機構の小型・コンパクト化を図ることができ、ひいては、把持装置を小型の機器等に搭載することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の建設機械１０（第１実施形態）を示す側面図である。
建設機械１０は、不整地、軟弱地等を走行可能なクローラ式走行装置１１と、このクローラ式走行装置１１に旋回装置１２を介して取付けられた旋回体１３と、この旋回体１３の前部下部に設けられたベース部１３ａに支軸１４を介して揺動自在に取付けられたブーム１６と、このブーム１６の先端部に支軸１７を介して揺動自在に取付けられたアーム１８と、このアーム１８の先端部に取付けられた把持装置２０と、ブーム１６を揺動させるためにベース部１３ａ、ブーム１６間に取付けられたブームシリンダ２１と、アーム１８を上下に揺動させるためにブーム１６、アーム１８間に取付けられたアームシリンダ２２と、把持装置２０を揺動させるためにアーム１８、把持装置２０間に取付けられた把持装置揺動シリンダ２３と、この把持装置揺動シリンダ２３及び把持装置２０のそれぞれを連結する連結部材３４と、アーム１８及び把持装置揺動シリンダ２３のそれぞれを連結する連結アーム４３とから構成されている。
上記のブームシリンダ２１、アームシリンダ２２及び把持装置揺動シリンダ２３は、油圧により駆動される油圧シリンダである。なお、符号２５は運転席、２６，２７は操作ノブ、２８はキャノピーである。また、符号ＦＲは建設機械１０の運転席に着座した運転者を基準にした前方、即ち建設機械１０の前方を示している（以下同じ）。更に、以下に示す左及び右も運転者を基準にした方向である。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の建設機械１０（第１実施形態）を示す側面図である。
建設機械１０は、不整地、軟弱地等を走行可能なクローラ式走行装置１１と、このクローラ式走行装置１１に旋回装置１２を介して取付けられた旋回体１３と、この旋回体１３の前部下部に設けられたベース部１３ａに支軸１４を介して揺動自在に取付けられたブーム１６と、このブーム１６の先端部に支軸１７を介して揺動自在に取付けられたアーム１８と、このアーム１８の先端部に取付けられた把持装置２０と、ブーム１６を揺動させるためにベース部１３ａ、ブーム１６間に取付けられたブームシリンダ２１と、アーム１８を上下に揺動させるためにブーム１６、アーム１８間に取付けられたアームシリンダ２２と、把持装置２０を揺動させるためにアーム１８、把持装置２０間に取付けられた把持装置揺動シリンダ２３と、この把持装置揺動シリンダ２３及び把持装置２０のそれぞれを連結する連結部材３４と、アーム１８及び把持装置揺動シリンダ２３のそれぞれを連結する連結アーム４３とから構成されている。
上記のブームシリンダ２１、アームシリンダ２２及び把持装置揺動シリンダ２３は、油圧により駆動される油圧シリンダである。なお、符号２５は運転席、２６，２７は操作ノブ、２８はキャノピーである。また、符号ＦＲは建設機械１０の運転席に着座した運転者を基準にした前方、即ち建設機械１０の前方を示している（以下同じ）。更に、以下に示す左及び右も運転者を基準にした方向である。
図２は、把持装置２０及びその取付構造を示す側面図である。
把持装置２０は、アーム１８の先端に着脱自在に取付けられたブラケット８０と、このブラケット８０に取付けられた歯車機構３０と、この歯車機構３０の出力軸３１側に取付けられたロアフォーク３２と、把持装置揺動シリンダ２３に備えるロッド３３の先端部に連結部材３４を介して連結されるとともに歯車機構３０の外周部側に取付けられたアッパフォーク３６とからなる。上記したように、把持装置２０のブラケット８０は、アーム１８に着脱自在に取付けられているので、アタッチメントとしての把持装置２０をアーム１８から取り外して、アーム１８の先端部に別のアタッチメントを取付けることが可能である。なお、符号３８は把持装置揺動シリンダ２３と連結部材３４とを連結する連結ピン、４１は連結部材３４とアッパフォーク３６とを連結する支軸、４２はアーム１８に設けられた支軸である。
歯車機構３０は、ロアフォーク３２とアッパフォーク３６とを複数の歯車を介して接続し、アッパフォーク３６を揺動させることで歯車機構３０を介してロアフォーク３２が揺動し、この結果、図に示したアッパフォーク３６とロアフォーク３２とが接近した状態（閉じた状態）から離間した状態（開いた状態）、又は離間した状態から接近した状態に変化して、搬送物の把持と把持解除とを可能にしている。
把持装置２０は、アーム１８の先端に着脱自在に取付けられたブラケット８０と、このブラケット８０に取付けられた歯車機構３０と、この歯車機構３０の出力軸３１側に取付けられたロアフォーク３２と、把持装置揺動シリンダ２３に備えるロッド３３の先端部に連結部材３４を介して連結されるとともに歯車機構３０の外周部側に取付けられたアッパフォーク３６とからなる。上記したように、把持装置２０のブラケット８０は、アーム１８に着脱自在に取付けられているので、アタッチメントとしての把持装置２０をアーム１８から取り外して、アーム１８の先端部に別のアタッチメントを取付けることが可能である。なお、符号３８は把持装置揺動シリンダ２３と連結部材３４とを連結する連結ピン、４１は連結部材３４とアッパフォーク３６とを連結する支軸、４２はアーム１８に設けられた支軸である。
歯車機構３０は、ロアフォーク３２とアッパフォーク３６とを複数の歯車を介して接続し、アッパフォーク３６を揺動させることで歯車機構３０を介してロアフォーク３２が揺動し、この結果、図に示したアッパフォーク３６とロアフォーク３２とが接近した状態（閉じた状態）から離間した状態（開いた状態）、又は離間した状態から接近した状態に変化して、搬送物の把持と把持解除とを可能にしている。
図３は、図２のＩＩＩ矢視図である。
アーム１８は、その先端部に左右一対のアーム延長部３５，３５が着脱自在に取付けられ、これらのアーム延長部３５，３５の先端部が歯車機構３０側に接続されている。
歯車機構３０は、把持装置２０の幅方向（左右方向）の中央に配置された円板状の部分であり、この歯車機構３０を貫通して出力軸３１が幅方向に延び、出力軸３１の両端部にロアフォーク３２に連結さている。
ロアフォーク３２は、把持装置２０の幅方向両側に配置された左右一対の側部フォーク単体４５，４５と、これらの側部フォーク単体４５，４５間に配置された中央フォーク単体４６と、これらの側部フォーク単体４５，４５及び中央フォーク単体４６を幅方向に連結する連結バー４７とからなる。なお、符号５１は側部フォーク単体４５，４５及び中央フォーク単体４６の一端面にそれぞれ取付けられた当て板である。
アーム１８は、その先端部に左右一対のアーム延長部３５，３５が着脱自在に取付けられ、これらのアーム延長部３５，３５の先端部が歯車機構３０側に接続されている。
歯車機構３０は、把持装置２０の幅方向（左右方向）の中央に配置された円板状の部分であり、この歯車機構３０を貫通して出力軸３１が幅方向に延び、出力軸３１の両端部にロアフォーク３２に連結さている。
ロアフォーク３２は、把持装置２０の幅方向両側に配置された左右一対の側部フォーク単体４５，４５と、これらの側部フォーク単体４５，４５間に配置された中央フォーク単体４６と、これらの側部フォーク単体４５，４５及び中央フォーク単体４６を幅方向に連結する連結バー４７とからなる。なお、符号５１は側部フォーク単体４５，４５及び中央フォーク単体４６の一端面にそれぞれ取付けられた当て板である。
連結部材３４は、連結ピン３８と支軸４１とを連結する左右一対の連結プレート５３，５３を備える。
アッパフォーク３６は、把持装置２０の幅方向に並べられた左右一対のフォーク単体５５，５５と、これらのフォーク単体５５，５５を連結する２つの連結バー５６，５７とからなり、一方の連結バー５６は歯車機構３０の外周部にも取付けられ、連結バー５６を介して歯車機構３０の外周部とフォーク単体５５，５５とが一体に回動可能になる。なお、符号５８はフォーク単体５５，５５の一端面にそれぞれ取付けられた当て板である。
連結アーム４３は、把持装置２０の幅方向に並べられた左右一対のアーム単体６１，６１からなり、アーム単体６１，６１によって連結ピン３８と支軸４２とが連結される。
アッパフォーク３６は、把持装置２０の幅方向に並べられた左右一対のフォーク単体５５，５５と、これらのフォーク単体５５，５５を連結する２つの連結バー５６，５７とからなり、一方の連結バー５６は歯車機構３０の外周部にも取付けられ、連結バー５６を介して歯車機構３０の外周部とフォーク単体５５，５５とが一体に回動可能になる。なお、符号５８はフォーク単体５５，５５の一端面にそれぞれ取付けられた当て板である。
連結アーム４３は、把持装置２０の幅方向に並べられた左右一対のアーム単体６１，６１からなり、アーム単体６１，６１によって連結ピン３８と支軸４２とが連結される。
図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、歯車機構３０を説明する図である。
歯車機構３０は、一対の側板６５，６５（奥側の側板６５のみ図示）に複数のボルト６６でそれぞれ取付けられた複数のカラー６７と、これらのカラー６７のそれぞれに回転可能に支持された中間歯車６８と、これらの中間歯車６８に噛み合うように複数の中間歯車６８の外側に配置された環状の内歯車７１と、後に詳述するブラケット８０に回動可能に支持された出力軸３１と、この出力軸３１に取付けられるとともに複数の中間歯車６８に噛み合う太陽歯車７３とからなる。カラー６７は筒状であり、その内側にボルト６６が挿入されている。
内歯車７１には連結バー５６を介してアッパフォーク３６が取付けられ、出力軸３１にはロアフォーク３２が接続される。
内歯車７１と太陽歯車７３とは、歯数の比が例えば２：１であり、内歯車７１が回動すれば、内歯車７１の回転は複数の中間歯車６８を介して太陽歯車７３に伝わり、内歯車７１の回動角度に対して太陽歯車７３の回動角度は２倍になる。
歯車機構３０は、一対の側板６５，６５（奥側の側板６５のみ図示）に複数のボルト６６でそれぞれ取付けられた複数のカラー６７と、これらのカラー６７のそれぞれに回転可能に支持された中間歯車６８と、これらの中間歯車６８に噛み合うように複数の中間歯車６８の外側に配置された環状の内歯車７１と、後に詳述するブラケット８０に回動可能に支持された出力軸３１と、この出力軸３１に取付けられるとともに複数の中間歯車６８に噛み合う太陽歯車７３とからなる。カラー６７は筒状であり、その内側にボルト６６が挿入されている。
内歯車７１には連結バー５６を介してアッパフォーク３６が取付けられ、出力軸３１にはロアフォーク３２が接続される。
内歯車７１と太陽歯車７３とは、歯数の比が例えば２：１であり、内歯車７１が回動すれば、内歯車７１の回転は複数の中間歯車６８を介して太陽歯車７３に伝わり、内歯車７１の回動角度に対して太陽歯車７３の回動角度は２倍になる。
図５は、図２のＶ−Ｖ線断面図である。
歯車機構３０において、一対の側板６５，６５間に複数のカラー６７が配置された状態で、側板６５，６５及び複数のカラー６７を貫通するボルト６６と、このボルト６６の先端にねじ結合されたナット７５とにより、側板６５，６５が締結される。この結果、側板６５，６５間の距離が一定に保たれ、中間歯車６８と側板６５，６５とのクリアランスが一定になり、中間歯車６８の回転を安定させることができる。
一対の側板６５，６５は、複数の中間歯車６８、内歯車７１及び太陽歯車７３を収納する歯車箱７６を構成している。
側板６５，６５は、その外側面６５ｃにアーム延長部３５，３５から把持装置２０の幅方向内方に延びる筒部８３，８３が取付けられている。
上記のアーム延長部３５、筒部８３及び側板６５は、それぞれ溶接されて一体的なブラケット８０を構成し、左右一対のブラケット８０，８０に複数のカラー６７を介して複数の中間歯車６８が支持される。
歯車機構３０において、一対の側板６５，６５間に複数のカラー６７が配置された状態で、側板６５，６５及び複数のカラー６７を貫通するボルト６６と、このボルト６６の先端にねじ結合されたナット７５とにより、側板６５，６５が締結される。この結果、側板６５，６５間の距離が一定に保たれ、中間歯車６８と側板６５，６５とのクリアランスが一定になり、中間歯車６８の回転を安定させることができる。
一対の側板６５，６５は、複数の中間歯車６８、内歯車７１及び太陽歯車７３を収納する歯車箱７６を構成している。
側板６５，６５は、その外側面６５ｃにアーム延長部３５，３５から把持装置２０の幅方向内方に延びる筒部８３，８３が取付けられている。
上記のアーム延長部３５、筒部８３及び側板６５は、それぞれ溶接されて一体的なブラケット８０を構成し、左右一対のブラケット８０，８０に複数のカラー６７を介して複数の中間歯車６８が支持される。
内歯車７１は、その側面７１ａ，７１ａが一対の側板６５，６５に摺動可能に支持されている。側板６５の内側面６５ａの外周側には環状のＯリング溝６５ｂが形成され、このＯリング溝６５ｂにＯリング７７が配置されて、側板６５と内歯車７１との間がシールされている。このように、Ｏリング７７を設けることで、歯車箱７６内に、土埃、泥、雨水等が入り込まないようにすることができ、歯車箱７６内における歯車回動支持部分及び歯車噛み合い部分の摩耗等の影響を抑制することができる。
出力軸３１は、その軸方向中央部に形成された雄スプライン７２ａと、軸方向両端部に軸直角方向に開けられたピン穴７２ｂ，７２ｂとを備える。雄スプライン７２ａは、太陽歯車７３に形成された雌スプライン７３ａとスプライン結合され、動力が伝達される。ピン穴７２ｂは、出力軸３１にロアフォーク３２の側部フォーク単体４５，４５を取付ける際に、側部フォーク単体４５，４５にそれぞれ設けられたボス部４５ａが出力軸３１から抜けないようにする抜け止めピン８１を挿入する部分である。なお、符号４５ｂはボス部４５ａに設けられたピン挿通穴、８５は抜け止めピン８１の抜け止めをする割りピン、８６は出力軸３１に相対回転可能に嵌合されるとともに側板６５，６５とボス部４５ａ，４５との間に配置された筒部材である。
出力軸３１は、その軸方向中央部に形成された雄スプライン７２ａと、軸方向両端部に軸直角方向に開けられたピン穴７２ｂ，７２ｂとを備える。雄スプライン７２ａは、太陽歯車７３に形成された雌スプライン７３ａとスプライン結合され、動力が伝達される。ピン穴７２ｂは、出力軸３１にロアフォーク３２の側部フォーク単体４５，４５を取付ける際に、側部フォーク単体４５，４５にそれぞれ設けられたボス部４５ａが出力軸３１から抜けないようにする抜け止めピン８１を挿入する部分である。なお、符号４５ｂはボス部４５ａに設けられたピン挿通穴、８５は抜け止めピン８１の抜け止めをする割りピン、８６は出力軸３１に相対回転可能に嵌合されるとともに側板６５，６５とボス部４５ａ，４５との間に配置された筒部材である。
以上に述べた把持装置２０の作用を次に説明する。
図６は、把持装置２０の作用を示す作用図であり、図６（Ａ）は搬送物９０を把持した状態を示す作用図、図６（Ｂ）は搬送物９０の把持を解除した状態を示す作用図である。
図６（Ａ）において、把持装置揺動シリンダ２３を作動させ、ロッド３３を押し出してアッパフォーク３６を半時計回りに揺動させることで、アッパフォーク３６と一体的に内歯車７１が半時計回りに回動し、この内歯車７１に噛み合う複数の中間歯車６８がそれぞれ半時計回りに回転し、これらの中間歯車６８に噛み合う太陽歯車７３が時計回りに回動し、太陽歯車７３と一体的に回動する出力軸３１に取付けられたロアフォーク３２が時計回りに揺動する。この結果、アッパフォーク３６とロアフォーク３２とで搬送物９０が把持される。
図６は、把持装置２０の作用を示す作用図であり、図６（Ａ）は搬送物９０を把持した状態を示す作用図、図６（Ｂ）は搬送物９０の把持を解除した状態を示す作用図である。
図６（Ａ）において、把持装置揺動シリンダ２３を作動させ、ロッド３３を押し出してアッパフォーク３６を半時計回りに揺動させることで、アッパフォーク３６と一体的に内歯車７１が半時計回りに回動し、この内歯車７１に噛み合う複数の中間歯車６８がそれぞれ半時計回りに回転し、これらの中間歯車６８に噛み合う太陽歯車７３が時計回りに回動し、太陽歯車７３と一体的に回動する出力軸３１に取付けられたロアフォーク３２が時計回りに揺動する。この結果、アッパフォーク３６とロアフォーク３２とで搬送物９０が把持される。
また、搬送物９０を把持した状態から、白抜き矢印に示すように、把持装置揺動シリンダ２３のロッド３３を引くことで、アッパフォーク３６を矢印Ａで示すように揺動させ、矢印Ｂで示すように歯車機構３０の内歯車７１を回動させる。これにより、各中間歯車６８が矢印Ｃで示すように回転し、太陽歯車７３及び出力軸３１が、矢印Ｄで示すように一体的に回転する。これに伴い、出力軸３１に取付けられたロアフォーク３２が矢印Ｅに示すように揺動する。
図６（Ｂ）はアッパフォーク３６及びロアフォーク３２をそれぞれ揺動させて開いた状態を示している。アッパフォーク３６は、図１に示した状態から上方へ揺動角度θ１（例えば、４５°）、ロアフォーク３２は、図１に示した状態から下方へ揺動角度θ２（例えば、９０°）揺動している。ロアフォーク３２の揺動角度θ２は、アッパフォーク３６の揺動角度θ１よりも大きい。この結果、アッパフォーク３６とロアフォーク３２とで把持されていた搬送物９０を下方へ容易に落下させることができる。従って、図１において、建設機械１０のブーム１６及びアーム１８を揺動させて把持装置２０を大きく下に向ける必要がなく、また、従来は建設機械のアームに振動を与えて搬送物の落下を促すこともあったが、本実施形態では、そのような操作も必要がなく、従来よりも作業性を格段に向上させることができる。
更に、内歯車７１から太陽歯車７３に動力が伝達されるときに、複数の中間歯車６８に動力が分散して伝わるため、中間歯車６８を小型にすることができる。従って、歯車機構３０の外径、幅をより小さくして小型化を図ることができる。
図６（Ｂ）はアッパフォーク３６及びロアフォーク３２をそれぞれ揺動させて開いた状態を示している。アッパフォーク３６は、図１に示した状態から上方へ揺動角度θ１（例えば、４５°）、ロアフォーク３２は、図１に示した状態から下方へ揺動角度θ２（例えば、９０°）揺動している。ロアフォーク３２の揺動角度θ２は、アッパフォーク３６の揺動角度θ１よりも大きい。この結果、アッパフォーク３６とロアフォーク３２とで把持されていた搬送物９０を下方へ容易に落下させることができる。従って、図１において、建設機械１０のブーム１６及びアーム１８を揺動させて把持装置２０を大きく下に向ける必要がなく、また、従来は建設機械のアームに振動を与えて搬送物の落下を促すこともあったが、本実施形態では、そのような操作も必要がなく、従来よりも作業性を格段に向上させることができる。
更に、内歯車７１から太陽歯車７３に動力が伝達されるときに、複数の中間歯車６８に動力が分散して伝わるため、中間歯車６８を小型にすることができる。従って、歯車機構３０の外径、幅をより小さくして小型化を図ることができる。
上記の図１、図４〜図６に示したように、太陽歯車７３と同心に環状の内歯車７１を配置し、内歯車７１と太陽歯車７３との間の環状空間に複数の中間歯車６８を介装した歯車機構３０を備え、複数の中間歯車６８は機器としての建設機械１０等に取り付けられるブラケット８０に回転自在に支持され、内歯車７１を回転駆動させるアクチュエータとしての把持装置揺動シリンダ２３を備え、把持装置揺動シリンダ２３により回転駆動される内歯車７１に第１部材としてのアッパフォーク３６を取り付け、内歯車７１の回転力が各中間歯車６８を介して伝達される太陽歯車７３にアッパフォーク３６と協働して搬送物９０等を把持する第２部材としてのロアフォーク３２を取り付けた。
この構成によれば、複数の中間歯車６８を介して内歯車７１から太陽歯車７３、又は太陽歯車７３から内歯車７１に伝えられる動力を複数の中間歯車６８で分担することができ、中間歯車６８を小型にできるため、歯車機構３０の小型・コンパクト化を図ることができ、ひいては、把持装置２０の小型・コンパクト化を図ることができ、把持装置２０を小型の建設機械１０に搭載することができる。
この構成によれば、複数の中間歯車６８を介して内歯車７１から太陽歯車７３、又は太陽歯車７３から内歯車７１に伝えられる動力を複数の中間歯車６８で分担することができ、中間歯車６８を小型にできるため、歯車機構３０の小型・コンパクト化を図ることができ、ひいては、把持装置２０の小型・コンパクト化を図ることができ、把持装置２０を小型の建設機械１０に搭載することができる。
また、図５に示したように、歯車機構３０は歯車箱７６に収納され、歯車箱７６を構成する一対の側板６５と内歯車７１との間にＯリング７７が設けられ、歯車箱７６内がシールされるので、歯車箱７６内に土埃、泥水、異物等が入り込むのを防止することができ、各歯車の摩耗を抑制することができて寿命を延ばすことができる。
また、図４に示したように、内歯車７１と太陽歯車７３との歯数の比率を変更することにより、アッパフォーク３６とロアフォーク３２との揺動角度の比率を変更可能としたので、把持される搬送物９０等に応じて内歯車７１と太陽歯車７３との歯数の比率を変更することで、搬送作業を効率良く行うことができる。
また、図４に示したように、内歯車７１と太陽歯車７３との歯数の比率を変更することにより、アッパフォーク３６とロアフォーク３２との揺動角度の比率を変更可能としたので、把持される搬送物９０等に応じて内歯車７１と太陽歯車７３との歯数の比率を変更することで、搬送作業を効率良く行うことができる。
また、図６に示したように、内歯車７１よりも太陽歯車７３の歯数が少ないために、内歯車７１よりも太陽歯車７３の回動角度を大きくすることができる。従って、アッパフォーク３６とロアフォーク３２とを接近させるとともにほぼ水平に配置した把持状態では、アッパフォーク３６の下方にロアフォーク３２が配置されているので、アッパフォーク３６をほぼ水平な位置から上方に揺動させたときに、ロアフォーク３２のほぼ水平な位置から下方への揺動の角度βをアッパフォーク３６の上方への揺動の角度αよりも大きくすることができ、アッパフォーク３６とロアフォーク３２とで把持された搬送物９０等を下方に容易に落下させることができる。
また、図１に示したように、第１部材及び第２部材は、建設機械１０に備えるフォークとしてのアッパフォーク３６及びロアフォーク３２であるので、小型の建設機械１０に把持装置２０を搭載することができ、一対のアッパフォーク３６及びロアフォーク３２で把持した搬送物９０を把持解除時に容易に落下させることができる。
また、把持装置２０は、アッパフォーク３６及びロアフォーク３２を駆動させるモータを備えておらず、アーム１８側に取付けられた把持装置揺動シリンダ２３でアッパフォーク３６及びロアフォーク３２を揺動させるため、把持装置２０の軽量化を図ることができる。従って、把持装置２０をアーム１８側に対して動かす際の動力を抑えることができる。
また、図１に示したように、第１部材及び第２部材は、建設機械１０に備えるフォークとしてのアッパフォーク３６及びロアフォーク３２であるので、小型の建設機械１０に把持装置２０を搭載することができ、一対のアッパフォーク３６及びロアフォーク３２で把持した搬送物９０を把持解除時に容易に落下させることができる。
また、把持装置２０は、アッパフォーク３６及びロアフォーク３２を駆動させるモータを備えておらず、アーム１８側に取付けられた把持装置揺動シリンダ２３でアッパフォーク３６及びロアフォーク３２を揺動させるため、把持装置２０の軽量化を図ることができる。従って、把持装置２０をアーム１８側に対して動かす際の動力を抑えることができる。
＜第２実施形態＞
図７は、建設機械１００（第２実施形態）を示す側面図である。図１に示した第１実施形態と同一構成については同一符号を付け、詳細説明は省略する。
建設機械１００は、第１実施形態の建設機械１０（図１参照）に対して、アーム１８の先端部に取付けられた把持装置としてのスケルトンバケット１１０のみが異なる。
即ち、建設機械１００は、クローラ式走行装置１１と、旋回装置１２と、旋回体１３と、ブーム１６と、アーム１８と、スケルトンバケット１１０と、ブームシリンダ２１と、アームシリンダ２２と、把持装置揺動シリンダ２３とから主に構成されている。
図７は、建設機械１００（第２実施形態）を示す側面図である。図１に示した第１実施形態と同一構成については同一符号を付け、詳細説明は省略する。
建設機械１００は、第１実施形態の建設機械１０（図１参照）に対して、アーム１８の先端部に取付けられた把持装置としてのスケルトンバケット１１０のみが異なる。
即ち、建設機械１００は、クローラ式走行装置１１と、旋回装置１２と、旋回体１３と、ブーム１６と、アーム１８と、スケルトンバケット１１０と、ブームシリンダ２１と、アームシリンダ２２と、把持装置揺動シリンダ２３とから主に構成されている。
図８は、スケルトンバケット１１０及びその取付構造を示す側面図である。
スケルトンバケット１１０は、例えば、搬送物に泥等が付着している場合に、搬送物を把持した状態で、その付着した泥等をふるい落とすことが可能な把持装置であり、アーム１８の先端にブラケット８０を介して取付けられた歯車機構３０と、この歯車機構３０の出力軸３１側に取付けられたロアバケット１１２と、把持装置揺動シリンダ２３に備えるロッド３３の先端部に連結部材３４を介して連結されるとともに歯車機構３０の外周部側に取付けられたアッパバケット１１３とからなり、図示したようにロアバケット１１２とアッパバケット１１３とが閉じた状態では、ロアバケット１１２とアッパバケット１１３とで有底筒状の容器になる。
ロアバケット１１２は、出力軸３１側に取付けられるロア基部１１５と、このロア基部１１５に一体に設けられたロアスケルトン部１１６とからなり、ロア基部１１５及びロアスケルトン部１１６のそれぞれの両側面は、それぞれプレート１２１，１２２で形成されている。
スケルトンバケット１１０は、例えば、搬送物に泥等が付着している場合に、搬送物を把持した状態で、その付着した泥等をふるい落とすことが可能な把持装置であり、アーム１８の先端にブラケット８０を介して取付けられた歯車機構３０と、この歯車機構３０の出力軸３１側に取付けられたロアバケット１１２と、把持装置揺動シリンダ２３に備えるロッド３３の先端部に連結部材３４を介して連結されるとともに歯車機構３０の外周部側に取付けられたアッパバケット１１３とからなり、図示したようにロアバケット１１２とアッパバケット１１３とが閉じた状態では、ロアバケット１１２とアッパバケット１１３とで有底筒状の容器になる。
ロアバケット１１２は、出力軸３１側に取付けられるロア基部１１５と、このロア基部１１５に一体に設けられたロアスケルトン部１１６とからなり、ロア基部１１５及びロアスケルトン部１１６のそれぞれの両側面は、それぞれプレート１２１，１２２で形成されている。
アッパバケット１１３は、歯車機構３０の外周部（内歯車７１（図４参照））側に取付けられるアッパ基部１１７と、このアッパ基部１１７に一体に設けられたアッパスケルトン部１１８とからなり、アッパ基部１１７及びアッパスケルトン部１１８のそれぞれの両側面は、それぞれプレート１２３，１２４で形成されている。
歯車機構３０は、ロアバケット１１２とアッパバケット１１３とを複数の歯車を介して接続し、ロアバケット１１２を揺動させることで歯車機構３０を介してアッパバケット１１３が揺動し、図に示したアッパバケット１１３とロアバケット１１２とが接近した状態（閉じた状態）から離間した状態（開いた状態）、又は離間した状態から接近した状態と変化して、搬送物の把持と把持解除とを可能にしている。
アッパバケット１１３とロアバケット１１２とで搬送物を把持し、アッパバケット１１３とロアバケット１１２との合わせ面がほぼ水平な状態から、アッパバケット１１３とロアバケット１１２とが揺動して開いたときには、歯車機構３０によって、ロアバケット１１２の下方への揺動角度が、アッパバケット１１３の上方への揺動角度よりも大きくなり、第１実施形態の把持装置２０（図１参照）と同様に、把持した搬送物を容易に落下させることができる。
歯車機構３０は、ロアバケット１１２とアッパバケット１１３とを複数の歯車を介して接続し、ロアバケット１１２を揺動させることで歯車機構３０を介してアッパバケット１１３が揺動し、図に示したアッパバケット１１３とロアバケット１１２とが接近した状態（閉じた状態）から離間した状態（開いた状態）、又は離間した状態から接近した状態と変化して、搬送物の把持と把持解除とを可能にしている。
アッパバケット１１３とロアバケット１１２とで搬送物を把持し、アッパバケット１１３とロアバケット１１２との合わせ面がほぼ水平な状態から、アッパバケット１１３とロアバケット１１２とが揺動して開いたときには、歯車機構３０によって、ロアバケット１１２の下方への揺動角度が、アッパバケット１１３の上方への揺動角度よりも大きくなり、第１実施形態の把持装置２０（図１参照）と同様に、把持した搬送物を容易に落下させることができる。
図９は、図８のＩＸ矢視図であり、スケルトンバケット１１０の背面を示している。
図８及び図９に示すように、ロアバケット１１２において、ロア基部１１５は、両側のプレート１２１，１２１間に底壁を形成するように断面円弧形状のバケットプレート１２６が取付けられ、ロアスケルトン部１１６は、両側のプレート１２２，１２２間に、穴の開いた底壁を形成するように縦に延びる側面視円弧形状の複数のリブ１２７と、これらのリブ１２７間に渡された複数のバー１２８と、複数のリブ１２７を連結するためにロアスケルトン部１１６の先端部に設けられた先端バー１３１とを備える。
図８に戻って、アッパバケット１１３において、アッパ基部１１７は、両側のプレート１２３，１２３（手前側のプレート１２３のみ図示）間に底壁を形成するように断面円弧形状のバケットプレート１３３が取付けられ、アッパスケルトン部１１８は、ロアスケルトン部１１６と同様に、両側のプレート１２４，１２４（手前側のプレート１２４のみ図示）間に、穴の開いた底壁を形成するように縦に延びる側面視円弧形状の複数のリブ１３４と、これらのリブ１３４間に渡された複数のバー１３６と、複数のリブ１３４を連結するためにアッパスケルトン部１１８の先端部に設けられた先端バー１３７とを備える。
このように、アッパバケット１１３及びロアバケット１１２は籠状に形成されているため、泥、水分等が付着した搬送物等を把持した場合に、籠の目から泥、水分等を容易に排出することができる。
図８及び図９に示すように、ロアバケット１１２において、ロア基部１１５は、両側のプレート１２１，１２１間に底壁を形成するように断面円弧形状のバケットプレート１２６が取付けられ、ロアスケルトン部１１６は、両側のプレート１２２，１２２間に、穴の開いた底壁を形成するように縦に延びる側面視円弧形状の複数のリブ１２７と、これらのリブ１２７間に渡された複数のバー１２８と、複数のリブ１２７を連結するためにロアスケルトン部１１６の先端部に設けられた先端バー１３１とを備える。
図８に戻って、アッパバケット１１３において、アッパ基部１１７は、両側のプレート１２３，１２３（手前側のプレート１２３のみ図示）間に底壁を形成するように断面円弧形状のバケットプレート１３３が取付けられ、アッパスケルトン部１１８は、ロアスケルトン部１１６と同様に、両側のプレート１２４，１２４（手前側のプレート１２４のみ図示）間に、穴の開いた底壁を形成するように縦に延びる側面視円弧形状の複数のリブ１３４と、これらのリブ１３４間に渡された複数のバー１３６と、複数のリブ１３４を連結するためにアッパスケルトン部１１８の先端部に設けられた先端バー１３７とを備える。
このように、アッパバケット１１３及びロアバケット１１２は籠状に形成されているため、泥、水分等が付着した搬送物等を把持した場合に、籠の目から泥、水分等を容易に排出することができる。
以上の図７及び図８に示したように、第１部材及び第２部材は、建設機械１００に備えるスケルトン型のバケットとしてのアッパバケット１１３及びロアバケット１１２であるので、小型の建設機械１００に把持装置２０を搭載することができ、一対のアッパバケット１１３及びロアバケット１１２で把持した搬送物９０を把持解除時に容易に落下させることができる。
＜第３実施形態＞
図１０は、把持装置１５０（第３実施形態）を示す断面図である。図１に示した第１実施形態と同一構成については同一符号を付け、詳細説明は省略する。
把持装置１５０は、アーム１８（図１参照）の先端に着脱自在に取付けられたブラケット８０と、このブラケット８０に取付けられた歯車機構１６０と、この歯車機構１６０に備える上側出力軸１６１に取付けられるとともに連結部材３４の先端部に支軸４１を介して揺動自在に連結された複数のアッパフォーク１６２と、歯車機構１６０に備える下側出力軸１６４に取付けられた複数のロアフォーク１６５と、ワイヤー等を介して搬送物を釣り上げるために支軸４１に揺動自在に取付けられたフック１６７とからなる。
歯車機構１６０は、歯車箱１７１と、この歯車箱１７１に回転自在に支持された上側出力軸１６１及び下側出力軸１６４と、歯車箱１７１内に配置されるとともに上側出力軸１６１に取付けられた上側歯車１７３と、歯車箱１７１内に配置されるとともに下側出力軸１６４に取付けられた下側歯車１７４とからなり、上側歯車１７３と下側歯車１７４とが噛み合っている。上側歯車１７３と下側歯車１７４とは同一形状の部品であり、歯数及び歯幅が同一なので、成形及び管理等のコストを下げることができる。
歯車箱１７１は、一対の側板６５，６５（奥側の側板６５のみ図示）と、これらの側板６５，６５の周縁部に取付けられた外周壁部材１７６と、側板６５，６５と外周壁部材１７６との間をシールするＯリング（不図示）とからなる。Ｏリングは、歯車箱１７１内に土埃、泥水、異物等が入り込むのを防止する部品である。
図１０は、把持装置１５０（第３実施形態）を示す断面図である。図１に示した第１実施形態と同一構成については同一符号を付け、詳細説明は省略する。
把持装置１５０は、アーム１８（図１参照）の先端に着脱自在に取付けられたブラケット８０と、このブラケット８０に取付けられた歯車機構１６０と、この歯車機構１６０に備える上側出力軸１６１に取付けられるとともに連結部材３４の先端部に支軸４１を介して揺動自在に連結された複数のアッパフォーク１６２と、歯車機構１６０に備える下側出力軸１６４に取付けられた複数のロアフォーク１６５と、ワイヤー等を介して搬送物を釣り上げるために支軸４１に揺動自在に取付けられたフック１６７とからなる。
歯車機構１６０は、歯車箱１７１と、この歯車箱１７１に回転自在に支持された上側出力軸１６１及び下側出力軸１６４と、歯車箱１７１内に配置されるとともに上側出力軸１６１に取付けられた上側歯車１７３と、歯車箱１７１内に配置されるとともに下側出力軸１６４に取付けられた下側歯車１７４とからなり、上側歯車１７３と下側歯車１７４とが噛み合っている。上側歯車１７３と下側歯車１７４とは同一形状の部品であり、歯数及び歯幅が同一なので、成形及び管理等のコストを下げることができる。
歯車箱１７１は、一対の側板６５，６５（奥側の側板６５のみ図示）と、これらの側板６５，６５の周縁部に取付けられた外周壁部材１７６と、側板６５，６５と外周壁部材１７６との間をシールするＯリング（不図示）とからなる。Ｏリングは、歯車箱１７１内に土埃、泥水、異物等が入り込むのを防止する部品である。
以上に述べた把持装置１５０の作用を次に説明する。
把持装置揺動シリンダ２３（図６（Ａ）参照）を作動させ、ロッド３３（図６（Ａ）参照）を押し出してアッパフォーク１６２を半時計回りに揺動させることで、アッパフォーク１６２と一体的に上側出力軸１６１を介して上側歯車１７３が半時計回りに回動し、この上側歯車１７３に噛み合う下側歯車１７４が時計回りに回動し、下側歯車１７４に下側出力軸１６４を介して取付けられたロアフォーク１６５が時計回りに揺動する。この結果、アッパフォーク１６２とロアフォーク１６５とが閉じて、アッパフォーク１６２とロアフォーク１６５とで搬送物９０を把持することが可能になる。
また、搬送物９０を把持した状態（図の状態）から、把持装置揺動シリンダ２３のロッド３３を引くことで、アッパフォーク１６２を時計回りに揺動させ、上側出力軸１６１を介して上側歯車１７３を時計回りに回動させる。これにより、下側歯車１７４が半時計回りに回動し、下側出力軸１６４を介してロアフォーク１６５が半時計回りに揺動する。この結果、アッパフォーク１６２とロアフォーク１６５とが開き、搬送物９０の把持が解除されて搬送物９０を落下させることが可能になる。
把持装置揺動シリンダ２３（図６（Ａ）参照）を作動させ、ロッド３３（図６（Ａ）参照）を押し出してアッパフォーク１６２を半時計回りに揺動させることで、アッパフォーク１６２と一体的に上側出力軸１６１を介して上側歯車１７３が半時計回りに回動し、この上側歯車１７３に噛み合う下側歯車１７４が時計回りに回動し、下側歯車１７４に下側出力軸１６４を介して取付けられたロアフォーク１６５が時計回りに揺動する。この結果、アッパフォーク１６２とロアフォーク１６５とが閉じて、アッパフォーク１６２とロアフォーク１６５とで搬送物９０を把持することが可能になる。
また、搬送物９０を把持した状態（図の状態）から、把持装置揺動シリンダ２３のロッド３３を引くことで、アッパフォーク１６２を時計回りに揺動させ、上側出力軸１６１を介して上側歯車１７３を時計回りに回動させる。これにより、下側歯車１７４が半時計回りに回動し、下側出力軸１６４を介してロアフォーク１６５が半時計回りに揺動する。この結果、アッパフォーク１６２とロアフォーク１６５とが開き、搬送物９０の把持が解除されて搬送物９０を落下させることが可能になる。
上側歯車１７３と下側歯車１７４とは歯数が同一であるため、上側出力軸１６１の断面中心を通る水平線１８１を基準としたときに上側出力軸１６１を中心にして上方へ揺動するアッパフォーク１６２の揺動角度θ３と、下側出力軸１６４の断面中心を通る水平線１８２を基準としたときに下側出力軸１６４を中心にして下方へ揺動するロアフォーク１６５の揺動角度θ４とを同一にすることができる。
上側歯車１７３及び下側歯車１７４の歯数を異ならせる、例えば、上側歯車１１７３に対して下側歯車１７４の歯数を少なくすれば、アッパフォーク１６２及びロアフォーク１６５を開いたときに、アッパフォーク１６２の揺動角度θ３に対してロアフォーク１６５の揺動角度θ４を大きくすることができ、ロアフォーク１６５をより下方まで揺動させることができて、把持していた搬送物９０を容易に落下させることができる。
また、把持装置１５０は、アッパフォーク１６２及びロアフォーク１６５を駆動させるモータを備えておらず、アーム１８側に取付けられた把持装置揺動シリンダ２３でアッパフォーク１６２及びロアフォーク１６５を揺動させるため、把持装置１５０の軽量化を図ることができる。従って、把持装置１５０をアーム１８（図１参照）側に対して動かす際の動力を抑えることができる。
上側歯車１７３及び下側歯車１７４の歯数を異ならせる、例えば、上側歯車１１７３に対して下側歯車１７４の歯数を少なくすれば、アッパフォーク１６２及びロアフォーク１６５を開いたときに、アッパフォーク１６２の揺動角度θ３に対してロアフォーク１６５の揺動角度θ４を大きくすることができ、ロアフォーク１６５をより下方まで揺動させることができて、把持していた搬送物９０を容易に落下させることができる。
また、把持装置１５０は、アッパフォーク１６２及びロアフォーク１６５を駆動させるモータを備えておらず、アーム１８側に取付けられた把持装置揺動シリンダ２３でアッパフォーク１６２及びロアフォーク１６５を揺動させるため、把持装置１５０の軽量化を図ることができる。従って、把持装置１５０をアーム１８（図１参照）側に対して動かす際の動力を抑えることができる。
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
例えば、上記実施形態において、図５では、出力軸３１に雄スプライン７２ａを形成し、太陽歯車７３に雌スプライン７３ａを形成して雄スプライン７２ａと雌スプライン７３ａとをスプライン結合するようにしたが、これに限らず、出力軸３１に直接に太陽歯車７３を取付けても良い。
また、図４では、内歯車７１と太陽歯車７３の歯数の比を２：１にした例を示したが、これに限らず、把持装置２０の使用環境に応じて適宜変更しても良い。
また、図５に示したように、内歯車７１と側板６５との間をＯリング７７でシールするようにしたが、これに限らず、例えば、シールリップを有するオイルシールでシールしても良い。この場合、歯車箱７６（図５参照）内に充填された潤滑油の洩れや、外部から歯車箱７６内への異物の混入をオイルシールで防ぐことが可能である。
例えば、上記実施形態において、図５では、出力軸３１に雄スプライン７２ａを形成し、太陽歯車７３に雌スプライン７３ａを形成して雄スプライン７２ａと雌スプライン７３ａとをスプライン結合するようにしたが、これに限らず、出力軸３１に直接に太陽歯車７３を取付けても良い。
また、図４では、内歯車７１と太陽歯車７３の歯数の比を２：１にした例を示したが、これに限らず、把持装置２０の使用環境に応じて適宜変更しても良い。
また、図５に示したように、内歯車７１と側板６５との間をＯリング７７でシールするようにしたが、これに限らず、例えば、シールリップを有するオイルシールでシールしても良い。この場合、歯車箱７６（図５参照）内に充填された潤滑油の洩れや、外部から歯車箱７６内への異物の混入をオイルシールで防ぐことが可能である。
更に、本発明は、建設機械に限らず、土木、造園、管工事、農業、畜産業、林業、漁業、鉄鋼・製鉄業、造船業等の各種産業、工事や災害地の瓦礫処理、建築物の解体作業、ごみ処理等で使用される把持装置の他、挟持装置、搬送装置、ふるい装置に利用可能である。
１０，１００ 建設機械、機器
２０，１５０ 把持装置
２３ 把持装置揺動シリンダ（アクチュエータ）
３０ 歯車機構
３１ 出力軸
３２ ロアフォーク（第２部材）
３６ アッパフォーク（第１部材）
６５ 側板
６８ 中間歯車
７１ 内歯車
７３ 太陽歯車
７６ 歯車箱
７７ Ｏリング
８０ ブラケット
９０ 搬送物
１１０ スケルトンバケット（把持装置）
１１２ ロアバケット（第２部材）
１１３ アッパバケット（第１部材）
２０，１５０ 把持装置
２３ 把持装置揺動シリンダ（アクチュエータ）
３０ 歯車機構
３１ 出力軸
３２ ロアフォーク（第２部材）
３６ アッパフォーク（第１部材）
６５ 側板
６８ 中間歯車
７１ 内歯車
７３ 太陽歯車
７６ 歯車箱
７７ Ｏリング
８０ ブラケット
９０ 搬送物
１１０ スケルトンバケット（把持装置）
１１２ ロアバケット（第２部材）
１１３ アッパバケット（第１部材）
Claims (7)
- 太陽歯車と同心に環状の内歯車を配置し、前記内歯車と前記太陽歯車との間の環状空間に複数の中間歯車を介装した歯車機構を備え、前記複数の中間歯車は機器等に取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、
前記内歯車を回転駆動させるアクチュエータを備え、
前記アクチュエータにより回転駆動される前記内歯車に第１部材を取り付け、
前記内歯車の回転力が前記中間歯車を介して伝達される前記太陽歯車に前記第１部材と協働して搬送物等を把持する第２部材を取り付けた、
ことを特徴とする把持装置。 - 前記歯車機構は歯車箱に収納され、前記歯車箱を構成する一対の側板と前記内歯車との間にＯリングが設けられ、前記歯車箱内がシールされることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
- 前記内歯車と前記太陽歯車との歯数の比率を変更することにより、前記第１部材と前記第２部材との揺動角度の比率を変更可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
- 前記第１部材と前記第２部材とを接近させるとともにほぼ水平に配置した把持状態では、前記第１部材の下方に前記第２部材が配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の把持装置。
- 前記第１部材及び前記第２部材は、建設機械に備えるフォークであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の把持装置。
- 前記第１部材及び前記第２部材は、建設機械に備えるスケルトン型のバケットであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の把持装置。
- 太陽歯車と同心に環状の内歯車を配置し、前記内歯車と前記太陽歯車との間の環状空間に複数の中間歯車を介装した歯車機構を備え、前記複数の中間歯車は建設機械等のアームに取り付けられるブラケットに回転自在に支持され、
前記内歯車を回転駆動させるアクチュエータを備え、
前記アクチュエータにより回転駆動される前記内歯車に第１部材を取り付け、
前記内歯車の回転力が前記中間歯車を介して伝達される前記太陽歯車に前記第１部材と協働して搬送物等を把持する第２部材を取り付けた、
ことを特徴とする建設機械。
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